RU156493U1

RU156493U1 - FAST-MOUNTED CRAWLER TRAFFIC CONTROL SYSTEM

Info

Publication number: RU156493U1
Application number: RU2015117306/11U
Authority: RU
Inventors: Виктор Борисович Держанский; Игорь Александрович Тараторкин; Александр Александрович Волков
Priority date: 2015-05-06
Filing date: 2015-05-06
Publication date: 2015-11-10

Abstract

Система управления движением быстроходной гусеничной машины с дискретными свойствами системы управления поворотом, содержащая командный орган планетарных механизмов поворота каждого борта машины, состоящих из эпицикла водила и солнечных шестерен, эпициклы соединяются с выходным валом коробки передач, а водило через бортовой редуктор - с ведущими колесами, трех фрикционных элементов управления блокировочным фрикционом, тормозами поворота и остановочным, управляемые серводвигателями, отличающаяся тем, что командный орган соединен с датчиком угла поворота, выход которого соединен с бортовым компьютером и клапанной коробкой гидроуправления, которая гидравлически соединена с серводвигателями управления фрикционом блокировки и тормозом остановочным непосредственно, а с серводвигателем тормоза поворота через пропорциональный клапан, управляемый бортовым компьютером, со входом бортового компьютера соединены также датчики оборотов двигателя и угловой скорости поворота машины, а выход бортового компьютера соединен с датчиком угловой скорости, а также с механизмами управления подачей топлива и переключением передач.The motion control system of a high-speed tracked vehicle with discrete properties of the steering control system, containing the command body of the planetary turning mechanisms of each side of the machine, consisting of a carrier epicycle and sun gears, epicycles are connected to the output shaft of the gearbox, and the carrier drove through the final drive to drive wheels of three friction controls for locking clutch, turn and stop brakes, controlled by servomotors, characterized in that the command body is connected to a rotary angle indicator, the output of which is connected to the on-board computer and a hydraulic control valve box, which is hydraulically connected to the servomotors for controlling the locking clutch and the stop brake directly, and to the on-board computer, the engine speed sensors are also connected to the input of the on-board computer through the proportional valve controlled by the on-board computer and angular velocity of rotation of the machine, and the output of the on-board computer is connected to the angular velocity sensor, as well as to the mechanisms board fuel supply and shifting.

Description

Полезная модель относится к области транспортного машиностроения и может быть использована в конструкциях быстроходных гусеничных машин с дискретными свойствами системы управления поворотом.The utility model relates to the field of transport engineering and can be used in the construction of high-speed tracked vehicles with discrete properties of the steering control system.

Система управления существующих гусеничных машин представляет собой совокупность механизма поворота и приводов управления, с помощью которых водитель осуществляет управление машиной. Например, система управления поворотом боевой машины пехоты БМП-3 (аналог Руководство по эксплуатации. Ч. 1. Техническое описание. - Ростов-на-Дону: Изд-во ООО БелРусь, 2010 г. - рис. 6.6 стр. 295, рис. 7.5 стр. 327-329) содержит управляемый командным органом (штурвалом) гидрообъемный привод (ГОП), ведущий вал гидронасоса которого соединен с двигателем, а ведомый вал гидромотора соединен с валом дифференциального механизма поворота. На валу дифференциального механизма расположены шестерни, кинематически соединенные с солнечными шестернями суммирующего планетарного ряда (СПР) одного борта БГМ через промежуточную шестерню, а второго борта - непосредственно.The control system of existing tracked vehicles is a combination of the turning mechanism and control drives with which the driver controls the machine. For example, the BMP-3 infantry fighting vehicle rotation control system (analogous to the Operation manual. Part 1. Technical description. - Rostov-on-Don: BelRus LLC publishing house, 2010 - Fig. 6.6, p. 295, fig. 7.5 p. 327-329) contains a hydrostatic drive (GOP) controlled by a command body (steering wheel), the drive shaft of the hydraulic pump of which is connected to the engine, and the driven shaft of the hydraulic motor is connected to the shaft of the differential rotation mechanism. On the shaft of the differential mechanism there are gears kinematically connected to the sun gears of the summing planetary gear set (SPL) of one side of the BGM through an intermediate gear, and of the second side directly.

