RU2551356C1 - Способ бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели - Google Patents

Способ бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели Download PDF

Info

Publication number
RU2551356C1
RU2551356C1 RU2013153983/07A RU2013153983A RU2551356C1 RU 2551356 C1 RU2551356 C1 RU 2551356C1 RU 2013153983/07 A RU2013153983/07 A RU 2013153983/07A RU 2013153983 A RU2013153983 A RU 2013153983A RU 2551356 C1 RU2551356 C1 RU 2551356C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
trajectory
mark
target
tracking
processing cycle
Prior art date
Application number
RU2013153983/07A
Other languages
English (en)
Inventor
Алла Александровна Светличная
Зоя Владиславовна Яковлева
Original Assignee
Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия имени Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова"
Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия имени Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова", Российская Федерация, от имени которой выступает Министерство обороны Российской Федерации filed Critical Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Военный учебно-научный центр Военно-Морского Флота "Военно-морская академия имени Адмирала Флота Советского Союза Н.Г. Кузнецова"
Priority to RU2013153983/07A priority Critical patent/RU2551356C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2551356C1 publication Critical patent/RU2551356C1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Изобретение относится к гидроакустике и радиолокации и может быть использовано в системе обработки информации для автоматического сопровождения подвижных целей. Достижимый технический результат - снижение вероятности формирования ложных траекторий. Сущность способа состоит в том, что решение об обнаружении, сопровождении или сбросе траектории с сопровождения принимают, используя последовательный критерий, согласно которому каждой предполагаемой или сопровождаемой траектории присваивают некоторый условный вес Wi , который сравнивают с двумя порогами Н1 и Н2, определяемыми заданными вероятностями правильного обнаружения траектории цели и ложной тревоги. При этом условный вес Wi на каждом цикле обработки изменяют, увеличивая его на величину положительного приращения dwi+. Решение об обнаружении траектории принимают, если выполняется условие Wi>H2, если Wi1, то принимают решение о сбросе траектории с сопровождения, если H1≤Wi≤Н2 - испытания продолжают. Указанный технический результат достигают за счет того, что на каждом цикле обработки оценивают разность между измеренным значением координаты обнаруженной отметки цели xi и ее экстраполируемым на текущий цикл обработки для данной траектории значением Xei, и положительное приращение dwi+ увеличивают в Gi раз, определяемым соответствующим образом. 3 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Изобретение относится к гидроакустике и радиолокации и касается системы обработки информации в части автоматического сопровождения подвижной цели.
Возрастающий поток информации в условиях воздействия интенсивного нестационарного шума на входе гидроакустической или радиолокационной системы предъявляет все более высокие требования к надежности обработки информации. В этих условиях только автоматическое сопровождение целей позволяет справиться с возросшим потоком информации, однако надежность автоматического сопровождения при воздействии шумов по-прежнему остается невысокой.
Как известно, процесс автоматического сопровождения подвижной цели предполагает обнаружение сигнала в приемном тракте ГАС или РЛС и принятие решения об обнаружении отметки цели (истинной или ложной), которой соответствуют некоторые измеренные значения координат, например дальность Di и пеленг Pi [1, 2]. В некоторых системах дополнительно измеряют радиальную скорость цели, учитываемую в процессе сопровождения.
Воздействие нестационарного интенсивного шума приводит к появлению на выходе обнаружителя ложных отметок, вероятность появления которых непрерывно меняется.
Каждую обнаруженную в текущем цикле обработки отметку проверяют на принадлежность уже сопровождаемым траекториям по отклонению ее координат от предполагаемых (экстраполируемых) значений. Если эти отклонения по всем сопровождаемым траекториям превышают допустимый порог, отметку считают вновь обнаруженной («первичной»).
Вокруг каждой вновь обнаруженной отметки, например, с координатами D1 и P1 (i=l), на второй цикл обработки (i=2) формируют строб первичного захвата («автозахвата»), положение которого по дальности Dstr11…Dstr22 и пеленгу Pstr12…Pstr22 выбирают исходя из максимально возможной скорости движения цели (Vmax), длительности цикла обработки (Т) и измерительных ошибок по дальности и пеленгу (sigD и sigP):
Figure 00000001
Если на втором цикле обработки (i=2) в пределах данного строба обнаруживают отметку, то принимают решение об обнаружении траектории. Если отметка цели не была обнаружена на втором цикле обработки, принимают решение о прекращении процедуры обнаружения траектории или ее продолжении на следующий цикл (i=3) с соответствующим увеличением строба «автозахвата»:
