RU2632780C1 - Replacement magnetically controlled frame for active endoscopic capsule for carrying out examination of gastrointestinal tract - Google Patents
Replacement magnetically controlled frame for active endoscopic capsule for carrying out examination of gastrointestinal tract Download PDFInfo
- Publication number
- RU2632780C1 RU2632780C1 RU2016149197A RU2016149197A RU2632780C1 RU 2632780 C1 RU2632780 C1 RU 2632780C1 RU 2016149197 A RU2016149197 A RU 2016149197A RU 2016149197 A RU2016149197 A RU 2016149197A RU 2632780 C1 RU2632780 C1 RU 2632780C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- magnetic
- frame
- frame according
- capsule
- housing
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
Abstract
Description
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИFIELD OF TECHNOLOGY
Изобретение относится к области медицины и медицинской техники, в частности к устройствам для автономного эндоскопического зондирования желудочно-кишечного тракта, а именно к магнитоуправляемым эндоскопическим видеокапсулам.The invention relates to the field of medicine and medical equipment, in particular to devices for autonomous endoscopic sounding of the gastrointestinal tract, namely, magnetically controlled endoscopic video capsules.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИBACKGROUND
Беспроводная капсульная эндоскопия - это современный метод диагностики желудочно-кишечного тракта (ЖКТ) человека, позволяющий визуализировать области, недоступные для традиционных методов исследования. Автоматический анализ гастроэнтерологического тракта и его болезней представляет большой интерес благодаря его потенциалу в распознавании патологий и морфологических изменений. У беспроводной эндоскопии есть важное преимущество по сравнению с традиционной - капсула может достичь двенадцатиперстной и тонкой кишки, не доставляя при этом дискомфорта пациенту. Более того, это единственный неинвазивный метод осмотра тонкой кишки (Жуков И.Ю., Михайлов Д.М., Федоров Е.Д. и др. / Повышение эффективности распознавания желудочно-кишечных заболеваний в автоматическом режиме на основе анализа изображений эндоскопической капсулы // Спецтехника и связь. Выпуск №3 / 2013, с. 54).Wireless capsule endoscopy is a modern method for the diagnosis of the human gastrointestinal tract (GIT), allowing you to visualize areas inaccessible to traditional research methods. The automatic analysis of the gastroenterological tract and its diseases is of great interest due to its potential in recognizing pathologies and morphological changes. Wireless endoscopy has an important advantage over a traditional one - a capsule can reach the duodenum and small intestine without causing discomfort to the patient. Moreover, this is the only non-invasive method for examining the small intestine (Zhukov I.Yu., Mikhailov D.M., Fedorov E.D. et al. / Increasing the efficiency of recognition of gastrointestinal diseases in automatic mode based on image analysis of an endoscopic capsule // Special equipment and communications. Issue No. 3/2013, p. 54).
Исследование проводится следующим образом: пациент проглатывает маленькую капсулу со встроенной видеокамерой, которая медленно проходит сквозь желудочно-кишечный тракт, захватывая изображения. После проглатывания пациентом капсулой необходимо управлять, чтобы получать изображения всей поверхности изучаемого участка ЖКТ.The study is carried out as follows: the patient swallows a small capsule with an integrated video camera, which slowly passes through the gastrointestinal tract, capturing images. After the patient swallows the capsule, it is necessary to administer it to obtain images of the entire surface of the studied gastrointestinal tract.
Обычно капсулы контролируются с помощью сил магнитного поля. Пациент помещается внутрь установки, создающей искусственное магнитное поле необходимой конфигурации, под воздействием которого капсула, содержащая магнитный материал, может изменять положение и перемещаться.Typically, capsules are controlled by magnetic forces. The patient is placed inside the installation, creating an artificial magnetic field of the necessary configuration, under the influence of which the capsule containing the magnetic material can change position and move.
Технология управляемой магнитной капсулы позволяет проводить ускоренную доставку эндоскопической видеокапсулы в требуемый отдел ЖКТ пациента, во время процедуры задерживать эндоскопическую видеокапсулу в требуемом месте ЖКТ для его детального анализа; проводить скрининговое обследование участка ЖКТ в режиме реального времени.The technology of the controlled magnetic capsule allows for the accelerated delivery of the endoscopic video capsule to the desired section of the gastrointestinal tract of the patient, during the procedure to delay the endoscopic video capsule in the desired location of the gastrointestinal tract for its detailed analysis; conduct a screening examination of the gastrointestinal tract in real time.
Полученные изображения внутренностей организма с высокой разрешающей способностью передаются с помощью беспроводных технологий в реальном времени на устройство обработки и индикации.The obtained images of the body's internal organs with high resolution are transmitted using wireless technology in real time to the processing and display device.
Из уровня техники известны магнитоуправляемые капсулы (DE 102006019986 А1, опубл. 31.10.2007, WO 2016157596 А1, опубл. 06.10.2016, EP 2995240 А1, опубл. 16.03.2016), которые содержат встроенный магнитный модуль, выполненный в виде постоянного магнита, благодаря которому можно управлять эндоскопической капсулой с помощью внешнего магнитного поля. Однако в указанных выше капсулах магнитный модуль является составной частью капсулы, и в связи с цельностью конструкции невозможно обеспечить сменность эндоскопической капсулы, что позволило бы работать с любыми капсулами без изменения их функционала.Magnetically-controlled capsules are known from the prior art (DE 102006019986 A1, publ. 31.10.2007, WO 2016157596 A1, publ. 06.10.2016, EP 2995240 A1, publ. 16.03.2016), which contain an integrated magnetic module made in the form of a permanent magnet, thanks to which you can control the endoscopic capsule using an external magnetic field. However, in the above capsules, the magnetic module is an integral part of the capsule, and due to the integrity of the design, it is impossible to ensure the replacement of the endoscopic capsule, which would allow working with any capsules without changing their functionality.
Наиболее близким аналогом является магнитоуправляемая эндоскопическая капсула (CN 204181577 U, опубл. 04.03.2015), которая представляет собой эндоскопическую капсулу любого типа, помещенную в магнитную систему в виде постоянных кольцевых магнитов, установленных по посадке с натягом на оболочку эндоскопической видеокапсулы. Использование данного решения позволит управлять эндоскопической капсулой любого типа.The closest analogue is a magnetically controlled endoscopic capsule (CN 204181577 U, published 04.03.2015), which is an endoscopic capsule of any type placed in a magnetic system in the form of permanent ring magnets installed by fitting with an interference fit on the shell of the endoscopic video capsule. Using this solution will allow you to control any type of endoscopic capsule.