Водитель, воздействуя посредством приводов управления на гидропривод, изменяет режим его работы и тем самым изменяет направление движения машины. При этом контроль за поведением машины осуществляет водитель. Для компенсации возникающих отклонений траектории водитель воздействует на органы управления, пытаясь реализовать требуемую траекторию движения с необходимой для безопасности точностью. Однако вследствие ограниченности психофизиологических свойств водителя, его утомляемости в процессе длительного движения, принятые решения и реализуемое им управляющее воздействие характеризуется большим количеством ошибок. В этом состоит первый недостаток известной системы управления поворотом.The driver, acting through the control drives on the hydraulic actuator, changes the mode of its operation and thereby changes the direction of movement of the machine. At the same time, the driver controls the behavior of the machine. To compensate for arising deviations of the trajectory, the driver acts on the controls, trying to implement the required trajectory with the accuracy necessary for safety. However, due to the limited psychophysiological properties of the driver, his fatigue during a long drive, the decisions made and the control action he implements are characterized by a large number of errors. This is the first drawback of the known steering control system.

Другой недостаток состоит в том, что для достижения высоких динамических качеств машины при управлении поворотом необходима высокая установочная мощность ГОП. При существенных ограничениях по условиям компоновки и объемно массовым параметрам установочная мощность гидрообъемной передачи системы управления поворотом ограничена. В связи с этим в системе управления поворотом вводится ряд конструктивных решений по созданию управляемых многопоточных приводов, обеспечивающих повышение динамических свойств и управляемости быстроходной гусеничной машины. Например, в конструкции системы управления поворотом БМП Marder, HSWL-194 в дополнительном контуре используется гидромуфта с регулируемым наполнением. В конструкции системы управления поворотом БМП-3 для повышения динамических свойств при входе в поворот используется раздельное управление торможением гусеницы отстающего борта. В конструкции БМП Breadly (М2) управление поворотом осуществляется двумя бортовыми гидрообъемными передачами. Каждый из рассмотренных вариантов конструктивного решения создания управляемых многопоточных конструкций сдерживается рядом функциональных ограничений. Кроме того, суровые условия эксплуатации машин, ограниченная возможность организации сервисного обслуживания, недостаточная надежность электронных устройств и гидрообъемных передач, а также ограничение стоимости системы управления поворотом приводят к различным предложениям созданием гораздо более простых механизмов поворота и систем управления. Эти системы имеют преимущества не только по вышеприведенным свойствам, но и по весовым и объемным показателям, простоте, стоимости, степени конструктивной и технологической отработки элементов конструкции. К таким системам управления относятся механизмы поворота с дискретными свойствами - многорадиусные и планетарные, которыми оснащены модернизируемые машины.Another disadvantage is that in order to achieve high dynamic qualities of the machine during cornering control, high GOP installation power is required. With significant restrictions on the layout conditions and volumetric mass parameters, the installation capacity of the hydrostatic transmission of the steering control system is limited. In this regard, a number of design solutions are introduced in the steering control system for the creation of controlled multi-threaded drives that provide increased dynamic properties and controllability of a high-speed tracked vehicle. For example, in the design of the Marder BMP, HSWL-194 BMP turning control system, an additional fluid circuit with adjustable filling is used in the additional circuit. In the design of the BMP-3 steering control system, to increase the dynamic properties at the entrance to the turn, separate control of the lagging of the track of the lagging side is used. In the design of the BMP Breadly (M2), steering is controlled by two onboard hydrostatic gears. Each of the considered options for a constructive solution for creating controlled multi-threaded structures is constrained by a number of functional limitations. In addition, the harsh operating conditions of the machines, the limited ability to organize service maintenance, the insufficient reliability of electronic devices and hydrostatic transmissions, as well as the limitation of the cost of the steering control system, lead to various proposals by creating much simpler steering mechanisms and control systems. These systems have advantages not only in the above properties, but also in weight and volumetric indicators, simplicity, cost, degree of structural and technological testing of structural elements. Such control systems include turning mechanisms with discrete properties - multi-radius and planetary, with which modernized machines are equipped.

