RU2606161C1 - Gripping device for manipulating of reinforcement frames for segments of wind power plant tower - Google Patents

Gripping device for manipulating of reinforcement frames for segments of wind power plant tower Download PDF

Info

Publication number
RU2606161C1
RU2606161C1 RU2015124253A RU2015124253A RU2606161C1 RU 2606161 C1 RU2606161 C1 RU 2606161C1 RU 2015124253 A RU2015124253 A RU 2015124253A RU 2015124253 A RU2015124253 A RU 2015124253A RU 2606161 C1 RU2606161 C1 RU 2606161C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
gripping
control device
length
electronic control
levers
Prior art date
Application number
RU2015124253A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Инго МЕЙЕР
Original Assignee
Воббен Пропертиз Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Воббен Пропертиз Гмбх filed Critical Воббен Пропертиз Гмбх
Application granted granted Critical
Publication of RU2606161C1 publication Critical patent/RU2606161C1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/108—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means for lifting parts of wind turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21F—WORKING OR PROCESSING OF METAL WIRE
    • B21F27/00—Making wire network, i.e. wire nets
    • B21F27/12—Making special types or portions of network by methods or means specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/425—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Wind Motors (AREA)
  • Moulding By Coating Moulds (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Types And Forms Of Lifts (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: energy; construction.
SUBSTANCE: invention relates to gripping devices. Gripping device (1) for manipulating reinforcement frames for segments of wind power plant tower has receiving device (3) for gripping of levers and multiple gripping arms (5), which are star-shaped in receiving device (3) for gripping arms. Connecting mean (13) connectable with reinforcement framework can be installed on each gripping arm, gripping arms (5) are telescopically adjusted along its length by means of engine. Gripping device (1) can be connected with lifting device (7), moving horizontally and vertically, and is intended for picking up the reinforcement framework from device (101) for production of reinforcement frames and/or bottom it in formwork for making of tower segment.
EFFECT: providing reliable gripping and manipulation of reinforcement frames.
17 cl, 12 dwg

Description

Настоящее изобретение касается захватного устройства для манипуляции арматурными каркасами для сегментов башни ветровой энергетической установки.The present invention relates to a gripper for manipulating reinforcing cages for segments of a tower of a wind power plant.

Башни, которые используются, в частности, для ветровых энергетических установок, часто имеют стенки из бетона или, соответственно, железобетона. В частности, у башен, испытывающих динамические нагрузки, что относится к большинству башен в связи с воздействиями ветра, внутри стенок башни для улучшения стабилизации предусматриваются дополнительно придающие жесткость структуры, так называемые арматурные каркасы. Конструкция башни состоит при этом из сегментов, т.е. башня собирается из нескольких укладываемых друг на друга, по существу кольцеобразных сегментов башни.Towers, which are used, in particular, for wind power plants, often have concrete or reinforced concrete walls. In particular, in towers experiencing dynamic loads, which applies to most of the towers due to the effects of wind, additional stiffening structures, the so-called reinforcing cages, are provided inside the walls of the tower to improve stabilization. The tower structure consists of segments, i.e. the tower is assembled from several stacked on top of each other, essentially ring-shaped segments of the tower.

При изготовлении таких сегментов башни сначала изготавливается арматурный каркас, а потом покрывается бетоном в предусмотренных для этого формах и затвердевает.In the manufacture of such segments of the tower, the reinforcing cage is first made, and then it is coated with concrete in the forms provided for this and hardens.

У известных устройств для изготовления арматурных каркасов для сегментов башни предусмотрена несущая структура, которая удерживает множество планок, так называемую решетку. Эти планки имеют каждая гнезда для помещения стальных проволок, причем эти стальные проволоки обводятся вокруг несущей структуры, чтобы образовывать кольцевые элементы. Эти кольцевые элементы, стабилизируемые планками, соединяются с проходящими ортогонально к ним, предварительно приведенными в дугообразную форму стальными элементами, благодаря чему возникает решетчатый арматурный каркас. Арматурные проволоки либо обводятся круговым движением вокруг стационарной несущей структуры, что является предпочтительным, (либо) находятся в стационарном устройстве подачи и вытягиваются приводимой во вращательное движение несущей структурой из приемника и вследствие вращательного движения кольцеобразно ложатся вокруг нее. В течение всего этого времени форма кольцеобразных стальных проволок стабилизируется несущей структурой и планками посредством множества спиц, которые распространяются между несущей структурой и планками. Для удаления арматурных каркасов из устройства у известных систем спицы должны соответственно демонтироваться, или стабилизирующие планки по отдельности и вручную отцепляться от стальных проволок.Known devices for manufacturing reinforcing cages for tower segments have a supporting structure that holds a plurality of planks, the so-called lattice. These slats have each nests for accommodating steel wires, and these steel wires are circled around the supporting structure to form ring elements. These ring elements, stabilized by the slats, are connected to orthogonal to them, previously brought into an arc-shaped steel elements, due to which there is a lattice reinforcing frame. Reinforcing wires are either circled in a circular motion around a stationary supporting structure, which is preferred, (or) are located in a stationary feeder and are pulled by a rotational movement of the supporting structure from the receiver and, due to the rotational movement, lie ring-shaped around it. Throughout this time, the shape of the ring-shaped steel wires is stabilized by the supporting structure and planks by means of a plurality of spokes that extend between the supporting structure and planks. To remove the reinforcing cages from the device, with known systems, the spokes must be respectively dismantled, or the stabilizing bars separately and manually uncoupled from the steel wires.

В зависимости от размера изготавливаемых сегментов башни, арматурные каркасы уже имеют значительный вес, и, соответственно сегменту башни, значительные размеры. Например, арматурный каркас для самого нижнего, то есть наибольшего сегмента башни ветровой энергетической установки типа E126 фирмы ENERCON имеет диаметр приблизительно 14 м, высоту приблизительно 3,7 м и вес приблизительно 8,5 т. Вследствие их решетчатой структуры и огромных размеров, манипуляция арматурными каркасами на производственном предприятии только с трудом может осуществляться с помощью традиционных крановых систем. По этой причине в основе настоящего изобретения лежала задача предложить захватное устройство вышеназванного рода, которое обеспечит возможность надежного захвата и манипуляции арматурными каркасами. При этом под манипуляцией понимается, в частности, захват арматурного каркаса и перенос арматурного каркаса из точки A в точку B.Depending on the size of the tower segments being manufactured, the reinforcing cages already have significant weight, and, accordingly, the tower segment, significant sizes. For example, the reinforcing cage for the lowest, that is, the largest segment of the tower of an ENERCON type E126 wind power plant, has a diameter of approximately 14 m, a height of approximately 3.7 m and a weight of approximately 8.5 tons. Due to their lattice structure and huge size, the manipulation of the reinforcing bars frameworks at a manufacturing plant can only be carried out with difficulty using traditional crane systems. For this reason, the present invention was based on the task of proposing a gripping device of the aforementioned kind, which will enable reliable gripping and manipulation of reinforcing cages. Moreover, under the manipulation is understood, in particular, the capture of the reinforcing cage and the transfer of the reinforcing cage from point A to point B.

Изобретение решает лежащую в его основе задачу с помощью захватного устройства вышеназванного рода, которое имеет приемное приспособление для захватных рычагов и множество захватных рычагов, которые звездообразно установлены в приемном приспособлении для захватных рычагов, при этом на каждом захватном рычаге установлено соединяемое с арматурным каркасом соединительное средство, например, имеющее одну или несколько цепей, захватные рычаги могут телескопически регулироваться по своей длине посредством двигателя, и захватное устройство может соединяться с передвигающимся горизонтально и вертикально подъемным устройством и предназначено для того, чтобы принимать арматурный каркас из устройства для изготовления арматурных каркасов и/или опускать в опалубку для изготовления сегмента башни. При этом изобретение использует тот известный факт, что для надежной манипуляции арматурным каркасом предпочтительно, захватывать арматурный каркас за множество мест по его периметру. Для этого захватное устройство имеет множество захватных рычагов, которые звездообразно расположены в приемном приспособлении для захватных рычагов. Благодаря звездообразному расположению обеспечивается равномерный захват арматурного каркаса по его периметру. Возможность телескопического регулирования длины захватных рычагов обеспечивает также возможность направления и захвата арматурного каркаса захватными рычагами по его круговому периметру. Соединительные средства на захватных рычагах предпочтительно выполнены в виде навешенных на элементы растяжения, такие как, например, цепи или стальные проволоки, захватных крюков, что обеспечивает возможность быстрого присоединения и отсоединения и одновременно, вследствие навесного соединения соединительных средств с захватными рычагами, позволяет получить определенный остаточный допуск в отношении кругообразности арматурного каркаса. Если захватный рычаг со своей установленной длиной рычага не закачивается точно у диаметра арматурного каркаса, маятниковая подвеска соединительных средств в определенной степени компенсирует это.The invention solves the underlying problem with a gripper of the aforementioned kind, which has a receiving device for gripping levers and a plurality of gripping levers, which are star-shaped in the receiving device for gripping levers, while connecting means connected to the reinforcing cage are installed on each gripping arm, for example, having one or more chains, the gripping arms can be telescopically adjustable along their length by means of a motor, and the gripping device in may be connected to move horizontally and vertically lifting device and is configured to receive a reinforcing cage from the apparatus for making reinforcing cages and / or lowered into the formwork for the manufacture of the tower segment. The invention uses the well-known fact that for reliable manipulation of the reinforcing cage, it is preferable to grab the reinforcing cage for many places around its perimeter. For this, the gripping device has a plurality of gripping arms, which are star-shaped in the gripping arm receiving device. Thanks to the star-shaped arrangement, a uniform grip of the reinforcing cage along its perimeter is ensured. The possibility of telescopic adjustment of the length of the gripping arms also provides the possibility of guiding and gripping the reinforcing cage with gripping arms along its circular perimeter. The connecting means on the gripping levers are preferably made in the form of gripping hooks suspended on tensioning elements, such as, for example, chains or steel wires, which allows for quick attachment and detachment and, at the same time, due to the hinged connection of the connecting means to the gripping levers, allows a certain tolerance regarding the circularity of the reinforcing cage. If the gripping lever with its set lever length does not pump exactly at the diameter of the reinforcing cage, the pendulum suspension of the connecting means to some extent compensates for this.

