RU122997U1 - SAFETY AND CONTROL SYSTEM OF THE HYDRAULIC DRUM CRANE CRANE (OPTIONS) - Google Patents
SAFETY AND CONTROL SYSTEM OF THE HYDRAULIC DRUM CRANE CRANE (OPTIONS) Download PDFInfo
- Publication number
- RU122997U1 RU122997U1 RU2012101827/11U RU2012101827U RU122997U1 RU 122997 U1 RU122997 U1 RU 122997U1 RU 2012101827/11 U RU2012101827/11 U RU 2012101827/11U RU 2012101827 U RU2012101827 U RU 2012101827U RU 122997 U1 RU122997 U1 RU 122997U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- controller
- unit
- hydraulic drive
- control
- crane
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
1. Система безопасности и управления стрелового крана с гидравлическим приводом, содержащая: установленный на кране прибор безопасности, имеющий в своем составе информационно-управляющий блок, к которому подключен посредством интерфейсной шины контроллер периферийных устройств, включающий в себя блок приема дискретных сигналов и блок выходных ключей; аппаратуру пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, включающую в себя контроллер с подключенными к нему джойстиками и пропорциональными клапанами гидрораспределителя; и блок согласования интерфейсов прибора безопасности и аппаратуры пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, подключенный к интерфейсной шине прибора безопасности и к контроллеру гидравлического привода, отличающаяся тем, что в аппаратуру пропорционального электроуправления гидравлическим приводом введен блок коммутации, а в саму систему введено устройство блокировки прибора безопасности при внештатных ситуациях, при этом контроллер гидравлического привода соединен с пропорциональными клапанами гидрораспределителя через блок коммутации, по меньшей мере, один управляющий вход блока коммутации подключен к соответствующему выходному ключу контроллера периферийных устройств, по меньшей мере, один из выходных ключей контроллера периферийных устройств подключен к соответствующему входу контроллера гидравлического привода, а устройство блокировки прибора безопасности при внештатных ситуациях подключено к входу блока приема дискретных сигналов контроллера периферийных устройств и дополнительному входу контроллера гидравлического при�1. A safety and control system for a jib crane with a hydraulic drive, comprising: a safety device mounted on a crane, comprising an information and control unit, to which a peripheral device controller is connected via an interface bus, including a discrete signal receiving unit and an output key unit ; equipment for proportional electrical control of a hydraulic actuator, which includes a controller with joysticks connected to it and proportional valves of the control valve; and a unit for matching the interfaces of the safety device and the proportional electrical control device with a hydraulic drive connected to the interface bus of the safety device and the controller of the hydraulic drive, characterized in that a switching unit is introduced into the proportional electrical control equipment of the hydraulic drive, and a safety device lock device is introduced into the system itself situations, while the hydraulic actuator controller is connected to the proportional valves through the switching unit, at least one control input of the switching unit is connected to the corresponding output key of the peripheral device controller, at least one of the output keys of the peripheral device controller is connected to the corresponding input of the hydraulic drive controller, and the safety device lock device in case of emergency connected to the input of the unit for receiving discrete signals of the controller of peripheral devices and an additional input of the controller of the hydraulic
Description
Полезная модель относится к области подъемно-транспортной техники и может быть использована в системах безопасности и управления стреловых кранов с гидравлическим приводом.The utility model relates to the field of material handling equipment and can be used in safety and control systems for jib cranes with hydraulic drive.
Известна система управления и безопасности стрелового гидравлического крана КС-65721, серийно выпускаемого с 2010 года ОАО «Галичский автокрановый завод», электрическая принципиальная схема которого представлена в паспорте КС-65721.00.000 ПС. Система содержит:The control and safety system of the hydraulic boom crane KS-65721 is known, which has been commercially available since 2010 by OJSC Galich Autocrane Plant, the electrical circuit diagram of which is presented in the passport KS-65721.00.000 PS. The system contains:
установленный на кране прибор безопасности, имеющий в своем составе информационно-управляющий блок, к которому подключен посредством интерфейсной шины контроллер периферийных устройств, включающий в себя блок приема дискретных сигналов и блок выходных ключей;a safety device mounted on a crane, comprising an information-control unit, to which a peripheral device controller is connected via an interface bus, which includes a discrete signal receiving unit and an output key unit;
аппаратуру пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, включающую в себя контроллер с подключенными к нему джойстиками и пропорциональными клапанами гидрораспределителя;equipment for proportional electrical control of a hydraulic actuator, including a controller with joysticks connected to it and proportional valves of the control valve;
блок согласования интерфейсов прибора безопасности и аппаратуры пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, подключенный к интерфейсной шине прибора безопасности и к контроллеру гидравлического привода.a unit for matching the interfaces of the safety device and the proportional electrical control equipment with a hydraulic drive connected to the interface bus of the safety device and to the controller of the hydraulic drive.
В данной системе связь между прибором безопасности и аппаратурой пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, т.е. передача сигналов управления и обмен информацией (за исключением сигнала о включении ускоренного режима подъема, передающегося к блоку приема дискретных сигналов контроллера поворотной части по отдельному проводу) осуществляется только посредством блока согласования интерфейсов прибора безопасности и аппаратуры пропорционального электроуправления гидравлическим приводом. Использование только одного канала обмена информацией между прибором безопасности и аппаратурой пропорционального электроуправления гидравлическим приводом ограничивает возможность контроля передаваемой информации и надежность системы безопасности и управления в целом.In this system, the connection between the safety device and the proportional electrical control equipment of the hydraulic drive, i.e. control signals are transmitted and information is exchanged (with the exception of the signal for activating the accelerated lift mode, which is transmitted to the unit for receiving discrete signals of the controller of the rotary part via a separate wire) is carried out only through the unit for matching the interfaces of the safety device and proportional electric control equipment with a hydraulic drive. The use of only one information exchange channel between the safety device and the proportional electrical control equipment of the hydraulic drive limits the ability to control the transmitted information and the reliability of the security system and control as a whole.
Задачей, на решение которой направлена заявленная полезная модель, является повышение надежности системы безопасности и управления стрелового крана с гидравлическим приводом за счет дублирования каналов передачи управляющих сигналов от прибора безопасности и обеспечения контроля достоверности информации, передаваемой между составными частями системы.The task to which the claimed utility model is directed is to increase the reliability of the security system and control the jib crane with a hydraulic drive by duplicating the transmission channels of control signals from the safety device and ensuring the control of the reliability of the information transmitted between the components of the system.