Наиболее близкой по технической сути и достигаемого результата является система управления движением БГМ с дискретными свойствами (прототип, Боевая машина пехоты БМП-2 Техническое описание и инструкция по эксплуатации. - М: Военное издательство МО СССР, 1987 - рис. 125 стр. 89.) Система управления движением БГМ с дискретными свойствами, состоящая из командного органа (штурвала), планетарных механизмов поворота каждого борта машины, состоящих из эпицикла, водила и солнечных шестерен. Эпициклы планетарных механизмов соединяются с выходным валом коробки передач, а водила - через бортовой редуктор с ведущими колесами. Механизм поворота включает так же три фрикционных элемента управления блокировочным фрикционом, тормозами поворота и остановочным, управляемые серводвигателями.The closest in technical essence and the achieved result is a BMM movement control system with discrete properties (prototype, BMP-2 infantry fighting vehicle Technical description and instruction manual. - M: Military Publishing House of the USSR Ministry of Defense, 1987 - Fig. 125 p. 89.) BGM motion control system with discrete properties, consisting of a command body (helm), planetary rotation mechanisms of each side of the machine, consisting of an epicycle, a carrier and sun gears. The epicycles of planetary gears are connected to the output shaft of the gearbox, and the carrier via an final drive with drive wheels. The rotation mechanism also includes three friction control elements of the locking friction clutch, turn brakes and stop, controlled by servomotors.

Сравнительные испытания гусеничных машин с различными системами управления поворотов показали, что при удельной мощности до 20 кВт/т в характерных условиях движения (деформируемый грунт) средняя скорость машин оснащенных СУП с дискретными свойствами не ниже чем у машин с непрерывными свойствами СУП. При движении по дорогам с мало деформируемым основанием (асфальт, бетон, мерзлый грунт) с ограниченными сцепными свойствами и интенсивным изменением кривизны, на тестовых трассах «змейка», «переставка» и «затяжной поворот» скоростные качества БГМ оснащенных СУП с дискретными свойствами ограничены и не превышают 36…38 км/ч. Это связано с невозможностью плавного регулирования кривизны траектории, углового ускорения, компенсации отклонения траектории. При этом увеличивается интенсивность управляющей деятельность водителя, число включений СУП (подруливаний) на километр пути возрастает в 6…9 раз достигая 96. В связи с этим компенсирующее управление водителя эффективно при скорости меньшей 36 км/ч.Comparative tests of tracked vehicles with various cornering control systems showed that at specific power up to 20 kW / t in typical driving conditions (deformable soil), the average speed of vehicles equipped with a control system with discrete properties is not lower than that of machines with continuous control properties. When driving on roads with a slightly deformable base (asphalt, concrete, frozen soil) with limited grip and intensive curvature, on the test tracks “snake”, “rearrangement” and “protracted turn”, the speed qualities of BGM equipped with discrete-type control systems with discrete properties are limited and do not exceed 36 ... 38 km / h. This is due to the inability to smoothly control the curvature of the trajectory, angular acceleration, compensation of deviation of the trajectory. At the same time, the intensity of the driver’s driving activity increases, the number of SCR starts (taxiing) per kilometer increases by 6 ... 9 times reaching 96. In this regard, compensating driver control is effective at a speed of less than 36 km / h.

