RU2638531C2 - System of separate collection and garbage transportation - Google Patents

System of separate collection and garbage transportation Download PDF

Info

Publication number
RU2638531C2
RU2638531C2 RU2014150231A RU2014150231A RU2638531C2 RU 2638531 C2 RU2638531 C2 RU 2638531C2 RU 2014150231 A RU2014150231 A RU 2014150231A RU 2014150231 A RU2014150231 A RU 2014150231A RU 2638531 C2 RU2638531 C2 RU 2638531C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
computer
horizontal
vehicle
sensors
sensor
Prior art date
Application number
RU2014150231A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2014150231A (en
Inventor
Максим Игоревич Никитков
Александр Сергеевич Лешуков
Алексей Сергеевич Полубояринов
Евгений Михайлович Артемьев
Евгений Валерьевич Пешков
Денис Александрович Углев
Елена Юрьевна Маслова
Дмитрий Валерьевич Сницар
Владимир Николаевич Яковлев
Артем Алексеевич Маслов
Сергей Юрьевич Полубояринов
Илья Игоревич Кошаров
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс"
Priority to RU2014150231A priority Critical patent/RU2638531C2/en
Publication of RU2014150231A publication Critical patent/RU2014150231A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2638531C2 publication Critical patent/RU2638531C2/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/14—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with devices for charging, distributing or compressing refuse in the interior of the tank of a refuse vehicle
    • B65F2003/146—Sensors, e.g. pressure sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/001—Vehicles particularly adapted for collecting refuse for segregated refuse collecting, e.g. vehicles with several compartments
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02W—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO WASTEWATER TREATMENT OR WASTE MANAGEMENT
    • Y02W30/00—Technologies for solid waste management
    • Y02W30/50—Reuse, recycling or recovery technologies
    • Y02W30/60—Glass recycling

Landscapes

  • Refuse Collection And Transfer (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: radio engineering, communication.
SUBSTANCE: in the system, the garbage collection is carried out by several transport facilities (TF) equipped with trailed means 24 of garbage collection, moving along specified trajectories. Each TF is equipped with a video camera 2, located in a capture zone 23 of a manipulator 10 connected through a video input plane 3 to a computer 4 that has a radio station 5, through which the radio communication with the radio station 30, the computer 28 and a monitor 29 of a control center 27 is performed. An additional video cameras 18 with a multiplexer 19, a sensor 7 for measuring the direction of travel, a sensor 8 of the covered distance, an actuator 9, with its output connected to a manipulator 10, sensors 11 of a garbage type, an ultrasonic locating sensor 12, a sensor 13 of horizontal level, an adjustable TF suspension 14, a signalling device 15, the first pair of horizontal and vertical angles of rotation sensors 17 of the video camera 2 and the first horizontal and vertical moving drives 16 of the video camera 2 connected to the inputs of the first pair of the sensors 17 of the horizontal and vertical angles of rotation are installed on the TF and connected to the computer 4. One of the additional video cameras 18 is equipped with the second drives 21 of horizontal and vertical travel, the control inputs of which are connected to the computer 4, and the second outputs are connected to the corresponding inputs of the second pair of sensors 22 of horizontal and vertical angles of rotation, their outputs are connected to the computer 4. The two remaining video cameras form a system of stereo supervision.
EFFECT: increase in productivity by reducing the user participation.
3 dwg

Description

Настоящее изобретение относится к области коммунального хозяйства, в частности к системам раздельного сбора и транспортировки мусора в лесопарковых зонах и скверах, образующегося в результате праздничных народных гуляний и общественных мероприятий.The present invention relates to the field of public utilities, in particular to systems for the separate collection and transportation of garbage in forest zones and squares, resulting from festive festivities and social events.

Известен мусоровоз [1], содержащий манипулятор для загрузки мусора.Known garbage truck [1], containing a manipulator for loading garbage.

Недостатками данного мусоровоза являются: громоздкость, исключающая его применение в лесопарковых зонах и скверах; необходимость в водителе для транспортировки мусора; невозможность раздельного сбора мусора; ограниченность зоны действия.The disadvantages of this garbage truck are: cumbersomeness, excluding its use in forest park areas and squares; the need for a driver to transport garbage; the impossibility of separate collection of garbage; limited coverage.

