RU2609843C2 - Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively - Google Patents

Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively Download PDF

Info

Publication number
RU2609843C2
RU2609843C2 RU2015151272A RU2015151272A RU2609843C2 RU 2609843 C2 RU2609843 C2 RU 2609843C2 RU 2015151272 A RU2015151272 A RU 2015151272A RU 2015151272 A RU2015151272 A RU 2015151272A RU 2609843 C2 RU2609843 C2 RU 2609843C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
connecting rod
hinge
length
crank
equal
Prior art date
Application number
RU2015151272A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2015151272A (en
Inventor
Виктор Иванович Богданов
Original Assignee
Виктор Иванович Богданов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Виктор Иванович Богданов filed Critical Виктор Иванович Богданов
Priority to RU2015151272A priority Critical patent/RU2609843C2/en
Publication of RU2015151272A publication Critical patent/RU2015151272A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2609843C2 publication Critical patent/RU2609843C2/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides

Landscapes

  • Hinges (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

FIELD: machine building.
SUBSTANCE: slider-crank mechanism with link moving linear-progressively comprises a base, a slider, a crank, two pairs of levers and eight piston rods. The free end of one lever is hingedly connected with one end of sixth piston rod, another end is connected with intermediate hinge of fifth piston rod such that lever, sixth piston rod, area of fifth piston rod with part of crank form a parallelogram. Free end of one lever from another pair of levers is hingedly connected with one end of eighth piston rod, another end is hingedly connected with one end of forth piston rod, its another end is connected with hinge located in the intermediate hinge of the piston rod such that lever from another pair of levers, eights and forth piston rods and with part of the first piston rod form the parallelogram.
EFFECT: mechanism compact design.
2 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к преобразователям равномерного вращения ведущего звена в прямолинейное поступательное шатуна, и найдет применение в различных областях техники и, в частности, в строительных, сельскохозяйственных и других машинах.The invention relates to mechanical engineering, and in particular to converters for uniform rotation of the driving link into a rectilinear translational connecting rod, and will find application in various fields of technology and, in particular, in construction, agricultural and other machines.

Известен направляющий кривошипно-ползунный механизм Артоболевского со звеном, движущимся прямолинейно-поступательно, включающий основание с прямолинейной направляющей, установленный на основании кривошип, шатун, длина которого равна удвоенной длине кривошипа, шарнирно связанный серединой с кривошипом и являющийся одновременно звеном шарнирного параллелограмма, другое звено которого, связанное шарнирно с концом шатуна, несет в середине ползун, установленный в направляющей, параллельной горизонтальной оси X. При повороте кривошипа звено параллелограмма, параллельное звену, на котором установлен ползун, движется по оси Y прямолинейно-поступательно. [Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. - М.: Наука, т. 2, с. 479, рис. 1482].Known guide crank-slide mechanism of Artobolevsky with a link moving in a linearly-translational manner, including a base with a straight guide mounted on the base of the crank, a connecting rod, the length of which is equal to twice the length of the crank, pivotally connected in the middle with the crank and which is simultaneously a link of another articulated parallelogram , pivotally connected to the end of the connecting rod, carries in the middle a slider mounted in a guide parallel to the horizontal axis X. When turning the crank EHO parallelogram parallel link, on which a slider moves rectilinearly along the axis Y-translationally. [Artobolevsky I.I. Mechanisms in modern technology. - M.: Science, vol. 2, p. 479, fig. 1482].

Недостатками этого механизма являются громоздкая кинематическая связь кривошипа с прямолинейно-поступательным звеном, направляющая с ползуном установлена вне координатных осей, что увеличивает громоздкость, снижает компактность и ограничивает технические возможности связи с другими механизмами и системами машин и его применения.The disadvantages of this mechanism are the cumbersome kinematic connection of the crank with the linear-translational link, the guide with the slider installed outside the coordinate axes, which increases cumbersomeness, reduces compactness and limits the technical capabilities of communication with other mechanisms and systems of machines and its application.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому техническому результату является кривошипно-ползунный механизм со звеном, движущимся прямолинейно-поступательно, содержащий основание с прямолинейной направляющей, установленный в направляющей ползун, установленный на основании кривошип, первый шатун, равный удвоенной длине кривошипа и который шарнирно связан своей серединой с кривошипом, а одним концом - с ползуном, с другим концом шатуна одним концом шарнирно связан второй шатун, с другим концом которого связан одним концом третий шатун, равный длине кривошипа и связанный другим концом шарнирно с одним концом расположенного горизонтально или под углом четвертого шатуна, равным длине второго шатуна и который другим концом связан шарнирно с кривошипом, несет горизонтальную консоль и образует с третьим, вторым и половиной первого шатуна параллелограмм, а на консоли четвертого шатуна установлен скользящий по ней шарнир, с которым связаны два равных по длине звена, другие концы которых связаны с шарнирами, установленными на кривошипе и первом шатуне так, что образуют с ними ромб [патент №2568160 по заявке 2013158195, МПК F16H 21/00 - прототип].The closest in technical essence and the technical result achieved is a crank-slide mechanism with a link moving linearly-translationally, containing a base with a rectilinear guide, a slide installed in the guide, mounted on the base of the crank, the first connecting rod equal to twice the length of the crank and which is articulated by its the middle with a crank, and at one end with a slider, with the other end of the connecting rod, the other connecting rod is pivotally connected at one end, with the other end connected at one end of the this connecting rod, equal to the length of the crank and connected at the other end pivotally to one end of the fourth connecting rod horizontally or at an angle equal to the length of the second connecting rod and which is pivotally connected to the crank at the other end, carries a horizontal cantilever and forms a parallelogram with the third, second and half of the first connecting rod, and on the console of the fourth connecting rod there is a hinge moving along it, with which two equal links are connected, the other ends of which are connected with hinges mounted on the crank and the first connecting rod so that the image comfort with them rhombus [patent No. 2568160 according to the application 2013158195, IPC F16H 21/00 - prototype].

Недостатком механизма является громоздкость механизма по вертикали, что ограничивает технические возможности его применения и компактную связь с другими механизмами и системами машин.The disadvantage of the mechanism is the vertical bulkiness of the mechanism, which limits the technical capabilities of its use and compact communication with other mechanisms and systems of machines.