Поставленные технические задачи решаются тем, что по первому варианту исполнения в систему безопасности и управления стрелового крана с гидравлическим приводом, содержащую: установленный на кране прибор безопасности, имеющий в своем составе информационно-управляющий блок, к которому подключен посредством интерфейсной шины контроллер периферийных устройств, включающий в себя блок приема дискретных сигналов и блок выходных ключей;The stated technical problems are solved in that, according to the first embodiment, the safety and control system of a jib crane with a hydraulic drive, comprising: a safety device mounted on a crane, incorporating an information-control unit, to which a peripheral device controller is connected via an interface bus, including a unit for receiving discrete signals and a block of output keys;
аппаратуру пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, включающую в себя контроллер с подключенными к нему джойстиками и пропорциональными клапанами гидрораспределителя;equipment for proportional electrical control of a hydraulic actuator, including a controller with joysticks connected to it and proportional valves of the control valve;
и блок согласования интерфейсов прибора безопасности и аппаратуры пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, подключенный к интерфейсной шине прибора безопасности и к контроллеру гидравлического привода,and a unit for matching the interfaces of the safety device and the proportional electrical control equipment of the hydraulic drive connected to the interface bus of the safety device and to the controller of the hydraulic drive,
согласно полезной модели, в аппаратуру пропорционального электроуправления гидравлическим приводом введен блок коммутации, а в саму систему введено устройство блокировки прибора безопасности при внештатных ситуациях,according to the utility model, a switching unit is introduced into the proportional electrical control equipment for the hydraulic drive, and a safety device blocking device is introduced into the system itself in case of emergency,
при этом контроллер гидравлического привода соединен с пропорциональными клапанами гидрораспределителя через блок коммутации,while the hydraulic actuator controller is connected to the proportional valves of the control valve through the switching unit,
по меньшей мере, один управляющий вход блока коммутации подключен к соответствующему выходному ключу контроллера периферийных устройств,at least one control input of the switching unit is connected to the corresponding output key of the peripheral device controller,
по меньшей мере, один из выходных ключей контроллера периферийных устройств подключен к соответствующему входу контроллера гидравлического привода,at least one of the output keys of the peripheral controller is connected to the corresponding input of the hydraulic drive controller,
а устройство блокировки прибора безопасности при внештатных ситуациях подключено к входу блока приема дискретных сигналов контроллера периферийных устройств и дополнительному входу контроллера гидравлического привода.and the device for locking the safety device in case of emergency is connected to the input of the discrete signal receiving unit of the peripheral device controller and to the additional input of the hydraulic drive controller.
Достижению технического результата способствуют также частные существенные признаки полезной модели.The achievement of the technical result is also facilitated by the private essential features of the utility model.
Джойстики дополнительно подключены к дополнительных входам блока приема дискретных сигналов контроллера периферийных устройств.Joysticks are additionally connected to additional inputs of the discrete signal reception unit of the peripheral device controller.
Блок согласования интерфейсов подключен к контроллеру гидравлического привода с помощью двух независимых каналов связи.The interface matching unit is connected to the hydraulic drive controller using two independent communication channels.
Джойстики подключены к контроллеру гидравлического привода с помощью двух независимых каналов связи.Joysticks are connected to the hydraulic drive controller using two independent communication channels.
Блок выходных ключей контроллера периферийных устройств связан с блоком приема дискретных сигналов.The block of output keys of the peripheral controller is connected to the block for receiving discrete signals.
По второму варианту исполнения в систему безопасности и управления стрелового крана с гидравлическим приводом, содержащую:According to the second embodiment, a safety and control system for a jib crane with a hydraulic drive, containing:
установленный на кране прибор безопасности, имеющий в своем составе информационно-управляющий блок, к которому подключен посредством интерфейсной шины контроллер периферийных устройств, включающий в себя блок приема дискретных сигналов и блок выходных ключей;a safety device mounted on a crane, comprising an information-control unit, to which a peripheral device controller is connected via an interface bus, which includes a discrete signal receiving unit and an output key unit;
аппаратуру пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, включающую в себя контроллер с подключенными к нему джойстиками и пропорциональными клапанами гидрораспределителя;equipment for proportional electrical control of a hydraulic actuator, including a controller with joysticks connected to it and proportional valves of the control valve;
и блок согласования интерфейсов прибора безопасности и аппаратуры пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, подключенный к интерфейсной шине прибора безопасности и к контроллеру гидравлического привода,and a unit for matching the interfaces of the safety device and the proportional electrical control equipment of the hydraulic drive connected to the interface bus of the safety device and to the controller of the hydraulic drive,
согласно полезной модели, в аппаратуру пропорционального электроуправления гидравлическим приводом введен, по меньшей мере, один электроуправляемый гидроклапан разрешения/запрета рабочих движений крана, а в саму систему введено устройство блокировки прибора безопасности при внештатных ситуациях,according to a utility model, at least one electrically controlled hydraulic valve for authorizing / prohibiting crane operation is introduced into the proportional electrical control device for a hydraulic actuator, and a safety device locking device is introduced into the system itself in case of emergency,
при этом, по меньшей мере, один выходной ключ контроллера периферийных устройств подключен к соответствующему электроуправляемому гидроклапану разрешения/запрета рабочих движений крана,wherein at least one output key of the peripheral device controller is connected to the corresponding electrically controlled hydraulic valve for authorizing / prohibiting the crane working movements,
по меньшей мере, один выходной ключ контроллера периферийных устройств подключен к соответствующему входу контроллера гидравлического привода,at least one output key of the peripheral device controller is connected to the corresponding input of the hydraulic drive controller,
а устройство блокировки прибора безопасности при внештатных ситуациях подключено к входу блока приема дискретных сигналов контроллера периферийных устройств и дополнительному входу контроллера гидравлического привода.and the device for locking the safety device in case of emergency is connected to the input of the discrete signal receiving unit of the peripheral device controller and to the additional input of the hydraulic drive controller.
Достижению технического результата способствуют также частные существенные признаки полезной модели.The achievement of the technical result is also facilitated by the private essential features of the utility model.
Джойстики дополнительно подключены к дополнительных входам блока приема дискретных сигналов контроллера периферийных устройств.Joysticks are additionally connected to additional inputs of the discrete signal reception unit of the peripheral device controller.
