RU2580599C1 - Control device for articulated double-bogie crawler machine - Google Patents
Control device for articulated double-bogie crawler machine Download PDFInfo
- Publication number
- RU2580599C1 RU2580599C1 RU2014153281/11A RU2014153281A RU2580599C1 RU 2580599 C1 RU2580599 C1 RU 2580599C1 RU 2014153281/11 A RU2014153281/11 A RU 2014153281/11A RU 2014153281 A RU2014153281 A RU 2014153281A RU 2580599 C1 RU2580599 C1 RU 2580599C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- bogie
- brake
- tracks
- mechanisms
- articulated
- Prior art date
Links
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к системам управления шарнирно-сочлененных гусеничных машин.The invention relates to transport engineering, in particular to control systems of articulated articulated tracked vehicles.
Известна система управлением поворота сочлененной машины, включающая в себя соединенные с первой и второй секцией гидроцилиндры (Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. / Н.А. Забавников., М., Машиностроение, 1975, стр. 448).A known system for controlling the rotation of an articulated machine, which includes hydraulic cylinders connected to the first and second section (N. Zabavnikov, Fundamentals of the theory of transport tracked vehicles. / N. A. Zabavnikov., M., Mechanical Engineering, 1975, p. 448).
Недостатками известного устройства управления сочлененными машинами являются сложность конструкции, повышенное время срабатывания, отсутствует возможность обеспечить устойчивость прямолинейного движения и повороты с постоянными радиусами.The disadvantages of the known control device for articulated machines are the design complexity, increased response time, it is not possible to ensure the stability of rectilinear movement and turns with constant radii.
Наиболее близким к заявляемому устройству является устройство для управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной, состоящей из передней тележки с механизмом поворота в виде дифференциала с тормозными механизмами на полуосях, связанных с гусеницами, и задней тележки, соединенной с передней тележкой шарнирным соединением, включающим в себя вертикальный шарнир (RU №2089431, C1 B62D 11/08, 5/06).Closest to the claimed device is a device for controlling an articulated two-cart tracked vehicle, consisting of a front bogie with a differential mechanism with brake mechanisms on the axle shafts connected to the tracks, and a rear bogie connected to the front bogie by a swivel including a vertical hinge (RU No. 2089431, C1 B62D 11/08, 5/06).
Недостатками известного устройства для управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной являются сложность конструкции, повышенные динамические нагрузки при изменении радиуса поворота, низкая надежность.The disadvantages of the known device for controlling an articulated two-truck tracked vehicle are design complexity, increased dynamic loads when changing the turning radius, low reliability.
Задачей изобретения является упрощение конструкции устройства для управления и повышение его надежности, а также уменьшение динамических нагрузок при изменении радиуса поворота и повышение точности управления.The objective of the invention is to simplify the design of the device for control and increase its reliability, as well as reducing dynamic loads when changing the radius of rotation and improving the accuracy of control.
Технический результат заключается в упрощении и повышении точности управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной, в повышении надежности.The technical result consists in simplifying and improving the accuracy of control of an articulated two-truck tracked vehicle, in increasing reliability.
Указанный результат достигается тем, что в устройстве для управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной, состоящей из передней тележки с механизмом поворота в виде дифференциала с тормозными механизмами на полуосях, связанных с гусеницами, и задней тележки, соединенной с передней тележкой шарнирным соединением, включающим в себя вертикальный шарнир, вертикальный шарнир снабжен тормозным устройством с органом управления, а с гусеницами задней тележки связаны тормозные механизмы, при этом орган управления левым тормозным механизм передней тележки связан с правым тормозным механизмом задней тележки, а орган управления правым тормозным механизмом передней тележки связан с левым тормозным механизмом задней тележки, которая снабжена дифференциалом, соединенным с гусеницами задней тележки полуосями, при этом тормозные механизмы задней тележки установлены на этих полуосях.This result is achieved by the fact that in the device for controlling an articulated two-cart tracked vehicle, consisting of a front carriage with a swing mechanism in the form of a differential with brake mechanisms on the axle shafts connected with the tracks, and a rear carriage connected to the front carriage by a swivel connection including a vertical the hinge, the vertical hinge is equipped with a brake device with a control element, and brake mechanisms are connected with the tracks of the rear trolley, while the control element of the left brake the front bogie’s mechanism is connected to the right braking mechanism of the rear bogie, and the control unit of the right bogie’s front carriage is connected to the left braking mechanism of the rear bogie, which is equipped with a differential connected to the tracks of the rear bogie by half shafts, while the braking mechanisms of the rear bogie are mounted on these half shafts.