Технический результат предлагаемого изобретения - расширение технических возможностей применения механизма, повышение его компактности, повышение компактности связи механизма с другими механизмами и системами машин.The technical result of the invention is the expansion of the technical capabilities of the mechanism, increasing its compactness, increasing the compactness of the communication mechanism with other mechanisms and systems of machines.

Заявляемое изобретение направлено на решение технической задачи - расширение технических возможностей применения механизма, повышение его компактности, повышение компактности связи механизма с другими механизмами и системами путем введения дополнительных звеньев, иного выполнения и соединения звеньев и изменения их кинематических связей.The claimed invention is aimed at solving a technical problem - expanding the technical capabilities of the mechanism, increasing its compactness, increasing the compactness of the connection of the mechanism with other mechanisms and systems by introducing additional links, otherwise performing and connecting the links and changing their kinematic relationships.

Техническая задача решается тем, что кривошипно-ползунный механизм со звеном, движущимся прямолинейно-поступательно, содержащий основание с прямолинейной направляющей, установленный в направляющей ползун, установленный на основании кривошип, первый шатун, который шарнирно связан с кривошипом, а с другим концом шатуна одним концом шарнирно связан второй шатун, с другим концом которого шарнирно связан одним концом третий шатун и расположенный горизонтально или под углом четвертый шатун, равный длине второго шатуна, кроме этого механизм снабжен двумя равными по длине звеньями, связанными одними концами шарниром; в котором механизм дополнительно снабжен пятым, шестым, седьмым и восьмым шатунами, одной парой рычагов, равных каждый длине одного из двух равных по длине звеньев и жестко связанных одними концами в линию шарниром, другой парой рычагов жестко связанных одними концами в линию шарниром, длина первого шатуна равна одной длине кривошипа и одним концом первый шатун шарнирно связан с кривошипом, который дополнительно снабжен одним промежуточным шарниром, с которым связан одним концом пятый шатун, равный длине участка кривошипа от основания до его промежуточного шарнира, своим другим концом пятый шатун шарнирно связан с ползуном и снабжен промежуточным шарниром на расстоянии от шарнирного соединения его с кривошипом, равном длине одного звена из двух равных по длине звеньев, кроме этого первый шатун дополнительно снабжен одним промежуточным шарниром на расстоянии от шарнирного соединения его с кривошипом, равном длине одного звена из двух равных по длине звеньев, а кривошип дополнительно снабжен другим промежуточным шарниром, в котором размещен шарнир, жестко связывающий одними концами в линию одну пару рычагов, равных каждый длине одного из двух равных по длине звеньев, причем свободный конец одного рычага шарнирно связан с одним концом шестого шатуна, другой конец которого связан с промежуточным шарниром пятого шатуна так, что рычаг, шестой шатун, участок пятого шатуна между его промежуточным шарниром и промежуточным шарниром кривошипа и с частью кривошипа между его одним и другим промежуточными шарнирами образуют параллелограмм, а свободный конец другого рычага из одной пары рычагов шарнирно связан с одним концом седьмого шатуна, другой конец которого связан с одним промежуточным шарниром первого шатуна так, что другой рычаг из одной пары рычагов, седьмой шатун, участок первого шатуна между его одним промежуточным шарниром и шарниром связи кривошипа с первым шатуном и с частью кривошипа между его другим промежуточным шарниром и шарниром связи его с первым шатуном образуют параллелограмм, кроме этого первый шатун дополнительно снабжен другим промежуточным шарниром, в котором размещен шарнир, жестко связывающий одними концами в линию другую пару рычагов, причем свободный конец одного рычага из другой пары рычагов шарнирно связан с одним концом восьмого шатуна, другой конец которого шарнирно связан с одним концом четвертого шатуна, другой конец которого связан с шарниром, размещенным в промежуточном шарнире первого шатуна так, что рычаг из другой пары рычагов, восьмой и четвертый шатуны с частью первого шатуна между его одним и другим промежуточными шарнирами образуют параллелограмм, а свободный конец другого рычага из второй пары рычагов шарнирно связан с одним концом третьего шатуна, другой конец которого шарнирно связан со вторым шатуном так, что рычаг из другой пары рычагов, третий и второй шатуны с частью первого шатуна между его другим промежуточным шарниром и шарниром связи его со вторым шатуном образуют параллелограмм, кроме этого третий шатун равен длине участка первого шатуна между шарниром связи с ним второго шатуна и его другого промежуточного шарнира, а седьмой шатун снабжен консолью, жестко связанной с ним, длина которой равна длине одного из двух равных по длине звеньев и связанных между собой шарниром, причем одно из этих звеньев своим другим концом связано шарнирно с консолью седьмого шатуна, а другое звено своим другим концом связано с шарниром, размещенным в шарнирном соединении кривошипа с первым шатуном так, что два равных по длине звена с консолью седьмого шатуна и участком первого шатуна между шарнирами связи седьмого шатуна и кривошипа с первым шатуном образуют ромб, который снабжен вертикальным стержнем, связанным одним концом с шарниром, размещенным в шарнирном соединении двух равных по длине звеньев, а другим концом скользит в шарнире четвертого шатуна, размещенном в шарнирном соединении седьмого шатуна с первым шатуном, и удерживает четвертый шатун в горизонтальном положении или под углом.The technical problem is solved in that a crank-slide mechanism with a link moving linearly-translationally, containing a base with a straight guide installed in the guide, a slider mounted on the base of the crank, the first connecting rod that is pivotally connected to the crank, and one end to the other end of the connecting rod a second connecting rod is pivotally connected, with a third connecting rod pivotally connected at one end and a fourth connecting rod located horizontally or at an angle equal to the length of the second connecting rod, except for the mechanism equipped with two equal in length links connected at one end by a hinge; in which the mechanism is additionally equipped with a fifth, sixth, seventh and eighth connecting rods, one pair of levers equal each to the length of one of two equal in length links and rigidly connected by one end to a line by a hinge, the other pair of levers rigidly connected by one end to a line by a hinge, the length of the first the connecting rod is equal to one length of the crank and at one end the first connecting rod is pivotally connected to the crank, which is additionally provided with one intermediate hinge, with which the fifth connecting rod is connected at one end, equal to the length of the crank section from the base to of its intermediate hinge, at its other end, the fifth connecting rod is pivotally connected to the slider and provided with an intermediate hinge at a distance from its hinge with a crank equal to the length of one link of two equal links along the length, in addition, the first connecting rod is additionally equipped with one intermediate hinge at a distance from the hinge connecting it with a crank equal to the length of one link of two equal in length links, and the crank is additionally equipped with another intermediate hinge, in which the hinge is firmly connected with their ends in line one pair of levers equal each to the length of one of two equal length links, the free end of one lever being pivotally connected to one end of the sixth connecting rod, the other end of which is connected to the intermediate hinge of the fifth connecting rod so that the lever, sixth connecting rod, section the fifth connecting rod between its intermediate hinge and the intermediate hinge of the crank and with a part of the crank between its one and the other intermediate hinges form a parallelogram, and the free end of the other lever from one pair of levers is pivotally connected to one the end of the seventh connecting rod, the other end of which is connected to one intermediate hinge of the first connecting rod so that the other lever is from one pair of levers, the seventh connecting rod, the portion of the first connecting rod between its one intermediate hinge and the connection between the crank and the first connecting rod and the part of the crank between its other a parallelogram is formed by an intermediate hinge and a hinge of its connection with the first connecting rod, in addition, the first connecting rod is additionally equipped with another intermediate hinge, in which a hinge is placed, rigidly connecting one end to the line d a pair of levers, the free end of one lever from another pair of levers pivotally connected to one end of the eighth connecting rod, the other end of which is pivotally connected to one end of the fourth connecting rod, the other end of which is connected to a hinge placed in the intermediate hinge of the first connecting rod so that the lever from another pair of levers, the eighth and fourth connecting rods with a part of the first connecting rod between its one and the other intermediate hinges form a parallelogram, and the free end of the other lever from the second pair of levers is pivotally connected to one end a third connecting rod, the other end of which is pivotally connected to the second connecting rod so that the lever is from another pair of levers, the third and second connecting rods with a part of the first connecting rod between its other intermediate hinge and its connecting rod with the second connecting rod form a parallelogram, in addition, the third connecting rod is equal to the length of the section the first connecting rod between the hinge of connection with it of the second connecting rod and its other intermediate hinge, and the seventh connecting rod is equipped with a console rigidly connected to it, the length of which is equal to the length of one of two equal in length links and connected between with a hinge, one of these links being pivotally connected to the console of the seventh connecting rod with its other end, and the other link is connected at its other end to the hinge located in the pivot joint of the crank with the first connecting rod so that two equally spaced links with the seventh connecting rod console and the section the first connecting rod between the hinges of the connection of the seventh connecting rod and crank with the first connecting rod form a rhombus, which is equipped with a vertical rod connected at one end to a hinge placed in the hinge of two equal in length links and the other ontsom fourth slides in the hinge of the connecting rod, placed in the seventh swivel rod with the first connecting rod, and holds the fourth connecting rod in a horizontal position or obliquely.