Блок согласования интерфейсов подключен к контроллеру гидравлического привода с помощью двух независимых каналов связи.The interface matching unit is connected to the hydraulic drive controller using two independent communication channels.
Джойстики подключены к контроллеру гидравлического привода с помощью двух независимых каналов связи.Joysticks are connected to the hydraulic drive controller using two independent communication channels.
Блок выходных ключей контроллера периферийных устройств связан с блоком приема дискретных сигналов.The block of output keys of the peripheral controller is connected to the block for receiving discrete signals.
Сущность предложенного устройства заключается в том, что предлагаемая система безопасности и управления стрелового крана с гидравлическим приводом содержит дополнительный канал управления для отключения опасных крановых операций в случае неисправности основного канала управления (через блок согласования интерфейсов) или каких-либо составных частей данной системы. При этом по первому варианту исполнения предлагаемой системы аварийное отключение движений крана производится путем блокирования сигналов управления пропорциональными клапанами гидрораспределителя от контроллера гидравлического привода с помощью дополнительного канала управления блока, включающего в себя блок коммутации, подключенный к блоку выходных ключей контроллера периферийных устройств, а по второму варианту исполнения предлагаемой системы аварийное отключение движений крана производится с помощью дополнительного канала управления, образованного отдельным гидроклапаном, подключенным к блоку выходных ключей контроллера периферийных устройств.The essence of the proposed device lies in the fact that the proposed safety and control system for a jib crane with a hydraulic drive contains an additional control channel for disabling dangerous crane operations in the event of a malfunction of the main control channel (via the interface matching unit) or any components of this system. In this case, according to the first embodiment of the proposed system, emergency shutdown of crane movements is carried out by blocking the control signals of proportional valves of the hydraulic distributor from the hydraulic drive controller using an additional control channel of the unit, which includes a switching unit connected to the output key block of the peripheral device controller, and according to the second embodiment the performance of the proposed system emergency shutdown of crane movements is carried out using an additional channel Control formed by individual hydraulic valves connected to the peripheral unit controller output switches.
Таким образом, достигаемый технический результат выражается в повышении надежности системы безопасности и управления стрелового крана с гидравлическим приводом. При этом данная система обеспечивает также выполнение на кране всех функций приборов и устройств безопасности, предусмотренных требованиями действующих нормативных документов, функции контроля параметров работы гидропривода и силового агрегата, функции пропорционального управления рабочими движениями крана.Thus, the achieved technical result is expressed in increasing the reliability of the safety system and control of the jib crane with hydraulic drive. At the same time, this system also provides the crane with all the functions of safety devices and devices provided for by the requirements of the regulatory documents, the functions of controlling the hydraulic drive and power unit, and the proportional control of crane movements.
На фиг.1 и 2 изображена функциональная схема предлагаемой системы в соответствии с первым и вторым примерами осуществления полезной модели.Figure 1 and 2 shows a functional diagram of the proposed system in accordance with the first and second examples of implementation of the utility model.
В соответствии с первым вариантом исполнения полезной модели система безопасности и управления стрелового крана с гидравлическим приводом содержит:In accordance with the first embodiment of the utility model, the safety and control system of a hydraulic boom crane contains:
- установленный на кране многофункциональный прибор 1 безопасности, имеющий в своем составе информационно-управляющий блок 2, к которому подключен посредством интерфейсной шины 3 комплекс датчиков параметров крана, включающий в себя аналоговые 4 и цифровые 5 датчики, а также источники дискретных сигналов 6 (концевые выключатели, кнопки и др.), при этом цифровые датчики 5 подключены к интерфейсной шине 3 непосредственно, а аналоговые датчики 4 и источники дискретных сигналов 6 - через контроллер 7 периферийных устройств, обозначенный на чертеже как КПУ 7;- a multi-function safety device 1 mounted on a crane, incorporating an information-control unit 2, to which a set of sensors for crane parameters is connected via an interface bus 3, which includes analog 4 and digital 5 sensors, as well as sources of discrete signals 6 (limit switches , buttons, etc.), while the digital sensors 5 are connected directly to the interface bus 3, and the analog sensors 4 and discrete signal sources 6 are connected through the controller 7 of the peripheral devices indicated in the drawing as CPU 7;
- аппаратуру 8 пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, включающую в себя интерфейсную шину 9, интерфейсную шину 10, контроллер 11 гидравлического привода, джойстики 12, пропорциональные клапаны 13 гидрораспределителя, и блок 14 коммутации;- equipment 8 for proportional electrical control of a hydraulic actuator, including an interface bus 9, an interface bus 10, a hydraulic actuator controller 11, joysticks 12, proportional valves 13 of the control valve, and a switching unit 14;
- блок 15 согласования интерфейсов прибора 1 безопасности и аппаратуры 8 пропорционального электроуправления гидравлическим приводом;- block 15 coordination of the interfaces of the safety device 1 and equipment 8 of the proportional electrical control of the hydraulic drive;
- устройство 16 блокировки прибора 1 безопасности при внештатных ситуациях.- a device 16 for locking the safety device 1 in case of emergency.
Конструкция прибора 1 безопасности и входящих в его состав элементов не является предметом настоящей полезной модели, так как состав и конструктивное исполнение составных частей прибора зависит от конструктивных особенностей крана и различные приборы безопасности на основе современных микроконтроллеров широко описаны в технической литературе. В частности, в качестве прибора безопасности может быть использован прибор «Ограничитель нагрузки крана ОНК-160С-58» ЛГФИ.408844.026 ТУ, производства ООО «Арзамасский электромеханический завод».The design of the safety device 1 and its constituent elements is not the subject of this utility model, since the composition and design of the components of the device depend on the design features of the crane and various safety devices based on modern microcontrollers are widely described in the technical literature. In particular, the device “Crane load limiter ONK-160S-58” of LGFI.408844.026 TU manufactured by Arzamas Electromechanical Plant LLC can be used as a safety device.
Информационно-управляющий блок 2, функциональная схема которого на чертеже не показана, в общем случае содержит собственный микроконтроллер, внешнее запоминающее устройство, клавиатуру; модуль визуальной индикации, включающий в себя в себя дисплей и световые индикаторы предупредительной и аварийной сигнализации, модуль звуковой сигнализации, регистратор параметров работы крана с часами реального времени и трансивер для подключения к интерфейсной шине 3. Блок 2 может иметь и другое наименование: цифровой вычислитель, вычислительно-управляющее устройство, блок управления, блок отображения информации, блок обработки информации, и т.д.The information-control unit 2, the functional diagram of which is not shown in the drawing, generally contains its own microcontroller, an external storage device, a keyboard; visual indication module, which includes a display and warning and alarm indicators, an audible alarm module, a real-time clock tap recorder and a transceiver for connecting to the interface bus 3. Block 2 may have another name: a digital computer, computing and controlling device, control unit, information display unit, information processing unit, etc.
