RU2642026C1 - Remote control system of machine with mast attachment - Google Patents

Remote control system of machine with mast attachment Download PDF

Info

Publication number
RU2642026C1
RU2642026C1 RU2017100573A RU2017100573A RU2642026C1 RU 2642026 C1 RU2642026 C1 RU 2642026C1 RU 2017100573 A RU2017100573 A RU 2017100573A RU 2017100573 A RU2017100573 A RU 2017100573A RU 2642026 C1 RU2642026 C1 RU 2642026C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
remote control
control
machine
controller
movements
Prior art date
Application number
RU2017100573A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Алексей Михайлович Дюков
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс"
Priority to RU2017100573A priority Critical patent/RU2642026C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2642026C1 publication Critical patent/RU2642026C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B23/00—Alarms responsive to unspecified undesired or abnormal conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link

Landscapes

  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

FIELD: weapons and ammunition.
SUBSTANCE: radio control system of the machine with boom equipment contains a wireless remote control (1), a data transmission unit (12), an electronic safety key (18). The remote control (1) contains a joystick (4), a three-axis acceleration sensor (11) for detecting the falling, rolling or hitting of the remote (1), as well as the working orientation of the console (1) in space. If the signal from the button or the joystick (4) is lost at the input of the controller (2), the controller (2) ceases to generate activation signals for the drives of the machine's mechanisms and stops working movements. The remote control (1) contains the "dead body" sensors integrated in its controls, adapted to determine that the remote control is in the hands of the operator. The controller (2) of the remote control (1) is configured to block the transmission of commands for controlling the work movements of the machine through all communication channels before moving the joystick (4) to the neutral position.
EFFECT: increased security.
5 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в системах дистанционного управления мобильных машин различного назначения со стреловым оборудованием, в том числе пожарных пеноподъемников, пожарных автолестниц, стреловых грузоподъемных кранов и кранов-манипуляторов.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in remote control systems of mobile machines for various purposes with boom equipment, including fire foam lifts, fire ladders, boom cranes and cranes.

Известна система управления гидроприводом механизма поворота стойки опорно-поворотного устройства крано-манипуляторной установки, имеющая в своем составе размещенную на опорно-поворотном устройстве приемно-командную аппаратуру с управляющими органами рычажного типа в виде размещаемых на опорно-поворотном устройстве электронных модулей и дистанционного пульта управления, выполненных на микропроцессорной основе. Дистанционный пульт управления снабжен жидкостно-кристаллическим дисплеем, двухпозиционной кнопкой переключения режимов работы крано-манипуляторной установки, переключателем задействования системы форсирования работы гидропривода, клавишами управления гидромотором механизма поворота стойки, исполнительными механизмами стрелы и подвешиваемых на ней гидрофицированных рабочих органов. Помимо этого, он имеет световой сигнальный индикатор и зуммер для привлечения, в необходимых случаях, внимания оператора. Пульт дистанционного управления содержит ряд дополнительных (резервных) кнопок и переключателей, позволяющих оптимизировать, при необходимости, систему управления гидроприводом (RU 2252911 С2, В66С 23/86, 27.05.2005).A known control system for the hydraulic drive of the rotation mechanism of the rack of the support-rotary device of the crane-manipulator installation, comprising command-and-control equipment located on the support-rotary device with lever-type control bodies in the form of electronic modules placed on the support-rotary device and a remote control unit, microprocessor based. The remote control panel is equipped with a liquid crystal display, a two-position button for switching the operating modes of the crane-manipulator, a switch for activating the hydraulic drive forcing system, control buttons for the hydraulic motor of the rack rotation mechanism, boom actuators and hydroficated working bodies suspended on it. In addition, it has a light signal indicator and a buzzer to attract, if necessary, the attention of the operator. The remote control contains a number of additional (backup) buttons and switches, allowing to optimize, if necessary, the hydraulic drive control system (RU 2252911 C2, V66C 23/86, 05.27.2005).

Известно также интеллектуальное устройство управления стрелой строительной машины, имеющее в своем составе беспроводной пульт дистанционного управления, включающий в себя пять пропорциональных рычагов управления, переключатель выбора режима работы, выполненный в виде самофиксирующегося селекторного переключателя с тремя рабочими положениями, переключатель выбора обучающего режима, переключатель выбора режима работы и жидкокристаллический дисплей (RU 2344923 C1, B25J 9/16, E04G 21/04, В66С 23/00, 27.01.2009).An intelligent boom control device of a construction machine is also known, which incorporates a wireless remote control that includes five proportional control levers, an operation mode selection switch made in the form of a self-locking selector switch with three operating positions, a training mode selection switch, a mode selection switch work and liquid crystal display (RU 2344923 C1, B25J 9/16, E04G 21/04, B66C 23/00, 01/27/2009).

