RU2639062C1 - Device for training vestibular apparatus - Google Patents

Device for training vestibular apparatus Download PDF

Info

Publication number
RU2639062C1
RU2639062C1 RU2016149263A RU2016149263A RU2639062C1 RU 2639062 C1 RU2639062 C1 RU 2639062C1 RU 2016149263 A RU2016149263 A RU 2016149263A RU 2016149263 A RU2016149263 A RU 2016149263A RU 2639062 C1 RU2639062 C1 RU 2639062C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
crank
training
vestibular apparatus
rotation drive
drive
Prior art date
Application number
RU2016149263A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Мунир Гумерович Яруллин
Илнур Рафаилевич Исянов
Марат Ринатович Мингазов
Даут Ильдусович Гатауллин
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ)
Priority to RU2016149263A priority Critical patent/RU2639062C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2639062C1 publication Critical patent/RU2639062C1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/02—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for the abdomen, the spinal column or the torso muscles related to shoulders (e.g. chest muscles)

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Neurology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

FIELD: aviation.
SUBSTANCE: in device for training vestibular apparatus, comprising a post 1, a rotation drive 6, a driving crank 3, a cab 2, which are connected together by hinges, according to which the drive crank 3 is formed in the form of two paired cranks, rotatably mounted on one common axis and inserted the driven crank 7, the driving spatial rod 8, which is connected on one side to the rotation drive 6. The rotation drive is made in the form of a planetary single-row gearbox 6, on the other hand - with a driven crank 7, pivotally connected to the cab 2, located between two driving paired cranks, rigidly mounted on the drive shaft and pivotally connected to the post 1. In the device for training vestibular apparatus, the inserted motor 5 is provided with a frequency converter controlled by a computer, to control the multimode of the device.
EFFECT: increase the efficiency of the device with simultaneous increase in reliability by expanding technological capabilities by simplifying the design.
2 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к области авиации, космонавтики и может быть использовано при профессиональных тренировках для лиц, деятельность которых связана с воздействием разнонаправленных ускорений, действующих на вестибулярный аппарат, для повышения устойчивости организма человека с целью адаптации к перегрузкам и синдрому невесомости.The invention relates to the field of aviation, astronautics and can be used in professional training for individuals whose activities are associated with the effects of multidirectional accelerations acting on the vestibular apparatus, to increase the stability of the human body in order to adapt to overload and weightlessness syndrome.

Известно «Устройство для тренировки вестибулярного аппарата», авторское свидетельство №125844, МПК А63В 23/02, опубл. 23.09.86, БИ №35, состоящее из рамы и стойки, на котором шарнирно установлено средство для размещения человека, представляющее собой кресло. Боковины кресла являются водилами планетарного механизма с неподвижными зубчатыми солнечными колесами, закрепленными на стойках, и с зубчатыми колесами-сателлитами, установленными на концах коленчатого вала. Коленчатый вал смонтирован в боковинах кресла с помощью подшипников, в середине которого выполнена рукоятка в виде трубки. Движение кресла обеспечивается за счет вращения рукоятки испытуемым.It is known "Device for training the vestibular apparatus", copyright certificate No. 125844, IPC А63В 23/02, publ. 09/23/86, BI No. 35, consisting of a frame and a rack on which a means for accommodating a person is pivotally mounted, which is a chair. The sides of the chair are carriers of the planetary mechanism with fixed gears of the sun mounted on racks, and with gears-satellites mounted on the ends of the crankshaft. The crankshaft is mounted in the sides of the chair with bearings, in the middle of which a handle in the form of a tube is made. The movement of the chair is provided due to the rotation of the handle of the subjects.