Контроллер 7 периферийных устройств включает в себя блок 17 приема аналоговых сигналов, блок 18 приема дискретных сигналов, микроконтроллер 19, трансивер 20 и блок 21 выходных ключей. Аналоговые датчики 4 и источники 6 дискретных сигналов подключены к входам блоков 17 и 18, выходы которых подключены к соответствующим входам микроконтроллера 19, вход/выход которого через трансивер 20 соединен с интерфейсной шиной 3. К выходам микроконтроллера 19 подключен блок 21 выходных ключей, связанный с блоком 18 приема дискретных сигналов.The peripheral device controller 7 includes an analog signal receiving unit 17, discrete signal receiving unit 18, a microcontroller 19, a transceiver 20, and an output key unit 21. Analog sensors 4 and sources 6 of discrete signals are connected to the inputs of blocks 17 and 18, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the microcontroller 19, the input / output of which is connected through the transceiver 20 to the interface bus 3. The output key block 21 is connected to the outputs of the microcontroller 19 unit 18 for receiving discrete signals.
Комплекс датчиков параметров крана может включать в себя датчик азимута, датчики длины и угла наклона стрелы (или датчик вылета), датчики давления цифровые в полостях гидроцилиндра подъема стрелы, датчики давления цифровые в напорных магистралях насоса, датчик усилия тензометрический цифровой, датчик температуры масла в гидросистеме крана, датчик предельного подъема грузозахватного органа, датчик приближения к линии электропередачи, датчик скорости ветра и другие датчики, необходимость установки которых определяется конструкцией конкретного грузоподъемного крана, на который устанавливается система безопасности.A set of sensors for crane parameters can include an azimuth sensor, length and angle sensors (or a departure sensor), digital pressure sensors in the cavities of the boom lift hydraulic cylinder, digital pressure sensors in the pressure lines of the pump, a digital strain gauge force sensor, an oil temperature sensor in the hydraulic system the crane, the sensor of the maximum lift of the load-gripping body, the proximity sensor to the power line, the wind speed sensor and other sensors, the need for installation of which is determined by the design of the a concrete crane on which a security system is installed.
Блок 15 согласования прибора 1 безопасности и аппаратуры 8 пропорционального электроуправления гидравлическим приводом содержит трансивер 22, микроконтроллер 23, трансивер 24 и формирователь 25 аналоговых сигналов. Входы/выходы микроконтроллера 23 через трансиверы 22 и 24 соединены соответственно с интерфейсными шинами 3 и 9, а выходы микроконтроллера 23 соединены через формирователь 25 аналоговых сигналов с входами контроллера 11 гидравлического привода. Таким образом, блок 15 согласования интерфейсов подключен к контроллеру 11 гидравлического привода через два независимых канала связи.The coordination unit 15 of the safety device 1 and the proportional electric control device 8 of the hydraulic drive includes a transceiver 22, a microcontroller 23, a transceiver 24, and an analog signal shaper 25. The inputs / outputs of the microcontroller 23 through transceivers 22 and 24 are connected respectively to the interface buses 3 and 9, and the outputs of the microcontroller 23 are connected through a shaper 25 of analog signals with the inputs of the controller 11 of the hydraulic drive. Thus, the interface matching unit 15 is connected to the hydraulic drive controller 11 through two independent communication channels.
Контроллер 11 соединен с пропорциональными клапанами 13 гидрораспределителя через блок 14 коммутации, управляющие входы которого подключены к соответствующим выходным ключам контроллера 7 периферийных устройств. По меньшей мере, один из выходных ключей контроллера 7 периферийных устройств подключен к соответствующему входу контроллера 11 гидравлического привода.The controller 11 is connected to the proportional valves 13 of the control valve through the switching unit 14, the control inputs of which are connected to the corresponding output keys of the controller 7 of the peripheral devices. At least one of the output keys of the peripheral device controller 7 is connected to the corresponding input of the hydraulic drive controller 11.
Джойстики 12 подключены к контроллеру 11 гидравлического привода с помощью двух независимых каналов связи: через интерфейсную шину 10 и с помощью отдельных линий связи. Кроме того, джойстики 12 подключены также к дополнительным входам блока 18 приема дискретных сигналов.Joysticks 12 are connected to the controller 11 of the hydraulic drive using two independent communication channels: through the interface bus 10 and using separate communication lines. In addition, the joysticks 12 are also connected to additional inputs of the discrete signal receiving unit 18.
Устройство 16 блокировки прибора безопасности при внештатных ситуациях подключено к дополнительному входу блока 18 приема дискретных сигналов и дополнительному входу контроллера 11 гидравлического привода.The device 16 for locking the safety device in emergency situations is connected to an additional input of the discrete signal receiving unit 18 and an additional input of the hydraulic drive controller 11.
В качестве блока 15 согласования интерфейсов может быть использован блок согласования CAN160-CAN НПКУ.408843.004, входящий в комплект поставки прибора ОНК-160С-58.As a block 15 coordination interfaces can be used block matching CAN160-CAN NPKU.408843.004, which is included with the device ONK-160S-58.
В качестве контроллера 11 гидравлического привода могут быть использованы, например, контроллеры PLUS+1 фирмы Sauer-Danfoss или ECU фирмы Thomas Magnete.As the hydraulic drive controller 11, for example, PLUS + 1 controllers from Sauer-Danfoss or ECU from Thomas Magnete can be used.
В качестве джойстиков 12 можно применять джойстики пропорционального управления производства фирм Sauer-Danfoss, Penny+Giles, ГидраПак и др.As joysticks 12, you can use the proportional control joysticks manufactured by Sauer-Danfoss, Penny + Giles, HydraPack, etc.
В качестве пропорциональных клапанов 13 гидрораспределителя можно использовать, например, клапаны PPCD фирмы Thomas Magnete и т.п.As proportional valves 13 of the control valve, for example, Thomas Magnete PPCD valves and the like can be used.
В качестве устройства 16 блокировки прибора безопасности можно использовать выключатели 89947 фирмы Honeywell и аналогичные замочные выключатели.As the device 16 for locking the safety device, Honeywell switches 89947 and similar key switches can be used.