Данное устройство обеспечивает возможность с помощью одного рычага пульта дистанционного управления управлять движениями только по двум заранее выбранным направлениям. Для изменения системы координат необходимо производить перепрограммирование (переобучение) устройства. Управление производится только в прямоугольной системе координат. Это ограничивает применение устройства с одним рычагом на строительных машинах, осуществляющих перемещение груза в течение рабочего цикла только в одной плоскости. Если необходимо осуществлять управление движениями в пространстве, то необходимо использование дополнительного рычага управления. Другим недостатком данного устройства является отсутствие защиты от случайного включения механизмов при непреднамеренном отклонении рычага управления.This device provides the ability to use one lever of the remote control to control movements in only two pre-selected directions. To change the coordinate system, it is necessary to reprogram (retrain) the device. Management is carried out only in a rectangular coordinate system. This limits the use of the device with one lever on construction machines that carry out the movement of cargo during the working cycle in only one plane. If it is necessary to control movements in space, then the use of an additional control lever is necessary. Another disadvantage of this device is the lack of protection against accidental activation of mechanisms in case of inadvertent deviation of the control lever.

Известно также устройство управления строительной машиной, содержащее пульт управления, расположенный на строительной машине или расположенный вне ее с возможностью проводной или беспроводной передачи сигналов на электронный блок управления. Пульт управления имеет в своем составе дисплейное устройство, приспособленное для отображения выбранных направлений рабочих движений, по крайней мере один орган управления рабочими движениями и по крайней мере один переключатель режимов управления. Конструктивно объединенные дисплейное устройство и пульт управления с органами управления и переключателями режимов управления подключены к электронному блоку индивидуально посредством интерфейсной шины (RU 2399576 C1, В66С 13/18, E04G 21/04, B25J 9/16, 20.09.2010).A control device for a construction machine is also known, comprising a control panel located on the construction machine or located outside it with the possibility of wired or wireless transmission of signals to an electronic control unit. The control panel incorporates a display device adapted to display selected directions of the working movements, at least one control element of the working movements and at least one control mode switch. The structurally integrated display device and control panel with controls and control mode switches are individually connected to the electronic unit via an interface bus (RU 2399576 C1, B66C 13/18, E04G 21/04, B25J 9/16, 09/20/2010).

В данном устройстве пульт управления обеспечивает возможность оперативного изменения системы координат, в которой происходит перемещение стрелы или грузозахватного органа, без предварительного обучения (перепрограммирования) устройства, причем может устанавливаться не только прямоугольная, но также полярная, цилиндрическая или сферическая система координат. Введенная система координат в удобной форме отображается дисплейным устройством.In this device, the control panel provides the ability to quickly change the coordinate system in which the boom or load-gripping body moves without prior training (reprogramming) of the device, and not only a rectangular, but also a polar, cylindrical or spherical coordinate system can be installed. The introduced coordinate system is conveniently displayed by the display device.

Однако в пульте управления данной системы не предусмотрены выключатели дополнительных функций безопасности, которые могут быть обязательными для некоторых типов подъемных машин. Например, пульт дистанционного управления подъемника для управления движениями из люльки, согласно действующим нормам, должен содержать кнопки для остановки двигателя машины и включения звукового сигнала.However, the control panel of this system does not provide switches for additional safety functions, which may be mandatory for some types of hoisting machines. For example, the remote control for the elevator to control the movements of the cradle, according to current standards, must contain buttons to stop the engine of the machine and turn on the sound signal.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению по совокупности существенных признаков является система управления подъемной машиной, содержащая:Closest to the proposed invention in terms of essential features is a control system of the lifting machine, containing:

беспроводной пульт дистанционного управления, включающий в себя контроллер, к которому подключены дисплей, по крайней мере один орган управления рабочими движениями и по крайней мере один переключатель режимов управления;a wireless remote control including a controller to which a display, at least one control element of the working movements and at least one control mode switch are connected;

установленный на беспроводном пульте дистанционного управления аварийный выключатель для принудительной остановки привода механизма грузоподъемной машины при возникновении на ней нештатной ситуации;an emergency switch installed on the wireless remote control for forcibly stopping the drive of the mechanism of the hoisting machine in case of an emergency;

и линию связи с электронным блоком системы безопасности грузоподъемной машины и/или управляющими устройствами приводов механизмов грузоподъемной машины;and a communication line with an electronic unit of the safety system of the hoisting machine and / or control devices of the drives of the mechanisms of the hoisting machine;

при этом контроллер приспособлен для обработки сигналов органа управления рабочими движениями и переключателя режимов управления, установки выбранных направлений рабочих движений, а также для формирования команд управления механизмами грузоподъемной машины в соответствии с выбранными направлениями рабочих движений (RU 130984 U1, В66С 13/08, 10.08.2013).the controller is adapted to process the signals of the control element of the working movements and the switch of control modes, set the selected directions of the working movements, as well as to generate commands for controlling the mechanisms of the lifting machine in accordance with the selected directions of the working movements (RU 130984 U1, В66С 13/08, 10.08. 2013).

Недостатком данной системы дистанционного управления подъемной машиной является отсутствие защиты от несанкционированных движений машины при потере контроля оператора над пультом дистанционного управления, что выражается в падении, качении или ударе пульта. Намеренное действие оператора в этой системе определяется лишь по отклонению переключателя режима, имеющего возвратный механизм в нейтральное положение, что не гарантирует случайного его нажатия вместе со случайным нажатием на орган управления при потере оператором контроля над пультом.The disadvantage of this remote control system of the lifting machine is the lack of protection against unauthorized movements of the machine in case of loss of operator control over the remote control, which is reflected in the fall, rolling or shock of the remote control. The intentional action of the operator in this system is determined only by the deviation of the mode switch having the return mechanism to the neutral position, which does not guarantee its accidental pressing along with the accidental pressing of the control when the operator loses control over the console.

