RU2605433C1 - Method of measuring of angular coordinate of an object and radar station for its implementation - Google Patents

Method of measuring of angular coordinate of an object and radar station for its implementation Download PDF

Info

Publication number
RU2605433C1
RU2605433C1 RU2015131253/07A RU2015131253A RU2605433C1 RU 2605433 C1 RU2605433 C1 RU 2605433C1 RU 2015131253/07 A RU2015131253/07 A RU 2015131253/07A RU 2015131253 A RU2015131253 A RU 2015131253A RU 2605433 C1 RU2605433 C1 RU 2605433C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
angular
angular coordinate
output
coefficients
antenna
Prior art date
Application number
RU2015131253/07A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Иванович Чони
Искандер Рафисович Гилазиев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ)
Priority to RU2015131253/07A priority Critical patent/RU2605433C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2605433C1 publication Critical patent/RU2605433C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
    • G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/143—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction by vectorial combination of signals derived from differently oriented antennae

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

FIELD: radar ranging.
SUBSTANCE: invention relates to radar ranging and can be used for measuring angular coordinate of objects. Said result is achieved by the fact that in process of space surveillance by radar station by four variants radiation of sounding signals is performed, receiving and detecting of reflected signals from object, measuring and memorizing of levels of received signals and angular coordinates of antenna at the moments of their reception, isolating multiple bursts in received signals from each of the object, calculating of angular coordinate of the object as a result of estimation of parabolic envelope coefficients of isolated pulse burst, at that, estimation of parabolic envelope coefficients is reduced to operations with integer arrays, which causes the said technical result. Proposed device comprises a transmitter, antenna switch, antenna, receiver, threshold device, synchronizer, sensor of angular discrete of pulse burst, evaluation unit of angular coordinate, which comprizes of a storage device of detected signals, pulse bursts detection unit, computer of parabolic envelope coefficients of envelope of pulse bursts, selector of angular coordinate of the first pulse, computer of ratio and computer of angular coordinate of an object, connected in a certain manner.
EFFECT: achieved technical result is faster evaluation of angular coordinate and reduction in amount of memory required.
5 cl, 6 dwg

Description

Предлагаемые технические решения относятся к области радиолокации и могут быть использованы для измерения угловой координаты объектов.The proposed technical solutions relate to the field of radar and can be used to measure the angular coordinates of objects.

Известен способ измерения угловой координаты объекта в процессе обзора пространства импульсной радиолокационной станцией (РЛС), включающий излучение зондирующих сигналов, прием отраженных от объекта сигналов, измерение их параметров, обнаружение в принятых сигналах пачек импульсов, вычисление угловой координаты объекта (Самсоненко С.В. Цифровые методы оптимальной обработки радиолокационных сигналов. - М.: Военное издательство Министерства обороны СССР, 1968, стр. 109).A known method of measuring the angular coordinate of an object during a space survey of a pulsed radar station (radar), including the emission of sounding signals, receiving signals reflected from the object, measuring their parameters, detecting bursts of pulses in the received signals, calculating the angular coordinate of the object (Samsonenko S.V. Digital methods for optimal processing of radar signals. - M.: Military Publishing House of the Ministry of Defense of the USSR, 1968, p. 109).

Известна радиолокационная станция, реализующая указанный способ измерения координаты объекта (Самсоненко С.В. Цифровые методы оптимальной обработки радиолокационных сигналов. - М.: Военное издательство Министерства обороны СССР, 1968, стр. 110, рис. 4.23).Known radar station that implements the specified method of measuring the coordinates of the object (Samsonenko S.V. Digital methods for optimal processing of radar signals. - M .: Military Publishing House of the Ministry of Defense of the USSR, 1968, p. 110, Fig. 4.23).

Известная радиолокационная станция содержит последовательно соединенные антенну, радиоприемное устройство, устройство обнаружения сигнала, включающее пороговое устройство, вычислитель, а также датчик текущей угловой координаты, вход которого соединен с координатным выходом антенны, а выход - со входом вычислителя.A known radar station contains a series-connected antenna, a radio receiving device, a signal detection device including a threshold device, a computer, and a current angular coordinate sensor, the input of which is connected to the coordinate output of the antenna, and the output to the input of the computer.

В известном способе измерения угловой координаты объекта и устройстве, реализующем данный способ, за угловую координату объекта θ берут среднее арифметическое двух отсчетов - начала (θн) и конца (θк) пачки импульсов сигналов по измеряемой координате:In the known method for measuring the angular coordinate of an object and a device that implements this method, the arithmetic average of two samples is taken as the angular coordinate of the object θ - the beginning (θ n ) and the end (θ k ) of the signal pulse train along the measured coordinate:

θ=(θн+θк)/2θ = (θ n + θ k ) / 2

Недостатком известных способа и устройства является низкая точность измерения угловой координаты. Это связано с тем, что в них не учитывается неравномерность уровней сигналов в пачке импульсов принятых сигналов.A disadvantage of the known method and device is the low accuracy of measuring the angular coordinate. This is due to the fact that they do not take into account the unevenness of signal levels in the pulse train of received signals.

Наиболее близким к предлагаемому способу измерения угловой координаты объекта является способ по патенту RU 2426147 С2 от 07.07.2009, включающий излучение зондирующих сигналов, прием и обнаружение отраженных от объекта сигналов, измерение и запоминание уровней принятых сигналов Ai и угловых координат θi луча, соответствующих принятым сигналам, обнаружение пачек импульсов принятых сигналов {Ai, θi} i=1…M, где М - число импульсов пачки, определение угловой координаты объекта, отличающийся тем, что определение угловой координаты объекта осуществляют путем обработки обнаруженных пачек импульсов принятых сигналов, следующим образом: из значений угловых координат {θi} луча формируют матрицу 〈P〉, имеющую М строк и три столбца следующей структурыClosest to the proposed method for measuring the angular coordinate of an object is the method according to patent RU 2426147 C2 dated 07.07.2009, including the emission of sounding signals, receiving and detecting signals reflected from the object, measuring and storing the levels of received signals A i and the angular coordinates θ i of the beam corresponding to received signals, the detection of bursts of pulses of the received signals {A i , θ i } i = 1 ... M, where M is the number of bursts of the packet, determining the angular coordinate of the object, characterized in that the angular coordinates of the object are determined by processing the detected bursts of pulses of the received signals, as follows: from the values of the angular coordinates {θ i } of the beam, a matrix 〈P〉 is formed having M rows and three columns of the following structure