Недостатком такой системы является плохая проходимость капсулы по желудочно-кишечному тракту, связанная с тем, что поверхность магнита нарушает обтекаемость форм эндоскопической капсулы, выходя за ее габариты. При этом велика вероятность раздражения и травмирования стенок пищевода, а также ЖКТ при движении эндоскопической видеокапсулы под действием внешнего поля.The disadvantage of this system is the poor patency of the capsule along the gastrointestinal tract, due to the fact that the surface of the magnet violates the streamlining of the forms of the endoscopic capsule, going beyond its dimensions. In this case, there is a high probability of irritation and injury to the walls of the esophagus, as well as the gastrointestinal tract when the endoscopic video capsule moves under the influence of an external field.
Намагничивание известной магнитоуправляемой видеокапсулы единственным определенным образом - поперек оси капсулы, существенно ограничивает ее возможности. В частности, вращение капсулы за счет внешней магнитной системы возможно только вокруг ее оси.The magnetization of the known magnetically controlled video capsule in a unique way — across the axis of the capsule — significantly limits its capabilities. In particular, rotation of the capsule due to the external magnetic system is possible only around its axis.
В таком варианте выполнения невозможно использовать постоянные магниты из любого материала в организме. Существуют ограничения в том, что материал магнитов должен быть биосовместимым.In this embodiment, it is impossible to use permanent magnets from any material in the body. There are limitations in the fact that the material of the magnets must be biocompatible.
Таким образом, существует потребность в создании перемещаемого магнитным полем универсального устройства, обеспечивающего управление любых типов эндоскопических видеокапсул без изменения их функционала и позволяющее любые пространственные перемещения, в том числе совмещающее в себе одновременную возможность как вращения эндоскопической капсулы, так и ее линейного перемещения, отвечающее требованиям биосовместимости и проницаемости оболочек.Thus, there is a need to create a universal device moved by a magnetic field, providing control of all types of endoscopic video capsules without changing their functionality and allowing any spatial movements, including combining the simultaneous possibility of both rotating the endoscopic capsule and its linear movement, meeting the requirements biocompatibility and permeability of the shells.
РАСКРЫТИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯSUMMARY OF THE INVENTION
Техническая проблема, решаемая заявляемым изобретением, состоит в невозможности использования любых типов эндоскопических капсул без нарушения их функциональных характеристик и без нарушения целостности исходной капсулы при управлении их движением во внешнем магнитном поле в произвольных направлениях с обеспечением 5-ти степеней свободы.The technical problem solved by the claimed invention consists in the impossibility of using any types of endoscopic capsules without violating their functional characteristics and without violating the integrity of the original capsule when controlling their movement in an external magnetic field in arbitrary directions with 5 degrees of freedom.
Технический результат изобретения заключается в реализации назначения, в частности в создании магнитоуправляемого каркаса для эндоскопической капсулы, обладающего 5-ю степенями свободы, то есть выполненный с возможностью перемещать эндоскопическую капсулу в любом из трех координатных направлений и вращать вокруг любой из 2 координатных осей, что позволяет уменьшить травматичность, повысить управляемость эндоскопической видеокапсулы и облегчить процесс проводимых исследований.The technical result of the invention consists in the implementation of the purpose, in particular in the creation of a magnetically controlled frame for an endoscopic capsule having 5 degrees of freedom, that is, made with the ability to move the endoscopic capsule in any of three coordinate directions and rotate around any of 2 coordinate axes, which allows reduce trauma, increase the manageability of the endoscopic video capsule and facilitate the research process.
Технический результат достигается за счет того, что магнитоуправляемый каркас для эндоскопической видеокапсулы включает корпус, выполненный с по меньшей мере одним окном из оптически прозрачного материала, и магнитную систему в виде постоянных магнитных элементов, размещенных по крайней мере на части внутренней поверхности корпуса и установленных с образованием минимального зазора коаксиально эндоскопической видеокапсуле.The technical result is achieved due to the fact that the magnetically controlled frame for the endoscopic video capsule includes a housing made with at least one window of optically transparent material, and a magnetic system in the form of permanent magnetic elements placed at least on a part of the inner surface of the housing and installed to form minimum clearance of coaxial endoscopic video capsule.
Кроме того, корпус может быть выполнен из биосовместимого оптически прозрачного материала.In addition, the housing may be made of a biocompatible optically transparent material.
Кроме того, корпус может быть выполнен из биосовместимого металла и является тонкостенным.In addition, the housing can be made of biocompatible metal and is thin-walled.
Кроме того, корпус может быть выполнен из полимерного магнитного материала, представляющего собой композицию биосовместимого полимера с магнитным порошком.In addition, the housing may be made of a polymer magnetic material, which is a composition of a biocompatible polymer with magnetic powder.
Кроме того, корпус выполнен из металла или полимерного магнитного материала, представляющего собой композицию полимера с магнитным порошком, и имеет дополнительное покрытие из биосовместимого материала.In addition, the housing is made of metal or a polymer magnetic material, which is a polymer composition with magnetic powder, and has an additional coating of biocompatible material.
Кроме того, магнитные элементы могут быть выполнены из сплавов и соединений редкоземельных элементов.In addition, the magnetic elements can be made of alloys and compounds of rare earth elements.
Кроме того, магнитные элементы могут быть выполнены из полимерного магнитного материала, представляющего собой композицию полимера с магнитным порошком.In addition, the magnetic elements can be made of a polymer magnetic material, which is a composition of a polymer with magnetic powder.
Кроме того, магнитные элементы выполнены из полимерного магнитного материала, представляющего собой композицию биосовместимого полимера с магнитным порошком.In addition, the magnetic elements are made of a polymer magnetic material, which is a composition of a biocompatible polymer with magnetic powder.
Кроме того, в корпус может быть вмонтирована по меньшей мере одна многовитковая катушка.In addition, at least one multi-turn coil can be mounted in the housing.
Кроме того, во всех вариантах осуществления корпус может быть выполнен из по меньшей мере двух частей.In addition, in all embodiments, the housing may be made of at least two parts.
Кроме того, в качестве оптически прозрачного материала применен биосовместимый пластик.In addition, a biocompatible plastic is used as an optically transparent material.
Кроме того, во всех вариантах осуществления каркас дополнительно содержит элементы для диагностических и/или терапевтических функций.In addition, in all embodiments, the framework further comprises elements for diagnostic and / or therapeutic functions.