Figure 00000002
Если в пределах строба «автозахвата» обнаруживают несколько отметок, то выбирают отметку, ближайшую к центру строба. Как правило полагают траекторию цели обнаруженной при обнаружении не менее двух отметок в пределах строба «автозахвата» в трех смежных циклах обработки.
После принятия решения об обнаружении траектории, когда имеет место обнаружение не менее двух отметок цели в смежных циклах обработки и можно уже определить направление и скорость изменения положения цели в принятой системе координат, возможно прогнозирование положения цели на последующие циклы обработки (экстраполяция).
По данным экстраполяции на каждом последующем цикле обработки строят строб «сопровождения», положение и размеры которого Xstr1i, Xstr2i по каждой из сопровождаемых координат xi (Di, Pi) определяют в соответствии с прогнозируемым положением цели по этой координате Xei (Dei, Pei), предполагаемыми ошибками экстраполяции и измерительными ошибками:
Figure 00000003
где sigXei (sigDi, sigPi) - предполагаемые ошибки экстраполяции (СКО),
sigX (sigD, sigP) - измерительные ошибки (СКО).
Для i≥3 экстраполируемые координаты определяют соответственно выбранной модели движения цели. Если положить, что цель движется с постоянными скоростью и курсом, то
Figure 00000004
где Xsi-1 и Vxsi-1 - оценка на i-1 цикл обработки (сглаженная) координата и скорость ее изменения, которые определяют соответственно выбранному алгоритму оценки траекторных данных (фильтру сглаживания).
Рассмотрим фильтр сглаживания, основанный на методе «средневзвешенных» [1], который совпадает с фильтром сглаживания, основанным на критерии минимизации среднеквадратического отклонения или наименьших квадратов [3]. В этом случае оценку координаты сопровождаемой цели Xsi вычисляют по результатам ее измерений хi, используя известные выражения:
Figure 00000005
Известно, что ошибки экстраполяции sigXei всегда превышают ошибки сглаживания sigXsi, т.е. sigXei>sigXsi [1]. Выполненные нами исследования показали, что такое превышение после 5 циклов обработки составляет 30-50%.
Сброс траектории цели с сопровождения обычно выполняют при отсутствии обнаруженных отметок в трех и более смежных циклах локации.
Недостатком такого способа сопровождения является то, что присутствие ложных отметок может привести к ситуации, когда ложная отметка оказывается ближе к центру строба (экстраполируемому положению цели). Такая ложная отметка, согласно выбранному критерию, будет отобрана для оценки координаты цели в текущем цикле обработки, что приведет к искаженной оценке координаты в процессе сопровождения, а в итоге - к снижению точности и надежности автоматического сопровождения цели. Если истинная отметка цели не была обнаружена в текущем цикле обработки, ложная отметка, попавшая в строб, будет отобрана для оценки координаты цели, что также приведет к искаженной оценке координаты.
Как показали результаты статистического моделирования, увеличение вероятности обнаружения ложных отметок при таком способе сопровождения приводит к снижению средней длины сопровождаемой траектории и вероятности автоматического захвата траектории цели на сопровождение.
Если сброс траектории с сопровождения выполняют при появлении 3 пропусков отметок в смежных циклах обработки, то для рассмотренного способа сопровождения ложные траектории длинной 4-5 циклов формируются с вероятностями 0.002, если вероятность появления ложной отметки pni=0.01, и 0.09, если pni=0.1. При критерии сброса 5 пропусков в смежных циклах обработки протяженность ложных траекторий возрастает на 2-3 цикла.
Широкое применение также находит способ сопровождения (прототип), когда решение об обнаружении траектории принимают, используя последовательный критерий принятия решения [2].
Согласно такому способу сопровождения каждой предполагаемой траектории присваивают некоторый условный вес Wi (накапливаемый от цикла к циклу логарифм отношения правдоподобия), который сравнивают с двумя порогами Н1 и H2, определяемыми заданными вероятностями правильного обнаружения траектории Pobn и ложной тревоги Flt:
Figure 00000006
Решение об обнаружении траектории принимают, если выполняется условие: Wi>H2, если Wi<H1, то принимают решение об отсутствии траектории и если H1≤Wi≤H2, испытания продолжают.
При этом условный вес Wi равен:
Figure 00000007
где Xi=1 в случае обнаружения отметки цели и Xi=0 - при пропуске отметки.
Figure 00000008
Figure 00000009
где pci - вероятность обнаружения отметки цели на i-м цикле испытаний.
Обычно полагают, что вероятности pci и pni в процессе сопровождения не меняются. Постоянства pni в условиях воздействия нестационарного шума достигают регулировкой порога обнаружения.