Figure 00000001
,
Figure 00000001
,

определяют вектор

Figure 00000002
, образованный тремя искомыми коэффициентами a 0, a 1, a 2 параболической аппроксимации огибающей пачки импульсов принятых сигналов
Figure 00000003
, как решение трех алгебраических уравнений:
Figure 00000004
, где
Figure 00000005
,
Figure 00000006
;
Figure 00000007
, где
Figure 00000008
- транспонированная матрица
Figure 00000009
;define vector
Figure 00000002
formed by the three desired coefficients a 0 , a 1 , a 2 of the parabolic approximation of the envelope of the packet of pulses of the received signals
Figure 00000003
as a solution to three algebraic equations:
Figure 00000004
where
Figure 00000005
,
Figure 00000006
;
Figure 00000007
where
Figure 00000008
- transposed matrix
Figure 00000009
;

Figure 00000010
- M-мерный вектор амплитуд сигналов пачки;
Figure 00000010
- M-dimensional vector of the amplitudes of the signals of the packet;

A1, A2, …Ai, …AM - амплитуды сигналов пачки;A 1 , A 2 , ... A i , ... A M are the amplitudes of the packet signals;

после чего определение угловой координаты объекта осуществляют в соответствии с формулой:

Figure 00000011
, где
Figure 00000012
- измеренная угловая координата объекта.after which the determination of the angular coordinate of the object is carried out in accordance with the formula:
Figure 00000011
where
Figure 00000012
- measured angular coordinate of the object.

Радиолокационная станция, реализующая этот способ, содержит передатчик, антенный переключатель, антенну, приемник, пороговое устройство, синхронизатор, блок оценки угловых координат, при этом выход передатчика соединен со входом антенного переключателя, вход/выход которого соединен с антенной, выход антенного переключателя соединен со входом порогового устройства, выход порогового устройства и координатный выход антенны соединены соответственно с первым и вторым входами блока оценки угловых координат, первый и второй выходы синхронизатора соединены с синхровходами передатчика и блока оценки угловых координат соответственно, при этом блок оценки угловых координат включает запоминающее устройство обнаруженных сигналов, блок обнаружения пачек импульсов принятых сигналов и вычислитель, причем первый и второй входы запоминающего устройства обнаруженных сигналов являются первым и вторым входами блока оценки угловых координат соответственно, M выходов запоминающего устройства обнаруженных сигналов соединены с M входами блока обнаружения пачек импульсов принятых сигналов, выходы которого соединены со входами блока определения мощности сигнала, соответствующего расположению объекта на направлении максимума луча. Выходы этого блока соединены со входами вычислителя, выход вычислителя является выходом блока оценки угловых координат.A radar station that implements this method comprises a transmitter, an antenna switch, an antenna, a receiver, a threshold device, a synchronizer, an angular coordinate estimation unit, the output of the transmitter being connected to the input of the antenna switch, the input / output of which is connected to the antenna, the output of the antenna switch is connected to the input of the threshold device, the output of the threshold device and the coordinate output of the antenna are connected respectively to the first and second inputs of the block for estimating angular coordinates, the first and second outputs of the synchronization the congestion are connected to the synchro inputs of the transmitter and the block for estimating the angular coordinates, respectively, while the block for estimating the angular coordinates includes a memory for the detected signals, a unit for detecting bursts of pulses of the received signals and a computer, the first and second inputs of the memory for the detected signals being the first and second inputs of the block for evaluating the angular coordinates coordinates, respectively, the M outputs of the memory of the detected signals are connected to the M inputs of the detection unit of the bursts of pulses received channels, the outputs of which are connected to the inputs of the unit for determining the signal power corresponding to the location of the object in the direction of the maximum beam. The outputs of this block are connected to the inputs of the calculator, the output of the calculator is the output of the block for evaluating the angular coordinates.

Недостатком наиболее близких способа и устройства является низкое быстродействие при оценке угловых координат и значительный объем занимаемой оперативной памяти процессора, связанные с обработкой и хранением массивов чисел с плавающей запятой.The disadvantage of the closest method and device is the low speed when evaluating the angular coordinates and a significant amount of occupied RAM of the processor associated with the processing and storage of arrays of floating point numbers.

Заявляемое изобретение направлено на устранение указанных недостатков.The invention is aimed at eliminating these disadvantages.

Решаемой задачей (техническим результатом) является повышение быстродействия при оценке угловой координаты и сокращение необходимого объема оперативной памяти процессора.The problem to be solved (technical result) is to increase performance when evaluating the angular coordinate and reduce the required amount of processor RAM.

Указанный технический результат в способе измерения угловой координаты объекта, включающем излучение зондирующих сигналов, прием и обнаружение отраженных от объекта сигналов, измерение и запоминание амплитуд принятых сигналов {Am} и угловых координат {θm} антенны, соответствующих принятым сигналам, обнаружение пачки импульсов принятых сигналов {Am, θm} m=1…M, где М - число импульсов пачки, формирование огибающей пачки импульсов принятых сигналов, достигается тем, что запоминают угловую координату θ1 антенны, соответствующую первому импульсу пачки принятых сигналов, определяют значение углового дискрета Δθ как угол поворота антенны за период повторения зондирующих сигналов, определяют коэффициенты a 0, a 1 и a 2 полинома второй степени

Figure 00000013
из условия аппроксимации амплитуд импульсов пачки принятых сигналов A(θm)≅Am, после чего угловую координату объекта θоб вычисляют по формулеThe specified technical result in a method for measuring the angular coordinate of an object, including the emission of sounding signals, receiving and detecting signals reflected from the object, measuring and storing the amplitudes of the received signals {A m } and the angular coordinates {θ m } of the antenna corresponding to the received signals, detecting a packet of pulses received signals {A m , θ m } m = 1 ... M, where M is the number of bursts of the packet, the formation of the envelope of the burst of pulses of the received signals is achieved by storing the angular coordinate θ 1 of the antenna corresponding to the first imp packs of received signals, determine the value of the angular discrete Δθ as the angle of rotation of the antenna for the repetition period of the probing signals, determine the coefficients a 0 , a 1 and a 2 polynomials of the second degree
Figure 00000013
from the condition for approximating the amplitudes of the pulses of the packet of received signals A (θ m ) ≅A m , after which the angular coordinate of the object θ ob is calculated by the formula

Figure 00000014
Figure 00000014

При этом может использоваться любой из известных алгоритмов полиномиального приближения, включая итерационные или поисковые [см., например, Ю.Ю. Тарасевич. Численные методы на Mathcad′e. Учебное пособие. Астрахань, Астраханский гос. пед. ун-т, 2000, - 70 с или Лоран, П.Ж. Аппроксимация и оптимизация. - М.: Мир, 1975. - С. 496.].In this case, any of the well-known polynomial approximation algorithms can be used, including iterative or search ones [see, for example, Yu. Yu. Tarasevich. Numerical methods on Mathcad′e. Tutorial. Astrakhan, Astrakhan state. ped un-t, 2000, - 70 s or Laurent, P.Zh. Approximation and optimization. - M .: Mir, 1975. - S. 496.].

