RU113395U1 - VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION - Google Patents
VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION Download PDFInfo
- Publication number
- RU113395U1 RU113395U1 RU2011137206/08U RU2011137206U RU113395U1 RU 113395 U1 RU113395 U1 RU 113395U1 RU 2011137206/08 U RU2011137206/08 U RU 2011137206/08U RU 2011137206 U RU2011137206 U RU 2011137206U RU 113395 U1 RU113395 U1 RU 113395U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- computer
- video
- horizontal
- outputs
- Prior art date
Links
Abstract
1. Система видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении, содержащая несколько транспортных средств, число которых определяется сложностью и площадью охраняемой территории, каждое из которых содержит видеокамеру высокого разрешения с возможностью изменения ее фокусного расстояния, и (или) изменения диафрагмы, и (или) настройки на фокус для обеспечения наведения на цель, подключенную через плату видеоввода к компьютеру, к которому подключено приемно-передающее устройство транспортного средства, обеспечивающее связь по радиоканалу через приемно-передающее устройство командного пункта с компьютером командного пункта, к которому подключен монитор наблюдения, на транспортном средстве установлены датчик измерения направления его перемещения, датчик пройденного пути, ультразвуковой локационный датчик и устройство тревожной сигнализации, соединенные с компьютером транспортного средства, к которому подключены первые приводы горизонтального и вертикального перемещения видеокамеры высокого разрешения, выходы которых соединены с соответствующими входами первой пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру транспортного средства, а транспортное средство дополнительно содержит несколько видеокамер, подключенных к компьютеру через мультиплексор, часть из которых с перекрывающимися секторами обзора образует систему кругового видеонаблюдения, две видеокамеры, расположенные под определенным углом относительно друг друга, составляют систему стереонаблюдения, а одна из дополнительных видеокамер оборудована вторыми привод� 1. A video surveillance system from a vehicle in motion, containing several vehicles, the number of which is determined by the complexity and area of the protected area, each of which contains a high-resolution video camera with the ability to change its focal length, and (or) change the aperture, and (or ) settings for focus to ensure aiming at the target, connected through the video capture card to the computer to which the vehicle's receiving and transmitting device is connected, providing communication via the radio channel through the command post receiving and transmitting device with the command post computer to which the observation monitor is connected to the vehicle is equipped with a sensor for measuring the direction of its movement, a sensor for the distance traveled, an ultrasonic location sensor and an alarm device connected to the vehicle computer, to which the first drives for horizontal and vertical movement of the video camera are connected high-resolution measures, the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the first pair of horizontal and vertical rotation angle sensors, their outputs are connected to the vehicle computer, and the vehicle additionally contains several video cameras connected to the computer via a multiplexer, some of which form a system with overlapping view sectors circular video surveillance, two video cameras located at a certain angle relative to each other make up a stereo surveillance system, and one of the additional video cameras is equipped with second drives�
Description
Настоящее техническое решение относится к области автоматизированного видеонаблюдения за охраняемыми объектами и распознавания образов и ситуаций.This technical solution relates to the field of automated video surveillance of protected objects and recognition of patterns and situations.
Известна система [1] автоматизированного видеонаблюдения и распознавания объектов и ситуаций, содержащая, по меньшей мере, одну видеокамеру, терминал наблюдения и, по меньшей мере, одно вычислительное устройство с памятью, реализованное на компьютере, выполняющем программно функции устройства распознавания цели соединенном с видеокамерой, а также, по меньшей мере, одну подвижную видеокамеру, выполненную с возможностью наведения на цель путем поворота в вертикальной и горизонтальной плоскости и изменения фокусного расстояния, в зависимости от получаемого от устройства распознавания цели управляющего сигнала.A known system [1] of automated video surveillance and recognition of objects and situations, containing at least one video camera, a monitoring terminal and at least one computing device with memory, implemented on a computer that performs software functions of the target recognition device connected to the video camera, as well as at least one movable video camera configured to aim at the target by turning in the vertical and horizontal plane and changing the focal length, depending STI obtained from the control signal of the target recognition apparatus.
