RU2610025C1 - Tank weapons stabilizer - Google Patents

Tank weapons stabilizer Download PDF

Info

Publication number
RU2610025C1
RU2610025C1 RU2015145334A RU2015145334A RU2610025C1 RU 2610025 C1 RU2610025 C1 RU 2610025C1 RU 2015145334 A RU2015145334 A RU 2015145334A RU 2015145334 A RU2015145334 A RU 2015145334A RU 2610025 C1 RU2610025 C1 RU 2610025C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
worm
wheel
axis
gear
platform
Prior art date
Application number
RU2015145334A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Евгений Александрович Оленев
Original Assignee
Евгений Александрович Оленев
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Евгений Александрович Оленев filed Critical Евгений Александрович Оленев
Priority to RU2015145334A priority Critical patent/RU2610025C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2610025C1 publication Critical patent/RU2610025C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
    • F41G5/14—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns
    • F41G5/24—Elevating or traversing control systems for guns for vehicle-borne guns for guns on tanks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)

Abstract

FIELD: weapons and ammunition.
SUBSTANCE: tank weapon stabilizer includes electrical mechanisms of horizontal and vertical guidance, control unit. Besides, the stabilizer is additionally equipped with a platform with two horizontal axles and the curve crank, one arm of which is installed with the ability to turn at the first axis of the platform, and the other is bonded with the stabilizer scope. The vertical guidance mechanism is formed at least in the type of two worm gears and gears. The first wheel of the first gear is rigidly connected to the first arm of the curve crank, and the second is installed with ability to rotate on the second horizontal axis and fixed with the worm wheel of the first worm gear, the worm of which is installed coaxially with the platform rotation axis about the vertical axis and the worm of the second worm gear , the worm wheel of which is installed with ability to rotate on the first horizontal axis, and fixed with the first wheel of the second gear, the second wheel of which is installed with ability to rotate on the double-arm lever axis and is rigidly connected with its second arm.
EFFECT: simplification of the design, reduction of the stabilization time and improving performance characteristics.
7 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к системам автоматического управления и регулирования, в частности к стабилизаторам танкового вооружения.The invention relates to automatic control and regulation systems, in particular to stabilizers of tank weapons.

Прототипом является стабилизатор танкового вооружения, содержащий приводы вертикального и горизонтального наведений, пушку, прибор приведения, механически связанный с пушкой через зубчатый сектор, блок управления и соединенные с ним датчик абсолютной скорости пушки и блок датчиков и вспомогательных устройств, усилитель мощности, электрически связанный с блоком управления, и прибор приведения с встроенным датчиком положения пушки, блок управления снабжен модулем обработки сигналов, выполненным с возможностью обработки сигналов обратных связей, формируемых усилителем мощности, датчиком абсолютной скорости и датчиком положения пушки прибора приведения, при этом прибор приведения электрически связан с блоком датчиков и вспомогательных устройств и блоком управления, а датчик положения пушки электрически связан с блоком управления, при этом привод вертикального наведения выполнен электрическим, включающим электроцилиндр, состоящий из электродвигателя с датчиком положения ротора, электрически связанного с усилителем мощности, и силовую винтовую обратимую передачу, которая механически связана с валом электродвигателя пушки, а вместе с ней через зубчатый сектор и вала прибора приведения - с датчиком положения пушки в направлении, задаваемом блоком датчиков и вспомогательных устройств [Пат. РФ 2421679, МПК F41G 5/24, 2011].The prototype is a tank arms stabilizer containing vertical and horizontal guidance drives, a gun, a casting device mechanically connected to the gun through the gear sector, a control unit and an absolute speed sensor of the gun and a block of sensors and auxiliary devices connected to it, a power amplifier electrically connected to the block control, and the actuator with a built-in sensor position of the gun, the control unit is equipped with a signal processing module, configured to process signals connections formed by a power amplifier, an absolute speed sensor and a position sensor of the gun of the casting device, while the casting device is electrically connected to the sensor unit and auxiliary devices and the control unit, and the gun position sensor is electrically connected to the control unit, while the vertical guidance electric drive comprising an electric cylinder consisting of an electric motor with a rotor position sensor electrically connected to a power amplifier, and a power helical reversible transmission, which is mechanically connected with the shaft of the gun’s electric motor, and with it through the gear sector and the shaft of the casting device, with the gun’s position sensor in the direction specified by the block of sensors and auxiliary devices [Pat. RF 2421679, IPC F41G 5/24, 2011].