Как следует из представленных выражений, отрицательное приращение условного веса предполагаемой траектории dwi- определяется только вероятностью обнаружения одиночной отметки цели pci, и, как показывают расчеты, оно близко к единице. При этом положительное приращение dwi+ определяется соотношением между вероятностью обнаружения одиночной отметки цели pci и вероятностью обнаружения ложной отметки pni и может превышать единицу в несколько раз. Например, с увеличением pni от 0.001 до 0.01 dwi+ уменьшается с 2.7 до 1.7, если pci=0.5. При этом увеличение pci до 0.9 ведет к увеличению приращения dwi+ всего на 10%.
Отсюда следует вывод, что обнаружение каждой отметки ведет к увеличению условного веса предполагаемой траектории Wi на несколько единиц, тогда как пропуск отметки приводит к снижению условного веса на существенно меньшую величину. Следовательно, увеличение условного веса при обнаружении отметок цели в процессе ее автоматического сопровождения идет более высокими темпами, чем снижение в отсутствие отметок цели. Последнее означает возможность существенного роста числа ложных траекторий и длительности их сопровождения. Кроме того, не имеет смысла длительное сопровождение отсутствующей цели, обусловленное большим накопленным в процессе сопровождения условным весом траектории.
При таком способе сопровождения также выполняют описанное выше стробирование траекторных данных обнаруженных отметок цели.
Результаты статистического моделирования показали, что даже при относительно слабом сигнале средняя протяженность сопровождаемой траектории в случае применения второго способа оказывается в 1.5-2 раза больше, чем в случае применения первого способа. Причем среднее число контактов с целью до принятия решения об обнаружении траектории цели с ростом уровня эхо-сигнала при последовательном способе сопровождения уменьшается и достигает 3-4 контактов, если pci>0.9.
Результаты статистического моделирования также показали, что при малом значении вероятности появления ложных отметок (pni=0.001) формирование ложных траекторий при втором способе сопровождения происходит с существенно меньшей вероятностью, чем в случае применения первого способа. Однако реальный, превышающий расчетный, уровень шума может приводить к формированию ложных траекторий с достаточно высокой вероятностью. Например, ложные траектории до 5 циклов формируются с вероятностью 0.07 при заданной вероятности появления ложных отметок pno=0.001, если фактическая вероятность появления ложных отметок pni=0.01. Если же pni=0.1, то с вероятностью 0.07 возможно формирование ложных траекторий протяженностью до 18 циклов локации.
Следует отметить, что последовательный способ сопровождения накладывает достаточно жесткие ограничения на поддержание порога обнаружения по сравнению с первым способом.
Целью настоящего изобретения является снижение вероятности формирования ложных траекторий.
Поставленная цель в предлагаемом способе бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели, основанном на последовательном критерии принятия решения о сопровождении (обнаружении траектории) и отказе от сопровождения, достигается благодаря дополнительной оценке разности между измеренным значением координаты обнаруженной отметки цели хi и ее экстраполируемым на текущий цикл обработки для данной траектории значением Xei-ΔΧi=xi-Xei и соответствующему изменению положительного приращения dwi+, путем его увеличения в Gi раз согласно выражению:
Figure 00000010
где коэффициент Gi определяется в предположении о нормальном распределении измеренных и экстраполируемых значений координаты выражением:
Figure 00000011
где
Figure 00000012
Figure 00000013
Согласно предлагаемому способу на каждом цикле обработки (локации) после обнаружения любой отметки и измерения ее координат определяют разность ΔΧi и, используя выражение (13), положительное приращение dwi+ для всех хранимых в памяти вычислительной системы траекторий. Значения приращения dwi+ менее некоторого наперед заданного числа, например 0.01, приравнивают 0, и соответствующие им траектории по отношению к этой отметке на текущем цикле обработки не рассматривают, что позволяет сократить время обработки информации. Отметку присоединяют к той траектории, для которой положительное приращение имеет наибольшее значение.
Если к одной и той же траектории могут быть присоединены несколько отметок, отбирают ту отметку, для которой положительное приращение имеет наибольшее значение. Поэтому в памяти системы обработки следует хранить не только измеренные координаты обнаруженных отметок, номер отобранной траектории, но и величину положительного приращения. Такой отбор также позволяет снизить вероятность перепутывания траекторий при сопровождении в случае их близкого взаимного расположения.
Если отобранная траектория считалась необнаруженной и ее условный вес на данный цикл обработки был ниже значения верхнего порога Н2, то его увеличивают на величину положительного приращения dwi+, сравнивают с верхним порогом, и, если порог превышен, то траектория далее считается обнаруженной. Если верхний порог не превышен, траектория считается необнаруженной, но ее данные хранят в памяти системы.