При движении на затяжных поворотах ограниченной кривизны k_д<<k_ф фактическая кривизна траектории k_ф движения гусеничной машины не соответствует дорожной k_д, по этому число включений механизма поворота существенно превышает число поворотов дороги.When driving on prolonged turns of limited curvature k _d << k _{f the} actual curvature of the trajectory k _f of the tracked vehicle does not correspond to the road k _d , therefore the number of turning on the turning mechanism is significantly higher than the number of turns of the road.

На основе результатов исследования динамики управляемого движения быстроходных гусеничных машин с дискретной системой управления поворотом обоснованно необходимость автоматизации управления поворотом и сформулированы следующие функциональные требования к автоматизированной системе:Based on the results of a study of the dynamics of the controlled movement of high-speed tracked vehicles with a discrete steering control system, the need for the automation of steering control is substantiated and the following functional requirements for the automated system are formulated:

- сокращение запаздывания реакции на управляющее воздействие;- reduction of the delay of the reaction to the control action;

- исключение «быстрых» боковых ускорений, превышающих сцепные свойства грунта и не компенсируемых водителем из-за ограничений его психофизиологических возможностей как звена обратной связи за счет плавного регулирования кривизны траектории. При этом чувствительность к управляющему воздействию с ростом скорости поступательного движения должна снижаться, а увеличение подачи топлива должно выполнить функцию форсирующего управления.- the exclusion of “fast” lateral accelerations exceeding the grip properties of the soil and not compensated by the driver due to the limitations of its psychophysiological capabilities as a feedback link due to the smooth regulation of the curvature of the trajectory. In this case, the sensitivity to the control action with an increase in the speed of translational motion should decrease, and the increase in the fuel supply should fulfill the function of forcing control.

Критерием эффективности автоматизированного управления является возможность поддержания максимально возможной скорости V_Д, обеспечивающей минимальную разность |V_m-V_д|→min, при обеспечении точности траектории и ограничении числа включений механизма поворота водителем. Следует отметить, что в настоящее время опыт автоматизации управления фрикционами механизмов поворота крайне ограничен. Например, при разработке роботизированных комплексов на базе быстроходных гусеничных машин при автоматизации управления направлением движения рассогласованием между текущим курсовым углом и необходимым углом направления движения компенсируется включением фиксированного расчетного радиуса.A criterion for the effectiveness of automated control is the ability to maintain the maximum possible speed V _D , providing the minimum difference | V _m -V _d | → min, while ensuring the accuracy of the trajectory and limiting the number of inclusions of the turning mechanism by the driver. It should be noted that at present, the experience in automating the control of the friction clutch of turning mechanisms is extremely limited. For example, when developing robotic complexes based on high-speed tracked vehicles when automating the direction of movement, the mismatch between the current heading angle and the necessary angle of direction of movement is compensated by the inclusion of a fixed calculated radius.

Функциональная схема предлагаемая системы управления движением приведена на фиг. 1 (для одного борта) а изменение кинематических и силовых параметров в процессе управления поворотом БГМ - на фиг. 2, функция угловой скорости поворота машины от перемещения штурвала на различных передачах j приведена на фиг. 3.A functional diagram of the proposed motion control system is shown in FIG. 1 (for one side) and the change in kinematic and power parameters in the process of controlling the rotation of the BGM is in FIG. 2, the function of the angular velocity of rotation of the machine from the movement of the helm in various gears j is shown in FIG. 3.