Недостатками прототипа являются:The disadvantages of the prototype are:

- сложная конструкция механизмов привода, обусловленная наличием большого количества деталей и узлов, что также ухудшает эксплуатационные характеристики;- the complex design of the drive mechanisms, due to the presence of a large number of parts and assemblies, which also degrades performance;

- относительно большое время нестабилизированного состояния (положения), вызванное особенностью кинематической схемы привода;- a relatively large time unstabilized state (position) caused by the peculiarity of the kinematic circuit of the drive;

- относительно невысокие показатели по точности стабилизации, связанные с тем, что прицел не может наводиться на цель с разной скоростью.- relatively low indicators for the accuracy of stabilization, due to the fact that the sight cannot aim at the target at different speeds.

Задачей изобретения является упрощение конструкции, снижение времени стабилизации и улучшение эксплуатационных характеристик.The objective of the invention is to simplify the design, reduce stabilization time and improve performance.

Задача решается тем, что стабилизатор танкового вооружения, содержащий электрические механизмы горизонтального и вертикального наведений, блок управления, снабжен платформой с двумя горизонтальными осями и ломаным рычагом, одно плечо которого установлено с возможностью поворота на первой оси платформы, а другое скреплено с прицелом стабилизатора, при этом механизм вертикального наведения выполнен, по крайней мере, в виде двух червячных и зубчатых передач, причем первое колесо первой зубчатой передачи жестко соединено с первым плечом ломаного рычага, а второе установлено с возможностью вращения на второй горизонтальной оси и скреплено с червячным колесом первой червячной передачи, червяк которой установлен соосно с осью поворота платформы вокруг вертикальной оси и с червяком второй червячной передачи, червячное колесо которой установлено с возможностью поворота на первой горизонтальной оси и скреплено с первым колесом второй зубчатой передачи, второе колесо которой установлено с возможностью поворота на оси двуплечего рычага и жестко соединено с его вторым плечом.The problem is solved in that the tank weapon stabilizer containing electric horizontal and vertical guidance mechanisms, the control unit is equipped with a platform with two horizontal axes and a broken lever, one shoulder of which is mounted with the possibility of rotation on the first axis of the platform, and the other is fastened with a stabilizer sight, with this vertical guidance mechanism is made at least in the form of two worm and gears, and the first wheel of the first gear is rigidly connected to the first shoulder the lever, and the second is mounted rotatably on the second horizontal axis and fastened to the worm wheel of the first worm gear, the worm of which is mounted coaxially with the axis of rotation of the platform around the vertical axis and with the worm of the second worm gear, the worm wheel of which is mounted to rotate on the first horizontal axis and fastened to the first wheel of the second gear, the second wheel of which is mounted with the possibility of rotation on the axis of the two shoulders of the lever and is rigidly connected to its second shoulder .

Червяки выполнены заодно. Червячная передача выполнена самотормозящейся. Платформа выполнена в виде червячного колеса третьей червячной передачи. Червяки первой и второй червячных передач выполнены пустотелыми. Червяки намагничены в радиальном направлении. Через сквозное отверстие червяка пропущен кабель.The worms are made at the same time. The worm gear is self-braking. The platform is made in the form of a worm wheel of the third worm gear. The worms of the first and second worm gears are hollow. The worms are magnetized in the radial direction. A cable is passed through the through hole of the worm.

Указанные отличительные признаки позволяют достичь следующих преимуществ по сравнению с прототипом.These distinctive features allow you to achieve the following advantages compared with the prototype.

