RU2572112C2 - Machining centre with hybrid kinematics - Google Patents

Machining centre with hybrid kinematics Download PDF

Info

Publication number
RU2572112C2
RU2572112C2 RU2013154340/02A RU2013154340A RU2572112C2 RU 2572112 C2 RU2572112 C2 RU 2572112C2 RU 2013154340/02 A RU2013154340/02 A RU 2013154340/02A RU 2013154340 A RU2013154340 A RU 2013154340A RU 2572112 C2 RU2572112 C2 RU 2572112C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
faceplate
bed
axis
vertical
possibility
Prior art date
Application number
RU2013154340/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2013154340A (en
Inventor
Олег Савельевич Кочетов
Original Assignee
Олег Савельевич Кочетов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Олег Савельевич Кочетов filed Critical Олег Савельевич Кочетов
Priority to RU2013154340/02A priority Critical patent/RU2572112C2/en
Publication of RU2013154340A publication Critical patent/RU2013154340A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2572112C2 publication Critical patent/RU2572112C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Machine Tool Units (AREA)

Abstract

FIELD: process engineering.
SUBSTANCE: invention relates to metal processing and can be used in metal NC cutting machines for complex machining of complex 3D articles. Claimed machining centre comprises the T-like bed, props and leverage of parallel kinematics for displacement of tool carrier. One of the bed parts supports the turntable to carry the workpiece mounted at the transverse table of horizontal displacement. Said working table is composed of swinging X-Y table. Chip removal auger conveyors are arranged at the bed edges.
EFFECT: expanded performances, ease of use, higher quality of cutting.
6 dwg

Description

Изобретение относится к металлообработке, в частности к металлорежущим станкам.The invention relates to metal processing, in particular to metal cutting machines.

Наиболее близким техническим решением является обрабатывающий центр на базе пространственных механизмов параллельной структуры, все точки звеньев которых описывают непрямолинейные траектории. При этом выходное звено соединено со станиной несколькими параллельными кинематическими цепями; в результате образуется пространственная замкнутая шарнирная конструкция, система управления функционирует в реальном времени, обеспечивая компенсацию упругих деформаций и реализуя другие оптимизационные процедуры по патенту РФ №128854 - прототип.The closest technical solution is a machining center based on spatial mechanisms of a parallel structure, all link points of which describe non-linear trajectories. In this case, the output link is connected to the bed by several parallel kinematic chains; as a result, a spatial closed hinged structure is formed, the control system operates in real time, providing compensation for elastic deformations and implementing other optimization procedures according to RF patent No. 128854 - a prototype.

Недостатками известной конструкций является сложность управления и неоднороодность эксплуатационных показателей (жесткость, точность), а также дополнительная погрешность позиционирования планшайбы стола и наличие зоны нечувствительности из-за наличия люфтов в механическом редукторе, которые не могут быть полностью скомпенсированы коррекцией за счет дополнительного датчика поворота, что отрицательно влияет на точность обработки и ухудшает динамику конструкции.The disadvantages of the known designs are the complexity of control and the heterogeneity of operational indicators (rigidity, accuracy), as well as the additional positioning error of the table face and the presence of a dead zone due to the presence of backlash in the mechanical gearbox, which cannot be fully compensated by the correction due to an additional rotation sensor, which negatively affects the accuracy of processing and affects the dynamics of the structure.

Технически достижимый результат - повышение эффективности и точности обработки изделий за счет мехатронного, повортно-качательного стола с повышенной точностью углового позиционирования, увеличения быстродействия контуров позиционирования, а также снижение металлоемкости и повышение динамических и точностных характеристик обрабатывающего центра, и компактность его конструкции.A technically achievable result is an increase in the efficiency and accuracy of product processing due to the mechatronic, rotary-swing table with increased accuracy of angular positioning, increased speed of positioning loops, as well as reduced metal consumption and increased dynamic and accuracy characteristics of the machining center, and its compact design.