На чертеже показана схема устройства для управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной.The drawing shows a diagram of a device for controlling an articulated two-truck tracked vehicle.
Устройство для управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной включает в себя тормозное устройство 1 вертикального шарнира на соединении дышла 2 передней тележки 3 и дышла 4 задней тележки 5. Тормозное устройство 1 связано приводом 6 с органом управления (например, рычаг), расположенным в кабине водителя (на чертеже не показан).A device for controlling an articulated two-cart tracked vehicle includes a vertical hinge brake 1 at the connection of the drawbar 2 of the front carriage 3 and the drawbar 4 of the rear carriage 5. The brake device 1 is connected by a drive 6 to a control element (for example, a lever) located in the driver’s cab (on not shown).
Гусеницы передней тележки 3 и задней 5 соединены с силовой установкой через трансмиссию машины с разветвлением потоков энергии на главные передачи 7 и 8, межколесные дифференциалы 9, 10, выходные валы 11, 12, 13, 14, кинематически связанные с левыми и правыми гусеницами тележек 3, 5. На выходных валах 11, 12, 13, 14 тележек 3, 5 установлены тормозные механизмы 15, 16, 17, 18. Привод 19 левого тормозного механизма 15 передней тележки 3 связан с приводом 20 правого тормозным механизмом 18 задней тележки 5 и соединен с левым органом управления (например, педаль) в кабине водителя (на чертеже не показан). Привод 21 правого тормозного механизма 16 передней тележки 3 связан с приводом 22 левого тормозного механизма 17 задней тележки 5 и соединен с правым органом управления (например, педаль) в кабине водителя (на чертеже не показан).Caterpillars of the front carriage 3 and rear 5 are connected to the power unit through the machine’s transmission with branching of energy flows to main gears 7 and 8, cross-axle differentials 9, 10, output shafts 11, 12, 13, 14 kinematically connected with the left and right caterpillars of carts 3 , 5. On the output shafts 11, 12, 13, 14 of the bogies 3, 5, brake mechanisms 15, 16, 17, 18 are installed. The drive 19 of the left brake mechanism 15 of the front carriage 3 is connected to the drive 20 of the right brake mechanism 18 of the rear carriage 5 and is connected with left control (e.g. pedal) in the water cabin Itel (not shown in the drawing). The drive 21 of the right brake mechanism 16 of the front carriage 3 is connected to the drive 22 of the left brake mechanism 17 of the rear carriage 5 and is connected to the right control (for example, a pedal) in the driver's cab (not shown).
Устройство для управления сочлененной двухтележечной гусеничной машиной работает следующим образом.A device for controlling an articulated two-truck tracked vehicle operates as follows.
Для прямолинейного движения сочлененной машиной тормозное устройство 1 вертикального шарнира приводом управления 6 и органом управления, расположенным в кабине водителя, заторможено. Тележки 3, 5 не имеют угловых перемещений относительно друг друга в горизонтальной плоскости. Органы управления поворотами в кабине водителя находятся в свободном состоянии, связанные с ними привода тормозных механизмов 19, 20 и 21, 22 находятся в выключенном положении и не оказывают влияния на валы 11, 14, 12, 13. Дифференциальные механизмы 9, 10, к которым через главные передачи 7, 8 передается энергия двигателя, работают как обычные межколесные дифференциалы. Для поворота машины водитель рычагом частично или полностью растормаживает тормозное устройство 1 вертикального шарнира, при этом тележки 3 и 5 получают возможность поворачиваться друг относительно друга в горизонтальной плоскости. При повороте, например, направо водитель нажимает правую педаль и через управление привода тормозных механизмов 21, 22 затормаживаются тормозные или притормаживаются механизмы 16, 17 и валы 12, 13, что приводит к затормаживанию или притормаживания правой гусеницы передней тележки 3 и левой задней тележки 5. Дифференциальные механизмы 9, 10 начинают работать как механизмы поворота. За счет разности сил тяги, создаваемой гусеницами передней 3 и задней 5 тележек, происходит поворот передней тележки 3 направо, а задней тележки 5 налево. Сочлененная машина поворачивается направо, при этом радиус поворота машины уменьшается. Для фиксации требуемого радиуса поворота машины водитель растормаживает тормозные механизмы 16, 17 и затормаживает тормозное устройство 1 вертикального шарнира. Тормозное устройство 1 вертикального шарнира позволяет плавно уменьшить до нуля угловую скорость тележек 3 и 5 относительно друг друга. Изменение угла между продольными осями тележек 3, 5 невозможно. Закончилась первая фаза поворота машины - силовая фаза, при которой происходил поворот тележек 3 и 5 друг относительно друга за счет изменения сил тяги на гусеницах