Сущность изобретения заключается в том, что механизм дополнительно снабжен пятым, шестым, седьмым и восьмым шатунами, одной парой рычагов, равных каждый длине одного из двух равных по длине звеньев и жестко связанные одними концами в линию шарниром, другой парой рычагов жестко связанные одними концами в линию шарниром, длина первого шатуна равна одной длине кривошипа и одним концом первый шатун шарнирно связан с кривошипом, который дополнительно снабжен одним промежуточным шарниром, с которым связан одним концом пятый шатун, равный длине участка кривошипа от основания до его промежуточного шарнира, своим другим концом пятый шатун шарнирно связан с ползуном и снабжен промежуточным шарниром на расстоянии от шарнирного соединения его с кривошипом, равным длине одного звена из двух равных по длине звеньев, кроме этого первый шатун дополнительно снабжен одним промежуточным шарниром на расстоянии от шарнирного соединения его с кривошипом, равным длине одного звена из двух равных по длине звеньев, а кривошип дополнительно снабжен другим промежуточным шарниром, в котором размещен шарнир, жестко связывающий одними концами в линию одну пару рычагов, равные каждый длине одного из двух равных по длине звеньев, причем свободный конец одного рычага шарнирно связан с одним концом шестого шатуна, другой конец которого связан с промежуточным шарниром пятого шатуна так, что рычаг, шестой шатун, участок пятого шатуна между его промежуточным шарниром и промежуточным шарниром кривошипа и с частью кривошипа между его одним и другим промежуточными шарнирами образуют параллелограмм, а свободный конец другого рычага из одной пары рычагов шарнирно связан с одним концом седьмого шатуна, другой конец которого связан с одним промежуточным шарниром первого шатуна так, что другой рычаг из одной пары рычагов, седьмой шатун, участок первого шатуна между его одним промежуточным шарниром и шарниром связи кривошипа с первым шатуном и с частью кривошипа между его другим промежуточным шарниром и шарниром связи его с первым шатуном образуют параллелограмм, что существенно уменьшает габариты механизма по вертикали и повышает его компактность. Дополненные к механизму пятый, шестой и седьмой шатуны, два равные по длине рычаги, образующие с кривошипом параллелограммы, обеспечивают компактную связь с другими механизмами и системами, а также точное, как и у прототипа, прямолинейно поступательное движение концевой точки первого шатуна, равного, в отличие от прототипа, одной длине кривошипа, и соответственно шарнир, связывающий первый и второй шатуны, будет двигаться также прямолинейно-поступательно по горизонтальной оси при более компактном механизме, что направлено на достижение заявленного технического результата - повышение технических возможностей применения механизма.The essence of the invention lies in the fact that the mechanism is additionally equipped with a fifth, sixth, seventh and eighth connecting rods, one pair of levers, each equal to the length of one of two equal in length links and rigidly connected at one end to a line by a hinge, the other pair of levers rigidly connected at one end to a line by a hinge, the length of the first connecting rod is equal to one length of the crank and at one end the first connecting rod is pivotally connected to the crank, which is additionally equipped with one intermediate hinge, with which the fifth connecting rod is connected at one end, equal to the length of the crank section from the base to its intermediate hinge, at its other end, the fifth connecting rod is pivotally connected to the slider and provided with an intermediate hinge at a distance from its articulation with the crank equal to the length of one link of two equal links along the length, in addition, the first connecting rod is additionally equipped with one intermediate the hinge at a distance from its hinge connection with the crank equal to the length of one link of two equal in length links, and the crank is additionally equipped with another intermediate hinge, in which There is another hinge that rigidly connects one pair of levers at one end in line, each equal to the length of one of two equal length links, the free end of one lever being pivotally connected to one end of the sixth connecting rod, the other end of which is connected to the intermediate hinge of the fifth connecting rod so that the lever , the sixth connecting rod, the portion of the fifth connecting rod between its intermediate hinge and the intermediate crank joint and with a part of the crank between its one and the other intermediate joints form a parallelogram, and the free end of the other lever consists of one the pair of levers is pivotally connected to one end of the seventh connecting rod, the other end of which is connected to one intermediate hinge of the first connecting rod so that the other lever of one pair of levers, the seventh connecting rod, the portion of the first connecting rod between its one intermediate hinge and the hinge connecting the crank to the first connecting rod and part of the crank between its other intermediate hinge and its connection hinge with the first connecting rod form a parallelogram, which significantly reduces the vertical dimensions of the mechanism and increases its compactness. The fifth, sixth and seventh connecting rods supplemented to the mechanism, two levers of equal length, forming parallelograms with the crank, provide compact communication with other mechanisms and systems, as well as the exact, as in the prototype, linearly translational movement of the end point of the first connecting rod, equal to unlike the prototype, one crank length, and accordingly the hinge connecting the first and second connecting rods, will also move in a linear and linear manner along the horizontal axis with a more compact mechanism, which is aimed at achieving ayavlennogo technical result - increasing the technical capabilities of the application of the mechanism.