Это достигается тем, что в обрабатывающем центре с гибридной кинематикой, содержащем станину, стойки и механизм параллельной кинематики с инструментальным шпинделем, станина выполнена Т-образной формы, состоящей из двух частей: основной и приставной, при этом на основной части станины оппозитно друг другу жестко крепятся вертикальные стойки, соединенные в верхней части траверсой, на которой расположен инструментальный магазин с автооператором смены инструмента, а корпус инструментального, горизонтально расположенного, шпинделя соединен с механизмом параллельной кинематики рычажного типа, который обеспечивает перемещение шпинделя по двум координатам в вертикальной плоскости, перпендикулярной оси шпинделя, за счет перемещений кареток по вертикальным направляющим, закрепленным на стойках, и закрытых кожухами, выполненными по типу гармошки, а на приставной части станины расположены индексный поворотный стол с вертикальной осью, предназначенный для крепления заготовки, который в свою очередь установлен на поперечном столе горизонтального перемещения заготовки, при этом каретки перемещаются за счет передач винт-гайка качения, а их движение реализуется следящим приводом, линейные датчики перемещения которого закреплены на стойках, а поперечный стол с установленным на нем индексным поворотным столом и заготовкой совершает горизонтальные перемещения вдоль оси шпинделя по направляющим, закрепленным на приставной части станины, по краям которой расположены шнековые транспортеры для удаления стружки, а для обеспечения функционирования поворотного, индексного стола служит гибкий подвод электроэнергии и рабочих сред, необходимых для работы его исполнительных механизмов.This is achieved by the fact that in a machining center with hybrid kinematics containing a bed, racks and a mechanism of parallel kinematics with an instrumental spindle, the bed is made of a T-shape, consisting of two parts: the main and attached, while on the main part of the bed is rigidly opposed to each other vertical racks are mounted, connected in the upper part by a traverse, on which the tool magazine is located with the auto-operator of tool change, and the tool body, horizontally located, of the spindle with a lever-type parallel kinematics mechanism that allows the spindle to move in two coordinates in a vertical plane perpendicular to the spindle axis, due to the movement of the carriages along the vertical guides mounted on the uprights and closed by casings made according to the accordion type, and on the attached part of the bed are located index rotary table with a vertical axis, designed to secure the workpiece, which in turn is mounted on a transverse table for horizontal movement of the workpiece, with the carriages are moved by rolling screw-nut gears, and their movement is carried out by a follower drive, the linear displacement sensors of which are fixed on the racks, and the transverse table with the index rotary table and workpiece mounted on it performs horizontal movements along the spindle axis along the guides mounted on the auxiliary part of the bed, on the edges of which there are screw conveyors for removing chips, and to ensure the functioning of the rotary index table, a flexible supply of electricity and and working environment necessary for his actuators.

На фиг. 1 представлена аксонометрическая проекция обрабатывающего центра типа «Бипод» с гибридной кинематической структурой (вид спереди); на фиг. 2 - его аксонометрическая проекция (вид сбоку); на фиг. 3 - вид на обрабатывающий центр сверху; на фиг. 4 - аксонометрическая проекция рычажного механизма параллельной кинематики; на фиг. 5 - траектория движения одного из рычагов рычажного механизма параллельной кинематики из крайнего положения, на фиг. 6 - представлена общая схема стола поворотно-качающегося двухкоординатного.In FIG. 1 is a perspective view of a Bipod type machining center with a hybrid kinematic structure (front view); in FIG. 2 - its axonometric projection (side view); in FIG. 3 is a top view of the machining center; in FIG. 4 - axonometric projection of the lever mechanism of parallel kinematics; in FIG. 5 - the trajectory of one of the levers of the lever mechanism of parallel kinematics from the extreme position, in FIG. 6 - a general diagram of a rotary-swinging two-coordinate table is presented.

Обрабатывающий центр типа «Бипод» с гибридной кинематической структурой содержит станину (фиг. 1) Т-образной формы, состоящую из двух частей. Под гибридной кинематической структурой понимается структура, сочетающая традиционные механизмы и механизмы параллельной кинематики. Станина установлена на клиновых башмаках 22. На основной части 2 станины оппозитно друг другу жестко крепятся вертикальные стойки 3 и 4, соединенные в верхней части траверсой 7, на которой расположен инструментальный магазин 11 с автооператором смены инструмента 12. Корпус горизонтального шпинделя 10 соединен с рычагами 8 и 9 механизма параллельной кинематики, который обеспечивает его перемещение по двум координатам в вертикальной плоскости, перпендикулярной оси шпинделя, за счет перемещений кареток 5 и 6 по вертикальным направляющим, закрепленным на стойках 3 и 4, и закрытых кожухами 13 и 14, выполненными по типу «гармошки».The processing center of the "Bipod" type with a hybrid kinematic structure contains a bed (Fig. 1) of a T-shape, consisting of two parts. Hybrid kinematic structure refers to a structure that combines traditional mechanisms and mechanisms of parallel kinematics. The bed is mounted on wedge shoes 22. On the main part 2 of the bed, vertical racks 3 and 4 are rigidly attached to each other, connected at the top by a traverse 7, on which the tool magazine 11 is located with the tool changer 12. The horizontal spindle housing 10 is connected to levers 8 and 9 a mechanism of parallel kinematics, which ensures its movement along two coordinates in a vertical plane perpendicular to the axis of the spindle, due to the movement of the carriages 5 and 6 along the vertical guides, fixed on racks 3 and 4, and closed by casings 13 and 14, made according to the type of "accordion".