тележек. Дальнейшее движение машины осуществляется по дуге окружности, радиус которой определяется углом между продольными осями тележек 3 и 5. Происходит вторая фаза поворота машины - кинематическая, при которой радиус поворота машины постоянен, отсутствуют затраты энергии на осуществление работы механизмов поворота. Для выхода из поворота водитель рычагом растормаживает тормозное устройство 1 вертикального шарнира, нажимает левую педаль и через управление привода 19, 20 затормаживаются или притормаживаются тормозные механизмы 15, 18 и валы 11, 14, что приводит к затормаживанию или притормаживанию левой гусеницы передней тележки 3 и правой гусеницы задней тележки 5. За счет разницы сил тяги гусениц тележки 3 и 5 поворачиваются, угол между их продольными осями уменьшается до нуля. Водитель растормаживает тормозные механизмы 15, 18 и затормаживает тормозное устройство 1. Машина устойчиво движется прямолинейно.For the rectilinear movement of the articulated machine, the brake device 1 of the vertical hinge by the control drive 6 and the control located in the driver's cab is inhibited. Carts 3, 5 do not have angular displacements relative to each other in the horizontal plane. The steering controls in the driver's cab are in the free state, the associated brake actuators 19, 20 and 21, 22 are in the off position and do not affect the shafts 11, 14, 12, 13. Differential mechanisms 9, 10, to which Through the main gears 7, 8, the engine energy is transmitted, they work like ordinary cross-axle differentials. To turn the machine, the driver partially or completely brakes the brake device 1 of the vertical hinge, while the carts 3 and 5 are able to rotate relative to each other in a horizontal plane. When turning, for example, to the right, the driver presses the right pedal and, through the brake drive control 21, 22, the brakes 16 or 17 and the shafts 12, 13 are braked, which leads to the braking or braking of the right track of the front carriage 3 and the left rear carriage 5. Differential mechanisms 9, 10 begin to work as rotation mechanisms. Due to the difference in traction forces created by the tracks of the front 3 and rear 5 bogies, the front bogie 3 is rotated to the right, and the rear bogie 5 to the left. The articulated machine rotates to the right, while the radius of rotation of the machine decreases. To fix the required turning radius of the machine, the driver brakes the brake mechanisms 16, 17 and brakes the brake device 1 of the vertical hinge. The brake device 1 of the vertical hinge allows you to smoothly reduce to zero the angular velocity of the bogies 3 and 5 relative to each other. Changing the angle between the longitudinal axes of the bogies 3, 5 is impossible. The first phase of the rotation of the machine, the power phase, at which the bogies 3 and 5 were rotated relative to each other due to a change in the traction forces on the tracks of the bogies, ended. Further movement of the machine is carried out along an arc of a circle, the radius of which is determined by the angle between the longitudinal axes of the trolleys 3 and 5. There is a second phase of rotation of the machine - kinematic, in which the radius of rotation of the machine is constant, there are no energy costs for the operation of the rotation mechanisms. To exit the turn, the driver releases the brake device 1 of the vertical hinge with the lever, presses the left pedal and, through the drive control 19, 20, the brakes 15, 18 and the shafts 11, 14 are braked or braked, which leads to braking or braking of the left track of the front carriage 3 and the right the tracks of the rear carriage 5. Due to the difference in traction forces, the tracks of the carriages 3 and 5 are rotated, the angle between their longitudinal axes is reduced to zero. The driver brakes the brake mechanisms 15, 18 and brakes the brake device 1. The machine moves stably linearly.
При повороте машины в другую сторону устройство работает аналогично.When turning the machine in the other direction, the device works in a similar way.
В предлагаемом устройстве исключены сложные механизмы в управлении поворотом сочлененной машины, что приводит к упрощению конструкции устройства для управления и повышению его надежности.The proposed device excludes complex mechanisms in controlling the rotation of the articulated machine, which leads to a simplification of the design of the device for control and increase its reliability.
Одновременный поворот передней тележки в сторону требуемого направления поворота, а задней тележки против направления поворота обеспечивает сочлененной машине быстродействие выполнения поворота.The simultaneous rotation of the front carriage in the direction of the desired direction of rotation, and the rear carriage against the direction of rotation provides the articulated machine speed of the turn.