Снабжение стабилизатора платформой с двумя горизонтальными осями и ломаным рычагом, одно плечо которого установлено с возможностью поворота на первой оси платформы, а другое скреплено с прицелом стабилизатора, выполнение механизма вертикального наведения, по крайней мере, в виде двух червячных и зубчатых передач, жесткое соединение первого колеса первой зубчатой передачи с первым плечом ломаного рычага, установка второго с возможностью вращения на второй горизонтальной оси и скрепление с червячным колесом первой червячной передачи, червяк которой установлен соосно с осью поворота платформы вокруг вертикальной оси и с червяком второй червячной передачи, червячное колесо которой установлено с возможностью поворота на первой горизонтальной оси и скреплено с первым колесом второй зубчатой передачи, второе колесо которой установлено с возможностью поворота на оси двуплечего рычага и жестко соединено с его вторым плечом, упрощает конструкцию, уменьшает время нестабильного состояния, снижает весогабаритные характеристики механизма и момент инерции его деталей, что уменьшает энергопотребление при работе и дает возможность применять менее мощные двигатели, улучшая тем самым, также и эксплуатационные характеристики.The stabilizer is supplied with a platform with two horizontal axes and a broken lever, one shoulder of which is mounted with the possibility of rotation on the first axis of the platform, and the other is fastened with a stabilizer sight, the vertical guidance mechanism is in the form of at least two worm and gear transmissions, a rigid connection of the first wheels of the first gear with the first shoulder of the broken lever, installation of the second with the possibility of rotation on the second horizontal axis and fastening with the worm wheel of the first worm gear, h the screw which is installed coaxially with the axis of rotation of the platform around the vertical axis and with the screw of the second worm gear, the worm wheel of which is mounted to rotate on the first horizontal axis and fastened to the first wheel of the second gear transmission, the second wheel of which is mounted to rotate on the axis of the two shoulders of the lever and rigidly connected to its second shoulder, simplifies the design, reduces the time of an unstable state, reduces the weight and size characteristics of the mechanism and the moment of inertia of its parts, which reduces energy consumption during operation and makes it possible to use less powerful engines, thereby improving, as well, operational characteristics.

Выполнение червяков заодно упрощает конструкцию за счет уменьшения числа деталей механизма.The implementation of the worms at the same time simplifies the design by reducing the number of parts of the mechanism.

Выполнение червячной передачи самотормозящейся исключает самопроизвольный поворот прицела после выключения двигателя, что упрощает конструкцию и улучшает эксплуатационные характеристики.Performing a worm gear self-braking eliminates spontaneous rotation of the sight after turning off the engine, which simplifies the design and improves operational characteristics.

Выполнение платформы в виде червячного колеса третьей червячной передачи позволяет поворачивать прицел вокруг вертикальной оси с помощью двигателя, что улучшает эксплуатационные характеристики.The implementation of the platform in the form of a worm wheel of the third worm gear allows you to rotate the sight around the vertical axis using the engine, which improves performance.

Выполнение червяков первой и второй червячных передач пустотелыми улучшает эксплуатационные характеристики вследствие появления возможности использования его в виде трубы, через которую при необходимости можно провести коммуникации.The execution of the worms of the first and second worm gears hollow improves the performance due to the possibility of using it in the form of a pipe through which, if necessary, communication can be carried out.

Намагничивание червяка в радиальном направлении позволяет использовать его при необходимости в качестве датчика угла поворота частей механизма, разместив при этом рядом с ним, например, геркон или датчик Холла. Это упрощает конструкцию, повышает ее надежность и расширяет функциональные возможности.Magnetizing the worm in the radial direction allows you to use it, if necessary, as a sensor for the angle of rotation of parts of the mechanism, while placing, for example, a reed switch or a Hall sensor next to it. This simplifies the design, increases its reliability and expands the functionality.

Пропускание через сквозное отверстие червяка кабеля повышает эксплуатационные характеристики.Passing the cable through the through hole of the worm improves performance.

Изобретение поясняется чертежами.The invention is illustrated by drawings.

На фиг. 1 изображен механизм горизонтального и вертикального наведений прицела стабилизатора вооружения. На фиг. 2 изображен разрез А-А механизма.In FIG. 1 shows the mechanism of horizontal and vertical guidance of the sight of the stabilizer of weapons. In FIG. 2 shows a section AA mechanism.