На приставной части 1 станины расположены индексный поворотный, горизонтально расположенный, стол 20 для крепления заготовки (не показана), который в свою очередь установлен на поперечном столе 19 горизонтального перемещения заготовки (фиг. 2, 3). Каретки 5 и 6 по вертикальным направляющим стоек 3 и 4 перемещаются за счет передач винт-гайка качения (не показана), при этом их движение реализуется следящими приводами, линейные датчики перемещения 23 и 24 которых также закреплены на стойках 3 и 4.On the attached part 1 of the bed are located index rotary, horizontally located, table 20 for mounting the workpiece (not shown), which in turn is mounted on the transverse table 19 for horizontal movement of the workpiece (Fig. 2, 3). The carriages 5 and 6 along the vertical guides of the uprights 3 and 4 are moved by rolling screw-nut gears (not shown), while their movement is realized by servo drives, the linear displacement sensors 23 and 24 of which are also mounted on the uprights 3 and 4.

Поперечный стол 19 с установленным на нем индексным поворотным столом 20 и заготовкой совершает горизонтальные перемещения вдоль оси шпинделя по направляющим (не показаны), закрепленным на станине, с помощью механизма, аналогичного используемому для перемещения кареток 5 и 6 (не показан).The transverse table 19 with the index turntable 20 mounted on it and the workpiece makes horizontal movements along the spindle axis along the guides (not shown) mounted on the bed using a mechanism similar to that used to move the carriages 5 and 6 (not shown).

По краям приставной станины расположены шнековые транспортеры для удаления стружки с приводами 15 и 16 (фиг. 3). Для обеспечения функционирования поворотного, индексного стола 20, служит гибкий подвод 21 электроэнергии и рабочих сред (воздух, масло и охлаждающая жидкость для прямого привода стола), необходимых для работы его исполнительных механизмов (показаны).On the edges of the attached bed are screw conveyors for removing chips with drives 15 and 16 (Fig. 3). To ensure the functioning of the rotary index table 20, a flexible supply of electric power and working media 21 (air, oil and coolant for direct drive of the table) necessary for the operation of its actuators (shown) is provided.

Рычажный механизм параллельной кинематики (фиг. 4) включает в себя рычаги 8 и 9, в исходном положении симметрично расположенные относительно плоскости симметрии станка (фиг. 1 и 4). С одной стороны рычаг 8 жестко, а рычаг 9 шарнирно связаны с корпусом инструментального шпинделя 10, а с другой - с каретками 5 и 6 соответственно, посредством шарниров 25 и 26.The lever mechanism of parallel kinematics (Fig. 4) includes levers 8 and 9, in the initial position symmetrically located relative to the plane of symmetry of the machine (Fig. 1 and 4). On the one hand, the lever 8 is rigidly, and the lever 9 is pivotally connected to the housing of the tool spindle 10, and on the other, with the carriages 5 and 6, respectively, by means of hinges 25 and 26.

Рычаги 8 и 9 механизма параллельной кинематики имеют сложную форму (на фиг. 5 представлена форма одного из рычагов). Они изогнуты в плоскости, перпендикулярной оси шпинделя таким образом, что огибают при своем движении защитный кожух 27 (фиг. 1) приставной станины, обеспечивая максимальную компактность конструкции.The levers 8 and 9 of the mechanism of parallel kinematics have a complex shape (Fig. 5 shows the shape of one of the levers). They are bent in a plane perpendicular to the axis of the spindle in such a way that they bend around the protective casing 27 (Fig. 1) of the attached bed, ensuring maximum compactness of the structure.