Система включает командный орган (штурвал) 1, планетарный механизм поворота (ПМП) каждого борта машины, состоящий из эпицикла 2, кинематически соединенным с выходным валом коробки передач, солнечной шестерни 3, водила 4, соединенного через бортовой редуктор 5, с ведущим колесом 6. ПМП также включает три фрикционных элемента управления: блокировочный фрикцион 7, тормоз поворота 8 и тормоз остановочный 9, соответственно и три гидросерводвигателя управления фрикционом блокировки 10, тормозом поворота 11, и тормозом остановочным 12. Командный орган 1 кинематически соединен с датчиком 13 угла поворота штурвала, выход которого соединен с входом бортового компьютера 14. Выход бортового компьютера 14 соединен с блоком управления клапанной коробкой 15, а так же с датчиком 16 угловой скорости поворота машины, установленным на ее корпусе. Клапанная коробка управления 15 гидравлически соединена с серводвигателями управления: 10 фрикционом блокировки, 12 тормозом остановочным непосредственно, а с серводвигателем 11 управления тормозом поворота - через пропорциональный клапан 17, управляемый бортовым компьютером 14. Со входом бортового компьютера 14 так же соединены датчики оборотов двигателя 18, положение педали подачи топлива 19, и отклонение угловой скорости 16. Выход бортового компьютера соединен с блоком управления механизма переключения передач 20, и подачей топлива 21.The system includes a command body (helm) 1, a planetary rotation mechanism (PMP) of each side of the machine, consisting of an epicycle 2, kinematically connected to the output shaft of the gearbox, sun gear 3, carrier 4, connected through the final drive 5, to the driving wheel 6. The PMP also includes three friction control elements: locking friction clutch 7, turning brake 8 and stop brake 9, respectively, and three hydraulic servomotors for controlling locking clutch 10, turning brake 11, and stop brake 12. Command element 1 and nematic sensor 13 is connected to the rotation angle of the wheel, whose output is connected to the input of the onboard computer 14. The onboard computer 14 output is connected to the control unit of the valve box 15, as well as with the sensor 16 the angular speed of rotation of the machine, mounted on its housing. The valve control box 15 is hydraulically connected to the control servomotors: 10 lock clutch, 12 stop brake directly, and to the turn brake control servomotor 11 through a proportional valve 17 controlled by the on-board computer 14. The engine speed sensors 18 are also connected to the input of the on-board computer 14, the position of the fuel supply pedal 19, and the deviation of the angular velocity 16. The output of the on-board computer is connected to the control unit of the gear shift mechanism 20, and the fuel supply 21.

Работает предлагаемая система следующим образом. При скорости движения машины до 36 км/ч управление поворотом осуществляется водителем. При больших значениях скорости траектория движения корректируется предлагаемой системой. В процессе прямолинейного движения БГМ угол поворота штурвала 1 равен нулю. При этом фрикцион блокировки 7 включен, а тормоза поворота 8 и остановочный 9 выключены. Эпициклические шестерни 2 ПМП обоих бортов заблокированы с солнечными шестернями 3 и все элементы ПМП вращаются как единое целое. Заданная угловая скорость ω_з равна нулю. При возникновении увода быстро движущейся машины, или угловых колебаний корпуса вокруг вертикальной оси величина отклонения угловой скорости Δω измеряется датчиком угловой скорости 16. Это значение вводится в бортовой компьютер 14, который вырабатывает сигнал компенсирующего управления. При этом клапанная коробка 15 включает магистраль управления серводвигателя 10 блокировочного фрикциона 7 на слив, выключая его, включает через пропорциональный клапан 17 серводвигатель 11 в режим частичного включения тормоза поворота 8 забегающего борта машины на время до компенсации увода или стабилизации прямолинейного движения (Δω=0).The proposed system works as follows. At vehicle speeds of up to 36 km / h, the steering is controlled by the driver. At high speeds, the trajectory is corrected by the proposed system. In the process of rectilinear movement of the BGM, the angle of rotation of the helm 1 is equal to zero. In this case, the locking clutch 7 is turned on, and the turn brakes 8 and stop 9 are turned off. The epicyclic gears 2 of the PMF of both sides are locked with the sun gears 3 and all the elements of the PMF rotate as a whole. The given angular velocity ω _s is equal to zero. When the occurrence of a fast moving machine, or angular vibrations of the body around the vertical axis, the deviation of the angular velocity Δω is measured by the angular velocity sensor 16. This value is entered into the on-board computer 14, which generates a signal compensating control. In this case, the valve box 15 turns on the control line for the servomotor 10 of the locking friction clutch 7 to drain, turning it off, turns on the servomotor 11 through the proportional valve 17 to partially turn on the brake of turning 8 of the side of the machine for a while until compensation is offset or stabilization of rectilinear movement (Δω = 0) .