Для снижения времени принятия решения о сбросе траектории с сопровождения после принятия решения об обнаружении траектории цели предлагаем:
- ограничить максимальную величину условного веса сопровождаемой траектории, например, значением Н2′=Н2+dwi+;
- повысить абсолютное значение отрицательного приращения dwi-, например, до величины dw1, определяемой выбранным критерием сброса траектории с сопровождения:
Figure 00000014
где m=3-5 пропусков отметок в смежных циклах обработки.
Если отобранная траектория ранее считалась обнаруженной, условный вес траектории не изменяют и траектория остается на сопровождении.
Для всех траекторий, находящихся на этапах обнаружения или сопровождения, данные которых хранят в памяти системы и к которым на текущем цикле обработки не были присоединены обнаруженные отметки, условный вес уменьшают на величину отрицательного приращения dw1, вычисляемого согласно выражению (17). Полученные таким образом значения условных весов сравнивают с нижним порогом H1. Если условный вес какой-то траектории оказывается ниже значения нижнего порога, она сбрасывается с сопровождения, и ее данные могут быть стерты из памяти системы обработки.
Далее измеренные координаты каждой обнаруженной отметки подвергают процедуре сглаживания (оценке) согласно выбранному фильтру сглаживания и экстраполяции соответственно выбранной модели движения цели, как и в прототипе.
Как показали результаты статистического моделирования, при таком способе сопровождения вероятность формирования ложных траекторий существенно снижается по сравнению с прототипом, несколько проигрывая ему по протяженности сопровождаемой траектории. Так, даже при относительно высокой вероятности появления ложных отметок (pni=0.01-0.1) вероятность формирования ложных траекторий оказывается не более 0.001. Если же расчетный уровень шума ориентирован на pno=0.001, а фактическая вероятность появления ложных отметок pni=0.1 или 0.01, то для предлагаемого способа сопровождения возможно формирование ложных траекторий протяженностью до 5-9 циклов обработки с вероятностью, не превышающей 0.001 и 0.0001 соответственно, что на порядок ниже, чем для прототипа.
Предлагаемый способ может быть реализован в устройстве обработки информации, блок-схема которого представлена на фиг. 1, состоящем из последовательно соединенных приемного тракта 1, обнаружителя отметок цели (ложных отметок) 2, измерителя координат обнаруженных отметок 3 и вычислительного устройства 4. Приемный тракт 1 вторым выходом соединен со вторым входом измерителя координат 3.
Вычислительное устройство 4 состоит из последовательно соединенных блока выявления «новых» целей, присоединения отметок к сопровождаемым траекториям и сброса траекторий с сопровождения 4-1, блока оценки (сглаживания) координат 4-2, блока экстраполяции координат 4-3 и блока запоминания траекторных данных 4-4. Входом вычислительной системы 4 является первый вход блока выявления 4-1. Блок запоминания 4-4 также соединен вторым входом со вторым выходом блока 4-1, а его первый и второй выходы соединены со вторыми входами блоков 4-1 и 4-2. В качестве вычислительной системы может быть использован типовой персональный компьютер.
Принимаемый антенной сигнал поступает на вход приемного тракта 1 и далее на обнаружитель 2, где его сравнивают с порогом обнаружения. В случае превышения сигналом порога поступает команда на измеритель 3, в котором определяют соответствующие обнаруженному сигналу значения координат. Так получают отметку цели либо ложную отметку и измеренные значения ее координат, которые поступают в вычислительную систему 4.
В вычислительной системе 4 в блоке 4-1 согласно предлагаемому способу вычисляют положительные приращения для всех хранимых в блоке запоминания 4-4 траекторий и присоединяют обнаруженную отметку к траектории, для которой это приращение имеет наибольшее значение. Если отметку не присоединяют ни к одной из запоминаемых траекторий, она считается «новой» и ее данные поступают в блок запоминания 4-4. В этом же блоке снижается условный вес траекторий, и принимается решение о прекращении сопровождения траекторий, отметки которых не были обнаружены в текущем цикле обработки.
В блоке 4-2 выполняют сглаживание координат обнаруженной отметки с учетом данных отобранной траектории.
В блоке 4-3 определяют экстраполируемые на следующий цикл обработки значения координат, которые запоминают в блоке 4-4.
Источники информации
1. С.З. Кузьмин. Цифровая обработка радиолокационной информации. М.: Сов. радио, 1967.
2. С.З. Кузьмин. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации. М: Сов. радио, 1974.
3. Least squares algorithms for constant-acceleration target tracking. Dagancay Kutluyil, Proceedinos of the International Conference on Radar, Adelaide, 3-5 Sept., 2003. Piscataway (N.J.); IEEE. 2003. p.566-571.