Кроме того, каркас дополнительно может содержать по меньшей мере один отсек для хранения и сброса лекарственных препаратов или забора проб жидкостей и тканей для анализа или инородных тел и других веществ в жидкой, газообразной или твердой форме.In addition, the frame may further comprise at least one compartment for storing and discharging drugs or sampling liquids and tissues for analysis or foreign bodies and other substances in liquid, gaseous or solid form.
Кроме того, каркас может дополнительно содержать по меньшей мере один хирургический инструмент, расположенный на внешней поверхности корпуса. Кроме того, в каркас может быть дополнительно встроен по меньшей мере один датчик, выбранный из: датчик магнитного поля, датчик температуры, датчик pH, датчик проводимости растворенного кислорода, датчик определения положения в пространстве.In addition, the frame may further comprise at least one surgical instrument located on the outer surface of the body. In addition, at least one sensor selected from: a magnetic field sensor, a temperature sensor, a pH sensor, a solution of conductivity of dissolved oxygen, a sensor for determining the position in space can be additionally integrated in the frame.
Кроме того, в каркас может быть дополнительно встроен микронасос.In addition, a micropump can be additionally integrated into the frame.
Кроме того, в каркас может быть дополнительно встроен по крайней мере один электрический микропривод.In addition, at least one electric micro drive can be additionally integrated in the frame.
Магнитный каркас, будучи надетым на любую капсулу, дает возможность за счет применения внешней магнитной системы поворачивать капсулу на необходимый угол и прикладывать к ней силу в произвольном направлении.The magnetic frame, being worn on any capsule, makes it possible through the use of an external magnetic system to rotate the capsule at the required angle and apply force to it in an arbitrary direction.
Корпус магнитоуправляемого каркаса несет в себе силовую несущую функцию и позволяет сохранить целостность помещенной внутрь его эндоскопической капсулы без нарушения ее функциональных характеристик.The body of the magnetically controlled frame carries a power bearing function and allows you to maintain the integrity of the inside of its endoscopic capsule without violating its functional characteristics.
Помимо несущей функции корпус каркаса позволяет устранить контакт магнитной системы с организмом, что отвечает требованиям биосовместимости.In addition to the supporting function, the frame body eliminates the contact of the magnetic system with the body, which meets the requirements of biocompatibility.
Использование в качестве магнитной системы именно постоянных магнитных элементов в отличие от магнитомягких материалов позволяет повысить магнитный момент в магнитном поле внешней системы, в которое помещается магнитоуправляемая капсула, жестко ориентировать магнитный момент относительно эндоскопической видеокапсулы (у магнитомягкого материала возможно перемагничивание при изменении направления внешнего магнитного поля). Преимуществом использования постоянных магнитных элементов перед электромагнитными катушками состоит в отсутствии необходимости питания от дополнительного источника энергии.The use of permanent magnetic elements as a magnetic system, in contrast to soft magnetic materials, makes it possible to increase the magnetic moment in the magnetic field of the external system into which the magnetically controlled capsule is placed, to tightly orient the magnetic moment relative to the endoscopic video capsule (magnetically soft material can magnetize when the direction of the external magnetic field changes) . The advantage of using permanent magnetic elements over electromagnetic coils is that there is no need for power from an additional energy source.
Преимущество заявляемого устройства состоит в том, что конструкция магнитоуправляемого каркаса является универсальной для эндоскопических видеокапсул разных производителей и простой в производстве и позволяет аддитивно добавлять к функционалу капсулы без нарушения последнего диагностические и/или терапевтические и/или хирургические свойства.The advantage of the claimed device is that the design of the magnetically controlled frame is universal for endoscopic video capsules of different manufacturers and is simple to manufacture and allows you to add capsules to the functional without violating the latter diagnostic and / or therapeutic and / or surgical properties.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Прилагаемые чертежи, которые включены в состав настоящего описания и являются его частью, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и совместно с вышеприведенным общим описанием изобретения и нижеприведенным подробным описанием вариантов осуществления служат для пояснения принципов настоящего изобретения. На чертежах одинаковые позиции применяются для обозначения одинаковых частей.The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the present description, illustrate embodiments of the invention and, together with the above general description of the invention and the following detailed description of embodiments, serve to explain the principles of the present invention. In the drawings, like numbers are used to denote like parts.
На фиг. 1 схематично представлен фронтальный срез магнитоуправляемого каркаса, надетого на эндоскопическую видеокапсулу, в варианте осуществления, когда корпус полностью выполнен из оптически прозрачного биосовместимого пластика, а магнитные элементы - из сплавов редкоземельных элементов, при этом на фиг. 1а магнитная система размещена на торцах внутренней поверхности корпуса, а на фиг. 1б магнитная система размещена на всей внутренней поверхности корпуса.In FIG. 1 schematically shows a frontal section of a magnetically controlled frame worn on an endoscopic video capsule, in an embodiment where the body is completely made of optically transparent biocompatible plastic and the magnetic elements are made of rare-earth alloys, wherein in FIG. 1a, the magnetic system is located at the ends of the inner surface of the housing, and in FIG. 1b, the magnetic system is located on the entire inner surface of the housing.
На фиг. 2 схематично представлен фронтальный срез магнитоуправляемого каркаса, надетого на эндоскопическую видеокапсулу, в варианте осуществления, когда корпус и магнитные элементы выполнены из полимерного магнитного материала, представляющего собой композицию биосовместимого полимера с магнитным порошком, при этом корпус имеет два окна, выполненных из оптически прозрачного материала.In FIG. 2 schematically shows a frontal section of a magnetically controlled frame worn on an endoscopic video capsule, in an embodiment where the case and magnetic elements are made of a polymer magnetic material that is a composition of a biocompatible polymer with magnetic powder, while the case has two windows made of optically transparent material.
На фиг. 3 схематично представлен фронтальный срез магнитоуправляемого каркаса, надетого на эндоскопическую видеокапсулу, в варианте осуществления, когда корпус выполнен из полимерного магнитного материала, представляющего собой композицию биосовместимого полимера с магнитным порошком, с двумя окнами, выполненными из оптически прозрачного биосовместимого пластика, а магнитные элементы - из сплавов редкоземельных элементов.In FIG. 3 schematically shows a frontal section of a magnetically controlled frame worn on an endoscopic video capsule, in an embodiment where the body is made of a polymer magnetic material that is a composition of a biocompatible polymer with magnetic powder, with two windows made of optically transparent biocompatible plastic, and the magnetic elements are made of rare earth alloys.