Стабилизатор танкового вооружения содержит закрепленные на платформе 1 стойки 2, в которых установлены оси 3, 4, на которых с возможностью поворота соответственно размещены скрепленные между собой колеса 5, 6 и 7, 8. На оси 4 с возможностью вращения установлено сопряженное с колесом 6 колесо 9, к которому прикреплен конец плеча 10 двуплечего рычага, имеющего ось 11, закрепленную на противоположном конце этого плеча, на которой с возможностью поворота размещено сопряженное с колесом 8 колесо 12, к которому прикреплен конец плеча 13 двуплечего рычага, причем противоположный конец этого плеча жестко соединен с прицелом 14. Колесо 7 сопряжено с червяком 15, который соединен с первым двигателем (не показан) и установлен соосно с возможностью вращения в червяке 16, соединенном со вторым двигателем (не показан), сопряженным с колесом 5 и размещенным с возможностью вращения в закрепленной на основании 17 втулке 18, на которой с возможностью поворота установлена выполненная в виде червячного колеса платформа 2, сопряженная с червяком 19, установленным с возможностью вращения на основании и соединенным с третьим двигателем (не показан). Через полые червяки 15, 16 может быть пропущен кабель 20.The tank weapon stabilizer comprises struts 2 fixed on the platform 1, in which axles 3, 4 are mounted, on which wheels 5, 6 and 7, 8 are mounted together with the possibility of rotation respectively. The wheel mated to the wheel 6 is mounted on the axis 4 with the possibility of rotation 9, to which the end of the shoulder of the two shoulders of the lever having an axis 11 attached to the opposite end of this shoulder, on which the wheel 12 conjugated with the wheel 8 is rotatably attached to the end of the shoulder of the two shoulders of the two arms, p By the way, the opposite end of this shoulder is rigidly connected to the sight 14. Wheel 7 is connected to the worm 15, which is connected to the first engine (not shown) and mounted coaxially for rotation in the worm 16 connected to the second engine (not shown), coupled to the wheel 5 and placed rotatably in a sleeve 18 fixed on the base 17, on which a platform 2 made in the form of a worm wheel is mounted rotatably, coupled to a worm 19 mounted rotatably on the base and connected with a third engine (not shown). Through the hollow worms 15, 16, a cable 20 can be passed.

Стабилизатор танкового вооружения работает следующим образом.The stabilizer of tank weapons operates as follows.

Для поворота прицела 14 вокруг вертикальной оси включают третий двигатель, вращающий червяк 19. В результате этого платформа 1 будет поворачиваться вместе со стойками 2 на втулке 17. При этом червячные колеса 5, 7 своими зубьями будут скользить по винтовой поверхности неподвижных червяков 15, 16 (обкатываться вокруг них) и поворачиваться (фиг. 1, 2). Если угол поворота платформы небольшой, а передаточное отношение червячных передач, наоборот, большое, то червячные колеса 5, 7 будут практически стоять на месте при повороте платформы, тем более не будет перемещаться прицел 14 в вертикальной плоскости. При достижении прицелом нужного угла третий двигатель переводят в режим стабилизации, в котором он будет отрабатывать (компенсировать) угол между заданным и действительным положением прицела по азимуту.To turn the sight 14 around the vertical axis, turn on the third engine, which rotates the worm 19. As a result, the platform 1 will rotate together with the posts 2 on the sleeve 17. In this case, the worm wheels 5, 7 with their teeth will slide along the screw surface of the fixed worms 15, 16 ( run around them) and rotate (Fig. 1, 2). If the angle of rotation of the platform is small, and the gear ratio of the worm gears, on the contrary, is large, then the worm wheels 5, 7 will practically remain in place when the platform is rotated, moreover, the sight 14 will not move in the vertical plane. When the sight reaches the desired angle, the third engine is put into stabilization mode, in which it will work out (compensate) the angle between the target and the actual position of the sight in azimuth.