Кроме этого снабжение первого шатуна дополнительно другим промежуточным шарниром, в котором размещен шарнир, жестко связывающий одними концами в линию другую пару рычагов, причем свободный конец одного рычага из другой пары рычагов шарнирно связан с одним концом восьмого шатуна, другой конец которого шарнирно связан с одним концом четвертого шатуна, другой конец которого связан с шарниром, размещенным в промежуточном шарнире первого шатуна так, что рычаг из другой пары рычагов, восьмой и четвертый шатуны и с частью первого шатуна между его одним и другим промежуточными шарнирами образуют параллелограмм, а свободный конец другого рычага из второй пары рычагов шарнирно связан с одним концом третьего шатуна, другой конец которого шарнирно связан со вторым шатуном так, что рычаг из другой пары рычагов, третий и второй шатуны с частью первого шатуна между его другим промежуточным шарниром и шарниром связи его со вторым шатуном образуют параллелограмм, кроме этого третий шатун равен длине участка первого шатуна между шарниром связи с ним второго шатуна и его другого промежуточного шарнира, обеспечивает компактную связь механизма с другими механизмами и системами машин для достижения заявленного технического результата.In addition, the supply of the first connecting rod additionally with another intermediate hinge in which there is a hinge that rigidly connects one end of the line to another pair of levers, the free end of one lever from the other pair of levers pivotally connected to one end of the eighth connecting rod, the other end of which is pivotally connected to one end the fourth connecting rod, the other end of which is connected to a hinge placed in the intermediate hinge of the first connecting rod so that the lever is from another pair of levers, the eighth and fourth connecting rods and with a part of the first connecting rod between one of the other intermediate joints form a parallelogram, and the free end of the other lever from the second pair of levers is pivotally connected to one end of the third connecting rod, the other end of which is pivotally connected to the second connecting rod so that the lever is from the other pair of levers, the third and second connecting rods with part of the first a connecting rod between its other intermediate hinge and its connection hinge with the second connecting rod form a parallelogram, in addition, the third connecting rod is equal to the length of the first connecting rod section between the connecting rod of the second connecting rod with it and its other gap full-time hinge, provides a compact connection of the mechanism with other mechanisms and systems of machines to achieve the claimed technical result.

Далее, снабжение седьмого шатуна консолью, жестко связанной с ним, длина которой равна длине одного из двух равных между собой звеньев, причем одно из двух равных по длине и связанных шарниром звеньев своим другим концом связано шарнирно с консолью седьмого шатуна, а другое звено своим другим концом связано с шарниром, размещенным в шарнирном соединении кривошипа с первым шатуном так, что два равных по длине звена с консолью седьмого шатуна и участком первого шатуна между шарнирами связи седьмого шатуна и кривошипа с первым шатуном образуют ромб, который снабжен вертикальным стержнем, связанным одним концом с шарниром, размещенным в шарнирном соединении двух равных по длине звеньев, а другим концом скользит в шарнире четвертого шатуна, размещенном в шарнирном соединении седьмого шатуна с первым шатуном, и удерживает четвертый шатун в горизонтальном положении или под углом, обеспечивает горизонтальное положение или положение под углом четвертого шатуна и соответственно такое же положение связанного с ним параллелограммами второго шатуна. Так как второй шатун связан с шарниром первого шатуна, который движется прямолинейно-поступательно по горизонтальной оси, то второй шатун превращается в звено механизма, движущееся прямолинейно-поступательно при более компактном механизме, что существенно расширяет технические возможности применения механизма.Further, the supply of the seventh connecting rod with a console rigidly connected to it, the length of which is equal to the length of one of two equal links, one of two equal in length and connected by a hinge links at its other end is pivotally connected to the console of the seventh connecting rod, and the other link is connected to its other the end is connected to the hinge located in the hinge of the crank with the first connecting rod so that two equal length links with the console of the seventh connecting rod and the portion of the first connecting rod between the joints of the connection of the seventh connecting rod and the crank with the first connecting rod image t rhombus, which is equipped with a vertical rod connected at one end with a hinge located in the hinge of two equal in length links, and the other end slides in the hinge of the fourth connecting rod, placed in the hinge of the seventh connecting rod with the first connecting rod, and holds the fourth connecting rod in a horizontal position or at an angle, provides a horizontal position or position at an angle of the fourth connecting rod and, accordingly, the same position of the second connecting rod connected with it by parallelograms. Since the second connecting rod is connected to the hinge of the first connecting rod, which moves linearly-linearly along the horizontal axis, the second connecting rod turns into a link of the mechanism moving linearly-linearly with a more compact mechanism, which significantly expands the technical capabilities of the mechanism.