Защитный кожух 27 предназначен для предотвращения попадания стружки на элементы конструкции станины, и в поперечном сечении имеет форму двухскатной крыши со скатами 17 и 18, которая обеспечивает свободный сход стружки к шнековым транспортерам.The protective casing 27 is designed to prevent the ingress of chips on the structural elements of the frame, and in cross section has the shape of a gable roof with slopes 17 and 18, which provides free flow of chips to the screw conveyors.

Обрабатывающий центр типа «Бипод» с гибридной кинематической структурой работает следующим образом.The processing center type "Bipod" with a hybrid kinematic structure operates as follows.

Инструментальный шпиндель 10, перемещаясь по заданной траектории, за счет механизма параллельной кинематики, при помощи закрепленного в нем инструмента, например фрезы (не показан), обрабатывает заготовку сложного профиля (не показана). Шпиндель 10 соединен с рычагами 8 и 9 механизма параллельной кинематики, что обеспечивает его перемещение по двум координатам в вертикальной плоскости, перпендикулярной оси шпинделя, за счет перемещений кареток 5 и 6 по вертикальным направляющим, закрепленным на стойках 3 и 4. При этом перемещение индексного поворотного стола 20 с заготовкой в направлении, перпендикулярном плоскости обработки, осуществляется посредством поперечного стола 19. Шнековые транспортеры с приводами 15 и 16, расположенные по краям приставной станины, удаляют стружку. Для обеспечения функционирования поворотного, индексного стола 20, служит гибкий подвод 21 электроэнергии и рабочих сред, необходимых для работы его исполнительных механизмов.The tool spindle 10, moving along a predetermined path, due to the mechanism of parallel kinematics, using a tool fixed in it, for example a cutter (not shown), processes a workpiece with a complex profile (not shown). The spindle 10 is connected to the levers 8 and 9 of the parallel kinematics mechanism, which ensures its movement in two coordinates in a vertical plane perpendicular to the axis of the spindle, due to the movement of the carriages 5 and 6 along the vertical rails mounted on the posts 3 and 4. In this case, the index rotary movement table 20 with the workpiece in the direction perpendicular to the processing plane, is carried out by means of the transverse table 19. Screw conveyors with drives 15 and 16, located at the edges of the attached bed, remove chips. To ensure the functioning of the rotary index table 20, a flexible supply of electric power 21 and working media necessary for the operation of its actuators is provided.

Рычаги 8 и 9 механизма параллельной кинематики изогнуты в плоскости, перпендикулярной оси шпинделя таким образом, что огибают при своем движении защитный кожух 27 приставной станины, обеспечивая максимальную компактность конструкции.The levers 8 and 9 of the mechanism of parallel kinematics are bent in a plane perpendicular to the axis of the spindle in such a way that they bend during their movement the protective casing 27 of the auxiliary bed, ensuring maximum compactness of the structure.

Возможен вариант, когда вместо индексного поворотного стола 20, на поперечном столе 19 устанавливается поворотно-качающийся двухкоординатный стол (фиг. 6).It is possible that instead of an index rotary table 20, a rotary-oscillating two-coordinate table is installed on the transverse table 19 (Fig. 6).

При этом перемещение поворотно-качающегося двухкоординатного стола с заготовкой в направлении, перпендикулярном плоскости обработки, осуществляется посредством поперечного стола 19.In this case, the movement of the rotary-swinging two-coordinate table with the workpiece in the direction perpendicular to the processing plane is carried out by means of the transverse table 19.