Недостатком данной системы видеонаблюдения является ее сложность при контроле больших по площади охраняемых территорий и наличии на них большого числа многоэтажных зданий и сооружений, что требует размещения большого количества стационарных и подвижных видеокамер, средств управления и организации сложной локальной вычислительной сети.The disadvantage of this video surveillance system is its complexity in monitoring large protected areas and the presence of a large number of multi-storey buildings and structures, which requires the placement of a large number of stationary and mobile cameras, control tools and the organization of a complex local computer network.
Известна также система [2] видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении, содержащая установленную на транспортном средстве видеокамеру, подключенную через плату видеоввода к компьютеру, к которому подключено приемно-передающее устройство транспортного средства, обеспечивающее связь по радиоканалу через приемно-передающее устройство командного пункта с компьютером командного пункта, к которому подключен монитор наблюдения, на транспортном средстве установлендатчик измерения направления его перемещения, соединенный с компьютером транспортного средства, к которому подключен привод горизонтального и вертикального перемещения, соединенный с управляющим входом видеокамеры, при этом транспортное средство содержит дополнительно несколько видеокамер, подключенных к компьютеру через мультиплексор.Also known is a video surveillance system [2] from a vehicle in motion, comprising a video camera mounted on a vehicle, connected via a video capture card to a computer, to which a vehicle’s transmitting and receiving device is connected, which provides radio channel communication through the command and receive transmitting device with the computer of the command post to which the monitoring monitor is connected, a sensor for measuring the direction of its movement is installed on the vehicle, nny a vehicle computer that is connected to drive the horizontal and vertical movement coupled to a control input of the camcorder, the vehicle further comprises several video cameras connected to the computer via a multiplexer.
Недостатками этой системы видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении являются: недостаточная точность определения координат транспортного средства и выделенных объектов и связанная с этим низкая надежность контроля, так как их координаты определяются с помощью глобальной навигационной системы и отсутствие сигнала спутниковой навигации (например, в радио-тени деревьев, крытых навесов и т.п.) приведет к неопределенности обозначения места положения транспортного средства; отсутствие четко выраженной траектории движения транспортного средства; ограниченность площади контролируемой (охраняемой) территории одним транспортным средством и невозможность организации контроля на сложной территории, содержащей множество стационарных объектов, включающих здания и всевозможные сооружения.The disadvantages of this video surveillance system from a vehicle in motion are: insufficient accuracy in determining the coordinates of the vehicle and selected objects and the associated low reliability of control, since their coordinates are determined using the global navigation system and the absence of a satellite navigation signal (for example, in radio - shadows of trees, covered canopies, etc.) will lead to uncertainty in the designation of the position of the vehicle; lack of a clearly defined vehicle trajectory; the limited area of the controlled (protected) territory by one vehicle and the impossibility of organizing control in a complex territory containing many stationary objects, including buildings and all kinds of structures.