Задачей настоящего изобретения является повышение безопасности работы машины со стреловым оборудованием.The objective of the present invention is to increase the safety of the machine with boom equipment.

Дополнительные решаемые задачи и преимущества заявленного изобретения будут понятны из последующего описания.Additional tasks and advantages of the claimed invention will be clear from the following description.

Поставленные технические задачи достигаются тем, что в системе дистанционного управления машиной, содержащей:The stated technical tasks are achieved by the fact that in the remote control system of the machine, containing:

пульт дистанционного управления, включающий в себя контроллер, к которому подключены дисплей, по крайней мере один орган управления рабочими движениями и по крайней мере один переключатель режимов управления, трехосевой датчик ускорения;a remote control including a controller to which a display is connected, at least one control element of the working movements and at least one control mode switch, a three-axis acceleration sensor;

установленный на пульте дистанционного управления аварийный выключатель для принудительной остановки привода машины при возникновении на ней нештатной ситуации;an emergency switch mounted on the remote control for forcibly stopping the drive of the machine in case of an emergency;

датчик «мертвого тела», встроенный в ручки пульта дистанционного управления;dead body sensor integrated in the handles of the remote control;

линии связи с электронным блоком системы безопасности машины и/или управляющими устройствами приводов механизмов машины;communication lines with the electronic unit of the machine security system and / or control devices of the drive mechanisms of the machine;

контроллер приспособлен для обработки сигналов органа управления рабочими движениями и переключателя режимов, датчика ускорения и датчика «мертвого тела», установки выбранных направлений рабочих движений, а также для формирования команд управления механизмами машины в соответствии с выбранными направлениями рабочих движений машины;the controller is adapted to process the signals of the working movement control body and mode switch, acceleration sensor and “dead body” sensor, setting selected directions of working movements, as well as for generating commands for controlling machine mechanisms in accordance with selected directions of working movements of the machine;

первая линия связи включает в себя один и более радиоканалов и преобразователь интерфейсов, выполненный в виде блока передачи данных, включающего в себя собственный контроллер, к которому подключен трансивер шины передачи данных. Радиоканал образован двумя канальными трансиверами, снабженными антенными устройствами и подключенными соответственно к контроллерам пульта дистанционного управления и блока передачи данных;the first communication line includes one or more radio channels and an interface converter, made in the form of a data transmission unit, including its own controller, to which a data bus transceiver is connected. The radio channel is formed by two channel transceivers equipped with antenna devices and connected respectively to the controllers of the remote control and the data transmission unit;

вторая линия связи является альтернативной и представляет собой проводную дифференциальную линию связи, к которой пульт дистанционного управления может подключаться для прямой передачи команд управления в систему безопасности и управления минуя блок передачи данных;the second communication line is alternative and represents a wired differential communication line to which the remote control can be connected for direct transmission of control commands to the security system and control bypassing the data transfer unit;

аварийный выключатель подключен к дополнительному входу контроллера и/или к дополнительному входу канального трансивера пульта дистанционного управления, а в блоке передачи данных установлен ключ аварийной остановки приводов механизмов машины, снабженный драйвером ключа, подключенным к контроллеру блока передачи данных.the emergency switch is connected to the additional input of the controller and / or to the additional input of the channel transceiver of the remote control, and in the data transfer unit there is an emergency stop key for the drives of the machine mechanisms, equipped with a key driver connected to the controller of the data transfer unit.

Решению поставленных задач служат также частные существенные признаки изобретения.Partial salient features of the invention also serve to solve the set tasks.

Система дополнительно включает в себя подсистему двухсторонней голосовой связи по радиоканалу и/или проводному дифференциальному каналу операторов машины, при этом пульт дистанционного управления и стационарные пульты системы безопасности и управления содержат кнопки вызова на связь другого оператора, микрофон и средство для воспроизведения звука, подключенные соответственно к контроллеру каждого пульта. Голосовая связь между оператором пульта дистанционного управления с операторами стационарных пультов осуществляется напрямую по проводному дифференциальному интерфейсу, когда пульт дистанционного управления подключен к нему, или по радиоканалу между пультом дистанционного управления и блоком передачи данных и далее по проводному дифференциальному интерфейсу между блоком передачи данных и системой безопасности и управления, куда входят стационарные пульты.The system additionally includes a subsystem of two-way voice communication via a radio channel and / or a wired differential channel of the machine operators, while the remote control and stationary security and control panels contain call buttons for communication of another operator, a microphone, and means for reproducing sound, respectively connected to to the controller of each remote. Voice communication between the remote control operator and the stationary remote control operators is carried out directly via the wired differential interface when the remote control is connected to it, or via the radio channel between the remote control and the data transfer unit and then through the wired differential interface between the data transfer unit and the security system and controls, which include stationary consoles.

Пульт дистанционного управления снабжен по крайней мере одним контактным или бесконтактным датчиком «мертвого тела», расположенным в ручке пульта, что позволяет контроллеру пульта определить, что пульт находится в руках оператора, а оператора освобождает от необходимости нажатия специальных кнопок или отклонения рукояток для подтверждения неслучайного отклонения органов управления движениями машины, что повышает концентрацию оператора на выполнении операций с машиной.The remote control is equipped with at least one contact or non-contact “dead body” sensor located in the handle of the remote control, which allows the remote controller to determine that the remote control is in the hands of the operator, and frees the operator from pressing special buttons or rejecting the handles to confirm a non-random deviation controls the movements of the machine, which increases the concentration of the operator on operations with the machine.