Изобретение совершенствуется таким образом, что захватное устройство имеет электронное устройство управления, которое предназначено для того, чтобы устанавливать длину захватных рычагов на необходимое значение, которое зависит от диаметра захватываемого арматурного каркаса. Устройство управления предоставляет то преимущество, что путем ввода необходимого значения все рычаги могут синхронно устанавливаться на длину, соответствующую этому необходимому значению. Для этого электронное устройство управления предпочтительно подготовлено к тому, чтобы, осуществляя управление или регулирование, взаимодействовать с двигательными приводами или, в случае если предусмотрен центральный привод, с центральным приводом захватных рычагов.The invention is improved in such a way that the gripping device has an electronic control device, which is designed to set the length of the gripping levers to the required value, which depends on the diameter of the gripping reinforcing cage. The control device provides the advantage that by entering the required value all the levers can be synchronously set to a length corresponding to this required value. For this, the electronic control device is preferably prepared so that, by controlling or regulating, interact with motor drives or, if a central drive is provided, with a central drive of the gripping levers.

В одном из предпочтительных вариантов осуществления электронное устройство управления соединено с устройством ввода и имеет память данных, причем эта память данных содержит таблицу, в которой заложено некоторое количество наборов данных, причем эти наборы данных включают в себя информационные данные, которые определяют захватываемый арматурный каркас. Особенно предпочтительно в памяти данных заложены несколько наборов данных, которые определяют несколько арматурных каркасов, которые могут захватываться.In one of the preferred embodiments, the electronic control device is connected to the input device and has a data memory, and this data memory contains a table in which there are a number of data sets, these data sets include information data that define the captured reinforcing cage. Particularly preferably, several data sets are stored in the data memory that define several reinforcing cages that can be captured.

Предпочтительно устройство ввода взаимодействует с устройством управления таким образом, что посредством устройства ввода может выбираться набор данных, выбранный набор данных передается в устройство управления, и длина захватных рычагов устанавливается в зависимости от этого набора данных.Preferably, the input device interacts with the control device so that a data set can be selected by the input device, the selected data set is transmitted to the control device, and the length of the gripping levers is set depending on this data set.

В другом предпочтительном варианте осуществления устройство управления имеет один или несколько вращающихся переключателей, различные положения вращения которых предварительно запрограммированы каждое посредством известных средств программирования на определенный выбираемый диаметр.In another preferred embodiment, the control device has one or more rotary switches, the different rotational positions of which are each pre-programmed by known programming means for a specific selectable diameter.

В одном из предпочтительных вариантов осуществления электронное устройство управления для обмена данными обменивается данными с электронным устройством управления устройства для изготовления арматурных каркасов для сегментов башни ветровой энергетической установки и предназначено для того, чтобы получать от электронного устройства управления этого устройства набор данных, который содержит необходимое значение.In one of the preferred embodiments, the electronic control device for exchanging data exchanges data with the electronic control device of the device for manufacturing reinforcing cages for the segments of the tower of a wind power plant and is designed to receive from the electronic control device of this device a data set that contains the desired value.

Предпочтительно набор данных для изобретения содержит информационные данные о: типе ветровой энергетической установки и/или типе башни ветровой энергетической установки и/или выбранном сегменте башни ветровой энергетической установки и/или типе башни, и/или диаметре арматурного каркаса, соответствующем выбранному сегменту башни.Preferably, the data set for the invention contains information about: type of wind power installation and / or type of tower of wind power installation and / or selected segment of tower of wind power installation and / or type of tower and / or diameter of reinforcing cage corresponding to the selected segment of tower.

Предпочтительно набор данных может выбираться посредством устройства ввода ступенчатым способом: сначала электронное устройство управления предоставляет пользователю возможность ввода для выбора ветровой энергетической установки и/или типа башни, а во втором шаге электронное устройство управления предоставляет пользователю возможность выбора одного из нескольких сегментов этого типа башни или, соответственно, ветровой энергетической установки. Затем этому сегменту башни в пределах набора данных ставится в соответствие определенный диаметр арматурного каркаса, к которому должно подводиться захватное устройство. Набор или наборы данных предпочтительно предварительно программируются пользователем и/или записываются устройством для изготовления арматурных каркасов в электронное устройство управления.Preferably, the data set can be selected by means of an input device in a stepwise manner: first, the electronic control device provides the user with the input to select a wind power plant and / or type of tower, and in the second step, the electronic control device allows the user to select one of several segments of this type of tower or, respectively, wind power installation. Then, a certain diameter of the reinforcing cage, to which the gripping device is to be connected, is assigned to this segment of the tower within the data set. The data set or sets are preferably pre-programmed by the user and / or recorded by the device for the manufacture of reinforcing cages in an electronic control device.

В одном из особенно предпочтительных вариантов осуществления устройство ввода имеет сенсорный экран. Сенсорный экран обеспечивает возможность синхронного изображения предоставленных устройством управления возможностей выбора и предоставления возможности ввода команд управления.In one particularly preferred embodiment, the input device has a touch screen. The touch screen provides the ability to synchronously display the options provided by the control device and provide the ability to enter control commands.

Предпочтительно устройство ввода и электронное устройство управления имеет средства для беспроводного обмена данными друг с другом. Предпочтительно при этом устройство ввода предназначено для дистанционного обслуживания по радио. По одной из предпочтительных альтернатив электронное устройство управления и устройство ввода имеют соответствующие интерфейсы для беспроводного сетевого соединения (WLAN).Preferably, the input device and the electronic control device have means for wirelessly exchanging data with each other. Preferably, the input device is intended for remote service by radio. In one preferred alternative, the electronic control device and input device have respective interfaces for a wireless network connection (WLAN).

В другом предпочтительном варианте осуществления электронное устройство управления предназначено для того, чтобы получать введенные вручную в устройство ввода команды управления и регулировать длину захватных рычагов в зависимости от этих команд управления. Возможность ручного управления захватными рычагами позволяет осуществлять дополнительную юстировку запрограммированной, настраиваемой устройством управления длины захватных рычагов, чтобы можно было учитывать небольшие колебания фактически выбранных размеров арматурных каркасов. Предпочтительно электронное устройство управления оснащено защитным средством, которое в блокированном положении предотвращает ручной ввод команд управления в электронное устройство управления, и посредством отключения блокированного положения должно переводиться в деблокированное положение, чтобы обеспечить возможность ручного ввода команд управления. Эта функция блокировки может быть реализована по программной технологии, или по аппаратной технологии, например посредством ключа.In another preferred embodiment, the electronic control device is designed to receive manually entered control commands into the input device and adjust the length of the gripping levers depending on these control commands. The possibility of manual control of the gripping levers allows for additional adjustment of the programmed, adjustable device for controlling the length of the gripping levers, so that it is possible to take into account small fluctuations in the actually selected dimensions of the reinforcing cages. Preferably, the electronic control device is equipped with a protective means which, in the locked position, prevents manual input of the control commands to the electronic control device, and by disengaging the locked position, it must be moved to the unlocked position in order to enable manual input of the control commands. This locking function can be implemented by software technology, or by hardware technology, for example by means of a key.

По другому предпочтительному варианту осуществления электронное устройство управления может переключаться между первым и вторым рабочим режимом, при этом в первом рабочем режиме устройство ввода взаимодействует с устройством управления таким образом, что посредством устройства ввода может выбираться набор данных, выбранный набор данных передается в устройство управления, и длина захватных рычагов устанавливается в зависимости от этого набора данных, а во втором рабочем режиме электронное устройство управления предназначено для того, чтобы получать введенные вручную в устройство ввода команды управления и регулировать длину захватных рычагов в зависимости от этих команд управления. Благодаря разделению отдельных возможностей управления электронного устройства управления на два разных рабочих режима гарантируется, что во время автоматической настройки захватных рычагов ручное (неправильное) управление не вмешается по ошибке в выполнение программы и, с другой стороны, что во время ручного ввода при управлении пользователем не включится автоматический процесс управления.According to another preferred embodiment, the electronic control device can switch between the first and second operating modes, while in the first operating mode the input device interacts with the control device so that a data set can be selected by the input device, the selected data set is transmitted to the control device, and the length of the gripping levers is set depending on this data set, and in the second operating mode, the electronic control device is designed to about to receive a manually entered into the control command input device, and adjust the length of the gripping arms in the function of these commands. By dividing the individual control capabilities of the electronic control device into two different operating modes, it is guaranteed that during automatic adjustment of the gripping levers, manual (incorrect) control will not interfere by mistake in the execution of the program and, on the other hand, that during manual entry the user will not turn on automatic control process.

Предпочтительно захватное устройство в другом предпочтительном варианте осуществления имеет средства для регистрации ситуации нагрузки, в которой захватные рычаги соединены с арматурным каркасом и воспринимают по меньшей мере часть силы его веса, при этом электронное устройство управления обменивается данными со средствами для регистрации ситуации нагрузки и предназначено для того, чтобы прерывать регулирование длины захватных рычагов, в то время как захватные рычаги соединены с арматурным каркасом и воспринимают по меньшей мере часть силы его веса. С учетом иногда значительных собственных весов арматурных каркасов, предназначенных для манипуляции, на практике следует исходить из того, что длина захватных рычагов и вместе с тем диаметр арматурного каркаса, на который настраиваются захватные рычаги, вследствие восприятия нагрузки изменяется. Средства для регистрации ситуации нагрузки, которые, например, могут быть выполнены в виде датчиков усилий, тензодатчиков или аналогичных средств измерения, предпочтительно включены в контур управления и регулирования электронного устройства управления.Preferably, the gripping device in another preferred embodiment has means for detecting a load situation in which the gripping levers are connected to the reinforcing cage and receive at least part of the force of its weight, while the electronic control device communicates with the means for recording the load situation and is intended to to interrupt the adjustment of the length of the gripping levers, while the gripping levers are connected to the reinforcing cage and perceive at least nce force of its weight. Given sometimes significant intrinsic weights of reinforcing cages intended for manipulation, in practice it should be assumed that the length of the gripping levers and, at the same time, the diameter of the reinforcing cage to which the gripping levers are adjusted, changes due to load perception. Means for recording the load situation, which, for example, can be made in the form of force sensors, strain gauges or similar measuring means, are preferably included in the control and regulation circuit of the electronic control device.

Альтернативно или дополнительно захватное устройство имеет средства для регистрации длины захватных рычагов, предпочтительно обусловленного нагрузкой изменения длины захватных рычагов, которые не зависимы от привода захватных рычагов. Таким образом, движения опускания и регулировки длины, обусловленные допусками, регистрируются и передаются в устройство управления, которое, в свою очередь, может производить дополнительную юстировку длин захватных рычагов в зависимости от этих зарегистрированных изменений.Alternatively or additionally, the gripping device has means for detecting the length of the gripping arms, preferably due to the load, the change in the length of the gripping arms, which are independent of the gripping arm drive. Thus, the movements of lowering and length adjustment, due to tolerances, are recorded and transmitted to the control device, which, in turn, can perform additional adjustment of the lengths of the gripping levers depending on these registered changes.