На фиг. 4 схематично представлен фронтальный срез магнитоуправляемого каркаса, надетого на эндоскопическую видеокапсулу, в варианте осуществления, когда корпус выполнен из тонкостенного биосовместимого металла с двумя окнами, выполненными из оптически прозрачного биосовместимого пластика, а магнитные элементы - из сплавов редкоземельных элементов.In FIG. 4 schematically shows a frontal section of a magnetically-controlled frame worn on an endoscopic video capsule, in an embodiment where the case is made of thin-walled biocompatible metal with two windows made of optically transparent biocompatible plastic, and the magnetic elements are made of rare-earth alloys.
На фиг. 5 схематично представлен фронтальный срез магнитоуправляемого каркаса, надетого на эндоскопическую видеокапсулу, в варианте осуществления, когда корпус полностью выполнен из оптически прозрачного биосовместимого пластика, а магнитные элементы - из полимерного магнитного материала, представляющего собой композицию полимера с магнитным порошком.In FIG. 5 schematically shows a frontal section of a magnetically-controlled frame worn on an endoscopic video capsule, in an embodiment where the body is completely made of optically transparent biocompatible plastic and the magnetic elements are made of a polymer magnetic material, which is a polymer composition with magnetic powder.
На фиг. 6 схематично представлен фронтальный срез магнитоуправляемого каркаса, надетого на эндоскопическую видеокапсулу, в варианте осуществления, когда в корпус из биосовместимого оптически прозрачного пластика на противоположных сторонах вмонтированы две многовитковые катушки, а магнитные элементы выполнены из сплавов редкоземельных элементов.In FIG. 6 schematically shows a frontal section of a magnetically controlled frame worn on an endoscopic video capsule, in an embodiment when two multi-turn coils are mounted on the opposite sides of a biocompatible optically transparent plastic and the magnetic elements are made of rare-earth alloys.
ОБОЗНАЧЕНИЯNOTATION
1 - корпус каркаса, выполненный из биосовместимого оптически прозрачного материала, 2 - эндоскопическая видеокапсула, 3 - видеокамера эндоскопической капсулы, 4 - магнитные элементы, выполненные из сплавов редкоземельных элементов, 5 - магнитные элементы, выполненные из магнитопласта, 6 - окно корпуса, выполненное из биосовместимого оптически прозрачного материала, 7 - корпус каркаса, выполненный из биосовместимого магнитопласта, 8 - корпуса каркаса, выполненный из биосовместимого металла, 9 - многовитковая катушка.1 - frame body made of biocompatible optically transparent material, 2 - endoscopic video capsule, 3 - endoscopic capsule video camera, 4 - magnetic elements made of rare-earth alloys, 5 - magnetic elements made of magnetoplast, 6 - case window made of a biocompatible optically transparent material; 7 — a frame body made of a biocompatible magnetoplast; 8 — a frame body made of a biocompatible metal; 9 — a multi-turn coil.
ОПРЕДЕЛЕНИЯ (ТЕРМИНЫ)DEFINITIONS (TERMS)
Под биосовместимым материалом в указанной заявке понимают материал, способный контактировать с организмом пациента, не вызывая при этом побочных клинических проявлений.By biocompatible material in this application is meant a material capable of contacting the patient’s body without causing any adverse clinical manifestations.
Используемый в документе термин «оптически прозрачный материал» относится к материалам, способным направленно пропускать световое излучение в видимом диапазоне. Неограничивающие примеры оптически прозрачных материалов по изобретению включают пластик, органическое стекло, кварц и другие.Used in the document, the term "optically transparent material" refers to materials capable of directionally transmitting light radiation in the visible range. Non-limiting examples of optically transparent materials of the invention include plastic, organic glass, quartz, and others.
Под термином «минимальный зазор» в настоящем документе понимают минимально допустимый зазор, необходимый для свободного соединения деталей в общем с цилиндрическими поверхностями, таких как магнитная система каркаса и корпус помещаемой внутрь эндоскопической видеокапсулы. При вставлении одной детали в отверстие другой полученное соединение можно считать условно разъемным, неподвижным. Эксплутационный зазор не должен превышать 0,1 мм.The term "minimum clearance" in this document refers to the minimum allowable clearance necessary for the free connection of parts in general with cylindrical surfaces, such as the magnetic frame system and the body of the endoscopic video capsule placed inside. When you insert one part into the hole of another, the resulting connection can be considered conditionally detachable, motionless. Operational clearance should not exceed 0.1 mm.
Термин «биосовместимый металл» относится к металлическим материалам, не вызывающим иммунных реакций биосреды и организма, кроме того, их способность сохранять требуемые качества должна обеспечивать заданное функционирование изделий. Примерами биосовместимых металлов в рамках настоящего изобретения могут быть биоинертный титан, цирконий либо тантал и имеющие покрытие из биокерамического материала, например слоя металлооксида и другие.The term "biocompatible metal" refers to metallic materials that do not cause immune reactions of the biological environment and the body, in addition, their ability to maintain the required qualities should ensure the specified functioning of the products. Examples of biocompatible metals in the framework of the present invention can be bioinert titanium, zirconium or tantalum and having a coating of bioceramic material, for example a layer of metal oxide and others.
Термин «тонкостенный» в настоящем документе относится к корпусу, имеющему тонкие стены жесткой оболочки, толщина которых много меньше линейных размеров самой оболочки. При этом корпус не выполняет функцию защиты от больших механических нагрузок и выполняет преимущественно несущую функцию.The term "thin-walled" in this document refers to a housing having thin walls of a rigid shell, the thickness of which is much less than the linear dimensions of the shell itself. In this case, the housing does not perform the function of protection against large mechanical loads and performs mainly the supporting function.
Используемый в документе термин «полимерный магнитный материал» (магнитопласт) относится к жестким (негибким) полимерным магнитным материалам, представляющим собой композицию полимера с магнитным порошком. В качестве полимерной связки используются реактопласты, например эпоксидные смолы, и термопласты, например термопласты на основе поливинил-хлорида, полистирола, полиамида и другие. Магнитные порошки могут быть изготовлены из бариевого или стронциевого ферритов, сплавов на основе редкоземельных элементов (неодим-железо-бор, самарий-кобальт, самарий-железо), алнико; используются также смеси этих материалов. От того, какая магнитная компонента использована в данном продукте, зависят его магнитные характеристики.As used herein, the term “polymer magnetic material” (magnetoplast) refers to rigid (inflexible) polymer magnetic materials that are a polymer composition with magnetic powder. Thermoplastics, for example, epoxies, and thermoplastics, for example, thermoplastics based on polyvinyl chloride, polystyrene, polyamide, and others, are used as a polymer bond. Magnetic powders can be made of barium or strontium ferrites, rare-earth alloys (neodymium-iron-boron, samarium-cobalt, samarium-iron), alnico; mixtures of these materials are also used. The magnetic component depends on which magnetic component is used in this product.