В предлагаемом способе осуществляют переход от абсолютной угловой координаты θ к относительной координате τ=(θ-θ1)/Δθ (см. фиг. 1), при которой угловым координатам θm импульсов пачки соответствуют целочисленные отсчеты τm=(θm-θ1)/Δθ=m-1. Благодаря этому, вычисление аппроксимирующего полинома A(θ) связано с операциями над целыми числами (точнее, целочисленными матрицами), которые выполняются быстрее и требуют меньше оперативной памяти.In the proposed method, the transition from the absolute angular coordinate θ to the relative coordinate τ = (θ-θ 1 ) / Δθ (see Fig. 1), in which the angular coordinates θ m of the burst pulses correspond to integer samples τ m = (θ m -θ 1 ) / Δθ = m-1. Due to this, the calculation of the approximating polynomial A (θ) is associated with operations on integers (more precisely, integer matrices), which are faster and require less RAM.

Искомые коэффициенты a 1 и a 2 полинома A(θ) могут определять следующим образом: формируют целочисленную квадратную матрицу третьего порядка <L>=<P>T<P>, где <Р> - целочисленная матрица из М строк и трех столбцов следующей структурыThe desired coefficients a 1 and a 2 of the polynomial A (θ) can be determined as follows: form a third-order integer square matrix <L> = <P> T <P>, where <P> is an integer matrix of M rows and three columns of the following structure

Figure 00000015
,
Figure 00000015
,

а <Р>T - транспонированная матрица <Р>, амплитуды принятых сигналов {Am} преобразуют в вектор-столбец из трех коэффициентов

Figure 00000016
,
Figure 00000017
,
Figure 00000018
и определяют коэффициенты a 0, a 1 и a 2 в результате решения системы линейных алгебраических уравнений третьего порядкаand <P> T is the transposed matrix <P>, the amplitudes of the received signals {A m } are converted into a column vector of three coefficients
Figure 00000016
,
Figure 00000017
,
Figure 00000018
and determine the coefficients a 0 , a 1 and a 2 as a result of solving a system of linear algebraic equations of the third order

Figure 00000019
Figure 00000019

Такой алгоритм поиска коэффициентов a 0, a 1 и a 2 полинома A(θ) соответствует наилучшему среднеквадратичному приближению, т.е. минимуму суммы квадратов отклонений

Figure 00000020
[см., например, Ю.Ю. Тарасович. Численные методы на Mathcad′e. Учебное пособие. Астрахань, Астраханский гос. пед. ун-т, 2000, - 70 с]. Операции с целочисленными матрицами <Р> и <L> требуют существенно меньших временных затрат, чем операции с аналогичными по структуре матрицами чисел с плавающей запятой (по прототипу).Such an algorithm for searching the coefficients a 0 , a 1 and a 2 of the polynomial A (θ) corresponds to the best mean-square approximation, i.e. minimum sum of squared deviations
Figure 00000020
[see, for example, Yu.Yu. Tarasovich. Numerical methods on Mathcad′e. Tutorial. Astrakhan, Astrakhan state. ped un-t, 2000, - 70 s]. Operations with integer matrices <P> and <L> require significantly less time than operations with matrices with similar structure of floating point numbers (according to the prototype).

В способе измерения угловой координаты объекта коэффициенты a 1 и a 2 полинома A(θ) могут определять следующим образом: формируют целочисленную квадратную матрицу второго порядка <L>, коэффициенты которой вычисляют по формулам L11=(M-1)М(2М-1)/6, L22=(M-1)М(2M-1)(3M2-3M-1)/30, L12=L21=((M-1)M/2)2, где М - число импульсов пачки, амплитуды принятых сигналов {Am} преобразуют в вектор-столбец из двух коэффициентов

Figure 00000021
,
Figure 00000022
, где A1 - амплитуда первого импульса пачки, и определяют коэффициенты a 1 и a 2 в результате решения системы линейных алгебраических уравнений второго порядкаIn the method of measuring the angular coordinate of an object, the coefficients a 1 and a 2 of the polynomial A (θ) can be determined as follows: form a second-order integer square matrix <L>, the coefficients of which are calculated by the formulas L 11 = (M-1) M (2M-1 ) / 6, L 22 = (M-1) M (2M-1) (3M 2 -3M-1) / 30, L 12 = L 21 = ((M-1) M / 2) 2 , where M is the number of burst pulses, the amplitudes of the received signals {A m } are converted into a column vector of two coefficients
Figure 00000021
,
Figure 00000022
, where A 1 is the amplitude of the first pulse of the packet, and the coefficients a 1 and a 2 are determined as a result of solving the system of linear algebraic equations of the second order

Figure 00000023
Figure 00000023

Суть этого состоит в том, что вводится система отсчета амплитуд, начало которой привязано к амплитуде первого импульса (см. фиг. 1). Тогда коэффициент a 0 аппроксимирующей параболы тождественно равен нулю, и число искомых коэффициентов сокращается до двух. Кроме того, элементы матрицы <L> являются суммами степеней целых чисел, для которых известны явные выражения [Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. - М.: Наука. Главная редакция физмат. литературы, 1981. с. 160]The essence of this is that an amplitude reference system is introduced, the beginning of which is tied to the amplitude of the first pulse (see Fig. 1). Then the coefficient a 0 of the approximating parabola is identically equal to zero, and the number of required coefficients is reduced to two. In addition, the elements of the matrix <L> are the sums of the degrees of integers for which explicit expressions are known [Mathematics Handbook for Engineers and Technical University Students. Bronstein I.N., Semendyaev K.A. - M .: Science. The main edition of the Physics and Mathematics. literature, 1981. p. 160]

Σm2=(M-1)M(2М-1)/6, Σm3=(M-1)М(2М-1)(3М2-3М-1)/30, Σm4=((М-1)М/2)2.Σm 2 = (M-1) M (2M-1) / 6, Σm 3 = (M-1) M (2M-1) (3M 2 -3M-1) / 30, Σm 4 = ((M-1 ) M / 2) 2 .