Наиболее близкой к предлагаемой системе видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении является система [3] видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении, содержащая несколько транспортных средств, число которых определяется сложностью и площадью охраняемой территории, каждое из которых содержит видеокамеру (высокого разрешения) с возможностью изменения ее фокусного расстояния, и (или) изменения диафрагмы, и (или) настройки на фокус для обеспечения наведения на цель, подключенную через плату видеоввода к компьютеру, к которому подключено приемно-передающее устройство транспортного средства, обеспечивающее связь по радиоканалу через приемно-передающее устройство командного пункта с компьютером командного пункта, к которому подключен монитор наблюдения, на транспортном средстве установлены датчик измерения направления его перемещения, датчик пройденного пути, ультразвуковой локационный датчик и устройств о тревожной сигнализации соединенные с компьютером транспортного средства, к которому подключены первые приводы горизонтального и вертикального перемещения видеокамеры (высокого разрешения), выходы которых соединены с соответствующими входами первой пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота своими выходами подключенные к компьютеру транспортного средства, а транспортное средство дополнительно содержит несколько видеокамер, подключенных к компьютеру через мультиплексор, часть из которых, с перекрывающимися секторами обзора, образует систему кругового видеонаблюдения, две видеокамеры, расположенные под определенным углом относительно друг друга, составляют систему стереонаблюдения, а одна из дополнительных видеокамер оборудована вторыми приводами горизонтального и вертикального перемещения, управляющие входы которых соединены с компьютером, а вторые выходы подключены к соответствующим входам второй пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру.Closest to the proposed video surveillance system from a vehicle in motion is a video surveillance system [3] from a vehicle in motion, containing several vehicles, the number of which is determined by the complexity and area of the protected area, each of which contains a video camera (high resolution) with the ability to change its focal length, and (or) change the aperture, and (or) adjust the focus to provide guidance on a target connected via the board input to the computer to which the vehicle’s transmitting and receiving device is connected, providing radio communication through the command and receiving unit with the command station computer to which the monitoring monitor is connected, a vehicle has a sensor for measuring the direction of its movement, a sensor for the distance traveled, ultrasonic location sensor and alarm devices connected to the vehicle computer to which the first horizon drives are connected total and vertical movement of the video camera (high resolution), the outputs of which are connected to the corresponding inputs of the first pair of horizontal and vertical angle sensors with their outputs connected to the vehicle computer, and the vehicle additionally contains several cameras connected to the computer via a multiplexer, some of which with overlapping sectors of vision, forms a system of circular video surveillance, two cameras located at a certain angle relative tionary each other, constitute the stereoscopic viewing system, and one of the additional camera is equipped with a second drive of the horizontal and vertical displacement, control inputs of which are connected with the computer, and the second outputs are connected to respective inputs of a second pair of horizontal and vertical rotation angles sensors their outputs are connected to the computer.
Недостатком этой системы видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении является ее сложность вызванная необходимостью увеличения количества транспортных средств для контроля территорий содержащих большое количество кустов, заборов и подобных невысоких препятствий.The disadvantage of this video surveillance system from a vehicle in motion is its complexity due to the need to increase the number of vehicles to control areas containing a large number of bushes, fences and similar low obstacles.
Целью полезной модели является упрощение системы путем уменьшения количества транспортных средств для контроля сложных территорий.The purpose of the utility model is to simplify the system by reducing the number of vehicles to control complex territories.