Под признаком «магнитные элементы выполнены из сплавов редкоземельных элементов» в настоящем документе понимают материалы, обладающие магнитными свойствами, так называемые «редкоземельные магниты», на основе металлов, входящих в группу лантаноидов: Gd, Tb, Dy, Но, Er, Sm, Eu и других, обычно называемых редкоземельными. Предпочтительно использование неодимовых магнитов NdFeB и самарий-кобальт SmCo5, Sm2Co17, как наиболее высокоэнергетичных.The term “magnetic elements made of rare-earth alloys” in this document means materials possessing magnetic properties, the so-called “rare-earth magnets”, based on metals included in the group of lanthanides: Gd, Tb, Dy, But, Er, Sm, Eu and others, commonly called rare earths. It is preferable to use NdFeB neodymium magnets and SmCo5, Sm2Co17 samarium-cobalt, as the most high-energy ones.
Термин «хирургический инструмент» в настоящем документе включает любой хирургический инструмент, используемый хирургом на микроуровне. Неограничивающие примеры хирургического инструмента включают инструменты по типу лапароскопии, например торсионных нож для забора анализа на биопсию, скальпели и лезвия для срезов на биопсию и отбора проб ткани, щипцы, микрошипы и другие.The term “surgical instrument” as used herein includes any surgical instrument used by a surgeon at a micro level. Non-limiting examples of a surgical instrument include instruments such as laparoscopy, for example, a torsion knife for biopsy analysis, scalpels and blades for biopsy sections and tissue sampling, forceps, microchips and others.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Магнитоуправляемый каркас для эндоскопической видеокапсулы состоит из корпуса с по меньшей мере одним окном из оптически прозрачного материала и магнитной системы.A magnetically controlled frame for an endoscopic video capsule consists of a housing with at least one window of optically transparent material and a magnetic system.
Магнитная система установлена коаксиально эндоскопической видеокапсуле с образованием минимального зазора.The magnetic system is installed coaxially endoscopic video capsule with the formation of a minimum gap.
Магнитная система выполнена в виде постоянных магнитных элементов, которые размещены по крайней мере на части внутренней поверхности корпуса.The magnetic system is made in the form of permanent magnetic elements, which are placed at least on a part of the inner surface of the housing.
Имеется возможность использовать любые капсулы. Диаметр и длина используемого каркаса для видеокапсулы ограничен размерами видеокапсулы (максимальный диаметр 14-15 мм и максимальная длина 35-40 мм). Форма корпуса каркаса округлая, не наносящая вред кишечнику и всему ЖКТ с минимальной вероятностью застревания. Корпус по существу выполнен цилиндрической формы и повторяет форму помещенной внутрь эндоскопической видеокапсулы.It is possible to use any capsules. The diameter and length of the frame used for the video capsule is limited by the size of the video capsule (maximum diameter 14-15 mm and maximum length 35-40 mm). The shape of the body of the frame is round, not harmful to the intestines and the entire gastrointestinal tract with a minimum probability of jamming. The housing is essentially cylindrical and repeats the shape of the endoscopic video capsule placed inside.
Например, при использовании капсулы диаметром 11,2 мм и длиной 26 мм соответственно, диаметр и длина корпуса магнитоуправляемой капсулы составили 14,5 и 27 мм соответственно. Габариты корпуса должны позволять разместить необходимую массу магнитов от 1 до 4 грамм.For example, when using a capsule with a diameter of 11.2 mm and a length of 26 mm, respectively, the diameter and length of the body of the magnetically controlled capsule were 14.5 and 27 mm, respectively. Dimensions of the case should allow to place the necessary mass of magnets from 1 to 4 grams.
Правильное соотношение диаметра и длины корпуса с минимальным весом несущей конструкции каркаса, то есть корпуса, позволяют, с одной стороны, улучшить управляемость (разместить максимальную массу магнитов), а с другой, минимизировать застревание и облегчить выход застрявших (потерянных) капсул.The correct ratio of the diameter and length of the case with the minimum weight of the supporting structure of the frame, i.e. the case, allows, on the one hand, to improve handling (to place the maximum mass of magnets), and on the other hand, to minimize jamming and facilitate the exit of stuck (lost) capsules.
Например, для размещения постоянных магнитов максимальной массой, равной, ориентировочно, 4 граммам, толщина корпуса варьируется в диапазоне от 0,1 до 0,3 мм.For example, to accommodate permanent magnets with a maximum mass of approximately 4 grams, the thickness of the case varies from 0.1 to 0.3 mm.
Материал, из которого изготавливают корпус каркаса, является биосовместимым и нетоксичным.The material from which the frame body is made is biocompatible and non-toxic.
Корпус каркаса может быть выполнен полностью из оптически прозрачного материала или с по меньшей мере двумя окнами, выполненными из оптически прозрачного материала.The frame body may be made entirely of optically transparent material or with at least two windows made of optically transparent material.
В качестве оптически прозрачного материала используют, например, биосовместимый пластик.As an optically transparent material, for example, biocompatible plastic is used.
В случае если корпус каркаса выполнен с по меньшей мере одним окном из оптически прозрачного материала, то материалом корпуса может служить тонкостенный металл или биосовместимый магнитопласт.If the frame body is made with at least one window of an optically transparent material, then the body material may be a thin-walled metal or a biocompatible magnetoplast.
Окна из оптически прозрачного материала располагают напротив видеокамер эндоскопических капсул.Windows of optically transparent material are located opposite the cameras of endoscopic capsules.