Claims (4)

1. Способ бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели, основанный на последовательном критерии принятия решения, согласно которому каждой предполагаемой или сопровождаемой траектории присваивают условный вес Wi (накапливаемый от цикла к циклу обработки логарифм отношения правдоподобия), который сравнивают с двумя порогами Н1 и Н2, определяемыми заданными вероятностями правильного обнаружения траектории Pobn и ложной тревоги Flt:
Figure 00000015

и решение об обнаружении траектории принимают, если выполняется условие: Wi>H2, если Wi<H1, то принимают решение об отсутствии траектории, если же H1≤Wi≤Н2 - испытания продолжают, при этом условный вес Wi изменяют на каждом цикле обработки, увеличивая его на величину положительного приращения dwi+ в случае обнаружения отметки цели (Xi=1), либо уменьшая на величину отрицательного приращения dwi- в случае пропуска отметки цели (Xi=0), согласно выражению:
Figure 00000016

отличающийся тем, что на каждом цикле обработки оценивают разность между измеренным значением координаты обнаруженной отметки цели xi и ее экстраполируемым на текущий цикл обработки для данной траектории значением Xei, и положительное приращение dwi+увеличивают в Gi раз согласно выражению:
Figure 00000017

где pci - вероятность обнаружения отметки цели,
pni - вероятность обнаружения ложной отметки, при этом величину коэффициента Gi изменяют соответственно разности координат xi-Xei, например, согласно выражению:
Figure 00000018

где
Figure 00000019
- нормированная разность координат,
Figure 00000020

sigX2 - дисперсия измеренных значений координаты,
sigXei2 - дисперсия экстраполируемых значений координаты,
при этом отметку присоединяют к той траектории, для которой положительное приращение dwi+ имеет наибольшее значение.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что максимальную величину условного веса сопровождаемой траектории ограничивают, например, значением H2′=H2+dwi+.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что отрицательное приращение dwi- берут пропорциональным разности порогов H1-H2, например, равным
Figure 00000021

соответственно выбранному критерию сброса с сопровождения (m=3-5 пропусков отметок в смежных циклах обработки).
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что значения приращения dwi+ менее некоторого наперед заданного числа, например 10-2, приравнивают 0 и соответствующие им траектории по отношению к обнаруженной отметке на текущем цикле обработки не рассматривают.
RU2013153983/07A 2013-12-04 2013-12-04 Способ бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели RU2551356C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013153983/07A RU2551356C1 (ru) 2013-12-04 2013-12-04 Способ бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013153983/07A RU2551356C1 (ru) 2013-12-04 2013-12-04 Способ бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2551356C1 true RU2551356C1 (ru) 2015-05-20

Family

ID=53294392

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013153983/07A RU2551356C1 (ru) 2013-12-04 2013-12-04 Способ бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2551356C1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2679598C1 (ru) * 2018-04-28 2019-02-12 Федеральный научно-производственный центр акционерное общество "Научно-производственное объединение "Марс" Способ адаптивного сопровождения радиолокационных целей и устройство для его реализации
CN111914690A (zh) * 2020-07-15 2020-11-10 西安米克斯智能技术有限公司 一种视频识别中目标对象中长期跟踪方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2197002C2 (ru) * 2000-11-20 2003-01-20 Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" Система сопровождения
US7626535B2 (en) * 2006-11-09 2009-12-01 Raytheon Company Track quality based multi-target tracker
RU2381524C1 (ru) * 2008-05-28 2010-02-10 Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" Следящая система сопровождения подвижных объектов
JP5009282B2 (ja) * 2005-04-04 2012-08-22 レイセオン カンパニー 複数のレーダをコヒーレントに組み合わせるシステム及び方法
US20130234882A1 (en) * 2012-03-09 2013-09-12 Raytheon Company Multiple hypothesis tracking using maximum weight independent set
RU2498345C1 (ru) * 2012-05-11 2013-11-10 Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения" Интегрированная автоматическая система сопровождения