Для достижения поставленной цели в систему видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении, содержащей несколько транспортных средств, число которых определяется сложностью и площадью охраняемой территории, каждое из которых содержит видеокамеру (высокого разрешения) с возможностью изменения ее фокусного расстояния, и (или) изменения диафрагмы, и (или) настройки на фокус для обеспечения наведения на цель, подключенную через плату видеоввода к компьютеру, к которому подключено приемно-передающее устройство транспортного средства, обеспечивающее связь по радиоканалу через приемно-передающее устройство командного пункта с компьютером командного пункта, к которому подключен монитор наблюдения, на транспортном средстве установлены датчик измерения направления его перемещения, датчик пройденного пути, ультразвуковой локационный датчик и устройство тревожной сигнализации соединенные с компьютером транспортного средства, к которому подключены первые приводы горизонтального и вертикального перемещения видеокамеры (высокого разрешения), выходы которых соединены с соответствующими входами первой пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота своими выходами подключенные к компьютеру транспортного средства, а транспортное средство дополнительно содержит несколько видеокамер, подключенных к компьютеру через мультиплексор, часть из которых, с перекрывающимися секторами обзора, образует систему кругового видеонаблюдения, две видеокамеры, расположенные под определенным углом относительно друг друга, составляют систему стереонаблюдения, а одна из дополнительных видеокамер оборудована вторыми приводами горизонтального и вертикального перемещения, управляющие входы которых соединены с компьютером, а вторые выходы подключены к соответствующим входам второй пары датчиков горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру, введены выдвижная штанга, соединенная с исполнительным механизмом, вход управления которого подключен к компьютеру транспортного средства и, подключенные к компьютеру транспортного средства, датчик горизонтального уровня и регулируемая подвеска транспортного средства. При этом на выдвижной штанге установлены видеокамера (высокого разрешения) и дополнительные видеокамеры, образующие систему кругового обзора.To achieve this goal, a video surveillance system from a vehicle in motion containing several vehicles, the number of which is determined by the complexity and area of the protected area, each of which contains a video camera (high resolution) with the ability to change its focal length, and (or) change apertures and / or focus settings to provide guidance to a target connected via a video capture card to a computer to which a transceiver is connected A means of providing communication via a radio channel through the command and receiving unit of the command post with the command post computer to which the monitoring monitor is connected, the vehicle has a sensor for measuring its direction of movement, a distance traveled sensor, an ultrasonic location sensor and an alarm device connected to the vehicle’s computer means to which the first drives of horizontal and vertical movement of the camera (high resolution) are connected, the outputs of which They are connected to the corresponding inputs of the first pair of sensors of horizontal and vertical rotation angles with their outputs connected to the vehicle computer, and the vehicle additionally contains several video cameras connected to the computer via a multiplexer, some of which, with overlapping viewing sectors, form a video surveillance system, two video cameras located at a certain angle relative to each other make up a stereo surveillance system, and one of the additional views the ocamer is equipped with second drives of horizontal and vertical movement, the control inputs of which are connected to the computer, and the second outputs are connected to the corresponding inputs of the second pair of sensors of horizontal and vertical rotation angles, their outputs are connected to the computer, a retractable rod connected to the actuator, the control input of which is introduced connected to the vehicle computer and connected to the vehicle computer, horizontal level sensor and adjustable vehicle odveska. At the same time, a video camera (high resolution) and additional video cameras forming an all-round visibility system are installed on the pull-out bar.
Сущность полезной модели поясняется на чертежах (фиг.1 и фиг.2), где на фиг.1 приведена структурная схема системы на примере одного транспортного средства, а на фиг.2 принцип ее работы с использованием нескольких транспортных средств.The essence of the utility model is illustrated in the drawings (Fig. 1 and Fig. 2), where Fig. 1 shows a structural diagram of a system using an example of one vehicle, and Fig. 2 illustrates the principle of its operation using several vehicles.