Также предпочтительно электронное устройство управления захватного устройства и/или устройство ввода захватного устройства имеет аварийный выключатель, и электронное устройство управления предназначено для того, чтобы непосредственно приостанавливать регулирование захватных рычагов, как только приводится в действие аварийный выключатель. Тем самым обеспечивается возможность остановки движения захватного устройства при внезапно происходящих событиях, в частности, это может быть важно, когда по ошибке была выбрана неправильная программа, которая грозит повреждением арматурного каркаса.Also preferably, the electronic control device of the gripping device and / or the input device of the gripping device has an emergency switch, and the electronic control device is designed to directly suspend the adjustment of the gripping levers as soon as the emergency switch is actuated. This makes it possible to stop the movement of the gripper in case of sudden events, in particular, this can be important when the wrong program was selected by mistake, which threatens to damage the reinforcing cage.

По другому предпочтительному варианту осуществления изобретения захватные рычаги захватного устройства имеют по нескольку звеньев, которые посредством цепного привода могут поступательно двигаться друг относительно друга. Для этого цепной привод соединен с центральным электродвигательным приводом. Отдельные звенья захватных рычагов могут соединяться друг с другом посредством захватов с силовым и/или с геометрическим замыканием. Положение захватов на предусмотренном для каждого из них звене предпочтительно может регулироваться для свободной юстировки длины захватных рычагов и положений звеньев. В качестве примера цепного привода возможны, например, роликовые цепные приводы или омегообразные цепные приводы.According to another preferred embodiment of the invention, the gripping arms of the gripping device have several links that can be moved relative to each other through a chain drive. For this, the chain drive is connected to a central electric motor drive. The individual links of the gripping levers can be connected to each other by means of grips with power and / or geometrical closure. The position of the grippers on the link provided for each of them can preferably be adjusted to freely adjust the length of the gripping levers and the positions of the links. As an example of a chain drive, for example, roller chain drives or omega-shaped chain drives are possible.

По другому предпочтительному варианту осуществления захватные рычаги захватного устройства имеют по нескольку звеньев, которые могут поступательно двигаться друг относительно друга посредством пар зубчатых реек/зубчатых колес или посредством привода с подвижным шпинделем. Привод с подвижным шпинделем имеет предпочтительно две или несколько движущихся друг в друге резьбовых реек, которые оперты посредством совместно движущихся направляющих от возникающих усилий продольного изгиба, причем эти резьбовые рейки имеют различные углы подъема и направления резьбы. Предпочтительно привод резьбовых реек осуществляется от центрального двигателя.According to another preferred embodiment, the gripping arms of the gripping device have several links that can progressively move relative to each other by pairs of gear racks / gears or by means of a drive with a movable spindle. The drive with a movable spindle preferably has two or more threaded rails moving in each other, which are supported by jointly moving guides against the arising forces of longitudinal bending, and these threaded rails have different elevation angles and thread directions. Preferably, the threaded rails are driven by a central motor.

По второму аспекту изобретение касается манипуляционной системы для арматурных каркасов для сегментов башни ветровой энергетической установки. Система имеет захватное устройство по одному из описанных выше предпочтительных вариантов осуществления, горизонтально и вертикально передвигающееся подъемное устройство, к которому присоединено захватное устройство, а также устройство для изготовления арматурных каркасов для сегментов башен ветровых энергетических установок.In a second aspect, the invention relates to a handling system for reinforcing cages for tower segments of a wind power plant. The system has a gripping device according to one of the preferred embodiments described above, a horizontally and vertically movable lifting device to which the gripping device is attached, and also a device for manufacturing reinforcing cages for segments of towers of wind power plants.

Предпочтительно устройство для изготовления арматурных каркасов для сегментов башен ветровых энергетических установок имеет несущую структуру, которая может приводиться во вращательное движение вокруг оси X, множество планок, которые ориентированы параллельно или конически сходясь друг с другом, относительно оси X и по периметру предпочтительно равномерно распределены вокруг несущей структуры, при этом каждая из планок посредством двух или более спиц соединена с несущей структурой, и на своей наружной, отвернутой от несущей структуры стороне имеет множество выемок, которые предназначены для помещения арматурного материала, при этом всегда количество спиц, соответствующее количеству планок, расположено в одной плоскости, перпендикулярной оси X, и при этом спицы могут телескопически регулироваться по своей длине посредством двигателя.Preferably, the device for manufacturing reinforcing cages for segments of towers of wind power plants has a supporting structure that can be rotationally rotated around the X axis, a plurality of bars that are oriented parallel or conically converging with each other, with respect to the X axis and around the perimeter, are preferably uniformly distributed around the carrier structures, each of the strips through two or more spokes connected to the supporting structure, and on its outer, turned away from the supporting structures side has a plurality of recesses that are designed to contain the reinforcing material, thus always the number of spokes corresponding to the number of strips, disposed in a plane perpendicular to the X axis, and wherein the spokes are telescopically adjustable in its length by the motor.

По второму аспекту изобретение предпочтительно совершенствуется таким образом, что длина соответственно всех спиц в одной плоскости может регулироваться синхронно. Благодаря этому достигаются два преимущества. С одной стороны, благодаря синхронному регулированию соответственно всех спиц в одной плоскости гарантируется, что спицы в этой плоскости своими наружными концами обеспечивают круговой периметр. С другой стороны, это означает, что не все спицы на несущей структуре установлены на одну и ту же длину, а что, напротив, спицы в одной данной плоскости имеют одну и ту же длину, в то время как спицы в соседней плоскости могут иметь другую длину, которая, в свою очередь, может регулироваться синхронно для всех спиц соответствующей плоскости. Благодаря этому могут также создаваться конические арматурные каркасы, что, в частности, особенно предпочтительно для башен ветровых энергетических установок.In a second aspect, the invention is preferably improved in such a way that the length of respectively all of the spokes in the same plane can be adjusted synchronously. Thanks to this, two advantages are achieved. On the one hand, due to the synchronous regulation of all the knitting needles in one plane, it is guaranteed that the knitting needles in this plane provide a circular perimeter with their outer ends. On the other hand, this means that not all the spokes on the supporting structure are set to the same length, but that, on the contrary, the spokes in one given plane have the same length, while the spokes in the adjacent plane can have another length, which, in turn, can be adjusted synchronously for all spokes of the corresponding plane. Due to this, conical reinforcing cages can also be created, which is, in particular, particularly preferred for towers of wind power plants.

Предпочтительно длина спиц может регулироваться плавно. При этом также под плавной понимается регулировка длины спиц шагами по несколько миллиметров, например, от трех до четырех миллиметров, что также собственно понятно с учетом большого диаметра, который имеют арматурные каркасы для сегментов башни.Preferably, the length of the spokes can be infinitely adjustable. At the same time, smooth is also understood as the adjustment of the length of the spokes in steps of several millimeters, for example, from three to four millimeters, which is also understandable, given the large diameter that the reinforcing cages for tower segments have.

По одному из предпочтительных вариантов осуществления изобретения по второму аспекту устройство имеет центральный узел привода или центральный узел привода для каждой плоскости спиц, который предназначен соответственно для регулирования спиц посредством двигателя, и к которому для каждой спицы присоединена передача, привод которой может осуществляться синхронно от узла привода. По первой альтернативе этого предпочтительного варианта осуществления один единственный узел привода предусмотрен для того, чтобы посредством соответствующих звеньев силовой передачи обеспечивать синхронный привод всех спиц устройства. Каждое приводное движение центрального узла привода в соответствии с изобретением приводит к изменению длины спиц на одну и ту же величину длины. Эта механически принудительная синхронизация может использоваться для изготовления как цилиндрических арматурных каркасов, так и конически суженных арматурных каркасов, при этом спицы каждой их плоскости установлены на основную длину, релевантную для данной плоскости. Различные основные длины определяют угол сужения, потому что они определяют различный диаметр для каждой плоскости. Если спицы всех плоскостей изменяются центральным узлом привода на одну и ту же величину отклонения, так как все плоскости изменились равномерно, получается изменение диаметра, однако не изменение угла сужения.According to one preferred embodiment of the invention, according to the second aspect, the device has a central drive unit or a central drive unit for each spoke plane, which is respectively designed to control the spokes by means of an engine, and to which a gear is attached for each spoke, which can be driven synchronously from the drive unit . According to a first alternative to this preferred embodiment, one single drive unit is provided in order to synchronously drive all the spokes of the device by means of the corresponding links of the power transmission. Each drive movement of the central drive unit in accordance with the invention leads to a change in the length of the spokes by the same length. This mechanically forced synchronization can be used for the manufacture of both cylindrical reinforcing cages and tapered narrowed reinforcing cages, while the spokes of each of their planes are mounted on the main length relevant for this plane. Different basic lengths determine the narrowing angle, because they define a different diameter for each plane. If the spokes of all planes are changed by the central drive unit by the same deviation value, since all the planes have changed uniformly, a diameter change is obtained, but not a narrowing angle.

По второй альтернативе этого предпочтительного варианта осуществления привод каждой плоскости спиц может осуществляться отдельно посредством двигателя от собственного узла привода. Благодаря этому спицы соответствующих плоскостей могут регулироваться синхронно между собой, но независимо по отношению к остальным плоскостям. Благодаря этому могут изготавливаться арматурные каркасы с различными углами сужения.According to a second alternative to this preferred embodiment, the drive of each spoke plane can be carried out separately by means of an engine from its own drive unit. Due to this, the spokes of the respective planes can be adjusted synchronously with each other, but independently with respect to the remaining planes. Due to this, reinforcing cages with different angles of narrowing can be made.

Этот предпочтительный вариант осуществления совершенствуется таким образом, что узел привода имеет вал, снабженный одним или несколькими зубчатыми колесами, и передачи спиц каждая посредством роликовых цепей присоединены к валу. По одной из предпочтительных альтернатив узел привода представляет собой гидравлический привод, и каждая спица имеет гидроприводной поршень для регулирования длины, на который для регулирования длины может подаваться давление посредством гидравлического привода.This preferred embodiment is improved in such a way that the drive unit has a shaft provided with one or more gears, and the spokes are each connected via roller chains to the shaft. According to one preferred alternative, the drive unit is a hydraulic drive, and each spoke has a hydraulic piston for adjusting the length, to which pressure can be applied by means of a hydraulic actuator for adjusting the length.

По другому предпочтительному усовершенствованию изобретения в соответствии со вторым аспектом устройство имеет децентрализованную систему привода для регулирования длины посредством двигателя, причем предпочтительно таким образом, что каждая спица имеет собственный узел привода. Предпочтительно управление каждым приводом для всех спиц в одной плоскости или для всех спиц осуществляется электронным устройством управления синхронно. Аппаратные дополнительные издержки, которые означают увеличенное количество отдельных приводов, компенсируются тем, что не требуется никакая центральная, приводящая в действие все спицы система привода и система передачи. Синхронное управление передачей команд соответствующим узлам привода может осуществляться посредством команд электронного управления при низких издержках, так как с помощью простых технически известных средств можно передавать всем узлам привода одну и ту же команду управления в одно и то же время.According to another preferred refinement of the invention in accordance with the second aspect, the device has a decentralized drive system for adjusting the length by means of an engine, preferably in such a way that each spoke has its own drive unit. Preferably, each drive for all spokes in the same plane or for all spokes is controlled synchronously by an electronic control device. The additional hardware costs, which mean an increased number of individual drives, are offset by the fact that no central drive system and transmission system is required to drive all spokes. Synchronous control of the transmission of commands to the corresponding drive units can be carried out by means of electronic control commands at low cost, since using the simple technically known means it is possible to transmit the same control command to all drive units at the same time.