Корпус каркаса может быть выполнен из металла (например, из титана, медицинской нержавеющей стали) или магнитопласта и дополнительно содержать дополнительный слой, выполненный из биосовместимого материала, в частности из оптически прозрачного материала или биосовместимого металла или биосовместимого магнитопласта. Постоянные магнитные элементы могут быть выполнены из полимерного магнитного материала, представляющего собой композицию полимера с магнитным порошком, или из сплавов редкоземельных элементов.The frame body can be made of metal (for example, titanium, medical stainless steel) or a magnetoplastic and additionally contain an additional layer made of a biocompatible material, in particular an optically transparent material or a biocompatible metal or a biocompatible magnetoplast. Permanent magnetic elements can be made of a polymer magnetic material, which is a composition of a polymer with magnetic powder, or of rare earth alloys.
При конструировании каркаса для размещения в нем эндоскопической капсулы возможно любое сочетание материалов корпуса и материала магнитных элементов.When designing a frame for placement of an endoscopic capsule in it, any combination of body materials and material of magnetic elements is possible.
В варианте осуществления, когда магнитные элементы выполнены из биосовместимых полимерных магнитных материалов и совмещены с корпусом из полимерного магнитного материала, каркас одновременно несет как конструкционную нагрузку, так и является постоянным магнитом.In an embodiment, when the magnetic elements are made of biocompatible polymeric magnetic materials and combined with the casing of polymeric magnetic material, the frame simultaneously carries both a structural load and is a permanent magnet.
Магнитные элементы размещены на внутренней поверхности корпуса каркаса таким образом, чтобы минимально перекрывать обзор видеокамерам эндоскопической капсулы. Так, например, магнитная система может полностью охватывать эндоскопическую капсулу, оставляя окна для обзора видеокамер. При этом магнитная система в данном случае может состоять из по меньшей мере двух постоянных магнитных элементов, намагниченных аксиально и которые удерживаются на капсуле за счет магнитного взаимодействия.Magnetic elements are placed on the inner surface of the frame body in such a way as to minimize overlap with the video cameras of the endoscopic capsule. So, for example, the magnetic system can completely cover the endoscopic capsule, leaving windows for viewing cameras. In this case, the magnetic system in this case may consist of at least two permanent magnetic elements magnetized axially and which are held on the capsule due to magnetic interaction.
Магнитная система, несмотря на ее сложную форму, обладает единым магнитным моментом, направленным в большинстве случаев по оси капсулы. Наличие магнитного момента само по себе и обеспечивает возможность 5 степеней свободы.The magnetic system, despite its complex shape, has a single magnetic moment, directed in most cases along the axis of the capsule. The presence of a magnetic moment in itself provides the possibility of 5 degrees of freedom.
Направление намагниченности по оси капсулы позволяет контролировать направление расположения видеокамер капсулы, которые в большинстве случаев располагаются в торцах капсул. При необходимости также может быть использован клей. Корпус, не имеющий в этом варианте силовой несущей функции, может быть заменен на нанесенное с помощью напыления или каким-либо другим способом покрытие, обеспечивающее биологическую совместимость поверхности каркаса.The direction of magnetization along the axis of the capsule allows you to control the direction of the video cameras of the capsule, which in most cases are located at the ends of the capsules. If necessary, glue can also be used. The case, which does not have a power bearing function in this embodiment, can be replaced by a coating applied by spraying or in some other way, which ensures the biocompatibility of the frame surface.
При кольцевой системе видеокамер в центральной области эндоскопической капсулы магнитная система каркаса состоит из двух кольцевых постоянных магнитных элементов, размещенных на всей внутренней поверхности корпуса, исключая кольцевую область обзора видеокамер (фиг. 5).When the ring system of cameras in the Central region of the endoscopic capsule, the magnetic system of the frame consists of two annular permanent magnetic elements located on the entire inner surface of the housing, excluding the annular viewing area of the cameras (Fig. 5).
Возможно расположение магнитных элементов на по меньшей мере одном торце внутренней поверхности корпуса каркаса, не закрывающий видеокамеру эндоскопической капсулы. При этом корпус каркас плотно надет на эндоскопическую капсулу.It is possible that the magnetic elements are arranged on at least one end of the inner surface of the frame body, which does not cover the video camera of the endoscopic capsule. In this case, the frame body is tightly worn on the endoscopic capsule.
Магнитоуправляемый каркас может быть надет на капсулу, выбранную из широкой линейки производителей, следующим образом. Корпус каркаса выполнен из по меньшей мере двух частей, собирается на капсуле из двух или более частей с помощью резьбы, защелок и/или биосовместимого клея.A magnetically controlled frame can be worn on a capsule selected from a wide range of manufacturers, as follows. The frame body is made of at least two parts, assembled on a capsule of two or more parts using thread, latches and / or biocompatible glue.
Непосредственно сам корпус и магнитная система могут быть соединены любым известным способом, в том числе магнитные элементы могут плотно сидеть между капсулой и корпусом каркаса.Directly the case itself and the magnetic system can be connected in any known manner, including the magnetic elements can fit tightly between the capsule and the frame body.
При выполнении корпуса с вмонтированной в корпус многовитковой катушкой 9 позволит определять положение и ориентацию капсулы с помощью внешней системы позиционирования.When executing a housing with a
Использование магнитоуправляемого каркаса для размещения в нем капсулы, выбранной из широкого круга производителей, позволяет обеспечить использование капсул как можно более широкого круга производителей и обеспечить позиционирование и удержание капсул в заданном положении с точностью до 1 градуса и 1 мм длительное время до 1-5 часов.The use of a magnetically controlled frame to place a capsule selected from a wide range of manufacturers in it allows us to use capsules of the widest possible range of manufacturers and to ensure that the capsules are positioned and held in a predetermined position with an accuracy of 1 degree and 1 mm for a long time of 1-5 hours.
С помощью помещения эндоскопической видеокапсулы в каркас возможно сделать ее активной без нарушения ее функционала, например, магнитоуправляемый каркас для капсулы дополнительно может быть оснащен элементами, позволяющими осуществлять терапевтические, диагностические или хирургические функции.By placing the endoscopic video capsule in the frame, it is possible to make it active without disturbing its functionality, for example, a magnetically controlled frame for the capsule can additionally be equipped with elements that allow for therapeutic, diagnostic or surgical functions.