Блок 14 коммутации может быть выполнен в виде отдельного устройства, например блока реле или транзисторных ключей, а также может являться составной частью контроллера 11 гидравлического привода.The switching unit 14 can be made in the form of a separate device, for example, a relay unit or transistor switches, and can also be an integral part of the hydraulic drive controller 11.
Система работает следующим образом. Сигналы с выходов датчиков 4, 5 и источников 6 дискретных сигналов поступают по интерфейсной шине 3 на информационно-управляющий блок 2, при этом аналоговые и релейные сигналы для передачи по интерфейсной шине 3 преобразуются в цифровые коды в контроллере 7 периферийных устройств. В информационно-управляющем блоке 2 на основании принятых кодов с датчиков 4, 5 и источников 6 дискретных сигналов определяются рабочие параметры крана, положение кранового оборудования относительно границ рабочей зоны и степень загрузки с учетом используемой конфигурации кранового оборудования. Также информационно-управляющим блоком проводится самодиагностика прибора безопасности и сигнал об исправности или неисправности данного прибора передается через блок 21 выходных ключей контроллера 7 периферийных устройств на вход контроллера 11 гидравлического привода, который в случае неисправности прибора безопасности переходит на специальный режим ограниченной функциональности. Самодиагностика прибора безопасности является штатной функцией всех современных микропроцессорных приборов безопасности.The system operates as follows. The signals from the outputs of the sensors 4, 5 and sources 6 of the discrete signals are transmitted via the interface bus 3 to the information-control unit 2, while the analog and relay signals for transmission via the interface bus 3 are converted to digital codes in the controller 7 of the peripheral devices. In the information and control unit 2, on the basis of the received codes from the sensors 4, 5 and sources 6 of discrete signals, the operating parameters of the crane, the position of the crane equipment relative to the boundaries of the working area and the degree of loading are determined taking into account the configuration of the crane equipment used. The information and control unit also performs self-diagnosis of the safety device and a signal about the health or malfunction of this device is transmitted through the block 21 of the output keys of the controller 7 of the peripheral devices to the input of the controller 11 of the hydraulic drive, which, in the event of a malfunction of the safety device, switches to a special mode of limited functionality. Self-diagnosis of a safety device is a standard feature of all modern microprocessor-based safety devices.
На основе анализа рабочих параметров крана информационно-управляющий блок 2 вырабатывает сигналы управления рабочими движениями крана (запрет опасных движений, разрешение и предельная скорость безопасных движений), которые передаются в контроллер 11 гидравлического привода через блок 15 согласования интерфейсов. В блоке 15 производится преобразование протоколов передачи информации, а, при необходимости, и уровней сигналов. Для повышения надежности системы передача управляющих сигналов в контроллер 11 гидравлического привода может осуществляться от блока 15 согласования интерфейсов помимо интерфейсной шины 9 также в аналоговом виде по отдельным линиям связи через формирователь 25 аналоговых сигналов. Это позволяет контроллеру 11 гидравлического привода проверять достоверность информации, передаваемой блоком 15 согласования интерфейсов путем сравнения информации, поступающей по разным каналам, и, в случае необходимости, при неисправности интерфейсной шины 9 или кабеля передачи аналоговых сигналов, воспользоваться оставшимся исправным каналом передачи сигналов управления, или заблокировать движения.Based on the analysis of the operating parameters of the crane, the information-control unit 2 generates control signals for the working movements of the crane (prohibition of dangerous movements, resolution and maximum speed of safe movements), which are transmitted to the hydraulic drive controller 11 through the interface matching unit 15. In block 15, the conversion of information transfer protocols, and, if necessary, signal levels is performed. To increase the reliability of the system, the transmission of control signals to the hydraulic drive controller 11 can be carried out from the interface matching unit 15 in addition to the interface bus 9 also in analog form via separate communication lines through the analog signal generator 25. This allows the controller 11 of the hydraulic actuator to verify the accuracy of the information transmitted by the interface matching unit 15 by comparing the information received on different channels, and, if necessary, if the interface bus 9 or the analog signal transmission cable malfunctions, use the remaining serviceable control signal transmission channel, or block movement.
Для включения крановой операции машинист крана отклоняет рукоятку соответствующего джойстика 12 в нужном направлении на угол, соответствующий желаемой скорости рабочего движения. Сигнал о включении движения и требуемой его скорости передается в контроллер 11 гидравлического привода по интерфейсной шине 10. Для повышения надежности системы передача управляющих сигналов в контроллер 11 гидравлического привода может осуществляться от джойстиков 12 помимо интерфейсной шины 10 также в аналоговом или дискретном виде по отдельным линиям связи. Это позволяет контроллеру 11 гидравлического привода проверять достоверность информации, передаваемой от джойстиков 12 и, в случае необходимости, при неисправности интерфейсной шины 10 или кабеля передачи аналоговых/дискретных сигналов, воспользоваться оставшимся исправным каналом передачи сигналов управления, или заблокировать движения.To enable the crane operation, the crane driver deflects the handle of the corresponding joystick 12 in the desired direction by an angle corresponding to the desired speed of the working movement. The signal about the inclusion of movement and its required speed is transmitted to the controller 11 of the hydraulic drive via the interface bus 10. To increase the reliability of the system, the transmission of control signals to the controller 11 of the hydraulic drive can be carried out from the joysticks 12 in addition to the interface bus 10 also in analog or discrete form via separate communication lines . This allows the controller 11 of the hydraulic actuator to verify the accuracy of the information transmitted from the joysticks 12 and, if necessary, if the interface bus 10 or the analog / discrete signal transmission cable malfunctions, use the remaining serviceable control signal transmission channel, or block movements.