Пульт дистанционного управления снабжен автономным источником питания в виде гальванической батареи или аккумулятора.The remote control is equipped with an autonomous power source in the form of a galvanic battery or battery.

Технический результат от использования данного изобретения заключается в повышении безопасности работы машины за счет обеспечения надежной передачи управляющих сигналов от пульта дистанционного управления, благодаря возможности передачи данных как по проводному, так и по беспроводному интерфейсу, что не ограничивает его использование при наличии сильных радиопомех, а также при надежном определении возникновения нештатных ситуаций из-за потери контроля оператора над пультом дистанционного управления.The technical result from the use of this invention is to increase the safety of the machine by ensuring reliable transmission of control signals from the remote control, due to the possibility of data transmission via both wired and wireless interfaces, which does not limit its use in the presence of strong radio interference, as well as with reliable determination of emergency situations due to loss of operator control over the remote control.

Отличительные признаки заявленного изобретения находятся в прямой причинно-следственной связи с указанным техническим результатом.Distinctive features of the claimed invention are in direct causal relationship with the specified technical result.

В частности, датчик «мертвого тела» позволяет определить намеренное действие оператора при управлении с пульта. Этот датчик срабатывает при нахождении пульта в руках оператора, что не отвлекает его от основной задачи управления. Исключает срабатывание механизмов при заклинивании рукояток управления в отклоненном состоянии по внешним или внутренним причинам.In particular, the "dead body" sensor allows you to determine the intentional action of the operator when controlling from the remote control. This sensor works when the remote control is in the hands of the operator, which does not distract him from the main control task. Excludes operation of mechanisms when jamming control levers in a deviated state for external or internal reasons.

Система голосовой связи позволяет координировать действия нескольких операторов, выполняющих узкие функции, уменьшая несогласованность действий, а значит, повышая безопасность.The voice communication system allows you to coordinate the actions of several operators performing narrow functions, reducing the inconsistency of actions, and thus increasing security.

Подключение дистанционного пульта на проводной интерфейс обеспечивает надежную работу с него в условиях сильных радиопомех, например вблизи мощных радиопередатчиков.Connecting a remote control to a wired interface ensures reliable operation with it in conditions of strong radio interference, for example, near powerful radio transmitters.

Датчик ускорения в дистанционном пульте определяет исключительные ситуации: падение, удары и раскачивание пульта, т.е. выявляет заведомо нерабочие состояния, не встречающиеся при нормальной работе по управлению машиной. В таких ситуациях блокируется передача сигналов управления с дистанционного пульта управления, что исключает случайное (непреднамеренное) включение механизмов машины. По истечении определенного времени, например через 1 секунду после завершения исключительной ситуации и возвращения рукояток в нейтральное положение, передача управляющих сигналов с пульта возобновляется. Это позволяет повысить безопасность за счет исключения срабатывания механизмов машины при падении пульта (в частности, вместе с оператором), при ударе пульта (возможно, другими механизмами) и т.п.The acceleration sensor in the remote control detects exceptional situations: falling, knocks and swinging the remote control, i.e. reveals deliberately non-working states that are not encountered during normal operation of the machine. In such situations, the transmission of control signals from the remote control unit is blocked, which eliminates the accidental (unintentional) activation of the machine mechanisms. After a certain time, for example, 1 second after the end of the exceptional situation and the handles return to the neutral position, the transmission of control signals from the remote control resumes. This allows you to increase security by eliminating the operation of machine mechanisms when the remote control falls (in particular, together with the operator), when the remote control is hit (possibly by other mechanisms), etc.

Наличие реле в блоке передачи данных, разрывающего (отключающего) цепи питания силовых ключей системы управления и срабатывающего по сигналу с переносного пульта при нажатой аварийной кнопке, сокращает время реакции на нажатие этой кнопки до минимально возможного за счет исключения посредников между пультом и цепью управления питанием силовыми выходами, что также приводит к повышению безопасности работы машины.The presence of a relay in the data transfer unit, breaking (disconnecting) the power circuit of the power keys of the control system and triggered by a signal from the portable remote control while the emergency button is pressed, reduces the response time to pressing this button to the minimum possible by eliminating intermediaries between the remote control and the power supply control circuit outputs, which also leads to increased safety of the machine.

Приведенные далее описание и сопровождающие чертежи предназначены для иллюстрации изобретения и не ограничивают объема его формулы.The following description and the accompanying drawings are intended to illustrate the invention and do not limit the scope of its claims.

На чертеже приведена упрощенная функциональная схема системы безопасности и управления машиной со стреловым оборудованием.The drawing shows a simplified functional diagram of the security system and control the machine with boom equipment.

Под стреловым оборудованием в данном случае подразумевается рабочее оборудование машины, основным элементом которого является балка, укосина или треугольная конструкция, действующая как консоль и смонтированная для осуществления поступательного или поворотного движения в вертикальной или горизонтальной плоскости.In this case, the boom equipment is understood as the working equipment of the machine, the main element of which is a beam, jib or triangular structure, acting as a console and mounted for translational or rotational movement in a vertical or horizontal plane.