Определение отношения коэффициентов а 1 и а 2 в (1) могут осуществлять следующим образом: в соответствии с п. 3 вычисляют коэффициенты матрицы <L>: L11=(M-1)М(2М-1)/6, L22=(M-1)M(2M-1)(3M2-3M-1)/30, L12=L21=((M-1)M/2)2, где M - число импульсов пачки, и два коэффициента вектора b:

Figure 00000024
,
Figure 00000025
, после чего значение а 1/а 2 определяют следующим образомThe determination of the ratio of the coefficients a 1 and a 2 in (1) can be carried out as follows: in accordance with clause 3, the coefficients of the matrix <L> are calculated: L 11 = (M-1) M (2M-1) / 6, L 22 = (M-1) M (2M-1) (3M 2 -3M-1) / 30, L 12 = L 21 = ((M-1) M / 2) 2 , where M is the number of burst pulses, and two coefficients vector b:
Figure 00000024
,
Figure 00000025
, after which the value of a 1 / a 2 is determined as follows

Figure 00000026
Figure 00000026

Дело в том, что в соответствии с правилом Крамера [Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. - М.: Наука. Главная редакция физмат, литературы, 1981. с. 192] искомые неизвестные системы уравнений (3) определяются отношениями алгебраических дополнений к определителю системы. Но поскольку нас интересуют не сами искомые переменные а 1 и а 2, а их отношение, то оно дается отношением алгебраических дополнений (4). Тем самым сокращается объем вычислений.The fact is that in accordance with the rule of Cramer [Handbook of mathematics for engineers and students of technical colleges. Bronstein I.N., Semendyaev K.A. - M .: Science. Main editorship of fizmat, literature, 1981. p. 192] the unknown unknown systems of equations (3) are determined by the relations of algebraic complements to the determinant of the system. But since we are not interested in the sought variables a 1 and a 2 themselves, but in their ratio, it is given by the ratio of algebraic complements (4). This reduces the amount of computation.

Изобретение иллюстрируется следующими чертежами.The invention is illustrated by the following drawings.

На фиг. 1 изображена пачка импульсов, системы координат и параболическая огибающая пачки, иллюстрирующие суть заявляемого способа.In FIG. 1 shows a burst of pulses, a coordinate system and a parabolic envelope of the burst, illustrating the essence of the proposed method.

На фиг. 2 изображена блок-схема РЛС, реализующая заявляемый способ измерения угловых координат.In FIG. 2 shows a block diagram of a radar that implements the inventive method of measuring angular coordinates.

На фиг. 3 представлена структурная схема блока обнаружения пачек импульсов.In FIG. 3 is a structural diagram of a pulse burst detection unit.

На фиг. 4 представлена структурная схема вычислителя коэффициентов параболической аппроксимации пачек импульсов.In FIG. 4 is a structural diagram of a calculator for the coefficients of parabolic approximation of pulse packets.

На фиг. 5 представлен алгоритм работы блока оценки угловой координаты объекта.In FIG. 5 shows the algorithm of the unit for estimating the angular coordinate of an object.

На фиг. 6 представлены скриншоты MathCad-программы обработки несимметричной пачки из четырех импульсов по прототипу и по трем вариантам заявляемого способа, подтверждающие идентичность получаемых результатов.In FIG. 6 shows screenshots of the MathCad program for processing an asymmetric burst of four pulses according to the prototype and in three variants of the proposed method, confirming the identity of the results.

Радиолокационная станция для осуществления предлагаемого способа представлена на фиг. 2 и содержит передатчик 1, антенный переключатель 2, антенну 3, приемник 4, пороговое устройство 5, синхронизатор 6, датчик углового дискрета импульсов пачки 7, блок 8 оценки угловой координаты, при этом выход передатчика 1 соединен с первым входом антенного переключателя 2, вход/выход которого соединен с антенной 3, выход антенного переключателя 2 подключен к последовательно соединенным приемнику 4 и пороговому устройству 5, выход порогового устройства 5 и координатный выход антенны 3 соединены соответственно с первым 81 и вторым 82 входами блока 8 оценки угловой координаты, первый и второй выходы синхронизатора соединены с входом запуска передатчика и третьим входом 83 синхронизации блока 8 оценки угловой координаты, который содержит запоминающее устройство 9 обнаруженных сигналов, блок 10 обнаружения пачек импульсов, вычислитель 11 коэффициентов параболической огибающей пачки импульсов, причем к вычислителю 11 подключен вычислитель 12 отношения a 1/a 2, а также вычислитель 13 угловой координаты объекта, три входа которого соединены соответственно с выходами вычислителя 13, селектора 14 угловой координаты первого импульса пачки и датчика 7 углового дискрета импульсов пачки, причем первый и второй входы запоминающего устройства 9 обнаруженных сигналов являются соответственно первым 81 и вторым 82 входами блока 8 оценки угловой координаты, M выходов запоминающего устройства 9 обнаруженных сигналов соединены с входами блока 10 обнаружения пачек импульсов, M выход которого соединены с входами вычислителя 11 коэффициентов параболической огибающей пачки импульсов соответственно, выход вычислителя 13 угловой координаты является выходом блока 8 оценки угловой координаты.The radar station for implementing the proposed method is presented in FIG. 2 and contains a transmitter 1, an antenna switch 2, an antenna 3, a receiver 4, a threshold device 5, a synchronizer 6, an angular discrete impulse sensor of a burst 7, an angular coordinate estimator 8, while the output of the transmitter 1 is connected to the first input of the antenna switch 2, the input / the output of which is connected to the antenna 3, the output of the antenna switch 2 is connected to the receiver 4 and the threshold device 5 connected in series, the output of the threshold device 5 and the coordinate output of the antenna 3 are connected respectively to the first 8 1 and second 8 2 inputs of block 8 estimates of the angular coordinate, the first and second outputs of the synchronizer are connected to the trigger input of the transmitter and the third synchronization input 8 3 of the angular coordinate estimation unit 8, which contains a memory 9 of the detected signals, a pulse packet detection unit 10, a calculator 11 of the coefficients of the parabolic envelope of the pulse train, and the calculator 11 is connected to the calculator 12 of the ratio a 1 / a 2 , as well as the calculator 13 of the angular coordinate of the object, the three inputs of which are connected respectively with the outputs of the calculator 13, selector 1 4 angular coordinates of the first pulse of the burst and the sensor 7 of the angular discrete pulses of bursts, the first and second inputs of the memory device 9 of the detected signals are respectively the first 8 1 and second 8 2 inputs of the block 8 estimates the angular coordinate, M outputs of the memory 9 of the detected signals are connected to the inputs unit 10 detection of bursts of pulses, the M output of which is connected to the inputs of the calculator 11 of the coefficients of the parabolic envelope of the burst of pulses, respectively, the output of the calculator 13 of the angular coordinate is I evaluation output unit 8, the angular coordinate.