Предпочтительно по этому варианту осуществления каждая спица имеет привод с телескопическим ходовым винтом, магнитный линейный привод или привод с зубчатой рейкой. Все эти системы привода могут предпочтительным образом эксплуатироваться посредством серводвигателей с электронным управлением.Preferably, in this embodiment, each spoke has a telescopic screw drive, a linear magnetic drive, or a gear rack drive. All of these drive systems can advantageously be operated by means of electronically controlled servomotors.

По другому предпочтительному варианту осуществления электронное устройство управления предназначено для того, чтобы настраивать центральный узел привода или узел привода для каждой плоскости спиц или каждого из децентрализованных узлов привода таким образом, чтобы каждая плоскость спиц на наружном конце спиц определяла необходимый диаметр круга.In another preferred embodiment, the electronic control device is configured to adjust the central drive unit or drive unit for each spoke plane or each of the decentralized drive assemblies so that each spoke plane at the outer end of the spokes determines a required circle diameter.

По другому предпочтительному усовершенствованию планки путем механического разъединения всех до одной спиц могут откидываться из их параллельного относительно несущей структуры положения или их конически сходящегося друг с другом положения в другое положение, проходящее под углом к первоначальному положению.According to another preferred improvement, the planks by mechanically disconnecting all to one of the spokes can recline from their position parallel to the load-bearing structure or their position conically converging with each other to another position, passing at an angle to the original position.

Кроме того, предпочтительно планки каждая посредством соединительного звена крепятся к спицам, причем эти соединительные звенья предназначены для поворота планок в направлении оси X синхронно уменьшению периметра, по которому расположены планки. По другому предпочтительному варианту осуществления для каждой плоскости спиц привод для выполнения поворотного движения двух или больше, предпочтительно всех соединительных звеньев может осуществляться посредством двигателя.In addition, it is preferable that the planks are each attached by means of a connecting link to the spokes, and these connecting links are designed to rotate the planks in the direction of the X axis in parallel with decreasing the perimeter along which the planks are located. According to another preferred embodiment, for each plane of the spokes, a drive for performing a pivoting movement of two or more, preferably all of the connecting links, can be carried out by means of a motor.

По другому предпочтительному варианту осуществления у каждой планки по меньшей мере одно из этих соединительных звеньев может блокироваться посредством блокировочного элемента, причем этот блокировочный элемент выборочно может двигаться в блокированное положение или деблокированное положение, предпочтительно посредством поворота.In another preferred embodiment, at least one of these connecting links can be locked on each bar by means of a locking element, which locking element can selectively move to a locked position or an unlocked position, preferably by rotation.

Особенно предпочтительно блокировочный элемент предназначен при этом для того, чтобы в блокированном положении дугообразно распространяться вокруг соединительного звена и закрывать зазор между спицами и планкой, при этом форма блокировочного элемента выполнена, соответствуя форме зазора.Particularly preferably, the locking element is designed in such a way that in a locked position it extends arched around the connecting link and closes the gap between the spokes and the bar, while the shape of the locking element is made corresponding to the shape of the gap.

Ниже изобретение поясняется подробнее на предпочтительных примерах осуществления и со ссылкой на прилагаемые фигуры. При этом показано:Below the invention is explained in more detail on preferred embodiments and with reference to the accompanying figures. It is shown:

фиг. 1 - пространственное схематичное изображение захватного устройства по одному из предпочтительных примеров осуществления в первом рабочем положении;FIG. 1 is a schematic diagram of a gripping device according to one of the preferred embodiments in the first operating position;

фиг. 2 - захватное устройство в соответствии с фиг. 1 во втором рабочем положении;FIG. 2 is a gripping device in accordance with FIG. 1 in a second operating position;

фиг. 3 - захватное устройство в соответствии с фиг. 1 и 2 в третьем рабочем положении;FIG. 3 shows a gripper in accordance with FIG. 1 and 2 in the third operating position;

фиг. 4 - пространственное изображение устройства для изготовления арматурных каркасов как части системы по одному из предпочтительных примеров осуществления изобретения;FIG. 4 is a perspective view of a device for manufacturing reinforcing cages as part of a system according to one of the preferred embodiments of the invention;

фиг. 5 - вид сбоку устройства в соответствии с фиг. 4;FIG. 5 is a side view of the device in accordance with FIG. four;

фиг. 6 - принципиальный эскиз фрагмента фиг. 5;FIG. 6 is a schematic sketch of a fragment of FIG. 5;

фиг. 7 - пространственное изображение фрагмента устройства по другому примеру осуществления;FIG. 7 is a spatial image of a fragment of a device according to another embodiment;

фиг. 8 и 9 - виды сбоку и поперечного сечения части устройства по другому примеру осуществления;FIG. 8 and 9 are side and cross-sectional views of part of a device according to another embodiment;

фиг. 10 и 11 - вид фрагментов устройств по другому примеру осуществления в различных рабочих состояниях; иFIG. 10 and 11 are views of fragments of devices according to another embodiment in various operating states; and

фиг. 12 - пространственный вид фрагмента устройства по другому примеру осуществления.FIG. 12 is a spatial view of a fragment of a device according to another embodiment.

Принципиальная конструкция захватного устройства 1 для манипуляции арматурными каркасами для сегментов башни ветровой энергетической установки изображена на фиг. 1. Захватное устройство 1 имеет приемное приспособление 3 для захватных рычагов. Приемное приспособление 3 для захватных рычагов имеет раму 4, на которой звездообразно закреплены множество захватных рычагов 5. Захватные рычаги 5 по существу равномерно распределены по периметру кольца 6. Захватные рычаги 5 ориентированы по существу перпендикулярно к оси Y. Ось Y лежит предпочтительно в точке пересечения продолжения продольных осей захватных рычагов 5. К приемному приспособлению захватных рычагов в верхней части (в ориентации фиг. 1) рамы 5 присоединено подъемное устройство 7. Соединение осуществляется предпочтительно по DIN 15401 и/или 15402.The basic design of the gripping device 1 for manipulating reinforcing cages for the segments of the tower of a wind power installation is shown in FIG. 1. The gripping device 1 has a receiving device 3 for gripping levers. The gripping arm receptacle 3 has a frame 4 on which a plurality of gripping arms 5 are mounted star-shaped. The gripping arms 5 are substantially evenly distributed around the circumference of the ring 6. The gripping arms 5 are oriented substantially perpendicular to the Y axis. The Y axis preferably lies at the intersection of the extension the longitudinal axes of the gripping levers 5. To the receiving device of the gripping levers in the upper part (in the orientation of Fig. 1) of the frame 5 is attached a lifting device 7. The connection is preferably made according to DI N 15401 and / or 15402.

К раме 4 приемного приспособления 3 захватных рычагов прикреплен электродвигательный привод 9. Электродвигательный привод 9 предоставляет крутящий момент для регулирования посредством двигателя длины захватных рычагов 5. Предпочтительно захватные рычаги 5 посредством цепных приводов 17 (для наглядности только один снабжен ссылочным обозначением) соединены с электродвигательным приводом 9 посредством одного или нескольких звеньев передачи. Опционально захватные рычаги 5 могут отсоединяться от приводного механизма.An electric motor drive 9 is attached to the frame 4 of the receiving device 3 of the gripping levers. The electric motor 9 provides a torque for adjusting the length of the gripping levers by means of a motor 5. Preferably, the gripping levers 5 by means of chain drives 17 (for clarity, only one is provided with a designation) are connected to the electric motor drive 9 by one or more transmission links. Optionally, the gripping arms 5 can be detached from the drive mechanism.

Захватное устройство 1 имеет электронное устройство 11 управления, которое в этом примере осуществления тоже прикреплено к приемному приспособлению 3 захватных рычагов. Электронное устройство 3 управления предназначено для того, чтобы устанавливать длину захватных рычагов на необходимое значение, которое зависит от диаметра 1 захватываемого арматурного каркаса. Настройка электронного устройства управления может осуществляться предпочтительно посредством устройства 12 ввода. Устройство 12 ввода, изображенное штриховой линией 12a на фиг. 1, с целью обмена данными соединено с электронным устройством 11 управления. Это может осуществляться посредством кабельной или беспроводной связи.The gripping device 1 has an electronic control device 11, which in this embodiment is also attached to the receiving device 3 of the gripping levers. The electronic control device 3 is designed to set the length of the gripping levers to the required value, which depends on the diameter 1 of the gripping reinforcing cage. The tuning of the electronic control device can preferably be carried out by the input device 12. The input device 12 shown by the dashed line 12a in FIG. 1, for the purpose of exchanging data, is connected to an electronic control device 11. This can be done via cable or wireless.

На своем соответствующем, дальше всего удаленном от оси Y конце захватные рычаги 5 имеют каждый соединительные средства 13, которые в настоящем примере осуществления выполнены в виде крюков, висящих на цепях. Соединительные средства предназначены для того, чтобы соединяться с арматурным каркасом по достижении необходимого диаметра круга. После соединения арматурного каркаса с соединительными средствами 13 посредством передвижения подъемного устройства 7 может осуществляться восприятие нагрузки силы веса арматурного каркаса захватным устройством 1.At their respective end farthest from the Y axis, the gripping arms 5 each have connecting means 13, which in the present embodiment are made in the form of hooks hanging on chains. The connecting means are designed to connect to the reinforcing cage upon reaching the required circle diameter. After connecting the reinforcing cage with the connecting means 13 by moving the lifting device 7, the load can be perceived by the force of the weight of the reinforcing cage by the gripping device 1.

На каждом из захватных рычагов 5 расположены опоры 15 момента, которые улавливают воспринятые захватными рычагами силы веса и передают в приемное приспособление 3 захватных рычагов. Кроме того, эти опоры обеспечивают возможность разъемного исполнения захватных рычагов, так что рычаги могут по отдельности сниматься и снова соединяться. Благодаря этому уменьшается транспортировочный размер устройства.On each of the gripping levers 5, the moment supports 15 are located, which capture the weight forces perceived by the gripping levers and transmit 3 gripping levers to the receiving device. In addition, these supports provide the possibility of detachable execution of the gripping levers, so that the levers can separately be removed and reconnected. Due to this, the transport size of the device is reduced.