Стол поворотно-качающийся двухкоординатный (фиг. 6) состоит из поворотного стола 28, закрепленного с возможностью качания относительно горизонтальной оси 29, перпендикулярной оси шпинделя станка (не показан) с помощью опорного вала 30, установленного в роликовом двухрядном радиальном подшипнике 31, и приводного вала 32, установленного в роликовом упорно-радиальном подшипнике 33. Подшипники 31 и 33 установлены в отверстиях вертикальных проушин основания 34. В поворотном столе 28 на упорно-радиальном подшипнике 35 установлена планшайба 36, вращающаяся относительно вертикальной оси 37. Вращение планшайбы 36 обеспечивается прямым приводом со встроенным моментным двигателем, состоящим из ротора 38 и статора 39. Контроль угла поворота планшайбы и ее фиксация в заданном положении обеспечивается датчиком 40 и тормозным устройством, состоящим из муфты 41, выполненной в виде упругодеформируемой оболочки. Муфта взаимодействует с втулкой 42, жестко соединенной с планшайбой 36 и стаканом 43 гидроцилиндра, образованного стаканом 43, крышкой 44 и поршнем 45, размещенными соосно корпусу поворотного стола 28.The two-axis rotary-swing table (Fig. 6) consists of a rotary table 28 fixed with the possibility of swinging relative to the horizontal axis 29, perpendicular to the axis of the machine spindle (not shown) using a support shaft 30 installed in a double-row radial roller bearing 31, and a drive shaft 32 mounted in a radial thrust roller bearing 33. Bearings 31 and 33 are mounted in the holes of the vertical eyes of the base 34. In the rotary table 28, an axial plate 36 mounted on a thrust radial bearing 35 relative to the vertical axis 37. The rotation of the faceplate 36 is provided by a direct drive with an integrated torque motor consisting of a rotor 38 and a stator 39. The angle of rotation of the faceplate and its fixation in a predetermined position is provided by a sensor 40 and a brake device consisting of a sleeve 41 made in the form of an elastic deformable shell. The clutch interacts with a sleeve 42, rigidly connected to the faceplate 36 and the cup 43 of the hydraulic cylinder formed by the cup 43, the cover 44 and the piston 45, placed coaxially with the housing of the rotary table 28.

Качание стола 28 вокруг горизонтальной оси 29 обеспечивается прямым приводом со встроенным моментным двигателем, состоящим из ротора 46 и статора 47. Контроль угла поворота стола 28 при качании и его фиксация в заданном положении обеспечивается датчиком 49 и тормозным устройством, состоящим из муфты 50, выполненной в виде упругодеформируемой оболочки. Муфта взаимодействует с приводным валом 32, и стаканом 51 гидроцилиндра, образованного стаканом 51, крышкой 52 и поршнем 53.The swing of the table 28 around the horizontal axis 29 is provided by a direct drive with an integrated torque motor consisting of a rotor 46 and a stator 47. The rotation angle of the table 28 during swing and its fixation in a predetermined position is controlled by a sensor 49 and a brake device consisting of a coupling 50 made in the form of an elastically deformable shell. The clutch interacts with the drive shaft 32, and the cup 51 of the hydraulic cylinder formed by the cup 51, the cover 52 and the piston 53.

Стол поворотно-качающийся двухкоординатный работает следующим образом.Table rotary-swing two-coordinate works as follows.

На планшайбе 36 поворотного стола 28 устанавливается и закрепляется заготовка (не показана), которая вращается вокруг вертикальной оси 37 прямым приводом со встроенным моментным двигателем, состоящим из статора 38 и ротора 39. Угол поворота и скорость вращения определяются управляющим сигналом устройства числового программного управления (УЧПУ) (не показано), вырабатываемым на основании сигнала обратной связи от датчика поворота 40. В заданном угловом положении заготовка фиксируется относительно оси 37 муфтой 41, взаимодействующей с втулкой 42, жестко соединенной с планшайбой 36 и стаканом 43 гидроцилиндра, образованного стаканом 43, крышкой 44 и поршнем 45, размещенными соосно корпусу поворотного стола 28. Качание заготовки относительно горизонтальной оси 29 реализуется прямым приводом со встроенным моментным двигателем, состоящим из статора 47 и ротора 46. Угол поворота и скорость вращения определяются управляющим сигналом устройства числового программного управления (УЧПУ) (не показано), вырабатываемым на основании сигнала обратной связи от датчика поворота 49. В заданном угловом положении заготовка фиксируется относительно оси 29 муфтой 50, выполненной в виде упругодеформируемой оболочки. Муфта взаимодействует с приводным валом 32 и стаканом 51 гидроцилиндра, образованного стаканом 51, крышкой 42 и поршнем 43.A blank (not shown) is mounted and fixed on the faceplate 36 of the rotary table 28, which rotates around the vertical axis 37 with a direct drive with an integrated torque motor consisting of a stator 38 and rotor 39. The rotation angle and rotation speed are determined by the control signal of the numerical program control device (CNC) ) (not shown) generated on the basis of the feedback signal from the rotation sensor 40. In a predetermined angular position, the workpiece is fixed relative to the axis 37 by the coupling 41 interacting with the sleeve 42, rigidly connected to the faceplate 36 and the cup 43 of the hydraulic cylinder formed by the cup 43, the cover 44 and the piston 45, placed coaxially with the rotary table housing 28. The workpiece is swinging relative to the horizontal axis 29 by a direct drive with an internal torque motor consisting of a stator 47 and a rotor 46. Angle rotation and rotation speed are determined by the control signal of the numerical control device (CNC) (not shown) generated on the basis of the feedback signal from the rotation sensor 49. In a given angular dix workpiece is fixed with respect to axis 29, coupling 50, made in the form of an elastically deformable membrane. The clutch interacts with the drive shaft 32 and the sleeve 51 of the hydraulic cylinder formed by the sleeve 51, the cover 42 and the piston 43.