Кроме этого третий шатун, в сравнении с прототипом, меньше по длине и равен длине участка первого шатуна между шарнирами связи второго и седьмого шатунов с первым шатуном, что повышает компактность механизма, а также компактность связи его с другими механизмами и системами и расширяет технические возможности его применения. Так, например, в устройстве с шарнирной рамой на базе предлагаемого механизма, при соединении рабочего органа машины ко второму шатуну для его прямолинейно-поступательного движения и возможностью поворота рабочего органа вокруг точки крепления его ко второму шатуну обеспечивается компактность связи механизма с рабочим органом. Это обусловлено тем, что в предлагаемой схеме механизма третий шатун, связанный со вторым шатуном, расположен так, что не ограничивает поворот рабочего органа устройства.In addition, the third connecting rod, in comparison with the prototype, is shorter in length and equal to the length of the portion of the first connecting rod between the hinges of the connection of the second and seventh connecting rods with the first connecting rod, which increases the compactness of the mechanism, as well as its compact connection with other mechanisms and systems and expands its technical capabilities application. So, for example, in a device with an articulated frame based on the proposed mechanism, when the working body of the machine is connected to the second connecting rod for its rectilinear translational motion and the ability to rotate the working body around its attachment point to the second connecting rod provides a compact connection between the mechanism and the working body. This is due to the fact that in the proposed scheme of the mechanism, the third connecting rod connected with the second connecting rod is located so that it does not limit the rotation of the working body of the device.

Таким образом, путем введения дополнительных звеньев, иного выполнения и соединения звеньев и изменения их кинематических связей достигается заявленный технический результат - расширение технических возможностей применения механизма, повышение его компактности, повышение компактности связи механизма с другими механизмами и системами, а в новой совокупности признаков возникает новое техническое свойство механизма - при повороте кривошипа, как ведущего звена, второй шатун движется точно прямолинейно-поступательно относительно горизонтальной оси при более компактном механизме, что позволяет сделать вывод о соответствии изобретения критерию новизны и изобретательского уровня.Thus, by introducing additional links, otherwise performing and connecting the links and changing their kinematic relationships, the claimed technical result is achieved — expanding the technical capabilities of the mechanism, increasing its compactness, increasing the compactness of the mechanism’s connection with other mechanisms and systems, and a new set of features creates a new the technical property of the mechanism is that when the crank is rotated as a leading link, the second connecting rod moves exactly rectilinearly relative to the horizontal ntalnoy axis a more compact mechanism, which allows to conclude that the invention, the criterion of novelty and inventive step.

Заявляемое изобретение поясняется графическим материалом:The claimed invention is illustrated in graphic material:

- на фиг. 1 показана схема механизма при повороте кривошипа на 30° и дополнительно показано положение второго и четвертого шатунов под углом в тонких линиях;- in FIG. 1 shows a diagram of the mechanism when the crank is rotated 30 ° and the position of the second and fourth connecting rods at an angle in thin lines is additionally shown;

- на фиг. 2 показана схема механизма при повороте кривошипа на 60°.- in FIG. 2 shows a diagram of the mechanism when the crank is rotated 60 °.

Механизм содержит основание 1 с прямолинейной направляющей 2, установленный на основании кривошип 3, ползун 4, установленный в направляющей 2, первый шатун 5, равный длине кривошипа 3, который снабжен одним В и другим W промежуточными шарнирами.The mechanism comprises a base 1 with a straight guide 2 mounted on the base of the crank 3, a slider 4 installed in the guide 2, a first connecting rod 5 equal to the length of the crank 3, which is equipped with one B and another W intermediate hinges.

Механизм содержит второй 6, третий 7, четвертый 8, пятый 9, шестой 10, седьмой 11 и восьмой 12 шатуны, два равных по длине рычага 13 и 14, жестко связанные между собой в линию шарниром, размещенным в промежуточном шарнире W кривошипа 3.The mechanism comprises a second 6, third 7, fourth 8, fifth 9, sixth 10, seventh 11 and eighth 12 connecting rods, two equal lenghts 13 and 14 along the length, rigidly interconnected in a line by a hinge placed in the intermediate hinge W of the crank 3.

Пятый шатун 9 одним концом связан с кривошипом 3 промежуточным шарниром В, а другим концом шарниром D связан с ползуном 4 и снабжен промежуточным шарниром Р, с которым связан одним концом шестой шатун 10, другой конец которого связан шарниром Н со свободным концом рычага 13, которые образуют с частью кривошипа 3 между его одним В и другим W промежуточными шарнирами параллелограмм BPHW. Со свободным концом рычага 14 шарнирно связан седьмой шатун 11, который своим другим концом шарнирно связан с одним промежуточным шарниром K первого шатуна 5 и снабжен консолью 15, жестко связанной с ним.The fifth connecting rod 9 is connected at one end to the crank 3 by an intermediate hinge B, and the other end is connected by a hinge D to the slider 4 and is provided with an intermediate hinge P, to which the sixth connecting rod 10 is connected at one end, the other end of which is connected by a hinge H to the free end of the lever 13, which form with part of the crank 3 between its one B and another W intermediate joints BPHW parallelogram. The seventh connecting rod 11 is pivotally connected to the free end of the lever 14, which is pivotally connected to one intermediate hinge K of the first connecting rod 5 with its other end and is equipped with a console 15 rigidly connected to it.

Первый шатун 5 связан одним концом шарниром N с кривошипом 3 и снабжен другим промежуточным шарниром О, в котором размещен шарнир, жестко связывающий одними концами в линию другую пару рычагов 16 и 17. С другим концом шарниром С первый шатун 5 шарнирно связан со вторым шатуном 6. С другим концом второго шатуна 6 одним концом шарниром Е связан одним концом третий шатун 7, равный длине участка первого шатуна 5 между другим его промежуточным шарниром О и шарниром С связи его со вторым шатуном 6.The first connecting rod 5 is connected at one end by a hinge N with a crank 3 and is provided with another intermediate hinge O, in which a hinge is placed, rigidly connecting one pair of levers 16 and 17 with one end in a line. With the other end of the hinge C, the first connecting rod 5 is pivotally connected to the second connecting rod 6 A third connecting rod 7 is connected at one end by a hinge E to the other end of the second connecting rod 6 by one end, which is equal to the length of the section of the first connecting rod 5 between its other intermediate joint O and the joint C of its connection with the second connecting rod 6.

Другой конец третьего шатуна 7 шарниром U шарнирно связан со свободным концом рычага 16 из другой пары рычагов так, что второй 6 и третий 7 шатуны, рычаг 16 и с частью первого шатуна 5 между его другим промежуточным шарниром О и шарниром С связи первого шатуна 5 со вторым шатуном 6 образуют параллелограмм UOCE.The other end of the third connecting rod 7 by the hinge U is pivotally connected to the free end of the lever 16 from another pair of levers so that the second 6 and third 7 connecting rods, the lever 16 and part of the first connecting rod 5 between its other intermediate joint O and the connecting joint C of the first connecting rod 5 with the second connecting rod 6 form a parallelogram UOCE.