Известна также система [2] обращения с твердыми отходами потребления, содержащая пункт контроля и управления (командный пункт), включающий последовательно соединенные радиостанцию, процессор (компьютер) и рабочее место диспетчера с устройством регистрации (монитором), по меньшей мере, одно транспортное средство для перевозки отходов (мусора) с радиостанцией, датчиками характера отходов и сигнальными датчиками, при этом радиостанции пункта контроля и управления (командного пункта) и транспортного средства связаны между собой радиоканалом, а в качестве сигнального датчика транспортного средства использован датчик полной загрузки, что она снабжена по меньшей мере одним средством сбора отходов на основе емкости для отходов, снабженной по меньшей мере одним приемным бункером, при этом радиостанция, датчики характера отходов и сигнальные датчики транспортного средства для перевозки отходов подключены к блоку управления и обработки (компьютеру).Also known is a system [2] for handling solid waste of consumption, comprising a monitoring and control point (command post), including a series-connected radio station, a processor (computer) and a dispatcher’s workstation with a recording device (monitor), at least one vehicle for transportation of waste (garbage) with a radio station, waste nature sensors and signal sensors, while the radio stations of the control and management center (command post) and the vehicle are connected by a radio channel and as a vehicle signal sensor, a full load sensor is used, that it is equipped with at least one waste collection device based on a waste container equipped with at least one receiving hopper, while a radio station, waste character sensors and vehicle signal sensors for Waste transportation connected to the control and processing unit (computer).

Недостатками данной системы обращения с твердыми отходами потребления являются ее сложность, а также отсутствие возможности раздельного сбора и транспортировки мусора в лесопарковых зонах и скверах без участия клиентов (местных жителей) и водителей транспортных средств.The disadvantages of this system of solid waste management of consumption are its complexity, as well as the lack of the possibility of separate collection and transportation of garbage in forest parks and squares without the participation of customers (local residents) and drivers of vehicles.

Наиболее близкой к предлагаемой системе раздельного сбора и транспортировки мусора является система [3] видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении, содержащая несколько транспортных средств, число которых определяется сложностью и площадью охраняемой территории, каждое из которых содержит видеокамеру высокого разрешения с возможностью изменения ее фокусного расстояния, и (или) изменения диафрагмы, и (или) настройки на фокус для обеспечения наведения на цель (элемент мусора), подключенную через плату видеоввода к компьютеру, к которому подключено приемно-передающее устройство (радиостанция) транспортного средства, обеспечивающее связь по радиоканалу через приемно-передающее устройство (радиостанцию) командного пункта с компьютером командного пункта, к которому подключен монитор наблюдения, на транспортном средстве установлены датчик измерения направления его перемещения, датчик пройденного пути, ультразвуковой локационный датчик и устройство тревожной сигнализации, соединенные с компьютером транспортного средства, к которому подключены первые приводы горизонтального и вертикального перемещения видеокамеры высокого разрешения, выходы которых соединены с соответствующими входами первой пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру транспортного средства, а транспортное средство дополнительно содержит несколько видеокамер, подключенных к компьютеру через мультиплексор, две из которых, расположенные под определенным углом относительно друг друга, составляют систему стереонаблюдения, а одна из дополнительных видеокамер оборудована вторыми приводами горизонтального и вертикального перемещения, управляющие входы которых соединены с компьютером, а вторые выходы подключены к соответствующим входам второй пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру, на транспортном средстве установлены штанга, снабженная исполнительным механизмом, вход управления которого подключен к компьютеру транспортного средства, и, подключенные к компьютеру транспортного средства датчик горизонтального уровня и регулируемая подвеска транспортного средства.Closest to the proposed system of separate collection and transportation of garbage is a video surveillance system [3] from a vehicle in motion, containing several vehicles, the number of which is determined by the complexity and area of the protected area, each of which contains a high-resolution video camera with the ability to change its focal length distances, and (or) aperture changes, and (or) focus settings to ensure aiming at a target (garbage element) connected via a video capture card to a computer to which a vehicle’s transmitting and receiving device (radio station) is connected, providing communication via radio channel through a command and receiving device (radio station) with a command station computer to which a monitoring monitor is connected, a sensor for measuring the direction of its movement is installed on the vehicle, a distance sensor, an ultrasonic location sensor and an alarm device connected to the vehicle computer to which first drives of horizontal and vertical movement of a high-resolution video camera, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the first pair of sensors of horizontal and vertical rotation angles, connected to the vehicle computer with their outputs, and the vehicle additionally contains several video cameras connected to the computer through a multiplexer, two of which located at a certain angle relative to each other make up a stereo monitoring system, and one of the additional video cameras are equipped with second drives of horizontal and vertical movement, the control inputs of which are connected to the computer, and the second outputs are connected to the corresponding inputs of the second pair of sensors of horizontal and vertical rotation angles, their outputs are connected to the computer, a rod equipped with an actuator is installed on the vehicle, control input which is connected to the vehicle computer, and horizontal sensor ur connected to the vehicle computer Aries and adjustable vehicle suspension.