На корпусе каркаса также возможно размещение других элементов помимо магнитной системы типа активных и пассивных активных меток, датчиков определения положения в пространстве, устройств для очистки оптики капсулы (стеклоочистителей), микронасоса, датчиков магнитного поля, датчиков температуры и pH, датчиков проводимости растворенного кислорода и так далее, вмонтированных в корпус каркаса. Возможно также встраивать в корпус каркаса саморазрушающиеся и разрушающиеся под внешним воздействием элементы для отстегивания каркаса от капсулы автоматически через 24 часа или при необходимости (например, спайки из термочувствительного полимера нанесенного на сплав FeRh с большим магнитокалорическим эффектом, который в поле 1.5-3 Тл в томографе переходит в водорастворимое состояние при температуре 34-35°С или за счет локального нагрева спайки в каркасе от резервной батарейки на каркасе. На образующей внешней поверхности по меньшей мере одного участка корпуса каркаса могут быть расположены конструктивные элементы, такие как инструменты для хирургических операций, например скальпели и бритвы для срезов на биопсию и отбора проб ткани полипа с помощью модуля биопсии; щипцы, микрошипы и захваты по типу лапароскопии с микроэлектроприводами, а также отсеки для сбрасываемых лекарств до 1 мл (спреи типа Hemospray (ТС-325)), например механический люк/клапан для любых типов порошков, суспензий или растворов. Возможно размещение отсеков для хранения лекарственных препаратов или отсеков для забора для анализа или инородных тел и других веществ в жидкой, газообразной или твердой форме.It is also possible to place other elements on the frame body besides a magnetic system such as active and passive active tags, sensors for determining position in space, devices for cleaning capsule optics (wipers), a micropump, magnetic field sensors, temperature and pH sensors, dissolved oxygen conductivity sensors, and so on. further mounted in the frame body. It is also possible to integrate self-destructing and collapsing under external influence elements to detach the frame from the capsule automatically after 24 hours or if necessary (for example, adhesions from a heat-sensitive polymer deposited on an FeRh alloy with a large magnetocaloric effect, which in the field of 1.5-3 T in the tomograph goes into a water-soluble state at a temperature of 34-35 ° C or due to local heating of the solder in the frame from the backup battery on the frame. structural elements, such as surgical instruments, such as scalpels and razors for biopsy sections and sampling of polyp tissue using a biopsy module, can be located on the bottom of the frame of the frame body; forceps, microchips, and grippers of the type of laparoscopy with microelectric drives, as well as compartments for discharged drugs up to 1 ml (Hemospray type sprays (TC-325)), for example, a mechanical hatch / valve for any type of powder, suspension or solution. It is possible to place storage compartments for medicines or collection compartments for analysis or foreign bodies and other substances in liquid, gaseous or solid form.
По меньшей мере один хирургический инструмент может располагаться в пазах корпуса каркаса эндоскопической видеокапсулы и направлен вдоль продольной оси устройства. Указанные инструменты приводятся в движение с помощи соединенных с ними электрических микроприводов, элементов с памятью формы, магнитострикционных элементов или пьезоэлементов, соединенных в свою очередь с контроллером, которые в свою очередь могут располагаться в полости корпуса каркаса с внутренней стороны.At least one surgical instrument can be located in the grooves of the frame body of the endoscopic video capsule and is directed along the longitudinal axis of the device. These tools are driven by electric micro drives connected to them, shape memory elements, magnetostrictive elements or piezoelectric elements, which are in turn connected to the controller, which in turn can be located in the cavity of the frame body from the inside.
Например, используя одну капсулу по функционалу, возможно использовать различные каркасы по конструкции и функционалу. В частности, такое возможно в следующей ситуации. Первая эндоскопическая капсула с магнитоуправляемым каркасом подошла к исследуемому участку ЖКТ, сделала фото, проанализировала, поставила микрометку и отошла. Управляющая система захватила вторую эндоскопическую капсулу с магнитоуправляемым каркасом, которая подошла к исследуемому участку, промыла его раствором 1 мл хлоргексидина и ушла. Третья взяла пробу торсионным ножом на биопсию. При этом капсула может быть устроена внутри одинаково, а каркасы быть разные по конструкции и функционалу.For example, using one capsule in functionality, it is possible to use different frames in design and functionality. In particular, this is possible in the following situation. The first endoscopic capsule with a magnetically-controlled skeleton approached the studied section of the gastrointestinal tract, took a photo, analyzed, put in a micrometer and left. The control system captured a second endoscopic capsule with a magnetically controlled framework, which approached the test site, washed it with a solution of 1 ml of chlorhexidine and left. The third took a biopsy torsion knife sample. In this case, the capsule can be arranged equally inside, and the frames can be different in design and functionality.
Устройство функционирует следующим образом.The device operates as follows.
Берут капсулу с требуемым функционалом, надевают каркас.Take a capsule with the required functionality, put on a frame.
Эндоскопическая капсула может быть выбрана из ряда известных эндоскопических капсул, таких как EndoCapsule (Olympus Corp., Tokyo, Japan), ОМОМ capsule (Jinshan Science and Technology Company, Chongqing, China), Mirocam (IntroMedic Co., Seoul, South Korea), SV1 (CapsoVision, Saratoga, CA, United States), PillCam SB и других с похожими характеристиками.The endoscopic capsule may be selected from a number of known endoscopic capsules such as EndoCapsule (Olympus Corp., Tokyo, Japan), OMOM capsule (Jinshan Science and Technology Company, Chongqing, China), Mirocam (IntroMedic Co., Seoul, South Korea), SV1 (CapsoVision, Saratoga, CA, United States), PillCam SB and others with similar characteristics.
Например, упомянутая выше эндоскопическая капсула PillCam помещается в каркас по типу, изображенному на фиг. 1б. Магнитная система и пластиковый корпус должны состоять из двух половинок каждая. Постоянные магнитные элементы надеваются на капсулу, затем надеваются две половинки оболочки и склеиваются по круговому стыку между собой.For example, the aforementioned endoscopic PillCam capsule is placed in a frame of the type shown in FIG. 1b. The magnetic system and the plastic case must consist of two halves each. Permanent magnetic elements are put on the capsule, then two halves of the shell are put on and glued together at a circular junction.
Пациент проглатывает полученную капсулу со встроенной видеокамерой, которая медленно проходит сквозь желудочно-кишечный тракт, захватывая изображения.The patient swallows the resulting capsule with an integrated video camera, which slowly passes through the gastrointestinal tract, capturing images.
Для ввода капсулы в желудочное пространство объекту исследования необходимо выпить некоторое количество жидкости, чтобы капсула могла плыть.To enter the capsule into the gastric space, the object of study needs to drink a certain amount of liquid so that the capsule can float.