Система дистанционного управления машиной содержит:The remote control system of the machine contains:

пульт дистанционного управления 1, включающий в себя контроллер 2, к которому подключены дисплей 3, орган(ы) 4 управления рабочими движениями в виде пропорционального(ых) двухосевого(ых) джойстика(ов), группу переключателей 5 режимов управления и задания вспомогательных функций машины, состоящую, например, из трех переключателей, трехосевой датчик ускорения 11;a remote control 1, including a controller 2, to which a display 3 is connected, a body (s) 4 for controlling labor movements in the form of a proportional biaxial joystick (s), a group of switches 5 control modes and setting auxiliary functions of the machine consisting, for example, of three switches, a three-axis acceleration sensor 11;

установленный на пульте 1 аварийный выключатель 6 для принудительной остановки приводов механизмов машины при возникновении на ней нештатной ситуации;emergency switch 6 installed on the console 1 for forcibly stopping the drives of the machine mechanisms in case of an emergency;

и линию связи пульта 1 с электронным блоком системы безопасности машины и/или управляющими устройствами приводов механизмов машины, включающую в себя радиоканал 7 и преобразователь интерфейсов, выполненный в виде блока передачи данных 12, установленного на машине или вне ее.and a communication line of the console 1 with the electronic block of the machine security system and / or control devices of the machine mechanism drives, including the radio channel 7 and the interface converter, made in the form of a data transmission unit 12 installed on or off the machine.

Управляемыми устройствами приводов механизмов машины могут быть, например, управляемый клапан, электромагнитный пускатель и др.The controlled devices of the drive mechanisms of the machine can be, for example, a controlled valve, an electromagnetic actuator, etc.

Контроллер 2 приспособлен для обработки сигналов органов 4 управления рабочими движениями и переключателей 5 режимов управления, установки выбранных направлений рабочих движений, а также для формирования команд управления механизмами машины.The controller 2 is adapted to process the signals of the bodies 4 control the working movements and switches 5 control modes, set the selected directions of the working movements, as well as to form commands to control the mechanisms of the machine.

Преобразователь интерфейсов включает в себя контроллер 15, установленный в блоке передачи данных 12 и подключенный к контроллеру 15, и трансивер 16 проводной дифференциальной линии 19 передачи данных.The interface converter includes a controller 15 installed in the data transmission unit 12 and connected to the controller 15, and a transceiver 16 of the wired differential data line 19.

Радиоканал 7 образован двумя двухканальными трансиверами 9 и 14, снабженными соответственно антенными устройствами 10 и 13. Двухканальный трансивер 9 установлен в пульте 1 дистанционного управления и подключен к контроллеру 2, а двухканальный трансивер 14 установлен в блоке передачи данных 12 и подключен к контроллеру 15.Radio channel 7 is formed by two two-channel transceivers 9 and 14, equipped with antenna devices 10 and 13, respectively. A two-channel transceiver 9 is installed in the remote control 1 and connected to the controller 2, and a two-channel transceiver 14 is installed in the data transmission unit 12 and connected to the controller 15.

Аварийный выключатель 6 подключен к дополнительным входам контролера 2.The emergency switch 6 is connected to the additional inputs of the controller 2.

В блоке передачи данных 12 установлен ключ 18 аварийной остановки приводов механизмов машины, снабженный драйвером 17, подключенным к контроллеру 15.In the data transmission unit 12, an emergency stop key 18 of the machine mechanism drives is installed, equipped with a driver 17 connected to the controller 15.

Соединение контроллеров 2 и 15 с канальными трансиверами 9 и 14, а также соединение контролера 15 с трансивером 16 дифференциальной проводной шины 19 передачи данных осуществляется с помощью двухсторонних линий связи.The connection of the controllers 2 and 15 with the channel transceivers 9 and 14, as well as the connection of the controller 15 with the transceiver 16 of the differential wire bus 19 for data transmission is carried out using two-way communication lines.

Пульт 1 дистанционного управления снабжен автономным источником питания (на чертеже условно не показан), выполненным в виде гальванической батареи или аккумулятора.The remote control 1 is equipped with an autonomous power source (not conventionally shown in the drawing), made in the form of a galvanic battery or battery.

Питание элементов блока передачи данных 12 осуществляется от преобразователя питания бортовой сети (на чертеже условно не показан), входящего в состав данного блока.The power supply of the data transmission unit 12 is carried out from the onboard power supply converter (not shown conventionally in the drawing), which is part of this unit.

Конструктивно пульт 1 дистанционного управления выполнен, в частности, в горизонтальном исполнении. На верхней поверхности пульта 1 расположены:Structurally, the remote control 1 is made, in particular, in a horizontal version. On the top surface of the console 1 are located:

- дисплей 3 для индикации состояния уровней радиосигналов, степени заряда батарей, доступных в данный момент для управления движений машины, возникших неисправностях и т.д.;- display 3 for indicating the state of the levels of radio signals, the degree of battery charge currently available for controlling the movements of the machine, any malfunctions, etc .;

- орган(ы) 4 управления рабочими движениями в виде пропорционального(ых) джойстика(ов);- body (s) 4 for controlling labor movements in the form of proportional joystick (s);

- встроенные кнопки с самовозвратом, генерирующие дискретные сигналы «включено/выключено», предназначенные для включения/выключения вспомогательных функций системы безопасности и управления и подачи звуковой сигнализации на машине;- built-in buttons with self-resetting, generating discrete “on / off” signals, designed to enable / disable auxiliary functions of the security system and control and give an audible alarm on the machine;

- встроенные переключатели режимов работы на два положения с фиксацией;- built-in switches of operating modes into two positions with fixation;

- кнопка аварийного останова 6 с фиксацией;- emergency stop button 6 with fixation;

- мнемосхема переключения режимов управления, на которой показаны направления движений оборудования машины при заданных переключателями режимах работы.- a mnemonic diagram of the switching of control modes, which shows the directions of movement of the equipment of the machine at the operating modes specified by the switches.