Недостатком данного технического решения является конструктивное выполнение, при котором испытуемый сам крутит ручной привод устройства и создает неравномерное и неконтролируемое только однонаправленное вращательное движение кресла, что снижает технологические возможности тренажера вестибулярного аппарата, а отсутствие тормоза кресла приводит к последствиям, а именно к потери сознания испытуемого, вследствие невозможности экстренной остановки вращения кресла, которое также ведет к снижению безопасности, а вследствие этого - снижению качества установки, что в целом снижает эффективность тренажера.The disadvantage of this technical solution is the constructive implementation, in which the test subject himself twists the manual drive of the device and creates an uneven and uncontrolled only unidirectional rotational movement of the chair, which reduces the technological capabilities of the simulator of the vestibular apparatus, and the absence of a chair brake leads to consequences, namely to the loss of consciousness of the subject, due to the impossibility of an emergency stop rotation of the chair, which also leads to a decrease in security, and as a result - decrease NIJ quality settings that generally reduces the effectiveness of the simulator.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому техническому решению является «Устройство для тренировки вестибулярного аппарата», авторское свидетельство №1535558, МПК A63G 31/02, опубл. 15.01.90, БИ №2, содержащее установленную на основании стойку, связанную с приводными кривошипами и расположенный под углом к ним дополнительный кривошип с пальцем и кинематически связанный с ним вал с экраном, при этом кабина расположена на пальце дополнительного кривошипа, а угловые и линейные параметры противолежащих звеньев и произведения их длин на синус угла скрещивания осей шарниров смежных звеньев равны между собой. Устройство имеет гидроцилиндр для связи основания со стойкой.The closest in technical essence to the claimed technical solution is the "Device for training the vestibular apparatus", copyright certificate No. 1535558, IPC A63G 31/02, publ. 01/15/90, BI No. 2, containing a stand mounted on the base, connected to the drive cranks and located at an angle to them with an additional crank with a finger and a kinematically connected shaft with a screen, while the cab is located on the finger of the additional crank, and angular and linear the parameters of opposite links and the product of their lengths by the sine of the angle of intersection of the axes of the hinges of the hinges of adjacent links are equal to each other. The device has a hydraulic cylinder for connecting the base with the rack.

Недостатком данного технического решения является сложная и ненадежная конструкция тренажера. На установленный гидроцилиндр для связи основания со стойкой действует максимальный опрокидывающий момент, что способствует неустойчивой работе устройства, что снижает надежность и безопасность его. Кабина имеет консольное расположение на дополнительном кривошипе, из-за чего возникают нагрузки на ведущее звено и что приводит к заклиниванию привода устройства, что также снижает надежность и безопасность системы в целом.The disadvantage of this technical solution is the complex and unreliable design of the simulator. On the installed hydraulic cylinder for linking the base with the stand, the maximum tipping moment acts, which contributes to the unstable operation of the device, which reduces its reliability and safety. The cab has a cantilever location on an additional crank, which causes loads on the drive link and which leads to jamming of the drive of the device, which also reduces the reliability and safety of the system as a whole.

Решаемой технической задачей изобретения является повышение эффективности устройства для тренировки вестибулярного аппарата путем расширения технологических возможностей конструкции за счет упрощения конструкции устройства.The technical task of the invention is to increase the efficiency of the device for training the vestibular apparatus by expanding the technological capabilities of the structure by simplifying the design of the device.

Техническим результатом от использования заявляемого технического решения является повышение эффективности устройства с одновременным повышением надежности путем расширения технологических возможностей за счет упрощения конструкции.The technical result from the use of the proposed technical solution is to increase the efficiency of the device while improving reliability by expanding technological capabilities by simplifying the design.