Недостатком этой системы видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении, является невозможность раздельного сбора мусора в процессе движения транспортного средства.The disadvantage of this video surveillance system from a vehicle in motion is the impossibility of separate collection of garbage during the movement of the vehicle.

Целью настоящего изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение эффективности системы путем обеспечения раздельного сбора и транспортировки мусора в лесопарковых зонах отдыха и скверах без привлечения людей (уборщиков, дворников).The aim of the present invention is to expand the functionality and increase the efficiency of the system by providing separate collection and transportation of garbage in forest park areas and public gardens without involving people (cleaners, janitors).

Для достижения поставленной цели в систему раздельного сбора и транспортировки мусора, содержащую несколько транспортных средств, число которых определяется сложностью и площадью убираемой территории, каждое из которых содержит видеокамеру высокого разрешения с возможностью изменения ее фокусного расстояния, и (или) изменения диафрагмы, и (или) настройки на фокус для обеспечения наведения на элемент мусора, подключенную через плату видеоввода к компьютеру, к которому подключена радиостанция транспортного средства, обеспечивающая связь по радиоканалу через радиостанцию командного пункта с компьютером командного пункта, к которому подключен монитор наблюдения, на транспортном средстве установлены датчик измерения направления его перемещения, датчик пройденного пути, ультразвуковой локационный датчик и устройство сигнализации, соединенные с компьютером транспортного средства, к которому подключены первые приводы горизонтального и вертикального перемещения видеокамеры высокого разрешения, выходы которых соединены с соответствующими входами первой пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру транспортного средства, а транспортное средство дополнительно содержит несколько видеокамер, подключенных к компьютеру через мультиплексор, две из которых, расположенные под определенным углом относительно друг друга, составляют систему стереонаблюдения, а одна из дополнительных видеокамер, расположенная на штанге, оборудована вторыми приводами горизонтального и вертикального перемещения, управляющие входы которых соединены с компьютером, а вторые выходы подключены к соответствующим входам второй пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру, при этом на транспортном средстве установлены датчик горизонтального уровня и регулируемая подвеска транспортного средства, подключенные к компьютеру, а штанга снабжена исполнительным механизмом, вход управления которого подключен к компьютеру транспортного средства, введены укрепленный на штанге манипулятор, соединенный с исполнительным механизмом, датчики полной загрузки, подключенные к компьютеру и установленные в приемных бункерах, находящихся в прицепном средстве сбора мусора, датчики характера (типа) мусора, подключенные к компьютеру и установленные в зоне захвата манипулятора вместе с видеокамерой высокого разрешения, при этом манипулятор имеет возможность вращения вокруг штанги, а в качестве датчиков характера (типа) мусора используются датчики бумаги, пластических масс, стекла и металла.To achieve this goal, a system for separate collection and transportation of garbage containing several vehicles, the number of which is determined by the complexity and area of the cleaned area, each of which contains a high-resolution video camera with the ability to change its focal length, and (or) change the aperture, and (or ) settings for focus to ensure pointing to the garbage element connected via the video capture card to the computer to which the vehicle’s radio station is connected, providing on the radio channel through the radio station of the command post with the computer of the command post to which the monitoring monitor is connected, the vehicle has a sensor for measuring the direction of its movement, a sensor for the distance traveled, an ultrasonic location sensor and an alarm device connected to the vehicle computer to which the first drives are connected horizontal and vertical movement of a high-resolution video camera, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the first pair of sensors in the horizontal and vertical angles of rotation, with their outputs connected to the vehicle’s computer, and the vehicle additionally contains several video cameras connected to the computer through a multiplexer, two of which, located at a certain angle relative to each other, comprise a stereo surveillance system, and one of the additional video cameras located on the rod is equipped with second drives of horizontal and vertical movement, the control inputs of which are connected to the computer, and the second outputs are connected to the corresponding inputs of the second pair of sensors of horizontal and vertical rotation angles, connected to a computer by their outputs, while the vehicle has a horizontal level sensor and adjustable vehicle suspension connected to the computer, and the rod is equipped with an actuator, the control input of which connected to the vehicle computer, a manipulator mounted on the rod connected to the actuator, full sensors narrow connected to the computer and installed in the receiving bins located in the trailed means of garbage collection, character sensors (type) of garbage connected to the computer and installed in the capture area of the manipulator together with a high-resolution video camera, while the manipulator has the ability to rotate around the bar, and as sensors for the nature (type) of garbage, sensors of paper, plastics, glass and metal are used.