Пульт 1 дистанционного управления снабжен автономным источником питания (на чертеже не показан). На боковых стенках корпуса пульта установлены кнопка перехвата управления, запуска/останова двигателя машины, переключатели включения пульта и включения подсветки верхней поверхности пульта. Пульт имеет боковые ручки и планку между ними для защиты органов управления от случайного нажатия, в которые также встраиваются датчики «мертвого тела», а также закрепленный на боковых ручках ремень для подвешивания пульта на шее оператора с целью обеспечения возможности управления двумя руками.The remote control 1 is equipped with an autonomous power source (not shown in the drawing). On the side walls of the remote control housing there is a button for intercepting control, starting / stopping the engine of the machine, switches for turning on the remote control and turning on the backlight of the upper surface of the remote control. The remote control has side handles and a bar between them to protect the controls from accidental pressing, which also include dead body sensors, as well as a belt attached to the side handles for hanging the remote control on the operator’s neck in order to enable two-handed operation.

Элементы блока передачи данных 12 расположены в корпусе, на котором установлен(ы) разъем(ы) для подачи бортового питания, подключения к контроллеру 15 проводной дифференциальной шины 19 и подключения мощной нагрузки, например электроуправляемого клапана, к ключу 18. Разъемы на чертежах не показаны.The elements of the data transmission unit 12 are located in the housing on which the connector (s) is installed for supplying on-board power, connecting to the controller 15 of the wired differential bus 19 and connecting a powerful load, such as an electrically controlled valve, to the key 18. The connectors are not shown in the drawings .

Назначение основного разъема - подача на блок передачи данных 12 внешнего бортового питания и соединение системы безопасности и управления с блоком передачи данных 12 для обмена информацией по проводной дифференциальной шине.The purpose of the main connector is to supply external power supply to the data transfer unit 12 and connect the security and control system to the data transfer unit 12 to exchange information via a wired differential bus.

Информация о состоянии кнопок, переключателей и джойстиков передается в дифференциальную проводную линию связи.Information about the state of buttons, switches and joysticks is transmitted to the differential wire line.

Джойстик может быть одно-, двух- или трехосевым. Дисплей обеспечивает функциональность в режимах настройки, тестирования пульта, а также приема информации от управляемого оборудования или удаленного пульта. Дисплей также используется для индикации об исправности пульта и степени зарядки батарей.The joystick can be single, double or triaxial. The display provides functionality in the settings of the control panel, testing, as well as receiving information from controlled equipment or a remote control. The display is also used to indicate the serviceability of the remote control and the degree of battery charge.

Управление машиной осуществляется следующим образом.The machine is controlled as follows.

Включение и выключение пульта 1 дистанционного управления производится переключателем питания.Turning the remote control 1 on and off is done by the power switch.

При включении питающего напряжения контроллер 2 запускает программу самотестирования. В процессе ее выполнения проверяется целостность программы пульта, исправность дисплея 3, датчика ускорения 11 и целостность линий связи. Если неисправностей не выявлено, то контроллер 2 переходит в нормальный рабочий режим и на дисплей 3 выводится информация о состоянии системы безопасности и управления машины, текущие параметры машины в соответствии с выбранным режимом управления, задаваемым переключателями на пульте.When the supply voltage is turned on, the controller 2 starts the self-test program. In the process of its execution, the integrity of the remote control program, the operability of the display 3, the acceleration sensor 11, and the integrity of the communication lines are checked. If no malfunctions are detected, then the controller 2 enters the normal operating mode and the display 3 displays information about the state of the security system and the machine's control, the current machine parameters in accordance with the selected control mode set by the switches on the remote control.

Пульт дистанционного управления формирует данные о текущем состоянии органов управления и периодически передает их по каналам связи системе безопасности и управления машины, а также выводит информацию о доступных движениях на дисплей 3. При изменении состояния какого-либо органа управления информация об изменении передается пультом немедленно.The remote control generates data on the current state of the controls and periodically transmits them through the communication channels to the safety and control systems of the machine, and also displays information about the available movements on display 3. When the state of any control changes, the information about the change is transmitted by the console immediately.

При отклонении рукоятки джойстика(ов) в каком-либо направлении от нейтрального положения контроллер 2 вырабатывает сигналы управления механизмами машины для осуществления рабочих движений в соответствии с выбранной системой координат в зависимости от направления и величины отклонения рукоятки джойстика. В случае пропадания на входе контроллера 2 сигнала от кнопки или от джойстика контроллер 2 перестает формировать сигналы включения приводов механизмов машины и происходит остановка рабочих движений.When the handle of the joystick (s) deviates in any direction from the neutral position, the controller 2 generates control signals of the machine mechanisms for performing working movements in accordance with the selected coordinate system depending on the direction and amount of deviation of the joystick handle. In the event that the signal from the button or from the joystick disappears at the input of controller 2, controller 2 stops generating signals to turn on the drives of the machine mechanisms and stops working movements.