Следует заметить, что прямой привод качания заготовки относительно горизонтальной оси 29 также выполнен со встроенным моментным двигателем, датчиком и тормозным устройством, аналогичными приводу вращения планшайбы 36.It should be noted that the direct drive swing the workpiece relative to the horizontal axis 29 is also made with a built-in torque motor, sensor and braking device, similar to the drive rotation of the faceplate 36.

Работа гидроцилиндров и встроенных моментных двигателей обеспечивается соответствующими гидравлическими и электрическими блоками (не показаны), под управлением УЧПУ.The operation of hydraulic cylinders and built-in torque motors is provided by appropriate hydraulic and electrical units (not shown), under the control of the CNC.

Стол поворотно-качающийся двухкоординатный, предназначенный для угловых поворотов установленной на нем заготовки, применяется на станках сверлильно-фрезерно-расточной группы при выполнении операций многокоординатной механической обработки деталей с требуемой точностью.A two-axis rotary-swing table, designed for angular rotations of a workpiece installed on it, is used on machines of a boring-milling-boring group when performing multi-coordinate machining of parts with the required accuracy.

Claims (1)

Обрабатывающий центр с гибридной кинематикой, содержащий станину, стойки и механизм параллельной кинематики для перемещения инструментального шпинделя, при этом станина выполнена Т-образной формы, состоящей из двух частей, на одной из которых жестко закреплены оппозитно друг другу вертикальные стойки с установленными на них с возможностью перемещения по направляющим стоек каретками, механизм параллельной кинематики для перемещения инструментального шпинделя выполнен в виде механизма рычажного типа с возможностью обеспечения перемещения расположенного горизонтально инструментального шпинделя по двум координатам в вертикальной плоскости, перпендикулярной оси шпинделя, причем упомянутый механизм включает в себя рычаги, которые одними концами шарнирно соединены с каретками, а другими концами - с корпусом инструментального шпинделя, причем один рычаг - жестко, а другой - шарнирно, каретки оснащены следящими приводами их перемещения посредством передачи винт-гайка качения с линейными датчиками перемещения, закрепленными на вертикальных стойках, соединенных в верхней части траверсой с расположенными на ней инструментальным магазином и автооператором смены инструмента, на направляющих вертикальных стоек установлены гофрированные кожухи, а на второй части станины в закрепленных на ней направляющих размещен с возможностью горизонтального перемещения вдоль оси инструментального шпинделя поперечный стол, на котором расположен стол для крепления заготовки, оснащенный гибким подводом электроэнергии и рабочих сред для работы его исполнительных механизмов, при этом по краям второй части станины установлены шнековые транспортеры для удаления стружки, а упомянутые рычаги выполнены изогнутыми в плоскости, перпендикулярной оси инструментального шпинделя, с возможностью огибания при своем движении защитного кожуха, выполненного в виде двухскатной крыши и установленного на второй части станины для предотвращения попадания стружки на элементы ее конструкции, отличающийся тем, что стол для крепления заготовки выполнен в виде поворотно-качающегося двухкоординатного стола, состоящего из основания стола с вертикальными проушинами, поворотного корпуса и планшайбы для закрепления заготовки, при этом планшайба размещена в поворотном корпусе на упорно-радиальном подшипнике с возможностью вращения относительно вертикальной оси посредством прямого привода со встроенным моментным двигателем, абсолютным датчиком угла поворота планшайбы и тормозным устройством для ее фиксации в заданном положении, состоящим из муфты, выполненной в виде упругодеформируемой оболочки, причем ротор моментного двигателя привода поворота планшайбы установлен на приводном валу планшайбы на муфте тормозного устройства планшайбы, размещенной с возможностью взаимодействия со втулкой, жестко соединенной с планшайбой и стаканом гидроцилиндра планшайбы, размещенным соосно поворотному корпусу, при этом поворотный корпус размещен в упомянутом основании стола посредством опорного вала, установленного в роликовом двухрядном радиальном подшипнике, и приводного вала, установленного в роликовом упорно-радиальном подшипнике, а упомянутые подшипники установлены в вертикальных проушинах основания стола, причем поворотный корпус установлен с возможностью качания относительно горизонтальной