Предложенное техническое решение обладает новизной, изобретательским уровнем и промышленной применимостью, т.е. всеми критериями изобретения.The proposed technical solution has novelty, inventive step and industrial applicability, i.e. all the criteria of the invention.

Новизна и изобретательский уровень подтверждены патентными исследованиями, а промышленная применимость обусловлена тем, что для реализации системы необходимы серийно выпускаемые недефицитные компоненты: компьютеры, видеокамеры, радиостанции, датчики и т.д.The novelty and inventive step are confirmed by patent research, and industrial applicability is due to the fact that commercially available non-deficient components are needed for the implementation of the system: computers, video cameras, radio stations, sensors, etc.

Сущность изобретения поясняется на чертежах (фиг. 1- фиг. 3), где на фиг. 1 приведена структурная схема системы на примере одного транспортного средства, на фиг. 2 приведен общий вид одного транспортного средства с прицепным средством сбора мусора и приемными бункерами, а на фиг. 3 - принцип работы системы с использованием нескольких транспортных средств.The invention is illustrated in the drawings (Fig. 1 - Fig. 3), where in Fig. 1 is a structural diagram of a system using one vehicle as an example; FIG. 2 shows a general view of one vehicle with a trailed garbage collection device and receiving hoppers, and FIG. 3 - the principle of operation of the system using multiple vehicles.

На каждом транспортном средстве 1 (фиг. 1, фиг. 2), число которых выбирается с учетом сложности и протяженности убираемой территории, установлена видеокамера 2 высокого разрешения, с возможностью изменения фокусного расстояния, и (или) изменения диафрагмы, и (или) настройки на фокус для обеспечения наведения на элемент мусора, подключенная через плату видеоввода 3 (фиг. 1) к компьютеру 4, к которому подключена радиостанция 5 с антенной 6. К компьютеру 4 также подключены датчик 7 измерения направления перемещения (компас или гироскоп), датчик 8 пройденного пути (одометр), исполнительный механизм 9, управляющий манипулятором 10 (фиг. 1, фиг. 2) с установленной на нем видеокамерой 2 высокого разрешения, датчики определения характера (типа) мусора 11 (фиг. 1), ультразвуковой локационный датчик 12, датчик 13 горизонтального уровня, регулируемая подвеска 14 транспортного средства (с пневмо- или гидроприводом) и устройство 15 (фиг. 1, фиг. 2) сигнализации (например, проблесковый фонарь и (или) сирена). Видеокамера 2 высокого разрешения оборудована первыми приводами 16 горизонтального и вертикального перемещения, ко вторым выходам которых подключена первая пара датчиков 17 горизонтального и вертикального углов поворота видеокамеры 2 высокого разрешения. Выходы датчиков 17 горизонтального и вертикального углов поворота и управляющие входы приводов 16 горизонтального и вертикального перемещения видеокамеры 2 высокого разрешения подключены к компьютеру 4, к которому также подключены дополнительные видеокамеры 18 через мультиплексор 19.On each vehicle 1 (Fig. 1, Fig. 2), the number of which is selected taking into account the complexity and length of the cleaned area, a high-resolution video camera 2 is installed, with the ability to change the focal length, and (or) change the aperture, and (or) settings focus to ensure that the garbage element connected through the video capture card 3 (Fig. 1) to the computer 4, to which the radio station 5 with the antenna 6 is connected, is connected to the computer 4; a sensor 7 for measuring the direction of movement (compass or gyroscope), sensor 8 go through of the real way (odometer), actuator 9, controlling the manipulator 10 (Fig. 1, Fig. 2) with a high-resolution video camera 2 installed on it, sensors for determining the nature (type) of garbage 11 (Fig. 1), an ultrasonic location sensor 12, a horizontal level sensor 13, an adjustable vehicle suspension 14 (with pneumatic or hydraulic actuator) and an alarm device 15 (Fig. 1, Fig. 2) (for example, a flashlight and (or) siren). The high-resolution video camera 2 is equipped with the first drives 16 of horizontal and vertical movement, to the second outputs of which is connected the first pair of sensors 17 of the horizontal and vertical angles of rotation of the high-resolution video camera 2. The outputs of the sensors 17 horizontal and vertical angles of rotation and the control inputs of the actuators 16 horizontal and vertical movement of the high-definition camera 2 are connected to a computer 4, to which additional cameras 18 are also connected via a multiplexer 19.