Технический результат достигается тем, что в устройстве для тренировки вестибулярного аппарата, содержащем стойку, привод вращения, ведущий кривошип, кабину, которые соединены между собой шарнирами, ведущий кривошип выполнен в виде двух спаренных кривошипов, установленных с возможностью вращения на одной общей оси, и введены ведомый кривошип, ведущий пространственный стержень, который соединен с одной стороны с приводом вращения, при этом привод вращения выполнен в виде планетарного однорядного редуктора, с другой стороны - с ведомым кривошипом, шарнирно соединенным с кабиной, расположенной между двумя ведущими спаренными кривошипами, жестко посаженными на вал привода и шарнирно соединенными со стойкой.The technical result is achieved by the fact that in the device for training the vestibular apparatus, comprising a rack, a rotation drive, a leading crank, a cabin, which are interconnected by hinges, the leading crank is made in the form of two paired cranks mounted for rotation on one common axis, and introduced the driven crank, the leading spatial rod, which is connected on one side to the rotation drive, while the rotation drive is made in the form of a planetary single-row gearbox, on the other hand, with the driven cr a crank pivotally connected to a cab located between two leading paired cranks rigidly mounted on the drive shaft and pivotally connected to the rack.

Технический результат достигается тем, что в устройстве для тренировки вестибулярного аппарата введенный электродвигатель снабжен частотным преобразователем, управляемым компьютером, для регулирования многорежимности устройства.The technical result is achieved by the fact that in the device for training the vestibular apparatus, the introduced electric motor is equipped with a frequency converter controlled by a computer for regulating the multi-mode of the device.

Новым является:New is:

Предлагаемое устройство для тренировки вестибулярного аппарата позволяет создать надежное устройство путем расширения технологических возможностей за счет упрощения конструкции, в которую введены ведущий и ведомый кривошипы, оси отверстий которых выполнены с возможностью скрещивания в пространстве под углом α1=α3, и кратчайшие расстояния между этими осями равно отрезкам 11=13, а оси отверстий кабины и ведущего пространственного стержня выполнены с возможностью скрещивания под прямым углом α2=α4=90° и с возможностью кратчайшего расстояния между этими осями отрезков 12=14, причем концы этих отрезков 11-13-12-14 совпадают и установлены на вал соединения О. При этом ведущий кривошип выполнен из двух спаренных кривошипов, вращающихся на одной общей оси.The proposed device for training the vestibular apparatus allows you to create a reliable device by expanding technological capabilities by simplifying the design, which introduced the leading and driven cranks, the axis of the holes of which are made with the possibility of crossing in space at an angle α 1 = α 3 , and the shortest distances between these axes equal to the segments 1 1 = 1 3 , and the axis of the holes of the cabin and the leading spatial rod are made with the possibility of crossing at a right angle α 2 = α 4 = 90 ° and with the possibility of the shortest possible standing between these axes of the segments 1 2 = 1 4 , and the ends of these segments 1 1 -1 3 -1 2 -1 -1 4 coincide and are installed on the shaft of the connection O. In this case, the leading crank is made of two paired cranks rotating on one common axis.

Для пояснения технической сущности заявленного технического решения рассмотрим чертеж.To clarify the technical nature of the claimed technical solution, we consider the drawing.

На фигуре представлена структурная схема устройства для тренировки вестибулярного аппарата, где:The figure shows a structural diagram of a device for training the vestibular apparatus, where:

1 - стойка; 2 - кабина; 3 - ведущий кривошип; 4 - вал центрального колеса; 5 - электродвигатель; 6 - однорядный редуктор; 7 - ведомый кривошип; 8 - пространственный стержень; 9 - вал водило; 10 - центральное колесо; 11 - сателлит; 12 - водило; 13 - венец; 11, 12, 13, 14 - кратчайшие расстояния между осями отверстий шарниров A, B, C, D; α1, α2, α3, α4 - углы скрещивания звеньев (3, 7, 8) в пространстве.1 - rack; 2 - a cabin; 3 - leading crank; 4 - a shaft of the central wheel; 5 - electric motor; 6 - single row gearbox; 7 - driven crank; 8 - spatial core; 9 - carrier shaft; 10 - the central wheel; 11 - satellite; 12 - drove; 13 - crown; 1 1 , 1 2 , 1 3 , 1 4 - the shortest distances between the axes of the holes of the hinges A, B, C, D; α 1 , α 2 , α 3 , α 4 are the angles of crossing the links (3, 7, 8) in space.