Контроллер 11 гидравлического привода на основании сигналов от джойстиков 12 о желаемой скорости рабочих движений с учетом сигналов от информационно-управляющего блока 2 о разрешенных рабочих движениях и допустимой их скорости формирует сигналы управления пропорциональными клапанами 13 гидрораспределителя, обеспечивающие безопасные скорости рабочих движений крана. Управляющие сигналы от контроллера 11 гидравлического привода поступают на обмотки электромагнитов пропорциональных клапанов 13 гидрораспределителя через блок 14 коммутации. При приближении рабочего оборудования крана к границам рабочей зоны или к предельно допустимой загрузке, информационно-управляющий блок 2 формирует сигналы сниженных пределов скоростей рабочих движений и через блок 15 согласования интерфейсов передает их на контроллер 11 гидравлического привода, который, соответственно изменяет сигналы управления пропорциональными клапанами 13 гидрораспределителя. При достижении границ рабочей зоны или предельной загрузки крана информационно-управляющий блок 2 формирует сигналы запрета (отключает сигналы разрешения) опасных движений, и контроллер 11 гидравлического привода блокирует включение соответствующих движений.The hydraulic drive controller 11, based on the signals from the joysticks 12 about the desired speed of the working movements, taking into account the signals from the information-control unit 2 about the allowed working movements and their permissible speed, generates control signals for the proportional valves 13 of the control valve, ensuring safe speeds of the crane working movements. The control signals from the controller 11 of the hydraulic actuator are fed to the windings of the electromagnets of the proportional valves 13 of the control valve through the switching unit 14. When the working equipment of the crane approaches the boundaries of the working area or to the maximum permissible load, the information-control unit 2 generates signals of reduced speed limits of the working movements and, through the interface matching unit 15, transfers them to the hydraulic drive controller 11, which accordingly changes the control signals of the proportional valves 13 directional control valve. Upon reaching the boundaries of the working area or the maximum load of the crane, the information-control unit 2 generates prohibition signals (disables permission signals) of dangerous movements, and the hydraulic drive controller 11 blocks the inclusion of the respective movements.
В случае если после посылки сигнала запрета какого-либо движения информационно-управляющим блоком 2 опасное движение не отключилось, например, из-за неисправности интерфейсных шин 3 или 9, блока 15 согласования интерфейсов или контроллера 11 гидравлического привода, информационно-управляющий блок 2 формирует сигналы блокировки рабочих движений с помощью блока 14 коммутации, поступающие на него через блок 21 выходных ключей контроллера 7 периферийных устройств по отдельным линиям связи. Это повышает надежность системы и безопасность работы крана.If, after sending a signal to prohibit any movement by the information-control unit 2, the dangerous movement did not turn off, for example, due to a malfunction of the interface buses 3 or 9, the interface matching unit 15 or the hydraulic drive controller 11, the information-control unit 2 generates signals blocking working movements using the switching unit 14, received on it through the block 21 of the output keys of the controller 7 of the peripheral devices on separate communication lines. This increases the reliability of the system and the safety of the crane.
Информация, необходимая для определения рабочих параметров и выработки управляющих сигналов, например, информация о включенных рабочих движениях крана или о нажатии кнопок джойстиков 12, об исправности составных частей аппаратуры 8 пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, в свою очередь, от контроллера 11 гидравлического привода передается в информационно-управляющий блок 2 через блок 15 согласования интерфейсов. Для повышения надежности системы путем дублирования каналов передачи информации дискретные сигналы с джойстиков 12 передаются также по отдельным линиям связи на блок 18 приема дискретных сигналов контроллера 7 периферийных устройств прибора 1 безопасности, а из контроллера 7 по интерфейсной шине 3 в информационно-управляющий блок 2. Путем сравнения сигналов от джойстиков 12, поступающих в информационно-управляющий блок 2 через блок 15 согласования интерфейсов и через блок 18 приема дискретных сигналов контроллером 7 периферийных устройств контролируется исправность канала обмена информацией между прибором 1 безопасности и аппаратурой 8 пропорционального электроуправления гидравлическим приводом.The information necessary to determine the operating parameters and generate control signals, for example, information about the included operating movements of the crane or about pressing the buttons of the joysticks 12, about the health of the components of the proportional electrical control equipment 8 of the hydraulic drive, in turn, is transmitted from the hydraulic drive controller 11 to the information control unit 2 through the block 15 coordination of interfaces. To increase the reliability of the system by duplicating information transmission channels, discrete signals from the joysticks 12 are also transmitted via separate communication lines to the discrete signal receiving unit 18 of the controller 7 of the peripheral devices of the safety device 1, and from the controller 7 via the interface bus 3 to the information-control unit 2. By comparing the signals from the joysticks 12 entering the information-control unit 2 through the interface matching unit 15 and through the discrete signal receiving unit 18 by the controller 7 of the peripheral devices The operability of the information exchange channel between the safety device 1 and the proportional electrical control equipment 8 of the hydraulic drive is monitored.
При эксплуатации крана могут возникать внештатные ситуации, когда прибор 1 безопасности блокирует рабочие движения, например, в случае обнаружения неисправностей составных частей или линий связи системы безопасности и управления, либо при работе крана с перегрузкой при проведении статических и динамических испытаний. Для обеспечения возможности выполнения движений с определенными ограничениями в данных ситуациях к блоку 18 приема дискретных сигналов контроллера 7 периферийных устройств и к входу контроллера 11 гидравлического привода подключено устройство 16 блокировки прибора безопасности, имеющее ограниченный доступ (ключ, код и т.п.). По сигналу с устройства 16 блокировки прибора безопасности блок 21 выходных ключей контроллера 7 периферийных устройств формирует сигналы управления блоком 14 коммутации для разрешения прохождения сигналов от контроллера 11 гидравлического привода к пропорциональным клапанам 13 гидрораспределителя. Контроллер 11 гидравлического привода по сигналу с устройства 16 блокировки прибора безопасности разблокирует рабочие движения крана, обеспечивая выполнение крановых операций с установленными ограничениями. Состояние устройства 16 блокировки прибора безопасности фиксируется регистратором параметров прибора 1 безопасности.During operation of the crane, emergency situations can occur when the safety device 1 blocks working movements, for example, in the event of malfunctions of components or communication lines of the safety and control system, or when the crane is operated with overload during static and dynamic tests. To enable movements with certain restrictions in these situations, a safety device locking device 16 with limited access (key, code, etc.) is connected to the block 18 for receiving discrete signals of the peripheral device controller 7 and to the input of the hydraulic drive controller 11. By a signal from the safety device lock device 16, the output key block 21 of the peripheral device controller 7 generates control signals of the switching unit 14 to permit the passage of signals from the hydraulic drive controller 11 to the proportional valves 13 of the control valve. The hydraulic drive controller 11, upon a signal from the safety device lock device 16, unlocks the crane's working movements, ensuring crane operations are performed with the specified restrictions. The status of the safety device lock device 16 is recorded by the parameter logger of the safety device 1.