Из числа дополнительных видеокамер 18 две видеокамеры 18.1, 18.2 (фиг. 1, фиг. 2), установленные в передней части транспортного средства 1, образуют систему стереонаблюдения, для фиксации элементов мусора и инородных предметов, мешающих передвижению транспортного средства 1 по заданному маршруту, а одна управляемая видеокамера 18.3 кругового обзора, обеспечивающая «обучение» транспортного средства и его последующее движение по заданному маршруту, установлена в конце выносной штанги 20 (фиг. 2), закрепленной на крыше транспортного средства 1. Причем управление видеокамерой 18.3 осуществляется от компьютера 4 через вторые приводы 21 горизонтального и вертикального перемещения, ко вторым выходам которых подключена вторая пара датчиков 22 горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру 4.Among the additional video cameras 18, two video cameras 18.1, 18.2 (Fig. 1, Fig. 2) installed in front of the vehicle 1 form a stereo surveillance system for fixing trash elements and foreign objects that interfere with the movement of the vehicle 1 along a given route, and one controllable video camera 18.3 all-round view, providing the "training" of the vehicle and its subsequent movement along a given route, is installed at the end of the remote rod 20 (Fig. 2), mounted on the roof of the vehicle 1. Moreover board 18.3 is provided from the video camera 4 via the second computer 21 drives the horizontal and vertical movement, to the second output of which is connected to the second pair of sensors 22, horizontal and vertical rotation angles, their outputs connected to the computer 4.

На выносной штанге 20 (фиг. 2) также расположен манипулятор 10 с возможностью его вращения вокруг штанги, а на конце манипулятора расположен захват 23 (например, цанговый), видеокамера 2 высокого разрешения и датчики 11 (на фиг. 2 не показаны) характера (типа) мусора (датчик бумаги 11-1, датчик пластических масс 11-2, датчик стекла 11-3 и датчик металла 11-4).On the remote rod 20 (Fig. 2) there is also a manipulator 10 with the possibility of its rotation around the rod, and at the end of the manipulator is a grip 23 (for example, a collet), a high-resolution video camera 2 and sensors 11 (not shown in Fig. 2) of a character ( type) garbage (paper sensor 11-1, plastic mass sensor 11-2, glass sensor 11-3 and metal sensor 11-4).

К задней части транспортного средства закреплено прицепное средство 24 сбора мусора (фиг. 2) с четырьмя приемными бункерами 25 по типу мусора (бумага, пластик, стекло, металл). Все приемные бункеры снабжены датчиками 26 полной загрузки (на фиг. 2 не показаны), выходы которых подключены к компьютеру 4.Towed to the rear of the vehicle is a trailed means 24 for collecting garbage (Fig. 2) with four receiving bins 25 for the type of garbage (paper, plastic, glass, metal). All receiving bins are equipped with full load sensors 26 (not shown in FIG. 2), the outputs of which are connected to computer 4.

На командном пункте 27 находится компьютер 28 командного пункта, к которому подключен монитор 29 и радиостанция 30 командного пункта с антенной 31. Связь между антенной 6 транспортного средства и антенной 31 командного пункта осуществляется по радиоканалу связи 32.At command post 27, there is a command post computer 28 to which a monitor 29 and a command station radio 30 with an antenna 31 are connected. Communication between the vehicle’s antenna 6 and the command post antenna 31 is carried out via a radio communication channel 32.

Перед практическим применением системы раздельного сбора и транспортировки мусора проводят «подготовку» убираемой территории (фиг. 3) и «обучение» каждого транспортного средства для его автономного движения по заданному маршруту. С этой целью на карте-схеме убираемой территории прокладывают траектории движения от точки А до точки В каждого транспортного средства системы раздельного сбора мусора и выбирают их количество (на фиг. 3 в качестве примера представлены шесть транспортных средств) с таким расчетом, чтобы обеспечить уборку всей территории. Далее оператор со своим компьютером поочередно подключается к компьютеру 4 каждого транспортного средства и уже на местности (управляя транспортным средством со своего компьютера) проводит транспортное средство по заданному маршруту (траектории), периодически (через определенные расстояния) останавливаясь и фиксируя с помощью управляемой видеокамеры кругового обзора 18.3 опорные объекты (деревья, фонари, скамейки и т.п.). Видеоизображения опорных объектов, фиксируемые компьютером 4 «обучаемого» транспортного средства через заданные расстояния и соответствующие им углы поворота ϕ, дают возможность вычислить и запомнить в памяти компьютера 4 траекторию движения, по которой «обученное» транспортное средство в дальнейшем будет осуществлять самостоятельное движение.Before the practical application of the system of separate collection and transportation of garbage, they "prepare" the cleaned area (Fig. 3) and "train" each vehicle for its autonomous movement along a given route. For this purpose, trajectories from point A to point B of each vehicle of the separate garbage collection system are laid out on a map of the territory to be cleaned and their number selected (six vehicles are shown as an example in Fig. 3) in such a way as to ensure that the entire territory. Next, the operator with his computer alternately connects to the computer 4 of each vehicle and already on the ground (driving the vehicle from his computer) guides the vehicle along a given route (trajectory), periodically (over certain distances) stopping and fixing with the help of a controllable video camera 18.3 supporting objects (trees, lanterns, benches, etc.). Video images of the reference objects recorded by the computer 4 of the “trained” vehicle through the given distances and the corresponding rotation angles ϕ, make it possible to calculate and remember the trajectory of movement along the computer 4 along which the “trained” vehicle will continue to independently move.