Устройство для тренировки вестибулярного аппарата состоит из стойки 1, кабины 2, которая шарнирно соединена с одной стороны с ведущим кривошипом 3, выполненным в виде двух спаренных кривошипов, который установлен на вал центрального колеса 4, кинематически связанного с электродвигателем 5 и планетарным однорядным редуктором 6, другой стороной кабина через ведомый кривошип 7 шарнирно соединена с ведущим пространственным стержнем 8, установленным на валу водила 9. Планетарный однорядный редуктор 6 состоит из центрального колеса 10, установленного на вал центрального колеса 4, и входит в контакт как минимум с двумя сателлитами 11, шарнирно установленными на водило 12 и входящими во внутреннее зацепление с венцом 13, жестко установленным на корпус редуктора 6. Водило 12 жестко посажено на полый вал водила 9, внутри которого шарнирно установлен вал центрального колеса 4 с возможностью разностороннего вращения относительно друг друга.A device for training the vestibular apparatus consists of a rack 1, a cabin 2, which is pivotally connected on one side with a driving crank 3, made in the form of two paired cranks, which is mounted on a shaft of a central wheel 4 kinematically connected to an electric motor 5 and a planetary single-row gearbox 6, the other side of the cabin through the driven crank 7 is pivotally connected to the leading spatial rod 8 mounted on the shaft of the carrier 9. The planetary single-row gearbox 6 consists of a central wheel 10, is installed on the shaft of the central wheel 4, and comes into contact with at least two satellites 11, pivotally mounted on the carrier 12 and entering into internal engagement with the crown 13, rigidly mounted on the gear housing 6. The carrier 12 is rigidly mounted on the hollow shaft of the carrier 9, inside which the shaft of the central wheel 4 is pivotally mounted with the possibility of versatile rotation relative to each other.

Для регулирования многорежимности устройства электродвигатель 5 снабжен частотным преобразователем, управляемым компьютером.To regulate the multi-mode of the device, the electric motor 5 is equipped with a frequency converter controlled by a computer.

Устройство для тренировки вестибулярного аппарата работает следующим образом.A device for training the vestibular apparatus works as follows.

Тренирующийся садится в кабину 2 и пристегивается с помощью ремней безопасности. Проверив надежность крепления, запускают электродвигатель 5. Вращательное движение от электродвигателя 5 передается планетарному однорядному редуктору 6, а именно с помощью центрального колеса 10, сателлитов 11, водила 12 и венца 13 вращательное движение предается через вал центрального колеса 4 и через вал водила 9 к ведущему кривошипу 3 и ведущему пространственному стержню 8. Ведущий кривошип 3 с помощью двух спаренных кривошипов, жестко посаженных на вал центрального колеса 4 привода и стойки 1, сообщает кабине сложное движение в пространстве по траектории эллипса, а ведущий пространственный стержень 8 через ведомый кривошип 7 сообщает сложное планетарное пространственное движение кабине с переменными скоростями и ускорениями, тогда как траектория движения кабины 2 принимает вид искаженного тора в пространстве, что позволит повысить эффективность и надежность путем расширения технологических возможностей устройства за счет упрощения конструкции. А снабжение электродвигателя частотным преобразователем, управляемым компьютером, позволит регулировать и управлять многорежимностью переменных скоростей и ускорений, что также повышает технологические возможности устройства и повышает эффективность установки в целом.The trainee sits in cab 2 and fastens with seat belts. After checking the reliability of fastening, start the electric motor 5. The rotational movement from the electric motor 5 is transmitted to the planetary single-row gearbox 6, namely, with the help of the central wheel 10, satellites 11, carrier 12 and crown 13, the rotational movement is transmitted through the shaft of the central wheel 4 and through the carrier shaft 9 to the drive the crank 3 and the leading spatial rod 8. The leading crank 3 with two paired cranks, rigidly mounted on the shaft of the Central wheel 4 of the drive and rack 1, tells the cabin a complex movement in space along the trajectory of the ellipse, and the leading spatial rod 8 through the driven crank 7 reports complex planetary spatial motion to the cab with variable speeds and accelerations, while the trajectory of the cab 2 takes the form of a distorted torus in space, which will increase efficiency and reliability by expanding the technological capabilities of the device beyond due to simplification of the design. And supplying the electric motor with a computer-controlled frequency converter will allow you to regulate and control the multi-mode of variable speeds and accelerations, which also increases the technological capabilities of the device and increases the efficiency of the installation as a whole.