Контроль направления движения капсулы контролируется внешним магнитным полем снаружи. Например, для создания силы, сравнимой с весом магнитных элементов, выполненных из NdFeB, нужен градиент внешнего магнитного поля порядка 0,1 Тл/м.Control of the direction of movement of the capsule is controlled by an external magnetic field from the outside. For example, to create a force comparable to the weight of magnetic elements made of NdFeB, an external magnetic field gradient of the order of 0.1 T / m is needed.
Внешнее магнитное поле не влияет на функционирование камеры и передачу изображения. Картинка, получаемая с помощью капсулы, может быть выведена на монитор с достаточной четкостью и скоростью.An external magnetic field does not affect the operation of the camera and image transmission. The picture taken with the capsule can be displayed on the monitor with sufficient clarity and speed.
Использование изобретения позволяет расширить арсенал средств эндоскопического зондирования желудочно-кишечного тракта.The use of the invention allows to expand the arsenal of means of endoscopic sounding of the gastrointestinal tract.
Приведенное описание примерного варианта осуществления дает общее представление о принципах конструирования, функционирования, изготовления и применения устройства, предлагаемого настоящим изобретением. По меньшей мере, один пример из данных вариантов осуществления проиллюстрирован прилагаемыми чертежами. Специалистам в данной области техники очевидно, что конкретные устройства, описанные в настоящем документе и проиллюстрированные на прилагаемых чертежах, представляют собой неограничивающие примерные варианты осуществления и что объем настоящего изобретения определяется исключительно формулой изобретения. Признаки, проиллюстрированные или описанные в связи с одним примерным вариантом осуществления, можно объединять с признаками других вариантов осуществления. Предполагается, что такие модификации и изменения находятся в пределах объема настоящего изобретения.The above description of an exemplary embodiment provides an overview of the principles of design, operation, manufacture and use of the device of the present invention. At least one example of these embodiments is illustrated by the accompanying drawings. It will be apparent to those skilled in the art that the specific devices described herein and illustrated in the accompanying drawings are non-limiting exemplary embodiments and that the scope of the present invention is defined solely by the claims. The features illustrated or described in connection with one exemplary embodiment may be combined with features of other embodiments. Such modifications and changes are intended to be within the scope of the present invention.
Claims (18)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016149197A RU2632780C1 (en) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | Replacement magnetically controlled frame for active endoscopic capsule for carrying out examination of gastrointestinal tract |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016149197A RU2632780C1 (en) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | Replacement magnetically controlled frame for active endoscopic capsule for carrying out examination of gastrointestinal tract |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2632780C1 true RU2632780C1 (en) | 2017-10-09 |
Family
ID=60040734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016149197A RU2632780C1 (en) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | Replacement magnetically controlled frame for active endoscopic capsule for carrying out examination of gastrointestinal tract |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2632780C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN204181577U (en) * | 2014-10-23 | 2015-03-04 | 宜宾学院 | A kind of capsule endoscope drive system |
| EP2995240A1 (en) * | 2014-09-15 | 2016-03-16 | Ankon Medical Technologie (Shanghai) Co., Ltd | Apparatus and method for controlling the movement of a capsule endoscope in the digestive tract of a human body |
| US20160213232A1 (en) * | 2014-03-20 | 2016-07-28 | Olympus Corporation | Guidance device and capsule medical device guidance system |
| WO2016157596A1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | オリンパス株式会社 | Capsule endoscope guidance system and capsule endoscope guidance apparatus |
-
2016
- 2016-12-14 RU RU2016149197A patent/RU2632780C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160213232A1 (en) * | 2014-03-20 | 2016-07-28 | Olympus Corporation | Guidance device and capsule medical device guidance system |
| EP2995240A1 (en) * | 2014-09-15 | 2016-03-16 | Ankon Medical Technologie (Shanghai) Co., Ltd | Apparatus and method for controlling the movement of a capsule endoscope in the digestive tract of a human body |
| CN204181577U (en) * | 2014-10-23 | 2015-03-04 | 宜宾学院 | A kind of capsule endoscope drive system |
| WO2016157596A1 (en) * | 2015-03-31 | 2016-10-06 | オリンパス株式会社 | Capsule endoscope guidance system and capsule endoscope guidance apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Shamsudhin et al. | Magnetically guided capsule endoscopy | |
| EP3539456B1 (en) | Apparatus for controlling the movement of a capsule endoscope in the digestive tract of a human body | |
| US6776165B2 (en) | Magnetic navigation system for diagnosis, biopsy and drug delivery vehicles | |
| EP2347699B1 (en) | Capsule type endoscope including magnetic drive | |
| US9149172B2 (en) | System and apparatus for anchoring and operation of in-vivo medical devices | |
| EP2923629B1 (en) | Capsule type endoscope system | |
| Hoang et al. | Untethered robotic motion and rotating blade mechanism for actively locomotive biopsy capsule endoscope | |
| Hoang et al. | A robotic biopsy endoscope with magnetic 5-DOF locomotion and a retractable biopsy punch | |
| EP1383416A2 (en) | Navigating and maneuvering of an in vivo vechicle by extracorporeal devices | |
| ITFI20080195A1 (en) | REMOTE ENDOSCOPIC CAPS WITH HYBRID ACTIVE LOCOMOTION | |
| Le et al. | Miniaturized biopsy module using gripper tool for active locomotive capsule endoscope | |
| EP1723896A1 (en) | Device being introduced into subject body | |
| Le et al. | Electromagnetic field intensity triggered micro-biopsy device for active locomotive capsule endoscope | |
| CN109330634A (en) | Sampler in a kind of alimentary canal | |
| CN102139137B (en) | External magnetic control drug release capsule system based on digital image navigation | |
| RU2632780C1 (en) | Replacement magnetically controlled frame for active endoscopic capsule for carrying out examination of gastrointestinal tract | |
| US20080139884A1 (en) | Medical examination system with endoscopic probe | |
| CN102085084B (en) | Sampling capsule system based on wireless energy supply extracorporeal magnetic control | |
| CN105286762A (en) | External-use controller for positioning, steering and displacement of in-vivo microminiature device | |
| KR20080079037A (en) | Endoscope capsule and method for controlling the same | |
| CN110958860A (en) | Magnetic robot | |
| KR100457752B1 (en) | Remote Driving System Using Magnetic Field for Wireless Telemetry Capsule in Body | |
| KR102094072B1 (en) | Capsule endoscope with biopsy tool using rotating blades | |
| Menciassi et al. | Wireless steering mechanism with magnetic actuation for an endoscopic capsule | |
| Wang | A study on RF based wireless capsule endoscope |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20191215 |