RU2566564C1 - Method of positioning of underwater equipment with reference to carrier vessel - Google Patents
Method of positioning of underwater equipment with reference to carrier vessel Download PDFInfo
- Publication number
- RU2566564C1 RU2566564C1 RU2014121128/11A RU2014121128A RU2566564C1 RU 2566564 C1 RU2566564 C1 RU 2566564C1 RU 2014121128/11 A RU2014121128/11 A RU 2014121128/11A RU 2014121128 A RU2014121128 A RU 2014121128A RU 2566564 C1 RU2566564 C1 RU 2566564C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cable
- underwater equipment
- positioning
- carrier vessel
- real
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Изобретение относится к системам позиционирования подводных аппаратов и может быть использовано для позиционирования любого подводного оборудования, предназначенного для поиска и диагностики подводных объектов.The invention relates to systems for positioning underwater vehicles and can be used for positioning any underwater equipment designed for the search and diagnosis of underwater objects.
Известны гидроакустические системы позиционирования (ГСП) подводных аппаратов, предназначенные для определения точных координат подводных объектов, параметров и траектории их движения относительно судна-носителя в реальном масштабе времени [1] (http://www.teus-pro.ru/catalog/329/1002/).Known sonar positioning systems (GPS) of underwater vehicles designed to determine the exact coordinates of underwater objects, parameters and the trajectory of their movement relative to the carrier vessel in real time [1] (http://www.teus-pro.ru/catalog/329 / 1002 /).
Принцип работы гидроакустической системы позиционирования заключается в определении положения маяка-ответчика, установленного на подводном объекте, относительно судна-носителя. Для этого судно оборудуется одной или несколькими гидроакустическими антеннами (ГА), передающими и принимающими сигналы от маяков-ответчиков. По параметрам этих сигналов надводный блок обработки, построенный на базе персонального компьютера, определяет пеленг и дистанцию до маяка-ответчика. В дальнейшем специальное программное обеспечение отображает параметры и траекторию движения подводного объекта на мониторе оператора. При подключении к системе глобального позиционирования GPS или ГЛОНАСС возможно отображение всех данных в абсолютных географических координатах.The principle of operation of the hydroacoustic positioning system is to determine the position of the transponder beacon installed on the underwater object relative to the carrier vessel. To do this, the vessel is equipped with one or more sonar antennas (GA), transmitting and receiving signals from transponder beacons. Based on the parameters of these signals, the surface processing unit, built on the basis of a personal computer, determines the bearing and distance to the transponder beacon. In the future, special software displays the parameters and the trajectory of the underwater object on the operator’s monitor. When connected to a GPS or GLONASS global positioning system, it is possible to display all data in absolute geographical coordinates.
Недостатками настоящей системы является необходимость оснащения каждого спускаемого объекта маяком-ответчиком и соответствующим адаптером для его крепления, а также влияние на точность показаний возможных электромагнитных помех.The disadvantages of this system are the need to equip each descent facility with a responder beacon and an appropriate adapter for its fastening, as well as the effect on the accuracy of indications of possible electromagnetic interference.
Целью предлагаемого способа позиционирования подводного оборудования относительно судна-носителя является создание универсальной, помехозащищенной системы позиционирования подводного оборудования относительно судна-носителя.The aim of the proposed method for positioning underwater equipment relative to the carrier vessel is to create a universal, noise-proof system for positioning underwater equipment relative to the carrier vessel.
Указанная цель достигается за счет применения:The specified goal is achieved through the use of:
- экранированного кабеля-троса, на котором через равные расстояния установлены экранированные блоки акселерометров;- shielded cable-cable, on which shielded blocks of accelerometers are installed at equal distances;
- программного обеспечения, обрабатывающего в режиме реального времени информацию с блоков акселерометров об их положении в пространстве, преобразующего ее траекторию кабеля-троса и определяющего положение подводного оборудования относительно судна-носителя.- software that processes in real time information from accelerometer units about their position in space, converts its trajectory of the cable cable and determines the position of underwater equipment relative to the carrier vessel.