Как можно видеть также на фиг. 2 и 3, захватные рычаги имеют каждый второе опорное звено 19, которое выполняет ту же самую функцию, что и опорное звено 15. Опорные звенья 19 имеют каждое, предпочтительно внутренний, опорный ролик. Устройство может также устанавливаться на лапки опорных звеньев 19, указывающие в показанной ориентации «вниз».As can also be seen in FIG. 2 and 3, the gripping arms each have a second support link 19, which performs the same function as the support link 15. The support links 19 have each, preferably internal, support roller. The device can also be mounted on the legs of the support links 19, indicating in the shown orientation "down".

Как, в частности, следует из фиг. 2 и 3 при сравнении с фиг. 1, регулирование длины захватных рычагов 5 возможно посредством телескопической установки системы нескольких звеньев 5a, 5b, 5c. На фиг. 2 изображено состояние, в котором захватные рычаги 5 путем частичного выдвигания звеньев 5b, 5c из крайнего внутреннего звена 5a установлены на длину, которая лежит между минимальной длиной (фиг. 1) и максимальной длиной (фиг. 3).As, in particular, follows from FIG. 2 and 3 when compared with FIG. 1, adjusting the length of the gripping arms 5 is possible by telescoping a multiple link system 5a, 5b, 5c. In FIG. 2 shows a state in which the gripping levers 5 by partially extending the links 5b, 5c from the outermost link 5a are set to a length that lies between the minimum length (FIG. 1) and the maximum length (FIG. 3).

Соответственно этому на фиг. 3 изображено рабочее положение захватного устройства 1 с максимально выдвинутыми захватными рычагами 5.Accordingly, in FIG. 3 shows the operating position of the gripper 1 with the gripper arms 5 extended as far as possible.

Захватное устройство в соответствии с фиг. 1-3 в одном из предпочтительных примеров осуществления взаимодействует с устройством 101 для изготовления арматурных каркасов для сегментов башен ветровых энергетических установок. Устройство 101 изображено на фиг. 4-13.The gripping device according to FIG. 1-3, in one preferred embodiment, interacts with a device 101 for manufacturing reinforcing cages for tower segments of wind power plants. The device 101 is depicted in FIG. 4-13.

На фиг. 4 показана принципиальная конструкция устройства для изготовления арматурных каркасов для сегментов башни. Устройство 101 имеет стационарную плиту 103 основания (выполненную, например, в виде бетонного пола), относительно которой платформа 105 установлена с возможностью приведения во вращение. Предпочтительно эта приводимая во вращение платформа 105 оперта на стационарную плиту 103 основания. Отходя от платформы 105 перпендикулярно, распространяется несущая структура 107. На несущей структуре 107 всего в трех плоскостях 111, 113, 115 расположено по множеству спиц 119. В альтернативных вариантах конструкции в случаях применения для сегментов башен меньшего размера предусматриваются также только две плоскости.In FIG. 4 shows the basic construction of a device for manufacturing reinforcing cages for tower segments. The device 101 has a stationary base plate 103 (made, for example, in the form of a concrete floor), with respect to which the platform 105 is mounted for rotation. Preferably, this rotatable platform 105 is supported on a stationary base plate 103. Departing from the platform 105 perpendicularly, the supporting structure 107 extends. On the supporting structure 107, there are a plurality of spokes 119 in just three planes 111, 113, 115. In alternative designs, only two planes are also provided for smaller tower segments.

Спицы 119 распространяются от несущей структуры наружу. В показанном примере осуществления спицы 119, из которых для наглядности ссылочным обозначением снабжена только одна, ориентированы звездообразно. Впрочем, возможны также другие ориентации, в которых регулирование длины спиц приводит к изменению периметра воображаемых ограничений, проходящих вокруг спиц. В крайней верхней плоскости 111 спицы для придания жесткости соединены друг с другом посредством поперечин 117. Во второй плоскости 113, которая расположена на расстоянии от первой плоскости 111, спицы для придания жесткости соединены друг с другом посредством поперечин 119, и в третьей плоскости 115, которая расположена на расстоянии от второй плоскости 113, спицы для придания жесткости соединены друг с другом посредством поперечин 121. В альтернативных вариантах конструкции в случаях применения для сегментов башен меньшего размера средства для придания жесткости могут отсутствовать.The spokes 119 extend from the supporting structure to the outside. In the shown exemplary embodiment, the spokes 119, of which, for clarity, only one is provided with a reference designation, are oriented star-shaped. However, other orientations are also possible in which the regulation of the length of the spokes leads to a change in the perimeter of the imaginary restrictions passing around the spokes. In the extreme upper plane 111, the stiffening needles are connected to each other by means of crossbars 117. In the second plane 113, which is located at a distance from the first plane 111, the stiffening needles are connected to each other by means of crossbars 119, and in a third plane 115, which located at a distance from the second plane 113, the stiffening spokes are connected to each other by means of crossbars 121. In alternative designs, in cases where smaller segments are used for tower segments stiffness motions may be absent.

Фиг. 5 еще раз поясняет расположение различных плоскостей 111, 113, 115 в устройстве 101 друг над другом. Под термином «плоскость» при этом следует понимать не строго геометрически горизонтальную ориентацию спиц, а расположение аналогично разным платформам в сооружениях или на строительных лесах. Впрочем, в показанном на фиг. 4 и 5 примере осуществления подкосы действительно ориентированы по существу перпендикулярно к оси X вращения несущей структуры 107.FIG. 5 once again explains the arrangement of the various planes 111, 113, 115 in the device 101 one above the other. The term "plane" in this case should be understood not strictly geometrically horizontal orientation of the spokes, but the location is similar to different platforms in buildings or scaffolding. However, in FIG. 4 and 5 of the embodiment, the struts are really oriented essentially perpendicular to the axis X of rotation of the supporting structure 107.

Спицы первой плоскости 111 своими радиально крайними точками определяют радиус R1. Спицы второй плоскости 113 аналогично определяют радиус R2, а спицы третьей плоскости 115 аналогично определяют радиус R3. На фиг. 5 изображено также, что под стационарной платформой 103 предусмотрено защитное ограждение 123. Внутри защитного ограждения 123 предпочтительно расположены узлы привода для несущей структуры 107, а также центральный узел привода или электронное устройство управления для управления несколькими децентрализованными узлами привода (не изображено).The spokes of the first plane 111 determine the radius R1 by their radially extreme points. The spokes of the second plane 113 similarly define the radius R2, and the spokes of the third plane 115 similarly determine the radius R3. In FIG. 5 also shows that under the stationary platform 103, a protective fence 123 is provided. Inside the protective fence 123, there are preferably located drive units for the supporting structure 107, as well as a central drive unit or an electronic control device for controlling several decentralized drive units (not shown).

На фиг. 6 показан вырыв из устройства в соответствии с фиг. 5 в схематичном изображении. Изображение ограничивается спицей 119', которая расположена в первой плоскости 111, а также спицей 119'', которая расположена во второй плоскости 113.In FIG. 6 shows a breakaway from the device according to FIG. 5 in a schematic representation. The image is limited to a spoke 119 ', which is located in the first plane 111, as well as a spoke 119' ', which is located in the second plane 113.

В то время как для более наглядного изображения несущей структуры и расположения спиц на фиг. 4 и 5 планки для помещения арматурных проволок еще были скрыты, на фиг. 6 в качестве примера изображена планка 127 в смонтированном состоянии. Планка 127 в показанном положении ориентирована под углом α к вертикальной оси X. При переносе на все планки предлагаемого изобретением устройства это означает, что планки конически сходятся друг с другом. Угол α может задаваться различной длиной основной части 119а спицы 119' и отличающейся от нее длиной основной части 119c спицы 119'. Когда телескопические элементы 119b, 119d направляющих 119', 119'' полностью втянуты, угол получается из расстояния между спицами 119' и 119'' в направлении оси X, а также различной длины элементов 119a, 119c. Альтернативно угол может регулироваться таким образом, что телескопическое звено 119b спицы 119' передвигается в направлении стрелки 125' на иную величину, чем телескопическое звено 119d спицы 119'' в направлении стрелки 125'.While for a more visual representation of the supporting structure and arrangement of the spokes in FIG. 4 and 5, the slats for placing the reinforcing wires were still hidden, in FIG. 6, an example is shown of a bar 127 in a mounted state. Plank 127 in the shown position is oriented at an angle α to the vertical axis X. When transferred to all the planks of the device of the invention, this means that the planks converge conically with each other. The angle α can be defined by the different lengths of the main part 119a of the spokes 119 'and the length of the main part 119c of the spokes 119' that differs from it. When the telescopic elements 119b, 119d of the guides 119 ', 119 "are fully retracted, the angle is obtained from the distance between the spokes 119' and 119" in the direction of the X axis, as well as the different lengths of the elements 119a, 119c. Alternatively, the angle can be adjusted so that the telescopic link 119b of the spokes 119 'moves in the direction of the arrow 125' by a different amount than the telescopic link 119d of the spokes 119 "in the direction of the arrow 125 '.

Как также можно видеть на фиг. 6, планка 127 имеет множество гнезд для установки арматурного материала. Арматурный материал предпочтительно представляет собой навитую на барабан полосовую сталь, например BSt.500 (по DIN 488). Планка 127 в каждой плоскости 111, 113 посредством соединительного звена 131', 131'' соединена с возможностью поворота с соответствующим телескопическим звеном 119b, 119d спиц 119', 119''. В случае если устройство рассчитано на то, чтобы выполнять регулировки длины спиц 119', 119'' в направлении стрелок 125', 125'' отличающимся друг от друга образом, в планке 127 предпочтительно предусмотрены направляющие в виде продолговатых отверстий для помещения соединительных звеньев 131', 131'', чтобы учитывать получающееся изменение угла α.As can also be seen in FIG. 6, the bar 127 has a plurality of sockets for installing reinforcing material. The reinforcing material is preferably a strip steel wound on a drum, for example BSt. 500 (according to DIN 488). The bar 127 in each plane 111, 113 is rotatably connected to the corresponding telescopic link 119b, 119d of the spokes 119 ', 119 "by means of a connecting link 131', 131". If the device is designed to adjust the length of the spokes 119 ', 119' 'in the direction of the arrows 125', 125 '' in a different way, the rail 127 preferably has guides in the form of elongated holes for accommodating the connecting links 131 ' , 131 '' to account for the resulting change in angle α.