При возникновении нештатных ситуаций, например при выходе оборудования машины за пределы рабочей зоны, перегрузке и т.д., контроллер 2 принимает от электронно-управляющего блока системы безопасности и управления машины информацию о причине остановки движений и выводит ее на дисплей 3 для оператора с одновременным включением индикатора блокировки и прерывистого звукового сигнала для принятия оператором соответствующего решения. Оператор в этом случае может нажать на кнопку (аварийный выключатель 6) для прямого останова привода одного или нескольких механизмов машины или на кнопку ручного разблокирования для принудительного выполнения запрещенного системой безопасности движения.In case of emergency, for example, when the machine equipment leaves the working area, overload, etc., the controller 2 receives information from the electronic control unit of the safety and control system of the machine about the reason for the movement to stop and displays it on the display 3 for the operator at the same time by turning on the lock indicator and an intermittent sound signal for the operator to make an appropriate decision. In this case, the operator can press the button (emergency switch 6) to directly stop the drive of one or more machinery mechanisms or the manual release button to force the movement prohibited by the safety system.

Claims (11)

1. Система радиоуправления машиной со стреловым оборудованием, содержащая:1. A radio control system for a machine with boom equipment, comprising: пульт дистанционного управления, включающий в себя контроллер, к которому подключены дисплей, по крайней мере один орган управления рабочими движениями или вспомогательными функциями, как минимум один трансивер для организации как минимум одного радиоканала связи с блоком передачи данных;a remote control including a controller to which a display is connected, at least one control element for working movements or auxiliary functions, at least one transceiver for organizing at least one radio channel of communication with a data transmission unit; установленный на беспроводном пульте дистанционного управления аварийный выключатель для принудительной остановки привода механизма машины при возникновении на ней нештатной ситуации;an emergency switch installed on the wireless remote control for forcibly stopping the drive of the machine mechanism in case of an emergency; при этом контроллер приспособлен для обработки сигналов органа или органов управления рабочими движениями и переключателя режимов управления, установки выбранных направлений рабочих движений, а также для формирования команд управления механизмами машины в соответствии с выбранными направлениями рабочих движений;the controller is adapted for processing signals of an organ or organs for controlling labor movements and a switch of control modes, setting selected directions of working movements, as well as for generating commands for controlling machine mechanisms in accordance with selected directions of working movements; блок передачи данных между как минимум одним проводным интерфейсом системы безопасности и управления машины и как минимум одним беспроводным интерфейсом обмена данными с пультом дистанционного управления;a data transfer unit between at least one wired interface of the machine’s security and control system and at least one wireless data exchange interface with a remote control; электромеханическое реле или электронный ключ безопасности, установленное или установленный на блоке передачи данных, формирующее или формирующий сигнал аварийной остановки механизмов машины при получении данных с пульта дистанционного управления о нажатой кнопке аварийной остановки;an electromechanical relay or an electronic safety key mounted or mounted on a data transmission unit that generates or generates an emergency stop signal for machine mechanisms when receiving data from the remote control about the pressed emergency stop button; трехосевой датчик ускорения, установленный на пульте дистанционного управления для обнаружения падения, качения или удара пульта, а также рабочей ориентации пульта в пространстве, при этом контроллер пульта дистанционного управления выполнен с возможностью блокирования передачи команд управления рабочими движениями машины по всем каналам связи до перевода органа или органов управления рабочими движениями в нейтральное положение.a three-axis acceleration sensor mounted on the remote control to detect the fall, rolling or shock of the remote control, as well as the working orientation of the remote control in space, while the remote control controller is capable of blocking the transmission of commands to control the working movements of the machine through all communication channels until the organ is transferred or governing bodies of labor movements in a neutral position. 2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что она дополнительно включает в себя подсистему двухсторонней голосовой связи по каналам связи операторов машины, при этом беспроводной пульт дистанционного управления и рабочие места операторов машины содержат кнопку для вызова на связь другого оператора, микрофон и средство для воспроизведения звука, подключенные соответственно к контроллеру проводных пультов системы безопасности и управления и контроллеру пульта дистанционного управления, причем голосовая связь проводных пультов системы безопасности и управления с пультом управления осуществляется при участии блока передачи данных в качестве моста между проводными интерфейсами системы безопасности и управления и радиоканалом связи с пультом дистанционного управления.2. The system according to p. 1, characterized in that it further includes a subsystem of two-way voice communication through the communication channels of the machine operators, while the wireless remote control and workstations of the machine operators contain a button for calling another operator for communication, a microphone and means for sound reproduction, respectively connected to the controller of the wired remotes of the security and control system and the controller of the remote control, the voice communication of the wired remotes of the security system Communication and control with the control panel is carried out with the participation of the data transfer unit as a bridge between the wired interfaces of the security and control system and the radio channel of communication with the remote control. 3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что пульт дистанционного управления снабжен автономным источником питания в виде гальванической батареи или аккумулятора.3. The system according to p. 1, characterized in that the remote control is equipped with an autonomous power source in the form of a galvanic battery or battery. 4. Система по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что пульт дистанционного управления дополнительно имеет проводной интерфейс, приспособленный для подключения пульта к системе безопасности и управления машины без посредничества блока передачи данных.4. The system according to any one of paragraphs. 1-3, characterized in that the remote control further has a wired interface, adapted to connect the remote control to the security system and control the machine without the mediation of the data transfer unit. 5. Система по любому из пп. 1-3, отличающаяся тем, что пульт дистанционного управления содержит встроенные в его органы управления контактные и/или бесконтактные датчики «мертвого тела», приспособленные для определения того, что пульт находится в руках оператора.5. The system according to any one of paragraphs. 1-3, characterized in that the remote control contains integrated in its controls contact and / or proximity sensors of the "dead body", adapted to determine that the remote control is in the hands of the operator.
RU2017100573A 2017-01-09 2017-01-09 Remote control system of machine with mast attachment RU2642026C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017100573A RU2642026C1 (en) 2017-01-09 2017-01-09 Remote control system of machine with mast attachment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017100573A RU2642026C1 (en) 2017-01-09 2017-01-09 Remote control system of machine with mast attachment