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2197002C2 (ru) * 2000-11-20 2003-01-20 Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" Система сопровождения
JP5009282B2 (ja) * 2005-04-04 2012-08-22 レイセオン カンパニー 複数のレーダをコヒーレントに組み合わせるシステム及び方法
US7626535B2 (en) * 2006-11-09 2009-12-01 Raytheon Company Track quality based multi-target tracker
RU2381524C1 (ru) * 2008-05-28 2010-02-10 Государственное унитарное предприятие "Конструкторское бюро приборостроения" Следящая система сопровождения подвижных объектов
US20130234882A1 (en) * 2012-03-09 2013-09-12 Raytheon Company Multiple hypothesis tracking using maximum weight independent set
RU2498345C1 (ru) * 2012-05-11 2013-11-10 Открытое акционерное общество "Конструкторское бюро приборостроения" Интегрированная автоматическая система сопровождения

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
КУЗЬМИН С.З. Основы теории цифровой обработки радиолокационной информации. Москва, Советское радио, 1974, с. 255-260, 302-306. *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2679598C1 (ru) * 2018-04-28 2019-02-12 Федеральный научно-производственный центр акционерное общество "Научно-производственное объединение "Марс" Способ адаптивного сопровождения радиолокационных целей и устройство для его реализации
CN111914690A (zh) * 2020-07-15 2020-11-10 西安米克斯智能技术有限公司 一种视频识别中目标对象中长期跟踪方法
CN111914690B (zh) * 2020-07-15 2023-11-10 西安米克斯智能技术有限公司 一种视频识别中目标对象中长期跟踪方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104502899B (zh) 一种自适应的恒虚警率目标检测方法
CN110501700A (zh) 一种基于毫米波雷达的人员数量计数方法
CN104080165B (zh) 一种基于tdoa的室内无线传感器网络定位方法
CN106054169B (zh) 基于跟踪信息的多站雷达信号融合检测方法
CN105842687A (zh) 基于rcs预测信息的检测跟踪一体化方法
CN104021571B (zh) 一种增强用户体验的运动目标自动跟踪方法及装置
JP2006516728A (ja) 目標検出方法
CN103324977A (zh) 一种目标数量检测方法和设备
CN104730528A (zh) 一种水声多目标自主检测与方位跟踪方法
CN106469313A (zh) 一种管径自适应时空域滤波的弱小目标检测方法
CN108645412A (zh) 一种多传感器自适应航迹起始方法
CN107436434B (zh) 基于双向多普勒估计的航迹起始方法
RU2551356C1 (ru) Способ бесстробового автоматического сопровождения подвижной цели
CN106468771A (zh) 一种低可观测高杂波条件下的多目标检测与跟踪方法
CN107273659B (zh) 一种基于ransac算法改进的用于空间碎片光电跟踪的轨迹预测方法
CN104865570A (zh) 一种快速的动态规划检测前跟踪方法
CN107271973A (zh) 韦布尔杂波环境下基于偏斜度和均值比的恒虚警检测方法
CN110133612A (zh) 一种基于跟踪反馈的扩展目标检测方法
CN106526554B (zh) 基于三门限延迟判别的长基线雷达网虚假航迹识别算法
CN106291530B (zh) 一种基于最近邻法的概率数据关联优化方法
CN114114242A (zh) 一种基于点选航迹及航迹外推的雷达目标追赶跟踪方法
RU2556024C2 (ru) Способ комбинированного сглаживания координат подвижной цели
CN112529941B (zh) 一种基于深度轨迹预测的多目标跟踪方法及系统
CN113740843B (zh) 一种跟踪目标的运动状态估计方法、系统及电子装置
Mazzoleni et al. Data assimilation in hydrologic routing: Impact of model error and sensor placement on flood forecasting

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20161205