На каждом транспортном средстве 1 (фиг.1), число которых выбирается с учетом сложности и протяженности охраняемой территории, установлена видеокамера 2 высокого разрешения, с возможностью изменения фокусного расстояния, и (или) изменения диафрагмы, и (или) настройки на фокус для обеспечения наведения на цель, подключенная через плату видеоввода 3 к компьютеру 4, к которому подключено приемно-передающее устройство 5 с антенной 6. К компьютеру 4 также подключены датчик 7 измерения направления перемещения (компас или гироскоп), датчик 8 пройденного пути (одометр), исполнительный механизм 9 (например, на базе электродвигателей) управляющий выдвижной штангой 10 (например, выполненной в виде пантографа) с установленной на ней видеокамерой 2 высокого разрешения, ультразвуковой локационный датчик 11, датчик 12 горизонтального уровня, регулируемая подвеска 13 транспортного средства (с пневмо или гидроприводом) и устройство 14 тревожной сигнализации (сирена и проблесковый фонарь). Видеокамера 2 высокого разрешения также оборудована первыми приводами 15 горизонтального и вертикального перемещения, ко вторым выходам которых подключена первая пара датчиков 16 горизонтального и вертикального углов поворота видеокамеры 2 высокого разрешения. Выходы датчиков 16 горизонтального и вертикального углов поворота и управляющие входы приводов 15 горизонтального и вертикального перемещения видеокамеры 2 высокого разрешения подключены к компьютеру 4, к которому также подключены дополнительные видеокамеры 17 через мультиплексор 18.On each vehicle 1 (Fig. 1), the number of which is selected taking into account the complexity and length of the protected area, a high-resolution video camera 2 is installed, with the ability to change the focal length, and (or) change the aperture, and (or) adjust the focus to ensure pointing to a target connected via a video capture card 3 to computer 4, to which a transmitting and receiving device 5 with an antenna 6 is connected. A sensor 7 for measuring the direction of movement (compass or gyroscope), sensor 8 passed paths (odometer), actuator 9 (for example, based on electric motors) controlling a sliding rod 10 (for example, made in the form of a pantograph) with a high-resolution video camera 2 installed on it, an ultrasonic location sensor 11, a horizontal level sensor 12, an adjustable suspension 13 of the transport means (with a pneumatic or hydraulic actuator) and an alarm device 14 (siren and flashing light). The high-definition video camera 2 is also equipped with the first horizontal and vertical displacement drives 15, to the second outputs of which a first pair of sensors 16 of the horizontal and vertical rotation angles 16 of the high-resolution video camera 2 are connected. The outputs of the sensors 16 horizontal and vertical angles of rotation and the control inputs of the actuators 15 horizontal and vertical movement of the high-definition video camera 2 are connected to a computer 4, to which additional video cameras 17 are also connected via a multiplexer 18.
Из числа дополнительных видеокамер 17, например, четыре (17.1-17.4), также расположенные на выдвижной штанге 10, образуют устройство кругового видеообзора с фиксацией движущихся объектов и их координат, две видеокамеры (17.5, 17.6, устанавливаемые в передней части транспортного средства) образуют устройство стереонаблюдения, для фиксации инородных предметов, мешающих передвижению транспортного средства по заданному маршруту и одна управляемая видеокамера 17.7 кругового обзора, обеспечивающая «обучение» транспортного средства и его последующее движение по заданному маршруту. Причем управление видеокамерой 17.7 осуществляется от компьютера 4 через вторые приводы 19 горизонтального и вертикального перемещения, к вторым выходам которых подключена вторая пара датчиков 20 горизонтального и вертикального углов поворота, своими выходами подключенные к компьютеру 4.Out of the number of additional video cameras 17, for example, four (17.1-17.4), also located on the slide bar 10, form a circular video review device with fixation of moving objects and their coordinates, two video cameras (17.5, 17.6 installed in the front of the vehicle) form a device stereo surveillance, for fixing foreign objects that impede the movement of the vehicle along a given route and one controlled video camera 17.7 all-round view, providing "training" of the vehicle and its subsequent two izzhenie on a given route. Moreover, the control of the video camera 17.7 is carried out from the computer 4 through the second drives 19 of horizontal and vertical movement, to the second outputs of which is connected a second pair of sensors 20 of horizontal and vertical angles of rotation, their outputs connected to the computer 4.
На командном пункте 21 находится компьютер 22 командного пункта, к которому подключен монитор 23 наблюдения и приемно-передающее устройство 24 командного пункта с антенной 25. Связь между антенной 6 транспортного средства и антенной 25 командного пункта осуществляется по радиоканалу связи 26.At the command post 21, there is a computer 22 of the command post, to which a monitoring monitor 23 and a transmitting and receiving device 24 of the command post with the antenna 25 are connected. Communication between the antenna 6 of the vehicle and the antenna 25 of the command post is carried out via radio communication channel 26.