В процессе движения транспортного средства по заданной траектории камеры 18.1, 18.2 стереонаблюдения фиксируют на убираемом участке находящийся там мусор и при его обнаружении компьютер 4 с помощью исполнительного механизма 9 приводит в действие манипулятор 10, а с помощью приводов 16 горизонтального и вертикального поворота наводит видеокамеру 2 высокого разрешения на обнаруженный элемент мусора.In the process of the vehicle moving along the given trajectory of the camera 18.1, 18.2, the stereo surveillance cameras fix the debris located there and when it is detected, computer 4 actuates the manipulator 10 using the actuator 9, and with the help of drives 16 of horizontal and vertical rotation directs the video camera 2 high permissions on the detected garbage item.

С помощью датчиков 11 характера (типа) мусора определяется тип мусора (бумага, пластик, стекло или металл), после чего манипулятор 10 с помощью захвата 23 по команде с компьютера 4 переносит обнаруженный элемент мусора в соответствующий данному типу мусора приемный бункер 25.Using the sensors 11 of the nature (type) of the garbage, the type of garbage (paper, plastic, glass or metal) is determined, after which the manipulator 10 transfers the detected garbage element to the receiving bin 25 corresponding to this type of garbage using the capture device 23 from the computer 4.

При переполнении того или иного приемного бункера сигнал с установленного в нем датчика 26 полной загрузки поступает на компьютер 4, который включает устройство сигнализации 15 и подает сигнал оповещения диспетчеру на командный пункт 27 по радиоканалу 32 для замены данного приемного бункера.When one or another receiving hopper is full, the signal from the full load sensor 26 installed in it arrives at computer 4, which turns on the alarm device 15 and sends a warning signal to the dispatcher at command post 27 via radio channel 32 to replace this receiving hopper.

В случае возникновения неопределенности при определении типа мусора компьютер 4 посредством радиостанций 5 и 30 передает на командный пункт 27 изображение с телекамеры 2 для отображения на мониторе 29 возникшей ситуации и принятия решения дежурным диспетчером.In the event of uncertainty in determining the type of garbage, computer 4, via radio stations 5 and 30, transmits to the command point 27 an image from the camera 2 for display on the monitor 29 of the situation and decision-making by the duty dispatcher.

При появлении на пути следования транспортного средства посторонних непреодолимых предметов они последовательно обнаруживаются стереокамерами 18.1, 18.2 и идентифицируются как непреодолимые ультразвуковым локационным датчиком 12. Транспортное средство обходит эти предметы и, ориентируясь по ранее отмеченным опорным точкам, вновь выходит на заданную траекторию движения.When foreign insurmountable objects appear on the route of a vehicle, they are sequentially detected by stereo cameras 18.1, 18.2 and identified as insurmountable by an ultrasonic location sensor 12. The vehicle bypasses these objects and, guided by the previously marked reference points, returns to a given trajectory.

При движении транспортного средства по неровной поверхности датчик 13 горизонтального уровня фиксирует отклонение платформы транспортного средства от горизонтального уровня и, по команде с компьютера 4 включаются пневмо- или гидроприводы регулируемой подвески 14 для выравнивания транспортного средства с целью исключения его опрокидывания.When the vehicle moves on an uneven surface, the horizontal level sensor 13 detects the deviation of the vehicle platform from the horizontal level and, upon command from computer 4, the pneumatic or hydraulic drives of the adjustable suspension 14 are turned on to level the vehicle to prevent it from tipping over.