В соответствии со вторым вариантом исполнения полезной модели система безопасности и управления стрелового крана с гидравлическим приводом содержит:In accordance with the second embodiment of the utility model, the safety and control system of a jib crane with a hydraulic drive contains:
- установленный на кране многофункциональный прибор 101 безопасности, имеющий в своем составе информационно-управляющий блок 102, к которому подключен посредством интерфейсной шины 103 комплекс датчиков параметров крана, включающий в себя аналоговые 104, цифровые 105 датчики и источники 106 дискретных сигналов, при этом цифровые датчики 105 подключены к интерфейсной шине 103 непосредственно, а аналоговые 104 датчики и источники 106 дискретных сигналов - через контроллер 107 периферийных устройств, обозначенный на чертеже как КПУ 107;- a multi-function safety device 101 mounted on a crane, incorporating an information-control unit 102, to which a set of crane parameter sensors is connected via an interface bus 103, including analog 104, digital 105 sensors and discrete signal sources 106, while digital sensors 105 are directly connected to the interface bus 103, and analog 104 sensors and discrete signal sources 106 are connected through the controller 107 of peripheral devices, indicated in the drawing as KPU 107;
- аппаратуру 108 пропорционального электроуправления гидравлическим приводом, включающую в себя интерфейсную шину 109, интерфейсную шину 110, контроллер 111 гидравлического привода, джойстики 112, пропорциональные клапаны гидрораспределителя 113 и электроуправляемый гидроклапан 114 разрешения/запрета рабочих движений крана;- equipment 108 for proportional electrical control of a hydraulic actuator, including an interface bus 109, an interface bus 110, a hydraulic actuator controller 111, joysticks 112, proportional valves of the control valve 113 and an electrically controlled hydraulic valve 114 for allowing / prohibiting crane operation;
- блок 115 согласования интерфейсных шин 103 и 109;- block 115 matching interface buses 103 and 109;
- устройство 116 блокировки прибора 101 безопасности при внештатных ситуациях.- a device 116 for locking the safety device 101 in case of emergency.
Контроллер 107 периферийных устройств включает в себя блок 117 приема аналоговых сигналов, блок 118 приема дискретных сигналов, микроконтроллер 119, трансивер 120 и блок 121 выходных ключей. Аналоговые датчики 104 и источники 106 дискретных сигналов подключены к входам блоков 117 и 118, выходы которых подключены к соответствующим входам микроконтроллера 119, входы/выходы которого через трансивер 120 соединены с интерфейсной шиной 103. К выходу микроконтроллера 119 подключен блок 121 выходных ключей, связанный с блоком 118 приема дискретных сигналов.The peripheral controller 107 includes an analog signal receiving unit 117, discrete signal receiving unit 118, a microcontroller 119, a transceiver 120, and an output key unit 121. Analog sensors 104 and discrete signal sources 106 are connected to the inputs of blocks 117 and 118, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the microcontroller 119, the inputs / outputs of which are connected through the transceiver 120 to the interface bus 103. An output key block 121 connected to the output of the microcontroller 119 is connected to block 118 receiving discrete signals.
Блок 115 согласования прибора 101 безопасности и аппаратуры 108 пропорционального электроуправления гидравлическим приводом содержит трансивер 122, микроконтроллер 123, трансивер 124 и формирователь 125 аналоговых сигналов. Входы/выходы микроконтроллера 123 через трансиверы 122 и 124 соединены соответственно с интерфейсными шинами 103 и 109, а выходы микроконтроллера 123 соединены через формирователь 125 аналоговых сигналов с входами контроллера 111 гидравлического привода. Таким образом, блок 115 согласования интерфейсов подключен к контроллеру 111 гидравлического привода через два независимых канала связи.The matching unit 115 of the safety device 101 and the hydraulic drive proportional control equipment 108 includes a transceiver 122, a microcontroller 123, a transceiver 124, and an analog signal conditioner 125. The inputs / outputs of the microcontroller 123 are connected via transceivers 122 and 124 to the interface buses 103 and 109, respectively, and the outputs of the microcontroller 123 are connected via an analog signal former 125 to the inputs of the hydraulic drive controller 111. Thus, the interface matching unit 115 is connected to the hydraulic drive controller 111 through two independent communication channels.
Джойстики 112 подключены к контроллеру 111 гидравлического привода с помощью двух независимых каналов связи: через интерфейсную шину 110 и с помощью отдельных линий связи. Кроме того, джойстики 112 подключены также к дополнительным входам блока 118 приема дискретных сигналов.Joysticks 112 are connected to the hydraulic drive controller 111 via two independent communication channels: via an interface bus 110 and via separate communication lines. In addition, the joysticks 112 are also connected to additional inputs of the discrete signal receiving unit 118.
По меньшей мере, один выходной ключ контроллера 107 периферийных устройств подключен к соответствующему электроуправляемому гидроклапану 114 разрешения/запрета рабочих движений крана. По меньшей мере, один выходной ключ контроллера 107 периферийных устройств подключен к соответствующему входу контроллера 111 гидравлического привода, который непосредственно соединен с пропорциональными клапанами 113 гидрораспределителя.At least one output key of the controller 107 of peripheral devices is connected to the corresponding electrically controlled hydraulic valve 114 allowing / prohibiting the working movements of the crane. At least one output key of the peripheral controller 107 is connected to a corresponding input of the hydraulic actuator controller 111, which is directly connected to the proportional valves 113 of the control valve.
Устройство 116 блокировки прибора безопасности при внештатных ситуациях подключено к дополнительному входу блока 118 приема дискретных сигналов и дополнительному входу контроллера 111 гидравлического привода.The device 116 for locking the safety device in case of emergency is connected to an additional input of the discrete signal receiving unit 118 and an additional input of the hydraulic drive controller 111.
Подробное описание информационно-управляющего блока 102 не приводится, так его конструкция совпадает конструкцией информационно-управляющего блока 2, описанного в первом варианте исполнения системы.A detailed description of the information-control unit 102 is not given, since its design coincides with the design of the information-control unit 2 described in the first embodiment of the system.
В качестве гидроклапана 114 могут использоваться электроуправляемые гидроклапаны типа ГКР, ПКР производства ОАО «Арзамасский приборостроительный завод» или аналогичные устройства других производителей.As a hydraulic valve 114, electrically controlled hydraulic valves of the GKR, PKR type manufactured by Arzamass Instrument-Making Plant OJSC or similar devices of other manufacturers can be used.