Свободный конец другого рычага 17 из другой пары рычагов шарниром Т шарнирно связан с восьмым шатуном 12, другой конец которого связан шарниром L с одним концом расположенного горизонтально или под заданным углом четвертого шатуна 8, который равен длине второго шатуна 6. Четвертый шатун 8 своим другим концом связан с шарниром F, размещенным в шарнирном соединении К седьмого шатуна 11 с первым шатуном 5 и образует с восьмым 12 и вторым 6 шатунами, рычагом 17 и с частью первого шатуна 5 между его одним К и другим О промежуточными шарнирами параллелограмм KLTO.The free end of the other lever 17 from another pair of levers by a hinge T is pivotally connected to the eighth connecting rod 12, the other end of which is connected by a hinge L to one end of the fourth connecting rod 8, which is horizontal or at a given angle, which is equal to the length of the second connecting rod 6. The fourth connecting rod 8 with its other end connected to the hinge F placed in the hinge K of the seventh connecting rod 11 with the first connecting rod 5 and forms with the eighth 12 and second 6 connecting rods, a lever 17 and with a part of the first connecting rod 5 between its one K and the other About the intermediate joints of the parallelogram mm KLTO.

Кроме этого механизм содержит два равных по длине звена 18 и 19, связанных одними концами шарниром R. Звено 18 своим другим концом связано с консолью 15 седьмого шатуна 11 шарниром М, а звено 19 своим другим концом связано с шарниром S, размещенным в шарнирном соединении N кривошипа 3 с первым шатуном 5 так, что звенья 18 и 19 с консолью 15 седьмого шатуна 11, равной длине одного из двух звеньев 18 и 19, и участком первого шатуна 5 между шарнирами K и N связи кривошипа 3 и седьмого шатуна 11 с первым шатуном 5, также равного длине одного из двух звеньев 18 и 19 образуют ромб KSRM. Кроме этого длина каждого рычага 13 и 14, расстояние между промежуточными шарнирами Р на пятом шатуне 9 и В на кривошипе 3 равно длине одного звена из двух равных по длине звеньев 18 и 19.In addition, the mechanism contains two equal length links 18 and 19, connected at one end by a hinge R. Link 18 is connected at its other end to the console 15 of the seventh connecting rod 11 by a hinge M, and link 19 is connected at its other end to a hinge S placed in a hinge connection N the crank 3 with the first connecting rod 5 so that the links 18 and 19 with the console 15 of the seventh connecting rod 11, equal to the length of one of the two links 18 and 19, and the section of the first connecting rod 5 between the joints K and N of the connection of the crank 3 and the seventh connecting rod 11 with the first connecting rod 5, also equal to the length of one of the two links 18 and 19 form KSRM diamond. In addition, the length of each lever 13 and 14, the distance between the intermediate hinges P on the fifth connecting rod 9 and B on the crank 3 is equal to the length of one link of two equal in length links 18 and 19.

Ромб KSRM снабжен вертикальным стержнем 20, связанным жестко одним концом с шарниром V, размещенным в шарнирном соединении R двух равных по длине звеньев 18 и 19, а другим концом скользит в шарнире F четвертого шатуна 8, размещенном в шарнирном соединении К седьмого шатуна 11 с первым шатуном 5. Шарнир F жестко связан с четвертым шатуном 8 и посредством стержня 20, скользящего в нем, удерживает четвертый шатун 8 в горизонтальном положении или под углом.The KSRM rhombus is equipped with a vertical rod 20, rigidly connected at one end to a hinge V, located in the hinge R of two equal length links 18 and 19, and the other end slides in the hinge F of the fourth connecting rod 8, placed in the hinge connection K of the seventh connecting rod 11 with the first connecting rod 5. The hinge F is rigidly connected to the fourth connecting rod 8 and by means of the rod 20 sliding in it, holds the fourth connecting rod 8 in a horizontal position or at an angle.

Механизм работает следующим образом.The mechanism works as follows.

При повороте кривошипа 3 на угол ϕ от вертикальной оси Y направляющей 2 связанный с кривошипом 3 пятый шатун 9 перемещает ползун 4 по направляющей 2. Шестой 10 и седьмой 11 шатуны входят в связанные между собой рычагами 13, 14 параллелограммы BPHW и NKGW и поэтому удерживают первый шатун 5 параллельно пятому шатуну 9, а в силу равенства длины первого шатуна 5 длине кривошипа 3 обеспечивается перемещение концевой точки первого шатуна 5 и его шарнира С точно по горизонтальной оси X.When the crank 3 is rotated through an angle ϕ from the vertical axis Y of the guide 2, the fifth connecting rod 9 connected to the crank 3 moves the slider 4 along the guide 2. The sixth 10 and the seventh 11 connecting rods enter the BPHW and NKGW parallelograms 13 and 14 and therefore hold the first the connecting rod 5 is parallel to the fifth connecting rod 9, and since the length of the first connecting rod 5 is equal to the length of the crank 3, the end point of the first connecting rod 5 and its hinge C are moved exactly along the horizontal axis X.

Звенья 18 и 19 ромба KSRM удерживают четвертый шатун 8 точно в горизонтальном положении или под заданным углом, как показано на фиг. 1 в тонких линиях, посредством стержня 20, связанного жестко с шарниром V, размещенным в шарнирном соединении R этих звеньев, и скользящего в шарнире F, жестко связанном с четвертым шатуном 8.The links 18 and 19 of the KSRM diamond hold the fourth connecting rod 8 exactly in a horizontal position or at a given angle, as shown in FIG. 1 in thin lines by means of a rod 20 connected rigidly to a hinge V placed in a hinge R of these links and sliding in a hinge F rigidly connected to a fourth connecting rod 8.

Вместе с четвертым шатуном 8 параллелограммами KLTO и UOCE удерживается в горизонтальном положении или под углом и второй шатун 6, что обуславливает его в механизме как звено, движущееся прямолинейно-поступательно по горизонтальной оси X.Together with the fourth connecting rod 8, the parallelograms KLTO and UOCE are held in a horizontal position or at an angle and the second connecting rod 6, which determines it in the mechanism as a link moving rectilinearly along the horizontal axis X.