Установка тормозного устройства на вертикальном шарнире позволяет регулировать момент сопротивления изменения угла между продольными осями передней и задней тележек, что позволяет уменьшить динамические нагрузки при изменении радиуса поворота за счет плавности изменения относительной угловой скорости тележек и повысить точность управления.The installation of the brake device on a vertical hinge allows you to adjust the moment of resistance to changes in the angle between the longitudinal axes of the front and rear bogies, which allows to reduce dynamic loads when changing the radius of rotation due to the smoothness of the change in the relative angular velocity of the bogies and to improve control accuracy.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014153281/11A RU2580599C1 (en) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | Control device for articulated double-bogie crawler machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2014153281/11A RU2580599C1 (en) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | Control device for articulated double-bogie crawler machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2580599C1 true RU2580599C1 (en) | 2016-04-10 |
Family
ID=55794163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2014153281/11A RU2580599C1 (en) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | Control device for articulated double-bogie crawler machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2580599C1 (en) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4645023A (en) * | 1984-03-05 | 1987-02-24 | Watercraft Offshore Canada Ltd. | All terrain vehicle and method of operating same |
| SU1682230A1 (en) * | 1989-11-15 | 1991-10-07 | Сибирский технологический институт | Control system of four-crawler machine |
| RU2089431C1 (en) * | 1993-07-19 | 1997-09-10 | Красноярская государственная технологическая академия | Device to control articulated two-truck crawler vehicle |
| CN102917942A (en) * | 2010-05-27 | 2013-02-06 | 日立建机株式会社 | Wheel loader |
-
2014
- 2014-12-25 RU RU2014153281/11A patent/RU2580599C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4645023A (en) * | 1984-03-05 | 1987-02-24 | Watercraft Offshore Canada Ltd. | All terrain vehicle and method of operating same |
| SU1682230A1 (en) * | 1989-11-15 | 1991-10-07 | Сибирский технологический институт | Control system of four-crawler machine |
| RU2089431C1 (en) * | 1993-07-19 | 1997-09-10 | Красноярская государственная технологическая академия | Device to control articulated two-truck crawler vehicle |
| CN102917942A (en) * | 2010-05-27 | 2013-02-06 | 日立建机株式会社 | Wheel loader |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109070873A (en) | Controller of vehicle and method | |
| JP2018140776A (en) | Skid steered all-terrain vehicle | |
| JP6222828B2 (en) | Traveling trolley and track type vehicle | |
| KR101536658B1 (en) | Steering actuator for active steering control of railway vehicles | |
| CN103287491B (en) | Tunnel trackless wheel type hydraulic power car group compliance steer control system | |
| CN109641620A (en) | Vehicle and method for Vehicular turn | |
| TW201034882A (en) | Track guided vehicle wheel truck | |
| AU2018236831B2 (en) | Car with rotatably mounted wheel axle for a fairground ride and method for controlling a rotatably mounted wheel axle of such a car | |
| CN103496396A (en) | Novel energy-saving differential power-assisted steering system of electric wheel automobile and control method thereof | |
| CN111372836A (en) | Vehicle having a wheel-selectable drive torque device and an articulated joint, and method for controlling a vehicle | |
| CN103640628A (en) | Semi-active articulated system and control method applied to bus rapid transit vehicle | |
| JP2007216815A (en) | Shaft box assist steering truck for rolling stock | |
| RU2580599C1 (en) | Control device for articulated double-bogie crawler machine | |
| CN103979011B (en) | A kind of second propons steering hardware and double-front axle automobile steering system | |
| CN101417670A (en) | Aircraft tractor four-wheel independent steering assembly | |
| CA2927511C (en) | Active steering system for articulated bus | |
| CN205168619U (en) | Car front wheel independent control hydrostatic steering system with redundant function | |
| CN105620548B (en) | Rubber wheel power frame for trolley-bus guide trolley bus and trolley-bus guide trolley bus | |
| CN203832550U (en) | Second front axle steering device and automobile steering system with two front axles | |
| CN203528594U (en) | Automobile steering system | |
| UA108091U (en) | "AFW-3" Vehicle Suspension | |
| ITMO990019A1 (en) | STEERING GROUP FOR TRANSPORTATION VEHICLES. | |
| CN203568282U (en) | Multi-degree of freedom controlled mechanism type garbage truck | |
| AU2017276355B2 (en) | Improved articulated vehicle | |
| KR101590711B1 (en) | Steering system for low-floor articulated vehicles |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20161226 |