Технический результат достигается за счет того, что введены датчик углового дискрета импульсов пачки 7, в блок оценки угловой координаты дополнительно введены селектор угловой координаты первого импульса 14, вычислитель отношения а 1/а 2 12, выход датчика углового дискрета импульсов пачки 7 соединен с четвертым входом блока оценки угловой координаты 8, выход синхронизатора 6 и координатный выход антенны соединены с первым и вторым входами датчика углового дискрета импульсов пачки 7 соответственно, два выхода вычислителя коэффициентов параболической огибающей пачек импульсов 11 соединены с двумя входами вычислителя отношения а 1/а 2 12 соответственно, выход вычислителя отношения a 1/a 2 12 соединен с первым входом вычислителя угловой координаты 13, выход селектора угловой координаты первого импульса пачки 14 соединен со вторым входом вычислителя угловой координаты 13, первый выход блока обнаружения пачек импульсов 10 соединен с входом селектора угловой координаты первого импульса 14.The technical result is achieved due to the fact that the angular discrete pulse encoder 7 is introduced, the angular coordinate estimation unit additionally includes the angular coordinate selector of the first pulse 14, the ratio calculator a 1 / a 2 12, the output of the angular discrete pulse detector 7 is connected to the fourth input unit for evaluating the angular coordinate 8, the output of the synchronizer 6 and the coordinate output of the antenna are connected to the first and second inputs of the angular discrete sensor of the pulses of the packet 7, respectively, two outputs of the calculator of the pair coefficients olicheskoy envelope of bursts 11 are connected to two inputs of calculating the ratio a 1 / A 2 12, respectively, the output of the calculator ratio a 1 / a Feb. 12 is connected to a first input of a calculator rotational position 13, the selector output rotational position of the first pulse burst 14 is connected to the second input of the calculator angular coordinate 13, the first output of the unit for detecting bursts of pulses 10 is connected to the input of the selector of the angular coordinate of the first pulse 14.

Радиолокационная станция может быть выполнена с использованием следующих функциональных элементов.The radar station can be performed using the following functional elements.

Передатчик 1 - импульсного типа (Справочник по основам радиолокационной техники. - M., 1967, с. 278).Transmitter 1 - pulse type (Handbook of the basics of radar technology. - M., 1967, p. 278).

Антенный переключатель 2 - может быть выполнен на циркуляторе (Справочник по основам радиолокационной техники. - М., 1967, с. 146-147).Antenna switch 2 - can be performed on the circulator (Reference on the basics of radar technology. - M., 1967, S. 146-147).

Антенна 3 - зеркальная антенна с приводом для механического вращения или фазированная антенная решетка с электронным сканированием (Справочник по радиолокации. Под ред. М. Сколника. Т. 2. - М.: Сов. радио, 1977, с. 132-138).Antenna 3 - a mirror antenna with a drive for mechanical rotation or a phased antenna array with electronic scanning (Handbook on radar. Edited by M. Skolnik. T. 2. - M .: Sov. Radio, 1977, S. 132-138).

Приемник 4 - супергетеродинного типа (Справочник по основам радиолокационной техники. - М, 1967, с. 343-344).Receiver 4 - superheterodyne type (Handbook on the basics of radar technology. - M, 1967, S. 343-344).

Цифровые элементы: запоминающее устройство обнаруженных сигналов 9 может быть выполнено на стандартных микросхемах (Интегральные микросхемы. Справочник под ред. Т.В. Тарабрина. - М.: Радио и связь, 1984).Digital elements: a storage device for the detected signals 9 can be performed on standard microcircuits (Integrated microcircuits. A reference book edited by T.V. Tarabrin. - M .: Radio and communications, 1984).

Блок обнаружения пачек импульсов 10 (фиг. 3) не отличается от соответствующего блока прототипа и включает запоминающее устройство весовых коэффициентов 15, вычислитель 16, устройство сравнения с порогом 17 и ключ 18 и может быть построен на основе известных элементов цифровой обработки (Кузьмин С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации. М.: Советское радио, 1974, стр. 38-40, рис. 1.11).The unit for detecting bursts of pulses 10 (Fig. 3) does not differ from the corresponding block of the prototype and includes a mass storage device 15, a calculator 16, a comparison device with a threshold 17 and a key 18 and can be built on the basis of known digital processing elements (Kuzmin S.Z. Fundamentals of the theory of digital processing of radar information. M: Soviet Radio, 1974, p. 38-40, Fig. 1.11).

Вычислитель коэффициентов параболической аппроксимации 11, структурная схема которого представлена на фиг. 4, может быть реализован на программируемых логических интегральных микросхемах, например, серии Л1879ВМ1 или TMS320C6711 (фирмы "Texas Instruments Inc.")The coefficient calculator of the parabolic approximation 11, the block diagram of which is shown in FIG. 4, can be implemented on programmable logic integrated circuits, for example, series L1879BM1 or TMS320C6711 (company "Texas Instruments Inc.")

Вычислитель угловой координаты 13 и вычислитель коэффициентов параболической огибающей пачек импульсов 11 реализуют вычисления в соответствии с формулами заявляемого способа и выполняются на основе программируемого микропроцессора, например, серии Л1879ВМ1. На фиг 5 показан алгоритм работы блока оценки угловой координаты 8.The calculator of the angular coordinate 13 and the calculator of the coefficients of the parabolic envelope of the pulse packets 11 implement the calculations in accordance with the formulas of the proposed method and are performed on the basis of a programmable microprocessor, for example, the L1879BM1 series. On Fig 5 shows the algorithm of the block estimates the angular coordinates of 8.

Датчик углового дискрета импульсов пачки 7 построен на основе сдвигового регистра КР1533ИР8 (Пухальский Г.И., Новосельцева Т.Я. Цифровые устройства: Учебное пособие для вузов. - СПб.: Политехника, 1996. - С. 600. - 885 с.).The sensor of angular discretization of burst 7 pulses is based on the shift register KR1533IR8 (Pukhalsky G.I., Novoseltseva T.Ya.Digital devices: Textbook for high schools. - SPb .: Polytechnic, 1996. - P. 600. - 885 p.) .