На фиг. 7 на примере наглядной спицы 119' в плоскости 111 показан другой аспект предлагаемого изобретением устройства 101. На радиально наружном конце спицы 119' соединительное звено 131' распространяется вне спицы 119'. Соединительное звено 131 на участке 128 соединено с возможностью поворота с планкой 127. Между спицей 119' и планкой 127 выполнен зазор. Ширина зазора по существу соответствует ширине (в радиальном направлении) блокировочного элемента 133. Блокировочный элемент 133 на фиг. 7 отображен в деблокированном положении. Для предотвращения поворотного движения соединительного звена 131' и вместе с тем для фиксации расстояния от планки до (не изображенной) несущей структуры блокировочный элемент 133 из показанного деблокированного положения может приводиться в блокированное положение. По этому предпочтительному примеру осуществления это осуществляется посредством поворотного движения в направлении стрелки 135. Блокировочный элемент посредством поворотного движения приводится в контакт со спицей 119' и планкой 127. Опционально предусмотрено стопорение. Поворотное движение опционально выполняется посредством серводвигателя или механического отклонения, например, с помощью канатной тяги. В блокированном положении радиальное расстояние от гнезд 129 относительно оси X вращения несущей структуры 107 (см. фиг. 5) зафиксировано и во время эксплуатации устройства 101 поддерживается постоянным, благодаря чему гарантируется равномерное выполнение арматурного каркаса.In FIG. 7 illustrates another aspect of the device 101 according to the invention of the knitting needle 119 'in the plane 111. At the radially outer end of the spoke 119', the connecting link 131 'extends outside the spoke 119'. The connecting link 131 in the section 128 is rotatably connected to the bar 127. A gap is made between the spoke 119 'and the bar 127. The width of the gap substantially corresponds to the width (in the radial direction) of the locking element 133. The locking element 133 in FIG. 7 is displayed in the unlocked position. To prevent the pivoting movement of the connecting link 131 'and at the same time to fix the distance from the strap to the (not shown) supporting structure, the locking element 133 from the shown unlocked position can be brought into the locked position. In this preferred embodiment, this is accomplished by pivoting in the direction of arrow 135. The locking element is brought into contact with the spoke 119 'and the bar 127 by pivoting. Locking is optionally provided. The pivoting movement is optionally carried out by means of a servomotor or mechanical deflection, for example, by means of cable traction. In the locked position, the radial distance from the sockets 129 relative to the X axis of rotation of the supporting structure 107 (see Fig. 5) is fixed and is maintained constant during operation of the device 101, thereby ensuring uniform execution of the reinforcing cage.

Альтернативно описанному выше поворотному гнезду планки могут также соединяться с рычагами непосредственно, например, посредством навески. Тогда размер диаметра арматурных каркасов реализовывался бы в определенных пределах посредством соответственно размещенных болтовых соединений.Alternative to the pivoting jack described above, the trims can also be connected directly to the levers, for example by means of a linkage. Then the diameter size of the reinforcing cages would be realized within certain limits by means of appropriately placed bolted joints.

На фиг. 8 и 9 показан вариант 127' планки, которая имеет выемки 129. Планка 127' в качестве основной части имеет продолговатый четырехгранный элемент, от четырех продолговатых сторон которого распространяется по ребру, имеющему множество выемок 129. При этом первое ребро 137 имеет высоту d1. В отличие от этой высоты d1 ребра, второе ребро 39 имеет высоту d2 ребра, отличающуюся от высоты d1 ребра. Третье ребро 141 имеет высоту d3 ребра, в то время как четвертое ребро 143 имеет высоту d4 ребра. Высоты d1, d2, d3, d4 ребер отличаются каждая друг от друга. Планка 127' может соединяться со спицами устройства таким образом, что одно из четырех ребер 137, 139, 141, 143 отворачивается от оси X вращения несущей структуры 107, так что только это ребро приводится в зацепление с арматурными проволоками. Вследствие различных высот ребер посредством размещаемых в четырех разных угловых положениях планок 127' могут также задаваться различные наружные диаметры или, соответственно, периметры круга для помещаемых арматурных проволок. Кроме того, предпочтительно, когда данные ребра 137, 139, 141, 143 имеют отличающиеся друг от друга расстояния между выемками 129. На фиг. 8 это наглядно обозначено для ребер 137 и 139 неравными расстояниями a1 (для ребра 139) и a2 (для ребра 137).In FIG. Figures 8 and 9 show a variant 127 'of the bar that has recesses 129. The bar 127' as its main part has an elongated tetrahedral element, from four oblong sides of which extends along an edge having a plurality of recesses 129. The first rib 137 has a height d 1 . Unlike this rib height d 1 , the second rib 39 has a rib height d 2 different from the rib height d 1 . The third rib 141 has a height d 3 ribs, while the fourth rib 143 has a height d 4 ribs. The heights d 1 , d 2 , d 3 , d 4 ribs are different from each other. The bar 127 'can be connected to the spokes of the device in such a way that one of the four ribs 137, 139, 141, 143 is turned away from the axis X of rotation of the supporting structure 107, so that only this rib is engaged with the reinforcing wires. Due to the different heights of the ribs, different outer diameters or, respectively, circle perimeters for the placed reinforcing wires can also be set by means of the planks 127 'arranged in four different angular positions. In addition, it is preferable when these ribs 137, 139, 141, 143 have different spacings between the recesses 129. FIG. 8, this is clearly indicated for ribs 137 and 139 by unequal distances a 1 (for rib 139) and a 2 (for rib 137).

На фиг. 10 отображен другой фрагмент наглядной спицы 119' по одному из предпочтительных примеров осуществления изобретения. Телескопическое звено 119b выдвинуто из основной части 119a спицы 119' на определенную длину. Соединительное звено 131' распространяется из телескопического звена 119b и в точке 128 соединено с планкой 127. При этом гнездо 128 определяет радиальное расстояние R1 до оси X (не изображена). В показанном на фиг. 10 состоянии устройство 101 находится в положении, в котором может осуществляться или осуществляется или, соответственно, уже осуществлено помещение арматурных проволок. В этом состоянии, в котором должна быть обеспечена стабилизация арматурных проволок, R1 является постоянным. После осуществленного изготовления арматурного каркаса, то есть после скрепления круговых арматурных проволок с дополнительными элементами для придания жесткости, устройство 101 переводится в состояние в соответствии с фиг. 11. В этом состоянии в соответствии с фиг. 11 соединительное звено 131' повернуто вверх. Такие же движения выполняют и остальные, не изображенные соединительные звенья в других плоскостях устройства. Благодаря этому планка 127 движется как вверх (в ориентации фиг. 11 в направлении оси X, фиг. 5), и одновременно смещается внутрь в направлении оси X. Радиальное расстояние, на котором гнездо 128 оказывается теперь от оси X, составляет R1', что меньше, чем R1. Путем поворотного движения соединительных звеньев арматурные проволоки высвобождаются из гнезд 129, и изготовленный арматурный каркас может извлекаться из устройства 101 вверх. Исполнение спиц с поворотными соединительными звеньями особенно предпочтительно потому, что может осуществляться быстрое отсоединение арматурных каркасов от устройства 101, без необходимости изменять для этого длину отрегулированных спиц с помощью команд управления. Соединительные звенья посредством отдельного, чисто механического воздействия могут поворачиваться из положения в соответствии с фиг. 10 в положение в соответствии с фиг. 11, в то время как длина спиц остается неизменной.In FIG. 10 depicts another fragment of a visual knitting needle 119 ′ according to one preferred embodiment of the invention. The telescopic link 119b is extended from the main body 119a of the spokes 119 ′ to a predetermined length. The connecting link 131 'extends from the telescopic link 119b and at point 128 is connected to the bar 127. In this case, the socket 128 determines the radial distance R1 to the X axis (not shown). As shown in FIG. 10 state, the device 101 is in a position in which the room of reinforcing wires can be carried out or is being carried out or, accordingly, has already been implemented. In this state, in which stabilization of the reinforcing wires is to be ensured, R1 is constant. After the reinforcing cage is manufactured, that is, after bonding the circular reinforcing wires with additional elements to give rigidity, the device 101 is transferred to the state in accordance with FIG. 11. In this state, in accordance with FIG. 11, the connecting link 131 'is turned up. The same movements are performed by the remaining, not shown connecting links in other planes of the device. Due to this, the bar 127 moves upward (in the orientation of Fig. 11 in the direction of the X axis, Fig. 5), and at the same time shifts inward in the direction of the X axis. The radial distance at which the socket 128 is now from the X axis is R1 ', which less than R1. By pivoting the connecting links, the reinforcing wires are released from the sockets 129, and the manufactured reinforcing cage can be removed from the device 101 upward. The design of knitting needles with swivel connecting links is particularly preferable because the reinforcing cages can be quickly disconnected from the device 101 without the need to change the length of the adjusted knitting needles using control commands. The connecting links can be rotated from a position in accordance with FIG. 10 to the position in accordance with FIG. 11, while the length of the spokes remains unchanged.

На фиг. 12 представлена, наконец, одна из разных предлагаемых изобретением концепций привода по другому примеру осуществления изобретения. Показан вид наискосок сверху верхней плоскости 111 устройства 101. Телескопические звенья 119b спиц 119' могут поступательно передвигаться внутри основной части 119a. Для выполнения поступательного движения в каждой спице установлен децентрализованный узел 149 привода. В примере в соответствии с фиг. 12 децентрализованный узел 149 привода выполнен в виде привода 151 с телескопическим ходовым винтом, посредством приведения в действие которого салазки 153 выполняют поступательное движение, направляемое продольным пазом. Телескопическое звено 119b соединено с салазками 153 и вследствие приведения в действие телескопического привода 151 выдвигается или втягивается посредством двигателя. Для боковой опоры и восприятия опорных реакций на нескольких из спиц слева и справа установлены опорные подкосы 145, 147. Эта концепция привода применяется в предпочтительных вариантах осуществления, в принципе, как для рычагов арматурного каркаса, так и для рычагов захватного устройства 1. То же самое относится к альтернативным концепциям привода, описанным выше.In FIG. 12 finally presents one of the different drive concepts of the invention according to another embodiment of the invention. The oblique top view of the upper plane 111 of the device 101 is shown. The telescopic links 119b of the spokes 119 'can progressively move inside the main body 119a. To perform translational motion in each spoke, a decentralized drive assembly 149 is installed. In the example of FIG. 12, the decentralized drive assembly 149 is made in the form of a drive 151 with a telescopic screw, by actuating which the slide 153 performs translational motion directed by a longitudinal groove. The telescopic link 119b is connected to the slide 153 and, due to the actuation of the telescopic drive 151, is extended or retracted by the motor. For lateral support and perception of support reactions, several support struts 145, 147 are installed on several of the spokes on the left and right. This drive concept is used in the preferred embodiments, in principle, both for the arms of the reinforcing cage and for the arms of the gripping device 1. The same refers to the alternative drive concepts described above.