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2642026C1 true RU2642026C1 (en) 2018-01-23

Family

ID=61023594

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017100573A RU2642026C1 (en) 2017-01-09 2017-01-09 Remote control system of machine with mast attachment

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2642026C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2688232C1 (en) * 2018-04-06 2019-05-21 Максим Владимирович Шишков Method for remote radio control of vehicle devices
RU2801738C1 (en) * 2023-02-12 2023-08-15 Общество с Ограниченной Ответственностью "МИР" Block-modular machine control system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020036568A1 (en) * 2000-05-20 2002-03-28 Integrated Electronic Systems! Sys Consulting Gmbh Remote control system particularly for remotely controlling industrial equipment
WO2005071636A1 (en) * 2004-01-20 2005-08-04 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Advanced control device for home entertainment utilizing three dimensional motion technology
US20080210653A1 (en) * 2005-10-10 2008-09-04 Wolfgang Brendel Radio Remote Control Device for a Working Machine
RU130984U1 (en) * 2013-03-19 2013-08-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" LIFTING MACHINE REMOTE CONTROL

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020036568A1 (en) * 2000-05-20 2002-03-28 Integrated Electronic Systems! Sys Consulting Gmbh Remote control system particularly for remotely controlling industrial equipment
WO2005071636A1 (en) * 2004-01-20 2005-08-04 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Advanced control device for home entertainment utilizing three dimensional motion technology
US20080210653A1 (en) * 2005-10-10 2008-09-04 Wolfgang Brendel Radio Remote Control Device for a Working Machine
RU130984U1 (en) * 2013-03-19 2013-08-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" LIFTING MACHINE REMOTE CONTROL

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2688232C1 (en) * 2018-04-06 2019-05-21 Максим Владимирович Шишков Method for remote radio control of vehicle devices
RU2802935C1 (en) * 2023-01-12 2023-09-05 Открытое Акционерное Общество "Кемеровский Опытный Ремонтно-Механический Завод" Control system of the working bodies of the combined road machine
RU2801738C1 (en) * 2023-02-12 2023-08-15 Общество с Ограниченной Ответственностью "МИР" Block-modular machine control system
RU221279U1 (en) * 2023-08-30 2023-10-30 Мгер Микаелович Апарян OPERATION CONTROL DEVICE FOR SPECIAL EQUIPMENT ELECTRO-PNEUMATIC EQUIPMENT

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9567193B2 (en) Method for controlling a load-moving device and controller of a load-moving device
JP5433141B2 (en) Danger prevention method, danger prevention system, control method and control system for crane
EP1026120A2 (en) Aerial platform apparatus
US10689829B2 (en) Input control method of touch panel monitor for working machine
US10152043B2 (en) Robot system
US7980402B2 (en) Radio remote control device for a working machine
RU2642026C1 (en) Remote control system of machine with mast attachment
US11565915B2 (en) Wireless remote control for the wireless remote control of a machine, in particular a crane
JP6788005B2 (en) Remote control
RU2326806C1 (en) Load-lifting crane safety device with graphic display (versions)
EP1444072B1 (en) A system and method for communication between an industrial robot and a tpu
US8820463B2 (en) Safety control systems and methods for heavy equipment
RU130984U1 (en) LIFTING MACHINE REMOTE CONTROL
RU149775U1 (en) LIFTING MACHINE MANAGEMENT SYSTEM (OPTIONS)
JP2673437B2 (en) Operating device for cranes
CN116917582A (en) Engineering machinery
KR101380938B1 (en) Remote control having a 6-axis gyro sensor and control method therof
RU130985U1 (en) SAFETY AND MANAGEMENT SYSTEM OF THE LOADING MACHINE
JP7209188B2 (en) Communication method, communication system, transmitter and receiver
JPH0523036Y2 (en)
RU122997U1 (en) SAFETY AND CONTROL SYSTEM OF THE HYDRAULIC DRUM CRANE CRANE (OPTIONS)
RU2319657C2 (en) Method of safe control of tower crane
CN116888330A (en) Engineering machinery
JP3184172U (en) Crane motion control device
KR100392305B1 (en) Excavator remote control system equipped with safety device