Работа заявляемой РЛС и осуществление заявляемого способа измерения угловой координаты объекта происходит следующим образом. В передатчике 1 по импульсам синхронизатора 5 (импульсам синхронизации) формируются зондирующие сигналы, которые в процессе обзора пространства с помощью антенны 3 излучаются в пространство. Отраженные от объекта сигналы принимаются антенной 3, поступают в приемник 4. С координатного выхода антенны 3 и по командам синхронизатора 6 в датчике углового дискрета импульсов пачки формируется значение углового дискрета Δθ, как угол поворота антенны за период повторения зондирующих сигналов, который поступает на вход вычислителя угловой координаты 14. С выхода приемника 4 сигналы поступают на вход порогового устройства 5, где сравниваются с порогом, который задается, исходя из допустимой вероятности ложных тревог. Сигналы, уровень которых превышает пороговый, проходят на выход порогового устройства 5. Обнаруженные сигналы с выхода порогового устройства 5 и сигналы, пропорциональные угловым координатам луча антенны 3, поступают в блок оценки угловой координаты 8. Значения мощности сигналов с соответствующими угловыми координатами {θm} антенны по мере движения антенны при обзоре пространства записываются в запоминающее устройство обнаруженных сигналов 9 и хранятся там. По командам с синхронизатора 6 из запоминающего устройства обнаруженных сигналов 9 извлекаются записанные в них данные и подаются в блок обнаружения пачек импульсов 10, где происходит обнаружение пачек импульсов. Уровни принятых сигналов {Am} и соответствующие принятым сигналам угловые координаты {θm} антенны поступают на первые M входов блока обнаружителя пачек импульсов 10, который аналогично прототипу из потока принятых сигналов выделяет пачки импульсов, отраженных от целей, в соответствии с принятыми в системе статистическими критериями начала и конца пачки. В селекторе угловой координаты первого импульса запоминают угловую координату θ1 антенны, соответствующую первому импульсу пачки принятых сигналов. В вычислителе коэффициентов параболической огибающей пачки импульсов осуществляются операции по вычислению коэффициентов а1 и а2, которые поступают в вычислитель отношения a1/a2 13, результаты которого обрабатываются в вычислителе угловой координаты 14 в соответствии с формулой (1) заявляемого способа и формируется оценка угловой координаты объекта.The operation of the claimed radar and the implementation of the proposed method for measuring the angular coordinates of the object is as follows. In the transmitter 1, on the pulses of the synchronizer 5 (synchronization pulses), probing signals are generated, which are radiated into the space during the survey of the space using the antenna 3. The signals reflected from the object are received by antenna 3, fed to receiver 4. From the coordinate output of antenna 3 and according to the commands of the synchronizer 6, the value of the angular discrete Δθ is formed in the sensor of the angular discrete of the burst pulses as the angle of rotation of the antenna for the repetition period of the probing signals, which is input to the calculator angular coordinate 14. From the output of the receiver 4, the signals are fed to the input of the threshold device 5, where they are compared with a threshold that is set based on the admissible probability of false alarms. Signals whose level exceeds the threshold pass to the output of the threshold device 5. The detected signals from the output of the threshold device 5 and signals proportional to the angular coordinates of the beam of the antenna 3 are sent to the angular coordinate estimator 8. The signal power values with the corresponding angular coordinates {θ m } antennas as the antenna moves when viewing the space are recorded in the storage device of the detected signals 9 and stored there. By commands from the synchronizer 6 from the storage device of the detected signals 9, the data recorded in them are extracted and fed to the detection unit of the pulse packets 10, where the detection of the pulse packets occurs. The levels of the received signals {A m } and the angular coordinates {θ m } of the antenna corresponding to the received signals are fed to the first M inputs of the pulse detector unit 10, which, like the prototype, extracts pulse packets reflected from the targets from the stream of received signals in accordance with the signals received in the system statistical criteria for the beginning and end of the pack. In the angular coordinate selector of the first pulse, the angular coordinate θ 1 of the antenna corresponding to the first pulse of the packet of received signals is stored. In the coefficient calculator of the parabolic envelope of the pulse train, operations are performed to calculate the coefficients a 1 and a 2, which enter the calculator of the ratio a 1 / a 2 13, the results of which are processed in the calculator of the angular coordinate 14 in accordance with formula (1) of the proposed method and an estimate is formed angular coordinates of the object.

Таким образом, заявляемые способ и устройство сочетают точность прототипа с сокращенным временем вычислений, благодаря переходу к формированию и обработке целочисленных матриц, а также благодаря дополнительной возможности применения замкнутых формул, заменяющих вычислительные операции по умножению и обращению матриц при решении системы уравнений. Кроме того, сокращается необходимый объем оперативной памяти процессора.Thus, the inventive method and device combine the accuracy of the prototype with a reduced calculation time, due to the transition to the formation and processing of integer matrices, as well as due to the additional possibility of using closed formulas that replace the computational operations of multiplying and inverting matrices when solving a system of equations. In addition, the required amount of RAM is reduced.

Claims (5)