Таким образом, предлагаемое изобретение в сравнении с прототипом расширяет технические возможности применения механизма, повышает его компактность, повышает компактность связи механизма с другими механизмами и системами. Такой механизм найдет применение в различных областях техники и, в частности, в землеройной технике и погрузочных устройствах, например, при разработке планировщиков, подгребающих грейферов с шарнирной рамой регулируемой конструкции с широким раздвижением и поворотом рабочих органов для разработки грунтов или погрузки материалов, размещенных тонким слоем.Thus, the proposed invention, in comparison with the prototype, expands the technical possibilities of using the mechanism, increases its compactness, increases the compactness of the connection of the mechanism with other mechanisms and systems. Such a mechanism will find application in various fields of technology and, in particular, in earthmoving equipment and loading devices, for example, in the development of planners, picking up grabs with a hinged frame of adjustable design with wide extension and rotation of the working bodies for the development of soils or loading of materials placed in a thin layer .

Claims (1)

Кривошипно-ползунный механизм со звеном, движущимся прямолинейно-поступательно, содержащий основание с прямолинейной направляющей, установленный в направляющей ползун, установленный на основании кривошип, первый шатун, который шарнирно связан с кривошипом, а с другим концом шатуна одним концом шарнирно связан второй шатун, с другим концом которого шарнирно связан одним концом третий шатун и расположенный горизонтально или под углом четвертый шатун, равный длине второго шатуна, кроме этого механизм снабжен двумя равными по длине звеньями, связанными одними концами шарниром, отличающийся тем, что механизм дополнительно снабжен пятым, шестым, седьмым и восьмым шатунами, одной парой рычагов, равных каждый длине одного из двух равных по длине звеньев и жестко связанных одними концами в линию шарниром, другой парой рычагов жестко связанных одними концами в линию шарниром, длина первого шатуна равна одной длине кривошипа и одним концом первый шатун шарнирно связан с кривошипом, который дополнительно снабжен одним промежуточным шарниром, с которым связан одним концом пятый шатун, равный длине участка кривошипа от основания до его промежуточного шарнира, своим другим концом пятый шатун шарнирно связан с ползуном и снабжен промежуточным шарниром на расстоянии от шарнирного соединения его с кривошипом, равном длине одного звена из двух равных по длине звеньев, кроме этого первый шатун дополнительно снабжен одним промежуточным шарниром на расстоянии от шарнирного соединения его с кривошипом, равном длине одного звена из двух равных по длине звеньев, а кривошип дополнительно снабжен другим промежуточным шарниром, в котором размещен шарнир, жестко связывающий одними концами в линию одну пару рычагов, равных каждый длине одного из двух равных по длине звеньев, причем свободный конец одного рычага шарнирно связан с одним концом шестого шатуна, другой конец которого связан с промежуточным шарниром пятого шатуна так, что рычаг, шестой шатун, участок пятого шатуна между его промежуточным шарниром и промежуточным шарниром кривошипа с частью кривошипа между его одним и другим промежуточными шарнирами образуют параллелограмм, а свободный конец другого рычага из одной пары рычагов шарнирно связан с одним концом седьмого шатуна, другой конец которого связан с одним промежуточным шарниром первого шатуна так, что другой рычаг из одной пары рычагов, седьмой шатун, участок первого шатуна между его одним промежуточным шарниром и шарниром связи кривошипа с первым шатуном и с частью кривошипа между его другим промежуточным шарниром и шарниром связи его с первым шатуном образуют параллелограмм, кроме этого первый шатун дополнительно снабжен другим промежуточным шарниром, в котором размещен шарнир, жестко связывающий одними концами в линию другую пару рычагов, причем свободный конец одного рычага из другой пары рычагов шарнирно связан с одним концом восьмого шатуна, другой конец которого шарнирно связан с одним концом четвертого шатуна, другой конец которого связан с шарниром, размещенным в промежуточном шарнире первого шатуна так, что рычаг из другой пары рычагов, восьмой и четвертый шатуны и с частью первого шатуна между его одним и другим промежуточными шарнирами образуют параллелограмм, а свободный конец другого рычага из второй пары рычагов шарнирно связан с одним концом третьего шатуна, другой конец которого шарнирно связан со вторым шатуном так, что рычаг из другой пары рычагов, третий и второй шатуны с частью первого шатуна между его другим промежуточным шарниром и шарниром связи его со вторым шатуном образуют параллелограмм, кроме этого третий шатун равен длине участка первого шатуна между шарниром связи с ним второго шатуна и его другого промежуточного шарнира, а седьмой шатун снабжен консолью, жестко связанной с ним, длина которой равна длине одного из двух равных по длине звеньев и связанных между собой шарниром, причем одно из этих звеньев своим другим концом связано шарнирно с консолью седьмого шатуна, а другое звено своим другим концом связано с шарниром, размещенным в шарнирном соединении кривошипа с первым шатуном так, что два равных по длине звена с консолью седьмого шатуна и участком первого шатуна между шарнирами связи седьмого шатуна и кривошипа с первым шатуном образуют ромб, который снабжен вертикальным стержнем, связанным одним концом с шарниром, размещенным в шарнирном соединении двух равных по длине звеньев, а другим концом скользит в шарнире четвертого шатуна, размещенном в шарнирном соединении седьмого шатуна с первым шатуном, и удерживает четвертый шатун в горизонтальном положении или под углом.A crank-slide mechanism with a link moving linearly-translationally, containing a base with a straight guide installed in the guide, a slider mounted on the base of the crank, a first connecting rod that is pivotally connected to the crank, and a second connecting rod is pivotally connected to the other end of the connecting rod, with the other end of which the third connecting rod is pivotally connected at one end and the fourth connecting rod located horizontally or at an angle equal to the length of the second connecting rod, in addition, the mechanism is equipped with two equal links in length mi connected at one end by a hinge, characterized in that the mechanism is additionally equipped with a fifth, sixth, seventh and eighth connecting rods, one pair of levers equal each to the length of one of two equal links along the length and rigidly connected at one end by a hinge, the other pair of levers rigidly connected at one end in a line by a hinge, the length of the first connecting rod is equal to one length of the crank and at one end the first connecting rod is pivotally connected to the crank, which is additionally equipped with one intermediate hinge with which the fifth a rod equal to the length of the crank section from the base to its intermediate hinge, with its other end, the fifth connecting rod is pivotally connected to the slider and provided with an intermediate hinge at a distance from its articulation with the crank equal to the length of one link of two equal links along the length, besides the first connecting rod additionally equipped with one intermediate hinge at a distance from its articulation with a crank equal to the length of one link of two equal in length links, and the crank is additionally equipped with another intermediate hinge ohm, in which there is a hinge that rigidly connects at one end in a line one pair of levers equal to each length of one of two equal in length links, the free end of one lever being pivotally connected to one end of the sixth connecting rod, the other end of which is connected to the intermediate hinge of the fifth connecting rod so that the lever, the sixth connecting rod, the portion of the fifth connecting rod between its intermediate joint and the intermediate crank joint with a part of the crank between its one and the other intermediate joints form a parallelogram, and the free end of the other about the lever from one pair of levers is pivotally connected to one end of the seventh connecting rod, the other end of which is connected to one intermediate joint of the first connecting rod so that the other lever of one pair of levers, the seventh connecting rod, the portion of the first connecting rod between its one intermediate joint and the coupling of the crank the first connecting rod and with the crank part between its other intermediate hinge and its connection hinge with the first connecting rod form a parallelogram, in addition, the first connecting rod is additionally equipped with another intermediate hinge in which the an hinge rigidly connecting one end of the line to another pair of levers, the free end of one arm of the other pair of levers pivotally connected to one end of the eighth connecting rod, the other end of which is pivotally connected to one end of the fourth connecting rod, the other end of which is connected to the hinge located in the intermediate the hinge of the first connecting rod so that the lever from another pair of levers, the eighth and fourth connecting rods and with a part of the first connecting rod between its one and the other intermediate hinges form a parallelogram, and the free end of the other lever and h of the second pair of levers pivotally connected to one end of the third connecting rod, the other end of which is pivotally connected to the second connecting rod so that the lever from the other pair of levers, the third and second connecting rods with part of the first connecting rod between its other intermediate hinge and the connection pivot with the second connecting rod form a parallelogram, in addition, the third connecting rod is equal to the length of the section of the first connecting rod between the connection rod of the second connecting rod and its other intermediate joint, and the seventh connecting rod is equipped with a console rigidly connected to it, the length of which is equal to one length o of two equal in length links and connected by a hinge, one of these links being pivotally connected to the console of the seventh connecting rod, and the other link to its other end is connected to the hinge located in the hinge of the crank with the first connecting rod so that two equal along the length of the link with the console of the seventh connecting rod and the portion of the first connecting rod between the hinges of the connection of the seventh connecting rod and crank with the first connecting rod form a rhombus, which is equipped with a vertical rod connected at one end with a hinge placed in a hinge m connection of two equal length links and the other end slides in a fourth hinge rod, placed in the seventh swivel rod with the first connecting rod, and holds the fourth connecting rod in a horizontal position or obliquely.
RU2015151272A 2015-11-30 2015-11-30 Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively RU2609843C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015151272A RU2609843C2 (en) 2015-11-30 2015-11-30 Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015151272A RU2609843C2 (en) 2015-11-30 2015-11-30 Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2015151272A RU2015151272A (en) 2016-06-20
RU2609843C2 true RU2609843C2 (en) 2017-02-06