Для поворота машины водитель с упреждением поворачивает штурвал 1. При этом в серводвигателе 10 управления блокировочным фрикционом ПМП отстающего борта клапанная коробка 15 включая магистраль на слив, выключая фрикцион, включает через пропорциональный клапан 17 тормоз поворота 8, снижая скорость вращения солнечной шестерни 3, что приводит к снижению скорости вращения ведущего колеса отстающего борта и гусеничная машина входит в поворот. Для сокращения времени запаздывания реакции на изменение управления бортовой компьютер 14 в соответствии с программой управления формирует форсирующие силовое воздействие. Оно представляет собой импульс давления рабочей жидкости в серводвигателе 11 тормоза поворота 8 (см. фиг. 2), создающее форсирующее силовое воздействие, подобно перерегулированию создаваемого высококвалифицированным водителем. Импульс поворачивающего момента преодолевает инерционную составляющую сопротивления поворота, действующей в течении некоторого времени. Импульс момента формируется системой управления и направлен в сторону изменения направления действия поворачивающего момента. При движении по трассе с периодическим изменением направления кривизны форсирующий импульс начинает действовать в момент времени, когда (

) длительность действия импульса определяется по фазовой частотной характеристики системы управления поворотом.To turn the machine, the driver proactively turns the steering wheel 1. At the same time, in the servomotor 10 for controlling the locking friction of the PMP of the lagging side, the valve box 15 including the trunk to drain, turning off the friction, turns the rotation brake 8 through the proportional valve 17, reducing the rotation speed of the sun gear 3, which leads to reduce the speed of rotation of the drive wheel of the lagging side and the tracked vehicle enters into a turn. To reduce the delay time of the reaction to a change in control, the on-board computer 14, in accordance with the control program, generates a force-boosting effect. It is a pressure pulse of the working fluid in the servomotor 11 of the rotation brake 8 (see Fig. 2), which creates a force-boosting effect, similar to the overshoot created by a highly qualified driver. The momentum of the turning moment overcomes the inertial component of the turning resistance, which has been in effect for some time. The momentum is generated by the control system and is directed towards changing the direction of action of the turning moment. When moving along a highway with a periodic change in the direction of curvature, the forcing pulse begins to act at the time moment when (

) the duration of the pulse is determined by the phase frequency response of the rotation control system.

В дальнейшем, при движении с постоянной угловой скоростью, пропорциональный клапан 17 поддерживает давление в серводвигателе 11 по графику фиг. 2. При отклонении угловой скорости от заданной, (Δω=ω_з-ω_ф) сигнал обратной связи подается в бортовой компьютер 14. В дальнейшем компьютер подает команду на пропорциональный клапана 17 на соответствующее изменение давления в серводвигателе 11 тормоза поворота 8 и угловой скорости поворота машины. Если значение угловой скорости поворота машины при движении на j-той передаче (фиг. 3) недостаточна для вписывания в заданную траекторию то сигнал бортового компьютера 14 передается на блок управления подачей топлива 20 для ее увеличения. Если обороты двигателя являются придельными, то сигнал бортового компьютера 14 передается блоку управления механизма переключения передач 21 для включения передачи j+1. Если угловая скорость поворота машины на j-ой передаче больше требуемой, то сигнал бортового компьютера 14 передается к механизму управления подачей топлива для ее уменьшения. Если обороты двигателя являются минимальными, то бортовой компьютер 14 подает команду к блоку 21 управления переключением передач для включения передачи j-1.Subsequently, when driving at a constant angular velocity, the proportional valve 17 maintains the pressure in the servomotor 11 according to the graph of FIG. 2. If the angular speed deviates from the set one, (Δω = ω _s -ω _f ), the feedback signal is supplied to the on-board computer 14. Subsequently, the computer gives a command to the proportional valve 17 to correspondingly change the pressure in the servomotor 11 of the steering brake 8 and the angular speed of rotation cars. If the value of the angular velocity of rotation of the machine when driving in j-th gear (Fig. 3) is insufficient to fit into a given trajectory, then the signal of the on-board computer 14 is transmitted to the fuel supply control unit 20 to increase it. If the engine speed is limiting, then the signal of the on-board computer 14 is transmitted to the control unit of the gearshift mechanism 21 to activate gear j + 1. If the angular velocity of rotation of the machine in j-th gear is more than required, then the signal of the on-board computer 14 is transmitted to the fuel supply control mechanism to reduce it. If the engine speed is minimal, then the on-board computer 14 issues a command to the gearshift control unit 21 to engage gear j-1.