1. Способ измерения угловой координаты объекта, включающий излучение зондирующих сигналов, прием и обнаружение отраженных от объекта сигналов, измерение и запоминание амплитуд принятых сигналов {Am} и угловых координат {θm} антенны, соответствующих принятым сигналам, обнаружение пачки импульсов принятых сигналов {Am, θm} m=1…М, где М - число импульсов пачки, формирование огибающей пачки импульсов принятых сигналов, отличающийся тем, что запоминают угловую координату θ1 антенны, соответствующую первому импульсу пачки принятых сигналов, определяют значение углового дискрета Δθ как угол поворота антенны за период повторения зондирующих сигналов, определяют коэффициенты a 0, a 1 и а 2 полинома второй степени
Figure 00000027
из условия аппроксимации амплитуд импульсов пачки принятых сигналов
Figure 00000028
, после чего угловую координату объекта θоб вычисляют по формуле
Figure 00000029
1. A method of measuring the angular coordinate of an object, including the emission of sounding signals, receiving and detecting signals reflected from the object, measuring and storing the amplitudes of the received signals {A m } and the angular coordinates {θ m } of the antenna corresponding to the received signals, detecting a packet of pulses of the received signals { A m, θ m} m = 1 ... M, where M - the number of bursts, the burst envelope shaping the received signals, characterized in that the stored angular coordinate θ 1 of the antenna corresponding to a first pulse burst of the received signals, op edelyayut value of the angular increment Δθ as the rotation angle of the antenna for the repetition period of the probing signals, determine the coefficients a 0, a 1 and a 2 second-degree polynomial
Figure 00000027
from the condition for approximating the amplitudes of the pulses of a packet of received signals
Figure 00000028
then the angular coordinate of the object θ about is calculated by the formula
Figure 00000029
 2. Способ измерения угловой координаты объекта по п. 1, отличающийся тем, что коэффициенты а 0, a 1 и a 2 полинома A(θ) определяют следующим образом: формируют целочисленную квадратную матрицу третьего порядка <L>=<Р>T<Р>, где <Р> - целочисленная матрица из М строк и трех столбцов следующей структуры:
Figure 00000030
,
а <P>T - транспонированная матрица <P>, амплитуды принятых сигналов {Am} преобразуют в вектор-столбец из трех коэффициентов
Figure 00000031
,
Figure 00000032
,
Figure 00000033
и определяют коэффициенты а 0, a 1 и a 2 в результате решения системы линейных алгебраических уравнений третьего порядка
Figure 00000034
2. The method of measuring the angular coordinate of an object according to claim 1, characterized in that the coefficients a 0 , a 1 and a 2 of the polynomial A (θ) are determined as follows: form an integer square matrix of the third order <L> = <P> T <P >, where <P> is an integer matrix of M rows and three columns of the following structure:
Figure 00000030
,
and <P> T is the transposed matrix <P>, the amplitudes of the received signals {A m } are converted into a column vector of three coefficients
Figure 00000031
,
Figure 00000032
,
Figure 00000033
and determine the coefficients a 0 , a 1 and a 2 as a result of solving a system of linear algebraic equations of the third order
Figure 00000034
 3. Способ измерения угловой координаты объекта по п. 1, отличающийся тем, что коэффициенты а 1 и а 2 полинома A(θ) принятых сигналов определяют следующим образом: формируют целочисленную квадратную матрицу второго порядка <L>, коэффициенты которой вычисляют по формулам L11=(М-1)М(2М-1)/6, L22=(М-1)М(2М-1)(3M2-3М-1)/30, L12=L21=((М-1)M/2)2, где М - число импульсов пачки, амплитуды принятых сигналов {Am} преобразуют в вектор-столбец из двух коэффициентов
Figure 00000035
,
Figure 00000036
, где А1 - амплитуда первого импульса пачки, и определяют коэффициенты а 1 и а 2 в результате решения системы линейных алгебраических уравнений второго порядка
Figure 00000037
3. The method of measuring the angular coordinate of an object according to claim 1, characterized in that the coefficients a 1 and a 2 of the polynomial A (θ) of the received signals are determined as follows: form a second-order integer square matrix <L>, the coefficients of which are calculated by the formulas L 11 = (M-1) M (2M-1) / 6, L 22 = (M-1) M (2M-1) (3M 2 -3M-1) / 30, L 12 = L 21 = ((M- 1) M / 2) 2 , where M is the number of bursts of the burst, the amplitudes of the received signals {A m } are converted into a column vector of two coefficients
Figure 00000035
,
Figure 00000036
where A 1 - the amplitude of the first pulse of the pack, and determine the coefficients a 1 and a 2 as a result of solving a system of linear algebraic equations of the second order
Figure 00000037
 4. Способ измерения угловой координаты объекта по п. 3, отличающийся тем, что отношение коэффициентов а 1 и а 2 в (1) определяют следующим образом:
Figure 00000038
4. The method of measuring the angular coordinate of an object according to claim 3, characterized in that the ratio of the coefficients a 1 and a 2 in (1) is determined as follows:
Figure 00000038
 5. Радиолокационная станция для измерения угловой координаты объекта, содержащая передатчик, антенный переключатель, антенну, приемник, пороговое устройство, синхронизатор, блок оценки угловой координаты, при этом выход передатчика соединен с входом антенного переключателя, вход/выход которого соединен с антенной, выход антенного переключателя соединен с входом приемника, выход которого соединен с входом порогового устройства, выход порогового устройства и координатный выход антенны соединены соответственно с первым и вторым входами блока оценки угловой координаты, первый и второй выходы синхронизатора соединены с синхровходами передатчика и третьим входом блока оценки угловой координаты соответственно, при этом блок оценки угловой координаты включает запоминающее устройство обнаруженных сигналов, блок обнаружения пачек импульсов с М входами, вычислитель коэффициентов параболической огибающей пачки импульсов с М входами и вычислитель угловой координаты с двумя входами, причем первый и второй входы запоминающего устройства обнаруженных сигналов являются первым и вторым входами блока оценки угловой координаты соответственно, М выходов запоминающего устройства обнаруженных сигналов соединены с М входами блока обнаружения пачек импульсов соответственно, М выходов блока обнаружения пачек импульсов соединены с М входами вычислителя коэффициентов параболической огибающей пачки импульсов соответственно, выход вычислителя угловой координаты является выходом блока оценки угловой координаты, отличающаяся тем, что введены датчик углового дискрета импульсов пачки, в блок оценки угловой координаты дополнительно введены селектор угловой координаты первого импульса пачки, вычислитель отношения а1/а2, выход датчика углового дискрета импульсов пачки соединен с четвертым входом блока оценки угловой координаты, координатный выход антенны и выход синхронизатора соединены с первым и вторым входами датчика углового дискрета импульсов пачки соответственнно, два выхода вычислителя коэффициентов параболической огибающей пачек импульсов соединены с двумя входами вычислителя отношения а 1/а 2, выход которого соединен с первым входом вычислителя угловой координаты, выход селектора угловой координаты первого импульса пачки соединен со вторым входом вычислителя угловой координаты, первый выход блока обнаружения пачек импульсов соединен с входом селектора угловой координаты первого импульса. 5. A radar station for measuring the angular coordinate of an object, comprising a transmitter, an antenna switch, an antenna, a receiver, a threshold device, a synchronizer, an angular coordinate estimation unit, wherein the output of the transmitter is connected to the input of the antenna switch, the input / output of which is connected to the antenna, and the output of the antenna the switch is connected to the input of the receiver, the output of which is connected to the input of the threshold device, the output of the threshold device and the coordinate output of the antenna are connected respectively to the first and second inputs the unit for estimating the angular coordinate, the first and second outputs of the synchronizer are connected to the sync inputs of the transmitter and the third input of the unit for estimating the angular coordinates, respectively, while the unit for estimating the angular coordinates includes a memory for detected signals, a unit for detecting bursts of pulses with M inputs, a calculator for the coefficients of the parabolic envelope of the burst of pulses with M inputs and a calculator of the angular coordinate with two inputs, the first and second inputs of the memory of the detected signals being the first m and the second inputs of the angular coordinate estimation unit, respectively, the M outputs of the detected signal memory device are connected to the M inputs of the pulse packet detection unit, respectively, the M outputs of the pulse packet detection unit are connected to the M inputs of the coefficient calculator of the parabolic envelope of the pulse train, respectively, the output of the angular coordinate calculator is the output unit for estimating the angular coordinate, characterized in that the sensor of the angular discrete pulses of the burst is introduced into the unit for evaluating the angular coordinates In addition, the angular coordinate selector of the first pulse of the packet was introduced, the calculator of the ratio a 1 / a 2 , the output of the sensor of the angular discrete pulses of the packet is connected to the fourth input of the block for evaluating the angular coordinate, the coordinate output of the antenna and the output of the synchronizer are connected to the first and second inputs of the sensor of the angular discrete of the pulse pulses sootvetstvennno, two outputs of the calculator parabolic envelope bursts coefficients are connected to two inputs of the calculator ratio a 1 / a 2, whose output is connected to a first input numerator rotational position, the output selector packs rotational position of the first pulse is coupled to the second input of the calculator rotational position, the first burst detection unit output selector connected to the input rotational position of the first pulse.
RU2015131253/07A 2015-07-27 2015-07-27 Method of measuring of angular coordinate of an object and radar station for its implementation RU2605433C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015131253/07A RU2605433C1 (en) 2015-07-27 2015-07-27 Method of measuring of angular coordinate of an object and radar station for its implementation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015131253/07A RU2605433C1 (en) 2015-07-27 2015-07-27 Method of measuring of angular coordinate of an object and radar station for its implementation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2605433C1 true RU2605433C1 (en) 2016-12-20