Claims (33)

1. Захватное устройство (1) для манипуляции арматурными каркасами для сегментов башни ветровой энергетической установки, имеющее1. A gripping device (1) for manipulating reinforcing cages for segments of a tower of a wind power installation, having - приемное приспособление (3) для захватных рычагов и- receiving device (3) for gripping levers and - множество захватных рычагов (5), которые звездообразно установлены в приемном приспособлении (3) для захватных рычагов, при этом- a lot of gripping levers (5), which are star-shaped in the receiving device (3) for gripping levers, while - на каждом захватном рычаге установлено соединяемое с арматурным каркасом соединительное средство (13),- on each gripping lever installed connecting to the reinforcing cage connecting means (13), - захватные рычаги (5) выполнены с возможностью телескопического регулирования по своей длине посредством двигателя,- gripping levers (5) are made with the possibility of telescopic adjustment along their length by means of an engine, - захватное устройство (1) выполнено с возможностью соединения с передвигающимся горизонтально и вертикально подъемным устройством (7) и предназначено для того, чтобы забирать арматурный каркас из устройства (101) для изготовления арматурных каркасов и/или опускать в опалубку для изготовления сегмента башни.- the gripping device (1) is made with the possibility of connection with a horizontally and vertically moving lifting device (7) and is designed to pick up the reinforcing cage from the device (101) for the manufacture of reinforcing cages and / or lower it into the formwork for the manufacture of the tower segment. 2. Захватное устройство (1) по п.1, имеющее электронное устройство управления (11), которое предназначено для того, чтобы устанавливать длину захватных рычагов на необходимое значение, которое зависит от диаметра захватываемого арматурного каркаса.2. The gripping device (1) according to claim 1, having an electronic control device (11), which is designed to set the length of the gripping levers to the required value, which depends on the diameter of the gripping reinforcing cage. 3. Захватное устройство (1) по п.2, в котором электронное устройство управления (11) соединено с устройством (12) ввода и имеет память данных, эта память данных содержит таблицу, в которой заложено некоторое количество наборов данных, эти наборы данных включают в себя информационные данные, которые определяют захватываемый арматурный каркас.3. The gripping device (1) according to claim 2, in which the electronic control device (11) is connected to the input device (12) and has a data memory, this data memory contains a table in which a number of data sets are stored, these data sets include informational data that determine the captured reinforcing cage. 4. Захватное устройство (1) по одному из пп.1-3, в котором устройство (12) ввода взаимодействует с устройством (11) управления таким образом, что4. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, in which the input device (12) interacts with the control device (11) in such a way that - посредством устройства (12) ввода может выбираться набор данных,- by means of the input device (12), a data set can be selected, - выбранный набор данных передается в устройство (11) управления, и- the selected data set is transmitted to the control device (11), and - длина захватных рычагов (5) устанавливается в зависимости от этого набора данных.- the length of the gripping levers (5) is set depending on this data set. 5. Захватное устройство (1) по одному из пп.2 или 3, в котором электронное устройство (11) управления для обмена данными обменивается данными с электронным устройством управления устройства (101) для изготовления арматурных каркасов для сегментов башни ветровой энергетической установки и предназначено для того, чтобы получать от электронного устройства управления этого устройства (101) набор данных, который содержит необходимое значение.5. The gripping device (1) according to one of claims 2 or 3, in which the electronic control device (11) for exchanging data exchanges data with the electronic control device of the device (101) for the manufacture of reinforcing cages for segments of the tower of a wind power plant and is intended for in order to receive from the electronic control device of this device (101) a data set that contains the desired value. 6. Захватное устройство (1) по одному из пп.2 или 3, в котором набор данных содержит информационные данные о:6. The gripping device (1) according to one of claims 2 or 3, in which the data set contains information about: - типе ветровой энергетической установки и/или типе башни ветровой энергетической установки, и/или- type of wind power plant and / or type of tower of wind power plant, and / or - выбранном сегменте башни ветровой энергетической установки и/или типе башни, и/или- the selected segment of the tower of the wind power plant and / or the type of tower, and / or - диаметре арматурного каркаса, соответствующем выбранному сегменту башни.- the diameter of the reinforcing cage corresponding to the selected segment of the tower. 7. Захватное устройство (1) по п.4, в котором устройство (12) ввода имеет сенсорный экран.7. The gripping device (1) according to claim 4, wherein the input device (12) has a touch screen. 8. Захватное устройство (1) по п.4, в котором устройство (12) ввода и электронное устройство (11) управления имеют средства для беспроводного обмена данными друг с другом.8. The gripping device (1) according to claim 4, in which the input device (12) and the electronic control device (11) have means for wirelessly exchanging data with each other. 9. Захватное устройство (1) по одному из пп.1-3, в котором электронное устройство (11) управления предназначено для того, чтобы получать введенные вручную в устройство (12) ввода команды управления и регулировать длину захватных рычагов (5) в зависимости от этих команд управления.9. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, in which the electronic control device (11) is designed to receive control commands entered manually into the input device (12) and adjust the length of the gripping levers (5) depending from these management teams. 10. Захватное устройство (1) по п.9, в котором электронное устройство (11) управления может переключаться между первым и вторым рабочим режимом, при этом10. The gripping device (1) according to claim 9, in which the electronic control device (11) can switch between the first and second operating mode, wherein в первом рабочем режиме устройство (12) ввода взаимодействует с устройством (11) управления таким образом, что посредством устройства (12) ввода может выбираться набор данных, выбранный набор данных передается в устройство (11) управления, и длина захватных рычагов (5) устанавливается в зависимости от этого набора данных, аin the first operating mode, the input device (12) interacts with the control device (11) in such a way that a data set can be selected using the input device (12), the selected data set is transmitted to the control device (11), and the length of the gripping arms (5) is set depending on this dataset as well во втором рабочем режиме электронное устройство (11) управления предназначено для того, чтобы получать введенные вручную в устройство (12) ввода команды управления и регулировать длину захватных рычагов (5) в зависимости от этих команд управления.in the second operating mode, the electronic control device (11) is designed to receive control commands entered manually into the input device (12) and adjust the length of the gripping levers (5) depending on these control commands. 11. Захватное устройство (1) по одному из пп.1-3, имеющее средства для регистрации ситуации нагрузки, в которой захватные рычаги (5) соединены с арматурным каркасом и воспринимают по меньшей мере часть силы его веса, при этом электронное устройство (11) управления обменивается данными со средствами для регистрации ситуации нагрузки и предназначено для того, чтобы прерывать регулирование длины захватных рычагов (5), пока захватные рычаги (5) соединены с арматурным каркасом и воспринимают по меньшей мере часть силы его веса.11. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, having means for recording a load situation, in which the gripping levers (5) are connected to the reinforcing cage and receive at least part of its weight, while the electronic device (11 ) control is exchanging data with means for recording the load situation and is intended to interrupt the regulation of the length of the gripping levers (5) while the gripping levers (5) are connected to the reinforcing cage and absorb at least part of its weight. 12. Захватное устройство (1) по одному из пп.1-3, при этом электронное устройство (11) управления и/или устройство (12) ввода имеют аварийный выключатель, и электронное устройство (11) управления предназначено для того, чтобы непосредственно приостанавливать регулирование захватных рычагов (5), как только приводится в действие аварийный выключатель.12. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, wherein the electronic control device (11) and / or input device (12) have an emergency switch, and the electronic control device (11) is designed to directly suspend adjusting the gripping levers (5) as soon as the emergency switch is actuated. 13. Захватное устройство (1) по одному из пп.1-3, имеющее средства для регистрации обусловленного нагрузкой изменения длины захватных рычагов (5), при этом электронное устройство (11) управления обменивается данными со средствами для регистрации обусловленного нагрузкой изменения длины и предназначено для того, чтобы компенсировать изменение длины путем подстройки захватных рычагов (5).13. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, having means for recording the load-related change in the length of the gripping arms (5), while the electronic control device (11) exchanges data with the means for recording the load-related change in the length and is intended in order to compensate for the change in length by adjusting the gripping levers (5). 14. Захватное устройство (1) по одному из пп.1-3, в котором захватные рычаги (5) имеют по нескольку звеньев 5a, b, c, которые могут поступательно двигаться друг относительно друга посредством цепного привода (17).14. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, in which the gripping levers (5) have several links 5a, b, c, which can translationally move relative to each other through a chain drive (17). 15. Захватное устройство (1) по одному из пп.1-3, в котором захватные рычаги (5) имеют по нескольку звеньев 5a, b, c, которые могут поступательно двигаться друг относительно друга посредством пар зубчатых реек/зубчатых колес.15. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, in which the gripping levers (5) have several links 5a, b, c, which can translationally move relative to each other through pairs of gear racks / gears. 16. Захватное устройство (1) по одному из пп.1-3, в котором захватные рычаги (5) захватного устройства имеют по нескольку звеньев 5a, b, c, которые могут поступательно двигаться друг относительно друга посредством привода с подвижным шпинделем.16. The gripping device (1) according to one of claims 1 to 3, in which the gripping arms (5) of the gripping device have several links 5a, b, c, which can translationally move relative to each other by means of a drive with a movable spindle. 17. Манипуляционная система для арматурных каркасов для сегментов башен ветровых энергетических установок, имеющая17. Manipulation system for reinforcing cages for segments of towers of wind power plants, having - захватное устройство (1) по одному из предыдущих пунктов,- a gripping device (1) according to one of the preceding paragraphs, - горизонтально и вертикально передвигающееся подъемное устройство (7), к которому присоединено захватное устройство (1), иa horizontally and vertically movable lifting device (7) to which the gripping device (1) is attached, and - устройство (101) для изготовления арматурных каркасов для сегментов башен, в частности для сегментов башен ветровых энергетических установок, причем захватное устройство (1) предназначено для того, чтобы забирать арматурный каркас из устройства (101) и опускать в опалубку для изготовления сегмента башни.- a device (101) for the manufacture of reinforcing cages for tower segments, in particular for tower segments of wind power plants, and the gripping device (1) is designed to take the reinforcing cage from the device (101) and lower it into the formwork for the manufacture of the tower segment.
RU2015124253A 2012-11-23 2013-10-14 Gripping device for manipulating of reinforcement frames for segments of wind power plant tower RU2606161C1 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012221453.4A DE102012221453A1 (en) 2012-11-23 2012-11-23 Gripping device for handling reinforcement cages for tower segments of a wind energy plant
DE102012221453.4 2012-11-23
PCT/EP2013/071427 WO2014079628A1 (en) 2012-11-23 2013-10-14 Gripping apparatus for handling reinforcement cages for tower segments of a wind turbine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2606161C1 true RU2606161C1 (en) 2017-01-10

Family

ID=49354678

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015124253A RU2606161C1 (en) 2012-11-23 2013-10-14 Gripping device for manipulating of reinforcement frames for segments of wind power plant tower

Country Status (22)