По своим технико-экономическим преимуществам, по сравнению с известными аналогами, заявляемое устройство для тренировки вестибулярного аппарата позволяет повысить эффективность и одновременно повысить надежность путем расширения технологических возможностей за счет упрощения конструкции благодаря конструктивному выполнению кабины шарнирно соединенной звеньями, выполняющей сложные планетарно-пространственные движения с переменными скоростями и ускорениями, принимающие вид искаженного тора в пространстве. А снабжение электродвигателя частотным преобразователем также позволит повысить технологические возможности установки, обеспечивая многорежимность устройства.According to their technical and economic advantages, compared with the known analogues, the claimed device for training the vestibular apparatus allows to increase efficiency and at the same time increase reliability by expanding technological capabilities by simplifying the design due to the structural design of the cabin articulated by links, performing complex planetary-spatial movements with variables speeds and accelerations, taking the form of a distorted torus in space. And supplying the electric motor with a frequency converter will also allow to increase the technological capabilities of the installation, providing multi-mode devices.

Claims (2)

1. Устройство для тренировки вестибулярного аппарата, содержащее стойку, привод вращения, ведущий кривошип, кабину, которые соединены между собой шарнирами, отличающееся тем, что ведущий кривошип выполнен в виде двух спаренных кривошипов, установленных с возможностью вращения на одной общей оси, и введены ведомый кривошип, ведущий пространственный стержень, который соединен с одной стороны с приводом вращения, при этом привод вращения выполнен в виде планетарного однорядного редуктора, с другой стороны - с ведомым кривошипом, шарнирно соединенным с кабиной, расположенной между двумя ведущими спаренными кривошипами, жестко посаженными на вал привода и шарнирно соединенными со стойкой.1. A device for training the vestibular apparatus, comprising a stand, a rotation drive, a leading crank, a cabin, which are interconnected by hinges, characterized in that the leading crank is made in the form of two paired cranks mounted for rotation on one common axis, and a slave is introduced a crank leading a spatial rod that is connected on one side to a rotation drive, while the rotation drive is made in the form of a planetary single-row gearbox, on the other hand, with a driven crank, articulated with union of a cabin situated between two driving cranks coupled fixedly planted on the drive shaft and pivotally connected to the reception. 2. Устройство для тренировки вестибулярного аппарата по п. 1, отличающийся тем, что электродвигатель снабжен частотным преобразователем, управляемым компьютером, для регулирования многорежимности устройства.2. A device for training the vestibular apparatus according to claim 1, characterized in that the electric motor is equipped with a frequency converter controlled by a computer to regulate the multi-mode device.
RU2016149263A 2016-12-14 2016-12-14 Device for training vestibular apparatus RU2639062C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016149263A RU2639062C1 (en) 2016-12-14 2016-12-14 Device for training vestibular apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016149263A RU2639062C1 (en) 2016-12-14 2016-12-14 Device for training vestibular apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2639062C1 true RU2639062C1 (en) 2017-12-19

Family

ID=60718692

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016149263A RU2639062C1 (en) 2016-12-14 2016-12-14 Device for training vestibular apparatus