При втором варианте исполнения полезной модели работа предлагаемой системы отличается от работы системы, описанной в первом варианте исполнения полезной модели, тем, что блокировка рабочих движений крана в случае, если после посылки сигнала запрета какого-либо движения информационно-управляющим блоком 102 опасное движение не отключилось, производится с помощью отдельного электроуправляемого гидроклапана 114, что позволяет остановить опасные движения крана, даже в случае отказа пропорциональных клапанов 113 гидрораспределителя или самого гидрораспределителя.In the second embodiment of the utility model, the operation of the proposed system differs from the system described in the first embodiment of the utility model in that it blocks the working movements of the crane if, after sending a signal to prohibit any movement by the information-control unit 102, the dangerous movement did not turn off , is performed using a separate electrically controlled hydraulic valve 114, which allows you to stop the dangerous movements of the crane, even in the event of a failure of the proportional valves 113 of the valve or self o directional control valve.
Возможны также и другие примеры исполнения предлагаемой системы, отличающиеся от описанных в данной заявке и приведенных на рисунках, иллюстрирующих полезную модель, например, когда система включает в себя только две интерфейсные шины 3 (103) и 9 (109). В этих случаях джойстики подключаются к контроллеру 11 (111) гидравлического привода с помощью отдельных линий и через интерфейсную шину 9 (109). Кроме того, блок 15 (115) согласования интерфейсов может быть подключен к контроллеру 11 (111) гидравлического привода только через формирователь 25 (125) аналоговых сигналов, без использования шины 9 (109). Одна из интерфейсных шин аппаратуры 8 (108) пропорционального электроуправления гидравлическим приводом может быть подключена к системе контроля и управления силового агрегата, что обеспечивает контроль и индикацию параметров работы двигателя, передаваемых через блок 15 (115) согласования интерфейсов, с помощью информационно-управляющего блока 2 (102) прибора 1 (101) безопасности.Other examples of execution of the proposed system are also possible, differing from those described in this application and shown in the figures illustrating the utility model, for example, when the system includes only two interface buses 3 (103) and 9 (109). In these cases, joysticks are connected to the hydraulic drive controller 11 (111) using separate lines and via the interface bus 9 (109). In addition, the interface matching unit 15 (115) can be connected to the hydraulic drive controller 11 (111) only through the analog signal former 25 (125), without using the bus 9 (109). One of the interface buses of the equipment 8 (108) for proportional electric control of the hydraulic drive can be connected to the control system and the control of the power unit, which provides control and indication of engine operation parameters transmitted through the interface matching unit 15 (115) using the information-control unit 2 (102) safety device 1 (101).
Предлагаемая полезная модель может быть изготовлена промышленным способом на приборостроительном предприятии с использованием современных электронных компонентов и технологий.The proposed utility model can be manufactured industrially at an instrument-making enterprise using modern electronic components and technologies.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012101827/11U RU122997U1 (en) | 2012-01-19 | 2012-01-19 | SAFETY AND CONTROL SYSTEM OF THE HYDRAULIC DRUM CRANE CRANE (OPTIONS) |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2012101827/11U RU122997U1 (en) | 2012-01-19 | 2012-01-19 | SAFETY AND CONTROL SYSTEM OF THE HYDRAULIC DRUM CRANE CRANE (OPTIONS) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU122997U1 true RU122997U1 (en) | 2012-12-20 |
Family
ID=49256861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012101827/11U RU122997U1 (en) | 2012-01-19 | 2012-01-19 | SAFETY AND CONTROL SYSTEM OF THE HYDRAULIC DRUM CRANE CRANE (OPTIONS) |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU122997U1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU178196U1 (en) * | 2017-05-30 | 2018-03-26 | Алексей Викторович Курбаков | Load limiter |
-
2012
- 2012-01-19 RU RU2012101827/11U patent/RU122997U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU178196U1 (en) * | 2017-05-30 | 2018-03-26 | Алексей Викторович Курбаков | Load limiter |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20050141681A1 (en) | Mobile arithmetic unit and extension device for industrial machine control | |
| CN201358133Y (en) | Anti-collision safety device of rail-mounted crane | |
| EP3581343A1 (en) | A safety control system for an industrial robot and the industrial robot | |
| RU122997U1 (en) | SAFETY AND CONTROL SYSTEM OF THE HYDRAULIC DRUM CRANE CRANE (OPTIONS) | |
| US20150254973A1 (en) | Arrangement comprising at least one field device, at least one sensor, or signal, registering unit associated with such and at least one function block | |
| RU98409U1 (en) | SAFETY AND MANAGEMENT SYSTEM OF THE LOADING MACHINE | |
| CN201890732U (en) | Jib type lifting torque limiter | |
| RU2305063C2 (en) | Load-lifting crane control method | |
| RU2442742C1 (en) | Safety device and recording method for working conditions of lifting machine | |
| CN201620867U (en) | Vehicle-mounted electric workover rig electrical control device | |
| CN207609746U (en) | A kind of swing mechanism limiting device | |
| RU91062U1 (en) | LOAD CRANE SAFETY SYSTEM | |
| CN202156890U (en) | System for limiting working area of crane boom and crane including the same | |
| RU2396201C1 (en) | Method of increasing safety (versions) and safety system of jib hoisting crane (versions) | |
| KR102482219B1 (en) | Control system for working limit and method the same | |
| RU2642026C1 (en) | Remote control system of machine with mast attachment | |
| RU51606U1 (en) | CRANE SAFETY DEVICE | |
| RU189015U1 (en) | Safety and control system of a lifting machine | |
| CN112394676A (en) | Control device | |
| RU2301192C1 (en) | Method for overlaod protection of hoisting crane using diagnosis of crane hydraulic system and hoisting crane overload protection system for effectuating the same | |
| RU2381171C1 (en) | Safety system of electrically driven hoisting machine | |
| RU2277065C2 (en) | Method of diagnosing condition of safeguard of load-lifting machine | |
| RU181770U1 (en) | Lifting Machine Security System | |
| RU47341U1 (en) | HYDRAULIC LOADING CRANE SECURITY SYSTEM | |
| CN105060120A (en) | High-low speed shaft transmission ratio protection device and method of loading and unloading machine lifting mechanism |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| QB1K | Licence on use of utility model |
Free format text: LICENCE Effective date: 20150414 |
|
| PC91 | Official registration of the transfer of exclusive right (utility model) |
Effective date: 20181008 |
|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20190120 |