Сущность настоящего изобретения состоит в том, что заявляемый способ позиционирования подводного оборудования относительно судна-носителя, включающий в себя наличие кабеля-троса, согласно изобретению предполагает использование экранированного кабеля-троса, на котором через равные расстояния установлены экранированные блоки акселерометров, и наличие программного обеспечения, обрабатывающего в режиме реального времени информацию с блоков акселерометров об их положении в пространстве, преобразующего ее в реальную траекторию кабеля-троса в формате 3-D и определяющего реальное положение подводного оборудования относительно судна-носителя.The essence of the present invention lies in the fact that the inventive method for positioning underwater equipment relative to the carrier vessel, including the presence of a cable cable, according to the invention involves the use of a shielded cable cable on which shielded accelerometer blocks are installed at equal distances, and the presence of software, processing real-time information from accelerometer blocks about their position in space, converting it into a real cable path - a cable in 3-D format and determining the actual position of the underwater equipment relative to the carrier vessel.
На чертеже показана схема реализации способа позиционирования подводного оборудования относительно судна-носителя, где:The drawing shows a diagram of a method for positioning underwater equipment relative to the carrier vessel, where:
1 - судно-носитель;1 - carrier ship;
2 - кабель-трос;2 - cable cable;
3 - подводное оборудование;3 - underwater equipment;
4 - блок акселерометров;4 - block accelerometers;
5 - пункт обработки информации.5 - information processing point.
Способ осуществляется следующим образом.The method is as follows.
С корабля-носителя 1 на кабеле-тросе 2 к месту подводного обследования спускается подводное оборудование 3. Под действием подводных течений и из-за наличия парусности кабеля-троса 2 он отклоняется от вертикали. Блоки акселерометров 4 дают информацию об ориентации в пространстве участков кабеля-троса 2 в местах их установки. Минимальное количество блоков акселерометров 4 не менее трех.Underwater equipment 3 descends from the carrier ship 1 on the cable cable 2 to the place of underwater examination 3. Under the influence of underwater currents and due to the presence of the cable cable 2 windage, it deviates from the vertical. The blocks of the accelerometers 4 provide information about the orientation in space of the sections of the cable-rope 2 in the places of their installation. The minimum number of accelerometer blocks 4 is at least three.
Программное обеспечение пункта обработки информации 5 преобразует в режиме реального времени информацию с блоков акселерометров об их положении в пространстве в реальную траекторию кабеля-троса в формате 3-D и определяет реальное положение подводного оборудования относительно судна-носителя.The software of the information processing center 5 converts in real time the information from the accelerometer blocks about their position in space into the real trajectory of the cable-rope in 3-D format and determines the real position of the underwater equipment relative to the carrier vessel.
Экранированный кабель-трос 2, на котором через равные расстояния установлены экранированные блоки акселерометров 4, обеспечивают помехозащищенность системы.A shielded cable-cable 2, on which shielded blocks of accelerometers 4 are installed at equal distances, provide noise immunity of the system.
Таким образом, реализуется универсальная, помехозащищенная система позиционирования подводного оборудования относительно судна-носителя, предназначенная для поиска и диагностики подводных объектов.Thus, a universal, noise-free positioning system for underwater equipment relative to the carrier vessel is implemented, designed for the search and diagnosis of underwater objects.