оси, перпендикулярной оси шпинделя станка, посредством прямого привода со встроенным моментным двигателем, абсолютным датчиком угла поворота и тормозным устройством для его фиксации в заданном положении, состоящим из муфты, выполненной в виде упругодеформируемой оболочки, при этом ротор моментного двигателя привода поворотного корпуса установлен на его приводном валу на муфте тормозного устройства поворотного корпуса, размещенной с возможностью взаимодействия со втулкой, жестко соединенной с поворотным корпусом и стаканом гидроцилиндра поворотного корпуса. A machining center with hybrid kinematics, containing a bed, racks and a parallel kinematics mechanism for moving the tool spindle, the bed is made of a T-shape, consisting of two parts, on one of which vertical racks are oppositely mounted to each other with the possibility of being mounted on them moving along the guide racks by carriages, the mechanism of parallel kinematics for moving the tool spindle is made in the form of a lever-type mechanism with the ability to provide the position of the horizontally mounted tool spindle in two coordinates in a vertical plane perpendicular to the axis of the spindle, said mechanism including levers that are pivotally connected at one end to the carriages and the other ends to the tool spindle body, one lever being rigid and the other pivotally, the carriages are equipped with tracking drives for their movement by means of a screw-nut rolling transmission with linear displacement sensors mounted on vertical posts connected to the upper the first part of the traverse with the tool magazine and the auto-operator of the tool changer located on it, corrugated casings are installed on the guides of the vertical racks, and on the second part of the bed in the guides fixed on it there is a transverse table with the possibility of horizontal movement along the axis of the tool spindle, on which there is a table for fastening a workpiece equipped with a flexible supply of electricity and working media for the operation of its actuators, while at the edges of the second part of the bed frame screw conveyors are mounted to remove chips, and the said levers are made curved in a plane perpendicular to the axis of the tool spindle, with the possibility of bending during its movement a protective casing made in the form of a gable roof and mounted on the second part of the bed to prevent the chips from falling onto its construction elements, which differs the fact that the table for attaching the workpiece is made in the form of a swivel-swing two-coordinate table, consisting of the base of the table with vertical eyes, turning a different body and faceplate for securing the workpiece, the faceplate being placed in a rotary housing on a radial thrust bearing with the possibility of rotation about a vertical axis by means of a direct drive with a built-in torque motor, an absolute faceplate angle sensor and a brake device for fixing it in a predetermined position, consisting from a coupling made in the form of an elastically deformable shell, the rotor of the torque motor of the drive turning the faceplate mounted on the drive shaft of the faceplate on the sleeve e of the brake device of the faceplate, which is arranged to interact with a sleeve rigidly connected to the faceplate and the faceplate cylinder placed coaxially to the rotary housing, the rotary housing being placed in said table base by means of a support shaft mounted in a double-row radial roller bearing and a drive shaft, mounted in a radial thrust roller bearing, and said bearings are mounted in vertical lugs of the table base, the rotatable housing being mounted connected with the possibility of swinging relative to the horizontal axis perpendicular to the axis of the machine spindle, by means of a direct drive with a built-in torque motor, an absolute angle sensor and a braking device for fixing it in a predetermined position, consisting of a coupling made in the form of an elastically deformable shell, while the rotor of the torque motor the drive of the rotary housing is mounted on its drive shaft on the coupling of the brake device of the rotary housing placed with the possibility of interaction with the sleeve, zhes to connected to a rotating body and a glass cylinder rotating body.
RU2013154340/02A 2013-12-09 2013-12-09 Machining centre with hybrid kinematics RU2572112C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013154340/02A RU2572112C2 (en) 2013-12-09 2013-12-09 Machining centre with hybrid kinematics