Будем полагать, что передаточное отношение от червяка 16 к колесу 9 меньше передаточного отношения от червяка 15 до колеса 12. Для грубого наведения прицела 14 в вертикальной плоскости включают второй двигатель, благодаря чему начинают вращаться червяк 16, колеса 5, 6, 9 и скрепленное с последним плечо 10. При достижении прицелом нужного положения второй двигатель также переводят в режим стабилизации.We assume that the gear ratio from the worm 16 to the wheel 9 is less than the gear ratio from the worm 15 to the wheel 12. For rough aiming of the sight 14 in the vertical plane, the second engine is turned on, due to which the worm 16, wheels 5, 6, 9 and fastened with the last shoulder 10. When the sight reaches the desired position, the second engine is also placed in stabilization mode.

Далее при необходимости изменяют кратность прицела, включают первый двигатель и осуществляют окончательное, более точное наведение на цель. Поскольку прицел уже стабилизируется в горизонтальной и вертикальной плоскостях, то процедура более точного наведения на цель упрощается. После завершения указанной процедуры первый двигатель переводят в режим стабилизации, чем констатируют захват цели. В дальнейшем стабилизация положения прицела осуществляется тремя двигателями, что позволяет повысить точность отработки угла рассогласования и сокращает время этой операции.Then, if necessary, change the magnification of the sight, turn on the first engine and carry out the final, more accurate guidance on the target. Since the sight is already stabilizing in horizontal and vertical planes, the procedure for more accurate aiming at the target is simplified. After completion of this procedure, the first engine is put into stabilization mode, which indicates the capture of the target. In the future, the stabilization of the position of the sight is carried out by three engines, which allows to increase the accuracy of working out the mismatch angle and reduces the time of this operation.

Заметим, что червяки 15, 16 могут быть выполнены заодно, что упрощает конструкцию, однако в этом случае усложняется процедура более точного наведения на цель.Note that the worms 15, 16 can be made at the same time, which simplifies the design, however, in this case, the procedure for more accurate aiming at the target is complicated.

Внедрение изобретения позволит создать простой по конструкции и удобный в эксплуатации стабилизатор танкового вооружения.The implementation of the invention will allow you to create a simple in design and easy to use tank stabilizer.

Claims (7)

1. Стабилизатор танкового вооружения, содержащий электрические механизмы горизонтального и вертикального наведений, блок управления, отличающийся тем, что он снабжен платформой с двумя горизонтальными осями и ломаным рычагом, одно плечо которого установлено с возможностью поворота на первой оси платформы, а другое скреплено с прицелом стабилизатора, при этом механизм вертикального наведения выполнен, по крайней мере, в виде двух червячных и зубчатых передач, причем первое колесо первой зубчатой передачи жестко соединено с первым плечом ломаного рычага, а второе - установлено с возможностью вращения на второй горизонтальной оси и скреплено с червячным колесом первой червячной передачи, червяк которой установлен соосно с осью поворота платформы вокруг вертикальной оси и с червяком второй червячной передачи, червячное колесо которой установлено с возможностью поворота на первой горизонтальной оси и скреплено с первым колесом второй зубчатой передачи, второе колесо которой установлено с возможностью поворота на оси двуплечего рычага и жестко соединено с его вторым плечом.1. A tank weapon stabilizer containing electric mechanisms of horizontal and vertical guidance, a control unit, characterized in that it is equipped with a platform with two horizontal axes and a broken lever, one arm of which is mounted with the possibility of rotation on the first axis of the platform, and the other is fastened with a stabilizer sight wherein the vertical guidance mechanism is made of at least two worm and gears, the first wheel of the first gear rigidly connected to the first shoulder the broken lever, and the second is mounted rotatably on the second horizontal axis and fastened to the worm wheel of the first worm gear, the worm of which is mounted coaxially with the axis of rotation of the platform around the vertical axis and with the worm of the second worm gear, the worm wheel of which is mounted to rotate on the first horizontal axis and fastened to the first wheel of the second gear transmission, the second wheel of which is mounted with the possibility of rotation on the axis of the two shoulders of the lever and is rigidly connected to its second th. 2. Стабилизатор по п. 1, отличающийся тем, что червяки выполнены заодно.2. The stabilizer according to claim 1, characterized in that the worms are made at the same time. 3. Стабилизатор по п. 1, отличающийся тем, что червячная передача выполнена самотормозящейся.3. The stabilizer according to claim 1, characterized in that the worm gear is self-braking. 4. Стабилизатор по 1, отличающийся тем, что платформа выполнена в виде червячного колеса третьей червячной передачи.4. The stabilizer according to 1, characterized in that the platform is made in the form of a worm wheel of the third worm gear. 5. Стабилизатор по п. 1, отличающийся тем, что червяки первой и второй червячных передач выполнены пустотелыми.5. The stabilizer according to claim 1, characterized in that the worms of the first and second worm gears are made hollow. 6. Стабилизатор по п. 1, отличающийся тем, что червяки намагничены в радиальном направлении.6. The stabilizer according to claim 1, characterized in that the worms are magnetized in the radial direction. 7. Стабилизатор по любому из п. 5, отличающийся тем, что через сквозное отверстие червяка пропущен кабель.7. The stabilizer according to any one of p. 5, characterized in that a cable is passed through the through hole of the worm.
RU2015145334A 2015-10-21 2015-10-21 Tank weapons stabilizer RU2610025C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015145334A RU2610025C1 (en) 2015-10-21 2015-10-21 Tank weapons stabilizer