Family

ID=56131899

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015151272A RU2609843C2 (en) 2015-11-30 2015-11-30 Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2609843C2 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009006682A1 (en) * 2007-07-09 2009-01-15 Scalzo Automotive Research Pty Ltd Mechanism for internal combustion piston engines
US20120180752A1 (en) * 2009-07-14 2012-07-19 Konrad Heimanns Crank drive
RU2553613C1 (en) * 2013-11-25 2015-06-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Волгоградский государственный архитектурно-строительный университет" Bogdanov's slider-crank mechanism with link moving linear-progressively
RU2568160C2 (en) * 2013-12-26 2015-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Волгоградский государственный архитектурно-строительный университет" Bogdanov's slider-crank mechanism with link moving linear-progressively

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2009006682A1 (en) * 2007-07-09 2009-01-15 Scalzo Automotive Research Pty Ltd Mechanism for internal combustion piston engines
US20120180752A1 (en) * 2009-07-14 2012-07-19 Konrad Heimanns Crank drive
RU2553613C1 (en) * 2013-11-25 2015-06-20 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Волгоградский государственный архитектурно-строительный университет" Bogdanov's slider-crank mechanism with link moving linear-progressively
RU2568160C2 (en) * 2013-12-26 2015-11-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Волгоградский государственный архитектурно-строительный университет" Bogdanov's slider-crank mechanism with link moving linear-progressively

Also Published As

Publication number Publication date
RU2015151272A (en) 2016-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110573306B (en) Multi-degree-of-freedom parallel mechanism
US10253854B2 (en) Apparatus for converting motion
KR20140110620A (en) surgical robot system and operating method thereof
EA200300921A1 (en) KINEMATIC DEVICE FOR SUPPORTING SUPPORT AND PROGRAMMABLE MOVEMENT OF A TERMINAL ELEMENT IN A MACHINE OR DEVICE
RU2019112446A (en) Articulated Arm Robot
RU2553613C1 (en) Bogdanov's slider-crank mechanism with link moving linear-progressively
JP6110527B1 (en) Control mechanism for elastic medical devices
CN113598796A (en) Medical examination and/or treatment device
CA2921963A1 (en) Apparatus for converting motion
RU2609843C2 (en) Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively
RU2568160C2 (en) Bogdanov's slider-crank mechanism with link moving linear-progressively
RU2609845C2 (en) Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively
RU2609844C2 (en) Bogdanov slider-crank mechanism with link moving linear-progressively
CN104942795A (en) One-translation two-rotation three-freedom-degree translation-movement complete-decoupling parallel mechanism
RU2446331C1 (en) 3d articulated four-link chain
CN105804135B (en) The retractor device of excavator brachium
JP2020193467A (en) Joint device for wall surface
CN100432522C (en) Adjustable virtual center rotation parallel mechanism
RU2568159C2 (en) Bogdanov's symmetrical slider-crank mechanism
KR101444130B1 (en) Shoulder complex mechanism of robot
RU2609848C2 (en) Bogdanov symmetrical slider-crank mechanism
RU153809U1 (en) MANUAL MANIPULATOR DEVICE
CN106826775B (en) Isotropic space two-degree-of-freedom rotating parallel robot
RU182801U1 (en) MANIPULATOR WITH FIVE DEGREES OF FREEDOM
JP7123257B2 (en) Articulated mechanism and articulated pointing system comprising the mechanism

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20181201