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013154340/02A RU2572112C2 (en) 2013-12-09 2013-12-09 Machining centre with hybrid kinematics

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013154340A RU2013154340A (en) 2015-06-20
RU2572112C2 true RU2572112C2 (en) 2015-12-27

Family

ID=53433396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013154340/02A RU2572112C2 (en) 2013-12-09 2013-12-09 Machining centre with hybrid kinematics

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2572112C2 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1116548A3 (en) * 2000-01-17 2002-04-17 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha A machine tool having a vertical main spindle and a method of making the same
RU38126U1 (en) * 2003-12-25 2004-05-27 ОАО "Национальный институт авиационных технологий" METAL-CUTTING MACHINE FOR INTEGRATED FIVE-ORDER PROCESSING
RU2285602C1 (en) * 2005-03-04 2006-10-20 Открытое акционерное общество "Национальный институт авиационных технологий" (ОАО "НИАТ") Metal cutting high-speed five-coordinate center with tripod-module
EP2058083A1 (en) * 2006-08-23 2009-05-13 Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha Machining head for machine tool
RU128854U1 (en) * 2012-12-17 2013-06-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации PROCESSING CENTER TYPE "BIPOD" WITH HYBRID KINEMATIC STRUCTURE
RU128855U1 (en) * 2012-12-17 2013-06-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации TURNING TABLE DOUBLE-ORDER TABLE

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1116548A3 (en) * 2000-01-17 2002-04-17 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha A machine tool having a vertical main spindle and a method of making the same
RU38126U1 (en) * 2003-12-25 2004-05-27 ОАО "Национальный институт авиационных технологий" METAL-CUTTING MACHINE FOR INTEGRATED FIVE-ORDER PROCESSING
RU2285602C1 (en) * 2005-03-04 2006-10-20 Открытое акционерное общество "Национальный институт авиационных технологий" (ОАО "НИАТ") Metal cutting high-speed five-coordinate center with tripod-module
EP2058083A1 (en) * 2006-08-23 2009-05-13 Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha Machining head for machine tool
RU128854U1 (en) * 2012-12-17 2013-06-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации PROCESSING CENTER TYPE "BIPOD" WITH HYBRID KINEMATIC STRUCTURE
RU128855U1 (en) * 2012-12-17 2013-06-10 Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации TURNING TABLE DOUBLE-ORDER TABLE

Also Published As

Publication number Publication date
RU2013154340A (en) 2015-06-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3195988B1 (en) Five-degree-of-freedom parallel robot with multi-shaft rotary brackets
CN104260106B (en) A kind of joint module of stiffness variable
CN104551714B (en) Parallel mechanism with spatial two rotation and one translation freedom degrees
CN104001974B (en) For the rotary movement-translation decoupling zero process unit in parallel of large thin-wall component milling
CN103101049B (en) Three-degree-of-freedom plane parallel mechanism with novel redundant drive branched-chain
CN101623824B (en) Gantry type five axes numerical control machine tool
CN105729141A (en) Precise linear two-dimensional double-drive workbench based on control of open numerical-control system
CN103101050B (en) Novel plane two-degree-of-freedom redundant drive parallel moving platform
US9878409B2 (en) Machine tool for machining
EP3089845B1 (en) Five-axis machining apparatus
JP7217223B2 (en) Machine tools and methods of machining them
CN102248227A (en) Machine tool for machining spiral bevel gear
CN104972455B (en) There is the series-parallel robot of redundant drive based on plane parallel mechanism
CN104772628A (en) Three-freedom-degree parallel-connection spindle head mechanism
JP7504136B2 (en) Numerically controlled gear cutting device
CN102152133A (en) Five-coordinate locating mechanism
CN103978393A (en) Parallel machine tool capable of realizing five-axis processing
CN107101793A (en) Multi-direction motion platform
CN101318296A (en) Two-freedom primary shaft feed function module driven by linear electric motor in parallel
CN103522079A (en) Double-spring pre-tightening flexible decoupling linear motor locating platform
CN206123643U (en) Five redundant degree of freedom series -parallel connection robots move
RU2572112C2 (en) Machining centre with hybrid kinematics
CN212217783U (en) Vertical series-parallel carving machine
KR101732993B1 (en) Plano miller
CN201073718Y (en) Laser cutting machine tool