Введение манипуляторов с датчиками характера (типа) мусора в транспортные средства известной системы позволяет всем транспортным средствам, входящим в систему, в процессе их движения по заданным маршрутам (траекториям) подбирать обнаруженные элементы мусора и складировать их в соответствующие приемные бункеры прицепных средств сбора мусора в любое время суток и при любой погоде, что расширяет функциональные возможности системы, а отсутствие необходимости в участии людей (уборщиков, дворников) в сборе мусора дает дополнительный экономический эффект от использования заявляемой системы на практике.The introduction of manipulators with character sensors (type) of garbage into the vehicles of the known system allows all vehicles included in the system, in the process of their movement along the given routes (trajectories), select the detected garbage elements and store them in the appropriate receiving bins of the trailed garbage collection facilities in any time of day and in any weather, which extends the functionality of the system, and the absence of the need for the participation of people (cleaners, janitors) in the collection of garbage gives additional savings cal effect of the use of the claimed system in practice.

Система обладает конструктивным и функциональным единством всех ее элементов, обеспечивая очистку от мусора многочисленные пешеходные дорожки в лесопарковых зонах, скверах и парках.The system has a constructive and functional unity of all its elements, providing numerous pedestrian paths in forest park areas, squares and parks to clean up debris.

ЛитератураLiterature

1. Патент RU 71971 U1 на полезную модель (аналог). Мусоровоз. Опубликовано: 27.03.2008.1. Patent RU 71971 U1 for utility model (analogue). Garbage truck. Posted: 03/27/2008.

2. Патент RU 2230015 С1 на изобретение (аналог). Система обращения с твердыми отходами потребления. Опубликовано 10.06.2004.2. Patent RU 2230015 C1 for an invention (analogue). Solid Waste Management System. Published 06/10/2004.

3. Патент RU 113395 U1 на полезную модель (прототип). Система видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении. Опубликовано 10.02.2012 г.3. Patent RU 113395 U1 for utility model (prototype). Video surveillance system from a vehicle in motion. Published 02/10/2012

Claims (1)

Система раздельного сбора и транспортировки мусора, содержащая несколько транспортных средств, число которых определяется сложностью и площадью убираемой территории, каждое из которых содержит видеокамеру высокого разрешения с возможностью изменения ее фокусного расстояния, и/или изменения диафрагмы, и/или настройки на фокус для обеспечения наведения на элемент мусора, подключенную через плату видеоввода к компьютеру, к которому подключена радиостанция транспортного средства, обеспечивающая связь по радиоканалу через радиостанцию командного пункта с компьютером командного пункта, к которому подключен монитор наблюдения, на транспортном средстве установлены датчик измерения направления его перемещения, датчик пройденного пути, ультразвуковой локационный датчик и устройство сигнализации, соединенные с компьютером транспортного средства, к которому подключены первые приводы горизонтального и вертикального перемещения видеокамеры высокого разрешения, выходы которых соединены с соответствующими входами первой пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру транспортного средства, а транспортное средство дополнительно содержит несколько видеокамер, подключенных к компьютеру через мультиплексор, две из которых, расположенные под определенным углом относительно друг друга, составляют систему стереонаблюдения, а одна из дополнительных видеокамер, расположенная на штанге, оборудована вторыми приводами горизонтального и вертикального перемещения, управляющие входы которых соединены с компьютером, а вторые выходы подключены к соответствующим входам второй пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру, при этом на транспортном средстве установлены датчик горизонтального уровня и регулируемая подвеска транспортного средства, подключенные к компьютеру, а штанга снабжена исполнительным механизмом, вход управления которого подключен к компьютеру транспортного средства, отличающаяся тем, что введены прицепное средство с приемными бункерами для мусора, укрепленный на штанге манипулятор, соединенный с исполнительным механизмом, датчики характера типа мусора, подключенные к компьютеру и установленные в зоне захвата манипулятора, при этом манипулятор имеет возможность вращения вокруг штанги.A separate garbage collection and transportation system containing several vehicles, the number of which is determined by the complexity and area of the harvested area, each of which contains a high-resolution video camera with the ability to change its focal length, and / or change the aperture, and / or adjust the focus to provide guidance to the garbage item connected via the video capture card to a computer to which the vehicle’s radio station is connected, providing communication over the radio channel through the radio station the command post with the computer of the command post to which the monitoring monitor is connected, a vehicle has a sensor for measuring the direction of its movement, a traveled sensor, an ultrasonic location sensor and an alarm device connected to the vehicle computer, to which the first drives of horizontal and vertical movement of the video camera are connected high resolution, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the first pair of sensors of horizontal and vertical angles turn, connected to the vehicle computer with its outputs, and the vehicle additionally contains several video cameras connected to the computer via a multiplexer, two of which, located at a certain angle relative to each other, make up a stereo monitoring system, and one of the additional video cameras located on the boom equipped with second drives of horizontal and vertical movement, the control inputs of which are connected to the computer, and the second outputs are connected to the corresponding the input inputs of the second pair of sensors of horizontal and vertical rotation angles, connected to a computer by their outputs, while the vehicle has a horizontal level sensor and an adjustable vehicle suspension connected to the computer, and the rod is equipped with an actuator, the control input of which is connected to the vehicle computer characterized in that trailed means with receiving bins for garbage are introduced, a manipulator mounted on a rod connected to lnym mechanism debris sensors character type connected to the computer and installed in the grip zone of the manipulator, wherein the manipulator is rotatable around the shaft.
RU2014150231A 2014-12-11 2014-12-11 System of separate collection and garbage transportation RU2638531C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014150231A RU2638531C2 (en) 2014-12-11 2014-12-11 System of separate collection and garbage transportation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014150231A RU2638531C2 (en) 2014-12-11 2014-12-11 System of separate collection and garbage transportation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014150231A RU2014150231A (en) 2016-07-10
RU2638531C2 true RU2638531C2 (en) 2017-12-14