Перед практическим применением системы видеонаблюдения проводят подготовку охраняемой территории (см. фиг.2) и «обучение» каждого транспортного средства для его автономного движения по заданному маршруту. С этой целью на карте-схеме охраняемой территории прокладывают траектории движения от точки А до точки В каждого транспортного средства системы видеонаблюдения и выбирают их количество (на фиг.2, в качестве примера, представлены шесть транспортных средств) с таким расчетом, чтобы обеспечить контроль за каждым участком возможного проникновения злоумышленников на охраняемую территорию. Далее оператор со своим компьютером поочередно подключается к компьютеру 4 каждого транспортного средства и уже на местности (управляя транспортным средством со своего компьютера) проводит транспортное средство по заданному маршруту (траектории) периодически (через определенные расстояния) останавливаясь и фиксируя с помощью управляемой видеокамеры 17.7 опорные объекты (здания, деревья, фонари и т.п.), а также невысокие препятствия (кусты, заборы и т.п.) где с компьютера подается команда на исполнительный механизм 9 для подъема выдвижной штанги 10 на необходимую высоту, позволяющую видеокамерам наблюдения «заглянуть» за данное препятствие. Видеоизображения опорных объектов и выявленных препятствий, фиксируемые компьютером 4 «обучаемого» транспортного средства через заданные расстояния, соответствующие им углы поворота (φ и высота подъема выдвижной штанги 10 перед каждым препятствием дают возможность вычислить и запомнить в памяти компьютера 4 места и высоту подъема выдвижной штанги 10, а также траекторию движения, по которой «обученное» транспортное средство в дальнейшем будет осуществлять самостоятельное движение.Before the practical use of the video surveillance system, they prepare the protected area (see figure 2) and “train” each vehicle for its autonomous movement along a given route. To this end, on the map-diagram of the protected area, trajectories are laid from point A to point B of each vehicle of the video surveillance system and their number is selected (in figure 2, six vehicles are presented as an example) in such a way as to provide control over each site of the possible penetration of attackers into the protected area. Next, the operator with his computer alternately connects to the computer 4 of each vehicle and already on the ground (driving the vehicle from his computer) guides the vehicle along a given route (trajectory) periodically (over certain distances), stopping and fixing reference objects using a controlled video camera 17.7 (buildings, trees, lights, etc.), as well as low obstacles (bushes, fences, etc.) where a command is sent from the computer to the actuator 9 to lift the retractable piece ngi 10 to the desired height, which allows surveillance cameras to "see" beyond the obstacle. Video images of supporting objects and identified obstacles recorded by computer 4 of the “trained” vehicle at predetermined distances, the corresponding rotation angles (φ and the height of the pull-out bar 10 in front of each obstacle, make it possible to calculate and remember 4 places and the height of the pull-out bar in the computer’s memory 10 , as well as the trajectory of movement along which the "trained" vehicle will continue to carry out independent movement.
В процессе движения транспортного средства по заданной траектории камеры 17.1-17.4 кругового обзора (каждая в своем секторе) фиксируют наличие на охраняемом участке движущихся объектов и, при их обнаружении, компьютер 4, с помощью приводов 15 горизонтального и вертикального поворота наводит видеокамеру 2 высокого разрешения на обнаруженный движущийся объект.During the vehicle’s movement along a predetermined path of the circular viewing camera 17.1-17.4 (each in its own sector), the presence of moving objects in the protected area is recorded and, when they are detected, computer 4, using horizontal and vertical rotation drives 15, induces a high-resolution video camera 2 to detected moving object.
При идентификации с помощью видеокамеры 2 высокого разрешения в движущемся объекте человека компьютер 4 транспортного средства дает команду на устройство 14 тревожной сигнализации для включения сирены и проблескового фонаря. Одновременно, по горизонтальному углу β и расстоянию до человека, вычисляемого компьютером 4 исходя из заданного среднего роста человека и вертикального угла поворота видеокамеры 2 высокого разрешения (на фиг.2 не показан), определяются координаты нарушителя, которые посредством приемно-передающих устройств 5 и 24 передаются на командный пункт 21 для отображения на мониторе 23 возникшей ситуации и принятия решения.When identifying with a high-resolution video camera 2 in a moving object of a person, the vehicle computer 4 gives a command to the alarm device 14 to turn on the siren and flashing light. At the same time, according to the horizontal angle β and the distance to the person calculated by the computer 4 on the basis of a given average height of the person and the vertical angle of rotation of the high-resolution video camera 2 (not shown in FIG. 2), the coordinates of the intruder are determined, which are transmitted via transmitting and receiving devices 5 and 24 transmitted to the command post 21 to display on the monitor 23 the situation and making a decision.