Family

ID=58697398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015131253/07A RU2605433C1 (en) 2015-07-27 2015-07-27 Method of measuring of angular coordinate of an object and radar station for its implementation

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2605433C1 (en)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5166689A (en) * 1991-11-25 1992-11-24 United Technologies Corporation Azimuth correction for radar antenna roll and pitch
RU2093855C1 (en) * 1994-06-23 1997-10-20 Ростовское высшее военное командно-инженерное училище ракетных войск им.Главного Маршала артиллерии Неделина М.И. Method of measurement of angular coordinates in systems with superscanning
EP1500952A2 (en) * 2003-07-22 2005-01-26 Robert Bosch Gmbh Method of direction detemination for multiple target situations for multi-lobe monopulse radar
RU2274874C1 (en) * 2004-08-26 2006-04-20 Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт измерительных приборов" (ОАО "НИИИП") Method of measurement of angular coordinate of object and radar station for realization
US7071868B2 (en) * 2000-08-16 2006-07-04 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
RU2402034C1 (en) * 2009-05-04 2010-10-20 Открытое акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" Radar technique for determining angular position of target and device for realising said method
RU2426147C2 (en) * 2009-07-07 2011-08-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Казанский государственный технический университет им. А.Н. Туполева Method of measuring angular coordinate of object (versions) and radar to this end

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5166689A (en) * 1991-11-25 1992-11-24 United Technologies Corporation Azimuth correction for radar antenna roll and pitch
RU2093855C1 (en) * 1994-06-23 1997-10-20 Ростовское высшее военное командно-инженерное училище ракетных войск им.Главного Маршала артиллерии Неделина М.И. Method of measurement of angular coordinates in systems with superscanning
US7071868B2 (en) * 2000-08-16 2006-07-04 Raytheon Company Radar detection method and apparatus
EP1500952A2 (en) * 2003-07-22 2005-01-26 Robert Bosch Gmbh Method of direction detemination for multiple target situations for multi-lobe monopulse radar
RU2274874C1 (en) * 2004-08-26 2006-04-20 Открытое акционерное общество "Научно-исследовательский институт измерительных приборов" (ОАО "НИИИП") Method of measurement of angular coordinate of object and radar station for realization
RU2402034C1 (en) * 2009-05-04 2010-10-20 Открытое акционерное общество "Федеральный научно-производственный центр "Нижегородский научно-исследовательский институт радиотехники" Radar technique for determining angular position of target and device for realising said method
RU2426147C2 (en) * 2009-07-07 2011-08-10 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Казанский государственный технический университет им. А.Н. Туполева Method of measuring angular coordinate of object (versions) and radar to this end

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2510861C1 (en) Method for radar determination of time of end of active phase of ballistic trajectory
EP2666032B1 (en) Methods and arrangements for detecting weak signals
WO2015173891A1 (en) Radar device
US9213100B1 (en) Bearing-only tracking for horizontal linear arrays with rapid, accurate initiation and a robust track accuracy threshold
RU2524208C1 (en) Method for radar detection of manoeuvre of ballistic target on passive trajectory section
CN105425231A (en) Multi-sensor multi-target positioning method based on layered projection and Taylor expansion
JP5606151B2 (en) Radar equipment
Jia et al. Multistatic sonar localization with a transmitter
JP6215543B2 (en) Radar equipment
Clemente et al. Approximation of the bistatic slant range using Chebyshev polynomials
CN106569180A (en) DOA estimation algorithm based on Prony method
RU2605433C1 (en) Method of measuring of angular coordinate of an object and radar station for its implementation
RU2545068C1 (en) Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals
RU2291466C1 (en) Mode of measuring an object&#39;s angular coordinates and a radar station for its realization
RU2694235C1 (en) Method for regular detection of useful radio signals
US11480678B2 (en) System and method for calculating a binary cross-correlation
RU2362182C1 (en) Radial velocity measurement method and radiolocation station for its implementation
Tohidi et al. Compressive sensing in MTI processing
RU2426147C2 (en) Method of measuring angular coordinate of object (versions) and radar to this end
RU2406098C1 (en) Method of determining slant distance to moving target using minimum number of bearings
RU2674248C2 (en) One-position correlation goniometric method for determining coordinates of location of radio emission sources
RU2615784C1 (en) Method and device for radar detection of ballistic facility manoeuvre by sampling of range squares
RU2647495C1 (en) Multiplicative difference-relative method for determination of coordinates of position of pulsed radio-frequency source
Van Doan et al. The effectivity comparison of TDOA analytical solution methods
ES2544581A1 (en) Method and apparatus for the detection of distance, speed and direction of objects (Machine-translation by Google Translate, not legally binding)

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20180728