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015145334A RU2610025C1 (en) 2015-10-21 2015-10-21 Tank weapons stabilizer

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2610025C1 true RU2610025C1 (en) 2017-02-07

Family

ID=58457303

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015145334A RU2610025C1 (en) 2015-10-21 2015-10-21 Tank weapons stabilizer

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2610025C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2006140340A (en) * 2006-11-15 2008-05-20 Николай Сергеевич Говоров (RU) TANK WEAPON STABILIZER
RU2342621C2 (en) * 2007-02-26 2008-12-27 Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" Drive of manual prompting of fighting vehicle gun
US20110126699A1 (en) * 2008-10-20 2011-06-02 Mabon Briola Universal weapon stabilizer
RU2013106306A (en) * 2013-02-13 2014-08-20 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" TANK WEAPON STABILIZER

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2006140340A (en) * 2006-11-15 2008-05-20 Николай Сергеевич Говоров (RU) TANK WEAPON STABILIZER
RU2342621C2 (en) * 2007-02-26 2008-12-27 Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" Drive of manual prompting of fighting vehicle gun
US20110126699A1 (en) * 2008-10-20 2011-06-02 Mabon Briola Universal weapon stabilizer
RU2013106306A (en) * 2013-02-13 2014-08-20 Открытое акционерное общество "Специальное конструкторское бюро приборостроения и автоматики" TANK WEAPON STABILIZER

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105460189B (en) A kind of flapping wing drive device under water
CN104571124B (en) Three-degree-of-freedom attitude simulation device for underwater vehicle
DE102005059225A1 (en) Weapon with a weapon barrel, which is rotatably mounted outside the center of gravity on a movable base
US20130216380A1 (en) Mechanism for synchronously varying pitch of a multi-blade rotor
RU2639609C2 (en) Control method by laser beam
CN106569205A (en) Co-aperture infrared/radar composite seeker
CN103742361A (en) Yaw system and wind-driven generator set
RU2610025C1 (en) Tank weapons stabilizer
CN103697758A (en) Semitrailer launching vehicle for launching target projectile
CN108750023A (en) A kind of wheel paddle combined type assault boat
US20170163193A1 (en) Method and device for adjusting an actuator member of a positioning system with an electronically commutated actuator drive
CN112710198B (en) 360-degree orientation-adjustable lifting mechanism and target reporting device
CN105799894B (en) Pendulum guide rod type cycloid thruster with enlarger
RU2016146106A (en) ROTARY DRIVE DEVICE
CN103631269B (en) Cord-traction type sun tracker
RU2600240C1 (en) Mast lifting mechanism
CN209606608U (en) A kind of X-band low-altitude surveillance radar device
CN203414084U (en) High-precision north seeker device
CN104571116B (en) Position loop coordinate system conversion method of photoelectricity stable platform
RU2564688C1 (en) Missile-artillery mount
RU2384809C1 (en) Automatic combat complex
KR101133469B1 (en) Launching part driving apparatus for angle of elevation
CN108928440A (en) A kind of wheel paddle combined type assault boat
CN108582099A (en) A kind of ball shape robot self-moving device and its control system
KR101289605B1 (en) Gun device