В случае появления на пути следования транспортного средства посторонних непреодолимых предметов они последовательно обнаруживаются стереокамерами 17.5, 17.6 (с радиусом действия до 5 метров) и идентифицируются как непреодолимые ультразвуковым локационным датчиком 11 (с радиусом действия до 1 метра). Транспортное средство обходит эти предметы и, ориентируясь по ранее отмеченным опорным точкам, вновь выходит на заданную траекторию движения.In the event that foreign insurmountable objects appear on the route of the vehicle, they are sequentially detected by stereo cameras 17.5, 17.6 (with a range of up to 5 meters) and identified as irresistible by an ultrasonic location sensor 11 (with a range of up to 1 meter). The vehicle bypasses these objects and, guided by the previously marked reference points, again goes to a given trajectory.
При движении транспортного средства по неровной поверхности датчик 12 горизонтального уровня фиксирует отклонение платформы транспортного средства от горизонтального уровня и, по команде с компьютера 4, включаются пневмо или гидроприводы регулируемой подвески 13 для выравнивания транспортного средства с целью исключения его опрокидывания при подъеме выдвижной штанги 10.When the vehicle moves on an uneven surface, the horizontal level sensor 12 detects the deviation of the vehicle platform from the horizontal level and, on command from computer 4, pneumatic or hydraulic drives of the adjustable suspension 13 are turned on to level the vehicle to prevent it from tipping over when the extendable rod 10 is lifted.
ЛитератураLiterature
1 Патент RU 2268497 С2 (аналог). Система и способ автоматизированного видеонаблюдения и распознавания объектов и ситуаций. Опубликовано в БИ № 02 от 20.01.2006 г.1 Patent RU 2268497 C2 (analogue). System and method for automated video surveillance and recognition of objects and situations. Published in BI No. 02 dated January 20, 2006.
2 Патент RU 2326445 С2 (аналог). Способ и система видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении. Опубликовано в БИ №16 от 10.06.2008 г.2 Patent RU 2326445 C2 (analogue). The method and system of video surveillance from a vehicle in motion. Published in BI No. 16 dated 06/10/2008
3 Патент RU 106785 U1 на полезную модель (прототип). Система видеонаблюдения с транспортного средства, находящегося в движении. Опубликовано 20.07.2011 г.3 Patent RU 106785 U1 for utility model (prototype). Video surveillance system from a vehicle in motion. Published July 20, 2011
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011137206/08U RU113395U1 (en) | 2011-09-09 | 2011-09-09 | VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2011137206/08U RU113395U1 (en) | 2011-09-09 | 2011-09-09 | VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU113395U1 true RU113395U1 (en) | 2012-02-10 |
Family
ID=45854114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2011137206/08U RU113395U1 (en) | 2011-09-09 | 2011-09-09 | VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU113395U1 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017173381A1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Company | Systems & method for interrogating, publishing and analyzing information related to a waste hauling vehicle |
| RU2638531C2 (en) * | 2014-12-11 | 2017-12-14 | Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс" | System of separate collection and garbage transportation |
| US10501264B2 (en) | 2008-11-07 | 2019-12-10 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Method and apparatus for monitoring waste removal and administration |
| US10585964B2 (en) | 2007-02-21 | 2020-03-10 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | System for monitoring a container |
| US10635864B2 (en) | 2013-05-15 | 2020-04-28 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Company | Method for deploying large numbers of waste containers in a waste collection system |
-
2011
- 2011-09-09 RU RU2011137206/08U patent/RU113395U1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11017049B2 (en) | 2007-02-21 | 2021-05-25 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Waste container monitoring system |
| US11907318B2 (en) | 2007-02-21 | 2024-02-20 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Waste container monitoring system |
| US11461424B2 (en) | 2007-02-21 | 2022-10-04 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Waste container monitoring system |