Country Link
US (1) US10023441B2 (en)
EP (1) EP2922779B1 (en)
JP (1) JP6118420B2 (en)
KR (1) KR101847696B1 (en)
CN (1) CN104812691B (en)
AR (1) AR093558A1 (en)
AU (1) AU2013350006B2 (en)
BR (1) BR112015011799A2 (en)
CA (1) CA2889923C (en)
CL (1) CL2015001379A1 (en)
DE (1) DE102012221453A1 (en)
DK (1) DK2922779T3 (en)
ES (1) ES2617908T3 (en)
ME (1) ME02591B (en)
MX (1) MX359237B (en)
NZ (1) NZ707676A (en)
PL (1) PL2922779T3 (en)
PT (1) PT2922779T (en)
RU (1) RU2606161C1 (en)
TW (1) TWI537465B (en)
WO (1) WO2014079628A1 (en)
ZA (1) ZA201502828B (en)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013225049A1 (en) 2013-12-05 2015-06-11 Wobben Properties Gmbh Plant for the production of reinforcement baskets for tower segments of wind turbines
US9359174B2 (en) * 2014-02-20 2016-06-07 The Caldwell Group, Inc. Composite lifting beam
TWI627334B (en) * 2014-12-26 2018-06-21 財團法人船舶暨海洋產業研發中心 System for rotatably fastening a tower and operating method thereof
EP3081523B1 (en) * 2015-04-15 2018-06-27 Airbus Defence and Space, S.A. Self-balanced apparatus for hoisting and positioning loads, with six degrees of freedom
CN106166795B (en) * 2016-08-30 2018-07-03 山东天马新型建材有限公司 PCCP pipe bell and spigots, which are stood, twines locating ring
US10145133B2 (en) 2016-10-20 2018-12-04 General Electric Company Reinforcement assembly for wind turbine tower
CN106744252B (en) * 2017-03-27 2018-09-21 江苏中车电机有限公司 For MW grades of rotor of direct-drive permanent magnet wind driven generator hoisting toolings and application method
CN107628523B (en) * 2017-09-29 2019-08-27 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 A kind of heavy caliber primary mirror derricking gear
NL2020809B1 (en) * 2018-04-23 2019-10-31 Ihc Holland Ie Bv A lifting tool
CN109113937B (en) * 2018-08-31 2019-11-05 明光市轮动科技有限公司 A kind of tower splicing apparatus improving splicing precision based on control and regulation
CN109502471A (en) * 2018-12-29 2019-03-22 大连佳林设备制造有限公司 Automate electric lifting tool
USD935406S1 (en) * 2019-02-07 2021-11-09 Wobben Properties Gmbh Rotor hub for wind turbines
CN109809287B (en) * 2019-03-18 2020-05-12 哈尔滨电机厂有限责任公司 Use method of symmetrical hoisting device for circumferential assembly
CN112431193B (en) * 2019-08-24 2021-12-03 无锡交通建设工程集团有限公司 Pile foundation steel reinforcement cage top centering location frock
CN111994779B (en) * 2020-09-14 2022-09-06 中国航发贵州黎阳航空动力有限公司 Hoisting method of compressor disk and hoisting tool for machining
CN112225058B (en) * 2020-09-29 2022-12-09 四川联兴建筑工程有限公司 Plate hoisting device for building construction
CA3139176A1 (en) 2020-12-04 2022-06-04 Refractory Intellectual Property Gmbh & Co. Kg Refractory ring and refractory ring system and methods for assembling the same
DE102020215894A1 (en) 2020-12-15 2022-06-15 BETA Maschinenbau GmbH & Co. KG Connecting element, lifting device and hoist
CN113047313B (en) * 2021-03-26 2022-08-05 河南省育兴建设工程管理有限公司 Anchor pile supporting slope protection pile structure
CN115095164B (en) * 2022-08-11 2023-07-07 中建八局第一建设有限公司 Complete construction process for combining and pre-binding ultra-high-rise steel column ring beam

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU850552A1 (en) * 1979-10-03 1981-07-30 Предприятие П/Я А-3681 Crossbeam
SU1085925A1 (en) * 1983-01-07 1984-04-15 Специальное Конструкторско-Технологическое Бюро Объединения "Промстройкомплект" Главташкентстроя Device for engaging loads with flanges
US5476300A (en) * 1993-04-21 1995-12-19 Dodge; John P. Adjustable lifting device for sewer frame or the like
CN102602793A (en) * 2012-03-27 2012-07-25 烟台鲁航炭材料科技有限公司 Spreader for lifting and transporting large parts and lifting method for spreader

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1810583A (en) * 1928-10-02 1931-06-16 Mckenzie Company Method and apparatus for making concrete pipe
US2642307A (en) * 1949-01-26 1953-06-16 American Brake Shoe Co Grab
US3076673A (en) * 1962-01-16 1963-02-05 Cullen Friestedt Company Lifter mechanism with horizontally extensible jaw-supporting arms
DE2619262C3 (en) * 1976-04-30 1979-08-30 Kraftwerk Union Ag, 4330 Muelheim Lifting device
SU961978A1 (en) * 1978-10-03 1982-09-30 Научно-Исследовательский Институт Бетона И Железобетона Госстроя Ссср Installation for manufacturing tubular articles
US5306062A (en) * 1993-04-21 1994-04-26 Dodge John P Adjustable lifting device for sewer frame or the like
AT640U1 (en) * 1993-10-22 1996-02-26 Sez Semiconduct Equip Zubehoer GRIPPERS FOR SEMICONDUCTOR WAFERS AND OTHER DISC-SHAPED ITEMS
JPH0890467A (en) * 1994-09-22 1996-04-09 Fanuc Ltd Double-finger type hand and its operation control method for industrial robot
DE29516996U1 (en) * 1995-09-28 1996-04-11 Ainedter Dieter Portal crane system for lifting and transporting concrete slabs provided with lattice girders or protruding grab bars and engagement element for gripping the lattice girders or grab bars
JP2989557B2 (en) 1996-12-06 1999-12-13 株式会社椿本チエイン Article gripping device
US6249591B1 (en) * 1997-08-25 2001-06-19 Hewlett-Packard Company Method and apparatus for control of robotic grip or for activating contrast-based navigation
JPH11322254A (en) * 1998-05-19 1999-11-24 Toshiba Corp Work carrying and inserting device
JP2003033907A (en) 2001-07-24 2003-02-04 Ohbayashi Corp Form device for manufacturing cylindrical precast concrete member
AT501688B1 (en) 2005-04-08 2008-02-15 Keba Ag METHOD AND DEVICE FOR THE SAFE, UNLIMITED AND EXCLUSIVE ALLOCATION OF COMMAND POWER FOR A CONTROLLER TO A CONTROLLABLE TECHNICAL EQUIPMENT
TWM283844U (en) * 2005-08-16 2005-12-21 Chung Shan Inst Of Science Hoist
EP2508755A1 (en) * 2009-11-30 2012-10-10 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Tower for windmill and wind generation device
CN201817191U (en) * 2010-04-16 2011-05-04 江苏长征风力发电设备有限公司 Special-purpose hoisting tool for yawing gear case of direct-drive permanent magnet wind driven generator
DE202010008450U1 (en) * 2010-09-03 2011-12-06 Kb Anlagentechnik Gmbh Handling device for slit strip rings
JP5653197B2 (en) * 2010-12-07 2015-01-14 株式会社タダノ Crane equipment
JP5861255B2 (en) * 2011-01-12 2016-02-16 セイコーエプソン株式会社 Robot hand and robot
DE102011003164A1 (en) * 2011-01-26 2012-07-26 Aloys Wobben Method and device for erecting a tower of a wind energy plant
CN201890706U (en) * 2011-03-04 2011-07-06 西安超码科技有限公司 Lifting device for large-sized carbon fiber fabrics
US8393659B2 (en) * 2011-03-23 2013-03-12 Brad Stroh Material handling system
CN102211732B (en) * 2011-05-12 2013-01-16 西安航天动力机械厂 Conical piece hoisting device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU850552A1 (en) * 1979-10-03 1981-07-30 Предприятие П/Я А-3681 Crossbeam
SU1085925A1 (en) * 1983-01-07 1984-04-15 Специальное Конструкторско-Технологическое Бюро Объединения "Промстройкомплект" Главташкентстроя Device for engaging loads with flanges
US5476300A (en) * 1993-04-21 1995-12-19 Dodge; John P. Adjustable lifting device for sewer frame or the like
CN102602793A (en) * 2012-03-27 2012-07-25 烟台鲁航炭材料科技有限公司 Spreader for lifting and transporting large parts and lifting method for spreader

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012221453A1 (en) 2014-05-28
CL2015001379A1 (en) 2015-10-02
AR093558A1 (en) 2015-06-10
AU2013350006B2 (en) 2016-01-07
ES2617908T8 (en) 2018-07-13
US20150314994A1 (en) 2015-11-05
US10023441B2 (en) 2018-07-17
KR101847696B1 (en) 2018-04-10
DK2922779T3 (en) 2017-03-13
ZA201502828B (en) 2016-01-27
JP2015535566A (en) 2015-12-14
MX2015006034A (en) 2015-08-07
TWI537465B (en) 2016-06-11
ES2617908T3 (en) 2017-06-20
NZ707676A (en) 2016-02-26
MX359237B (en) 2018-09-20
CN104812691B (en) 2017-08-08
TW201437477A (en) 2014-10-01
CN104812691A (en) 2015-07-29
KR20150086531A (en) 2015-07-28
WO2014079628A1 (en) 2014-05-30
PT2922779T (en) 2017-03-20
EP2922779A1 (en) 2015-09-30
CA2889923A1 (en) 2014-05-30
BR112015011799A2 (en) 2017-07-11
EP2922779B1 (en) 2016-12-14
JP6118420B2 (en) 2017-04-19
ME02591B (en) 2017-06-20
AU2013350006A1 (en) 2015-05-21
PL2922779T3 (en) 2017-05-31
CA2889923C (en) 2017-08-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2606161C1 (en) Gripping device for manipulating of reinforcement frames for segments of wind power plant tower
EP2937561B1 (en) Support arrangement of a wind turbine tower
RU2586125C1 (en) Device for production of reinforcing frames for segments of towers, in particular for segments of windmill towers
CA2924791A1 (en) Device and method for handling, mounting or dismantling components of a wind turbine
JP7116863B2 (en) Assemblies for rotating suspended loads
CN209493215U (en) A kind of building boom hoisting
CN112551442A (en) Cable transfer device
JP2011225336A (en) Machine table device of climbing elevator
US20180015380A1 (en) Water Parcourse with a Suspension System
CN211198409U (en) Unmanned tower crane device of multistation operation
KR101104518B1 (en) Wire crossing type cabin lifting apparatus
KR20110116298A (en) Rotating-up building roof structure using keel truss and rotating-up building method using keel truss

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20201015