При выходе из поворота машины система выключает тормоз поворота 8, а затем включает блокировочный фрикцион 7, и машина выходит на режим прямолинейного движения.When exiting a car turn, the system turns off the turn brake 8, and then turns on the locking friction clutch 7, and the car enters the straight-line movement mode.

Таким образом, предлагаемая система управления движением БГМ позволяет автоматически компенсировать увод быстро движущейся машины и стабилизации траектории при прямолинейном движении. При управлении поворотом машины представляется возможным повысить быстродействие системы управления поворотом и сократить фазовое отставание реакции на управляющее воздействие. Пропорциональное управление тормозом поворота позволяет бесступенчато (без «быстрых» угловых ускорений, не компенсируемых водителем) регулировать угловую скорость поворота машины. Кроме того чувствительность угловой скорости к управляющему воздействию с ростом номера передачи повышается. Это позволяет изменять угловую скорость поворота машины от нуля до ω_j на каждой передаче и кривизну траектории. Это сокращает цикличность включения системы управления поворотом и угловых ускорений нарушающих устойчивость движения машины.Thus, the proposed BGM motion control system allows you to automatically compensate for the withdrawal of a fast moving machine and stabilize the trajectory in straight motion. When controlling the rotation of the machine, it seems possible to increase the speed of the rotation control system and reduce the phase lag of the reaction to the control action. Proportional control of the turn brake allows steplessly (without "fast" angular accelerations not compensated by the driver) to adjust the angular speed of rotation of the machine. In addition, the sensitivity of the angular velocity to the control action increases with increasing gear number. This allows you to change the angular velocity of rotation of the machine from zero to ω _j in each gear and the curvature of the trajectory. This reduces the cyclic inclusion of the steering control system and angular accelerations that violate the stability of the machine.

Предлагаемая системы позволяет повысить устойчивость и управляемость движения машины, степень реализации потенциальных скоростных свойств машины, снизить уровень требования к квалификации водителя и его утомляемость.The proposed system allows to increase the stability and controllability of the car’s movement, the degree of realization of the potential high-speed properties of the car, reduce the level of requirements for driver qualifications and fatigue.

Claims

The motion control system of a high-speed tracked vehicle with discrete properties of the steering control system, containing the command body of the planetary turning mechanisms of each side of the machine, consisting of a carrier epicycle and sun gears, epicycles are connected to the output shaft of the gearbox, and the carrier drove through the final drive to drive wheels of three friction controls for locking clutch, turn and stop brakes, controlled by servomotors, characterized in that the command body is connected to a rotary angle indicator, the output of which is connected to the on-board computer and a hydraulic control valve box, which is hydraulically connected to the servomotors for controlling the locking clutch and the stop brake directly, and to the on-board computer, the engine speed sensors are also connected to the input of the on-board computer through the proportional valve controlled by the on-board computer and angular velocity of rotation of the machine, and the output of the on-board computer is connected to the angular velocity sensor, as well as to the mechanisms board fuel supply and shifting.