| US10585964B2 (en) | 2007-02-21 | 2020-03-10 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | System for monitoring a container |
| US11286108B2 (en) | 2008-11-07 | 2022-03-29 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Method and apparatus for monitoring waste removal and administration |
| US11267646B2 (en) | 2008-11-07 | 2022-03-08 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Method and apparatus for monitoring waste removal and administration |
| US10501264B2 (en) | 2008-11-07 | 2019-12-10 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Method and apparatus for monitoring waste removal and administration |
| US11767164B2 (en) | 2008-11-07 | 2023-09-26 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Method and apparatus for monitoring waste removal and administration |
| US10635864B2 (en) | 2013-05-15 | 2020-04-28 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Company | Method for deploying large numbers of waste containers in a waste collection system |
| US11144736B2 (en) | 2013-05-15 | 2021-10-12 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Method for deploying large numbers of waste containers in a waste collection system |
| US11640575B2 (en) | 2013-05-15 | 2023-05-02 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Method for deploying large numbers of waste containers in a waste collection system |
| RU2638531C2 (en) * | 2014-12-11 | 2017-12-14 | Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс" | System of separate collection and garbage transportation |
| US11074557B2 (en) | 2016-03-31 | 2021-07-27 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Co. | Systems and method for interrogating, publishing and analyzing information related to a waste hauling vehicle |
| WO2017173381A1 (en) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Company | Systems & method for interrogating, publishing and analyzing information related to a waste hauling vehicle |
| US11727363B2 (en) | 2016-03-31 | 2023-08-15 | Advanced Custom Engineered Systems & Equipment Company | Systems and method for interrogating, publishing and analyzing information related to a waste hauling vehicle |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107627957B (en) | Working vehicle | |
| JP2023153944A (en) | Navigating vehicle based on detected barrier | |
| RU113395U1 (en) | VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION | |
| EP2697700B1 (en) | System and method for controlling an unmanned air vehicle | |
| EP2765388B1 (en) | Mobile field controller for measuring and remote control | |
| CN105916758B (en) | Autonomous parking method, driver assistance used to perform the method and the vehicle with the driver assistance | |
| EP3306344A1 (en) | Flying sensor | |
| CN109333504A (en) | A kind of patrol robot and patrol robot management system | |
| KR101703177B1 (en) | Apparatus and method for recognizing position of vehicle | |
| CN103034247A (en) | Controlling method and controlling device for remote monitoring system | |
| CN106291535A (en) | A kind of obstacle detector, robot and obstacle avoidance system | |
| JP6674177B2 (en) | Remote control image acquisition device and method and remote control device | |
| JP6800166B2 (en) | A device for determining the space in which a vehicle can run, running based on it, and a vehicle | |
| GB2500214A (en) | Robot vision apparatus and control method and corresponding land robot | |
| DE112013004569T5 (en) | A method of using a portable device to select, fix and track a retroreflector with a laser tracker | |
| JP7023492B2 (en) | Follow-up image presentation system for moving objects | |
| CN104133192A (en) | Agricultural machine navigation system and method applied to small and medium-sized farmland | |
| CN103310442A (en) | Multi-frequency information fusion-based intelligent positioning system and method | |
| EP2541194A1 (en) | Construction measuring device for detecting, measuring and marking edges and corner points of bordering surfaces | |
| JP2020175890A (en) | Work vehicle | |
| CN202975840U (en) | Remote monitoring system | |
| CN114721385A (en) | Virtual boundary establishing method and device, intelligent terminal and computer storage medium | |
| CN110945510A (en) | Method for spatial measurement by means of a measuring vehicle | |
| RU106785U1 (en) | VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION | |
| RU124514U1 (en) | VIDEO SURVEILLANCE SYSTEM FROM VEHICLE IN MOTION |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20130910 |