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2639062C1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU192033U1 (en) * 2019-04-24 2019-09-02 Михаил Михайлович Ключников DEVICE OF GYROSCOPIC AND IMMERSIONAL INFLUENCE ON HUMAN UNDER GRAVITATIONAL STRETCHING
RU195410U1 (en) * 2018-02-20 2020-01-28 Геннадий Николаевич Антоненко NON-INERTIAL GYROSCOPIC SIMULATOR

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1442241A1 (en) * 1987-04-27 1988-12-07 Казанский сельскохозяйственный институт им.М.Горького Amusement device
SU1535558A1 (en) * 1987-12-10 1990-01-15 Казанский сельскохозяйственный институт им.М.Горького Device for training vestibular apparatus
US20070167886A1 (en) * 2004-11-29 2007-07-19 John Epley Hemispheroidal-truss spatial manipulator system and apparatus
RU2015100378A (en) * 2015-01-12 2016-08-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский государственный архитектурно-строительный университет" КГАСУ DEVICE FOR TRAINING VESTIBULAR APPARATUS

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1442241A1 (en) * 1987-04-27 1988-12-07 Казанский сельскохозяйственный институт им.М.Горького Amusement device
SU1535558A1 (en) * 1987-12-10 1990-01-15 Казанский сельскохозяйственный институт им.М.Горького Device for training vestibular apparatus
US20070167886A1 (en) * 2004-11-29 2007-07-19 John Epley Hemispheroidal-truss spatial manipulator system and apparatus
RU2015100378A (en) * 2015-01-12 2016-08-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский государственный архитектурно-строительный университет" КГАСУ DEVICE FOR TRAINING VESTIBULAR APPARATUS

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU195410U1 (en) * 2018-02-20 2020-01-28 Геннадий Николаевич Антоненко NON-INERTIAL GYROSCOPIC SIMULATOR
RU192033U1 (en) * 2019-04-24 2019-09-02 Михаил Михайлович Ключников DEVICE OF GYROSCOPIC AND IMMERSIONAL INFLUENCE ON HUMAN UNDER GRAVITATIONAL STRETCHING

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3213852A (en) Exercising apparatus
CN101791464B (en) Training apparatus
RU2639062C1 (en) Device for training vestibular apparatus
CN205168688U (en) Ball gear drive pole -climbing robot
CN103204217B (en) Hand drive foot control three-wheel apparatus for ride instead of walk
CA2851120C (en) Rowing simulator
CN108652806B (en) Wearable lumbar vertebra rehabilitation treatment device
CN103706084A (en) Elliptical-track prostrate type movement body builder
CN107281697A (en) A kind of application method of training aids
CN102208141B (en) Suspended-type research training device for simulating ground weightlessness
CN201441777U (en) Bodybuilding traveling apparatus capable of rotating in optional direction
CN105561584B (en) Amplitude of oscillation Multimode Intelligent children swing machine wide
RU173327U1 (en) Vestibular load simulator
CN107198641B (en) A kind of rehabilitation hand equipment based on the unpowered input of belt wheel transmission
RU2602056C2 (en) Device for training of vestibular apparatus
CN203458729U (en) Hand-operated upper limb practicing apparatus
CN105194841A (en) Bodybuilding rock climbing machine
CN104783941B (en) Medical instrument for correcting legs by means of gear and rack shifting
CN204812909U (en) Automatic waist seat is turned round in regulation
RU177554U1 (en) Device for training the vestibular apparatus
CN108031069A (en) A kind of athletic training leg device for spreading
CN203183588U (en) Bi-directional fixed pulley exercise equipment
US10569827B2 (en) Bicycle dual power turning track, rack, pinion, and one-way bearing propulsion system
Martin et al. “Gabarello v. 1.0” and “Gabarello v. 2.0”: Development of motivating rehabilitation games for robot-assisted locomotion therapy in childhood
US20160296027A1 (en) Hippotherapy Device

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20191215