Источник информацииThe source of information
1. http://www.tetis-pro.ru/catalog/329/1002/1.http: //www.tetis-pro.ru/catalog/329/1002/
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014121128/11A RU2566564C1 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | Method of positioning of underwater equipment with reference to carrier vessel |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014121128/11A RU2566564C1 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | Method of positioning of underwater equipment with reference to carrier vessel |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2566564C1 true RU2566564C1 (en) | 2015-10-27 |
Family
ID=54362315
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014121128/11A RU2566564C1 (en) | 2014-05-23 | 2014-05-23 | Method of positioning of underwater equipment with reference to carrier vessel |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2566564C1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2651932C2 (en) * | 2016-08-08 | 2018-04-24 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Method for dynamic positioning for underwater works |
RU2659176C1 (en) * | 2017-07-17 | 2018-06-28 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Method for positioning underwater equipment |
RU2688912C1 (en) * | 2018-05-11 | 2019-05-22 | Геннадий Андрианович Мыскин | Underwater system |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2387570C1 (en) * | 2008-12-29 | 2010-04-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИПМТ ДВО РАН) | Compact remotely-controlled underwater vehicle |
RU2463203C2 (en) * | 2010-12-28 | 2012-10-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Towed underwater vehicle equipped with hydroacoustic equipment for sludged objects and pipelines |
-
2014
- 2014-05-23 RU RU2014121128/11A patent/RU2566564C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2387570C1 (en) * | 2008-12-29 | 2010-04-27 | Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИПМТ ДВО РАН) | Compact remotely-controlled underwater vehicle |
RU2463203C2 (en) * | 2010-12-28 | 2012-10-10 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Towed underwater vehicle equipped with hydroacoustic equipment for sludged objects and pipelines |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2651932C2 (en) * | 2016-08-08 | 2018-04-24 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Method for dynamic positioning for underwater works |
RU2659176C1 (en) * | 2017-07-17 | 2018-06-28 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Газпром Трансгаз Краснодар" | Method for positioning underwater equipment |
RU2688912C1 (en) * | 2018-05-11 | 2019-05-22 | Геннадий Андрианович Мыскин | Underwater system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11892585B1 (en) | Systems and methods for utility locating in a multi-utility environment | |
NL2013724B1 (en) | Underwater positioning system. | |
US20160217578A1 (en) | Systems and methods for mapping sensor feedback onto virtual representations of detection surfaces | |
US9829565B1 (en) | Underwater acoustic beacon location system | |
EP3460392A3 (en) | Positioning system for aerial non-destructive inspection | |
US9588248B2 (en) | Earth surveying for improved drilling applications | |
EP3043331A3 (en) | Airport surface monitoring system with wireless network interface to aircraft surface navigation system | |
WO2015197790A3 (en) | Locating system comprising a hand-held locating device, and locating method | |
RU2566564C1 (en) | Method of positioning of underwater equipment with reference to carrier vessel | |
US10094940B2 (en) | Method for localizing a marine mammal in an underwater environment implemented by a PAM system, corresponding device, computer program product and non-transitory computer-readable carrier medium | |
CN102967310A (en) | Seaway monitoring method based on electronic chart | |
Kazimierski | Problems of data fusion of tracking radar and AIS for the needs of integrated navigation systems at sea | |
RU2016148537A (en) | METHOD FOR NAVIGATION OF UNMANNED APPARATUS IN THE PRESENCE OF AN EXTERNAL AIRCRAFT AND UNMANNED APPARATUS FOR CARRYING OUT THE METHOD | |
KR20140004430A (en) | Radar apparatus for marine, monitoring system of ship and method using the same | |
KR101866283B1 (en) | Wireless Repeater System for Small Sized Vessel for Providing AIS and Location Information Using Wi-Fi | |
US10705225B2 (en) | Preparation system for surveying operation | |
CN110174668B (en) | Method for recognizing contour of passive moving target of mine | |
KR101155602B1 (en) | Navigation equipment simulator for vessel collision avoidance system | |
CA2883062C (en) | Method for localizing a marine mammal in an underwater environment implemented by a pam system, corresponding device, computer program product and non-transitory computer-readable carrier medium | |
RU2617447C1 (en) | Method of determining range to fixed radiation source by moving direction finder | |
KR101303765B1 (en) | Displaying method of multiple maritime surveillance radar data | |
Khan et al. | Underwater navigation using maneuverable beacons for localization | |
JP2012173256A (en) | Radar apparatus | |
RU2015114888A (en) | METHOD FOR DETERMINING COORDINATES OF AIRCRAFT USING ONE DIRECTIONAL ANGLE AND TWO ANGLE PLACES | |
RU2632792C2 (en) | Detection method of inspection of space vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20210524 |