Family

ID=56372414

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014150231A RU2638531C2 (en) 2014-12-11 2014-12-11 System of separate collection and garbage transportation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2638531C2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113401543A (en) * 2021-06-17 2021-09-17 广东机电职业技术学院 Garbage classification device and classification method based on unmanned trolley

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110980061A (en) * 2019-12-12 2020-04-10 重庆铁马专用车有限公司 Novel intelligence major possession refuse treatment system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1323471A1 (en) * 1985-07-26 1987-07-15 Московский Автомобильно-Дорожный Институт Garbage-removal truck charging arrangement
RU113395U1 (en) * 2011-09-09 2012-02-10 Ооо "Новый Ракурс" VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION
RU2519993C2 (en) * 2009-04-03 2014-06-20 Марикап Ой System and method for processing of wastes
EP2585256B1 (en) * 2010-06-24 2015-07-01 Zenrobotics OY Method for the selection of physical objects in a robot system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1323471A1 (en) * 1985-07-26 1987-07-15 Московский Автомобильно-Дорожный Институт Garbage-removal truck charging arrangement
RU2519993C2 (en) * 2009-04-03 2014-06-20 Марикап Ой System and method for processing of wastes
EP2585256B1 (en) * 2010-06-24 2015-07-01 Zenrobotics OY Method for the selection of physical objects in a robot system
RU113395U1 (en) * 2011-09-09 2012-02-10 Ооо "Новый Ракурс" VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
RU 2519993 С2, заявка опубл.10.05.2013. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113401543A (en) * 2021-06-17 2021-09-17 广东机电职业技术学院 Garbage classification device and classification method based on unmanned trolley

Also Published As

Publication number Publication date
RU2014150231A (en) 2016-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11541809B2 (en) Unmanned roadside signage vehicle system
JP2023153944A (en) Navigating vehicle based on detected barrier
Ferri et al. DustCart, an autonomous robot for door-to-door garbage collection: From DustBot project to the experimentation in the small town of Peccioli
CN109560766B (en) Robot scheduling method
US10589656B2 (en) Systems and methods for distributing merchandise and merchandise kits at emergency locations
CN104938348A (en) Motorized feeding vehicle and a method of operating an animal farming system
CN105706011B (en) Automatic operating system and automatically walk machine
CN104663483A (en) Motorized feeding vehicle, retrofit kit, animal farming system and method of operating animal farming system
CN109641589A (en) Route planning for autonomous vehicle
WO2015106755A1 (en) Orientation device for electrically driven transport vehicles automatically guided in factory buildings
JP2020087134A (en) Waste collection management system, waste collection management method and program
RU2638531C2 (en) System of separate collection and garbage transportation
US9043124B1 (en) Remotely controlled vehicle control system
US11474530B1 (en) Semantic navigation of autonomous ground vehicles
RU113395U1 (en) VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION
WO2018072908A1 (en) Controlling a vehicle for human transport with a surround view camera system
CN106204400A (en) Logistics transportation alignment system based on unmanned plane
CN208717823U (en) Unmanned purging system
CN202297053U (en) Patrolling robot
Pandey et al. Radar transmogrification technology: Support for unmanned system
DE102017105830B4 (en) System and method for documentation of dumping operations at a storage site
RU124514U1 (en) VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION
DE102021132844A1 (en) CALIBRATION COURSES AND TARGETS
RU2636402C2 (en) Snow-clearing robot
RU126173U1 (en) VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION