RU2549319C1 - Device for removing articles from conveyor and placement them to container - Google Patents
Device for removing articles from conveyor and placement them to container Download PDFInfo
- Publication number
- RU2549319C1 RU2549319C1 RU2014102799/11A RU2014102799A RU2549319C1 RU 2549319 C1 RU2549319 C1 RU 2549319C1 RU 2014102799/11 A RU2014102799/11 A RU 2014102799/11A RU 2014102799 A RU2014102799 A RU 2014102799A RU 2549319 C1 RU2549319 C1 RU 2549319C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- axes
- manipulators
- rods
- lever
- housing
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области автоматизации производственных процессов, в частности для съема изделий различного назначения и применения, в том числе и продуктов питания с конвейера.The invention relates to the field of automation of production processes, in particular for the removal of products for various purposes and applications, including food from the conveyor.
Известны устройства для укладки изделий в тару (патент РФ №2188146, МКИ В65В 5/10), относящиеся к средствам механизированного группового укладывания штучных объектов в тару, например консервных банок.Known devices for packing products in containers (RF patent No. 2188146, MKI B65B 5/10) relating to means of mechanized group packing of piece objects in containers, for example, cans.
Недостатком данного устройства являются низкие технологические возможности и малая производительность из-за последовательных движений исполнительных органов.The disadvantage of this device is the low technological capabilities and low productivity due to the sequential movements of the executive bodies.
Наиболее близким по технической сущности является устройство, переносящее конвейеры (кн. Справочник металлиста под ред. Богуславского Б.Л. Т.5, 1978 г., стр.229, 230; рис.18, г), включающее привод, манипуляторы с захватами на каждое изделие и корпус.The closest in technical essence is the device that transfers the conveyors (book. Metalworker manual under the editorship of Boguslavsky B.L. T.5, 1978, pp. 299, 230; Fig. 18, d), including a drive, manipulators with grippers on each product and case.
Недостатком данного устройства являются низкая технологическая возможность и малая производительность, заключающаяся в том, что данные устройства не позволяют в момент перемещения изменять автоматически расстояние между изделиями и положение изделий, что во многих случаях крайне необходимо при организованной укладке этих изделий в тару.The disadvantage of this device is its low technological ability and low productivity, which consists in the fact that these devices do not automatically change the distance between the products and the position of the products at the time of movement, which in many cases is extremely necessary for organized packing of these products in containers.
Технической задачей данного решения является повышение производительности и расширение технологических возможностей устройства, позволяющего вести съем штучных изделий с конвейера в одном положении и расстоянии между изделиями и укладку их в тару в другом менее габаритном (объемном) и более удобном положении с точки зрения экономичной упаковки и хранения.The technical objective of this solution is to increase productivity and expand the technological capabilities of the device, allowing to take piece goods from the conveyor in one position and the distance between the products and stack them in containers in another smaller (bulk) and more convenient position from the point of view of economical packaging and storage .
Достигается это тем, что устройство для съема изделий с конвейера и их укладки в тару, включающее привод, манипуляторы с захватами на каждое изделие, смонтированные в корпусе, дополнительно содержит рейку, ползуны и тяги. В корпусе содержится направляющий паз, а манипуляторы выполнены в виде плоского параллелограммного механизма, состоящего из стержней, шарнирно соединенных осями. Один из стержней выполнен в виде рычага, установленного на одной оси с вертикальным стержнем, ограниченным от поворота вокруг нее. Одним плечом рычаг посредством другой оси взаимодействует с другим вертикальным стержнем. На другом плече рычага установлен ролик. Рычаг крайнего манипулятора установлен на оси шарнирно в корпусе с возможностью поворота, рычаги других манипуляторов установлены на осях, а оси в ползунах, взаимодействующих с направляющим пазом, имеют возможность поворота и перемещения вдоль паза одновременно. Оси поворота рычагов одних манипуляторов связаны с роликами, установленными на рычагах других манипуляторов посредством тяг. Ролики, в свою очередь, взаимодействуют с рейкой, а рейка - с приводом. Захваты выполнены в виде лотков, установленных консольно на двух остальных осях, расположенных на концах вертикальных стержней.This is achieved by the fact that the device for removing products from the conveyor and stacking them in a container, including a drive, manipulators with grippers for each product mounted in the housing, further comprises a rail, sliders and traction. The housing contains a guide groove, and the manipulators are made in the form of a flat parallelogram mechanism consisting of rods pivotally connected by axes. One of the rods is made in the form of a lever mounted on the same axis with a vertical rod, limited from rotation around it. With one shoulder, the lever through the other axis interacts with another vertical shaft. A roller is mounted on the other shoulder of the lever. The lever of the extreme manipulator is pivotally mounted on the axis in the housing with the possibility of rotation, the levers of other manipulators are mounted on the axes, and the axes in the sliders interacting with the guide groove have the ability to rotate and move along the groove at the same time. The axis of rotation of the levers of some manipulators are connected with rollers mounted on the levers of other manipulators by means of rods. The rollers, in turn, interact with the rail, and the rail with the drive. The grips are made in the form of trays mounted cantilever on the other two axes located at the ends of the vertical rods.
Сущность изобретения поясняется графически, где на фиг.1 представлено устройство - общий вид; на фиг.2 - вид А, фиг.1; на фиг.3 - вид Б, фиг.1; на фиг.4 - вид В (без роликов и тяг), фиг.3; на фиг.5 - вид В (без привода) промежуточное положение устройства; на фиг.6 - вид В (тоже) конечное положение; на фиг.7 - разрез Г-Г, фиг.4; на фиг.8 - лоток в исходном положении; на фиг.9 - лоток в положении разгрузки; на фиг.10 - ползун.The invention is illustrated graphically, where figure 1 shows the device is a General view; figure 2 - view A, figure 1; figure 3 is a view of B, figure 1; figure 4 - view In (without rollers and rods), figure 3; figure 5 - view In (without drive) the intermediate position of the device; figure 6 - view In (also) the final position; Fig.7 is a section GG, Fig.4; on Fig - tray in its original position; figure 9 - tray in the unloading position; figure 10 - slider.
Устройство состоит из корпуса 1, в котором смонтирован привод 2. Привод 2 включает в себя пневмоцилиндр 3 и для создания равномерного перемещения рейки 4 два рычажных механизма. Один состоит из коромысла 5 и шарнирно сопряженного (с помощью оси) с ним стрежня 6. Другой механизм содержит два шарнирно соединенных между собой стержня 7 и 8, аналогичных стержню 6. Между собой эти механизмы соединены так же шарнирно удлиненным стержнем 9. Стержни 6 и 7, в свою очередь, установлены шарнирно на осях в кронштейнах 10 и 11 соответственно. Одно плечо коромысла 5 связано шарнирно со штоком пневмоцилиндра 3, а на другом плече коромысла 5 и стержня 8 установлены пальцы 12 и 13 соответственно. Пальцы 12 и 13 жестко установлены на рейке 4 и взаимодействуют с пазами кронштейнов 10 и 11. В корпусе 1 установлены манипуляторы с захватами, выполненными в виде лотков 14, число которых равно числу изделий 15, которые подлежат съему и упаковке. Манипуляторы выполнены в виде плоского параллелограмного механизма, состоящего так же из стержней, шарнирно соединенных осями. Один из стержней выполнен в виде рычага 16, установленного на одной оси 17 с вертикальным стержнем 18, ограниченным от поворота вокруг нее. Одним плечом 19 рычаг 16, посредством другой оси 20, взаимодействует с другим вертикальным стержнем 21. На другом плече 22 рычага 16 установлен ролик 23, взаимодействующий с пазом рейки 4. Рычаг 16 крайнего манипулятора установлен на оси 17 в корпусе 1 только с возможностью поворота вокруг нее, а рычаги 16 других манипуляторов установлены на осях 17 с возможностью поворота и перемещения вдоль паза 24, выполненного в корпусе 1. Причем эти оси 17 установлены в ползунах 25, перемещающихся по пазу 24 шириной h (фиг.6). Оси 17 поворота рычагов 16 одних манипуляторов связаны с роликами 23, установленными на рычагах 16 других манипуляторов посредством тяг 26. Для повышения изгибной жесткости стержней плоского параллелограмного механизма манипуляторов каждый из них дополнительно содержит по другую сторону стенки корпуса 1, на расстоянии S (ее толщины, фиг.3), стержни 27 и 28, аналогичные вертикальным стержням 18 и 21 соответственно. Нижние части стержней 18, 27, и 21, 28 связаны стержнем 29 шарнирно осями 30 и 31. В определенном случае в качестве стержня 29 может использоваться лоток 14. На осях 30 и 31 установлены консольно лотки 14. Для удержания изделий 15 на лотках 14 в момент перемещения и поворота их совместно с лотками 14 до положения разгрузки служат управляемые от механизма фиксации откидные стенки 32. Механизм фиксации содержит храповик 33 и упругий элемент 34, который поджимает к храповику 33 собачку 35 с регулировочным винтом 36. Стенка 32 с храповиком 33 установлены шарнирно на оси 30 и подпружинены к стержню 18 пружиной 37. Собачка 35 шарнирно установлена на оси 31. Для перемещения изделий 15 с конвейера на лотки 14 служит толкатель 38, взаимодействующий с пневмоцилиндром 39, установленным в корпусе 1 шарнирно с возможностью поворота. Толкатель 38 жестко связан со скобой 40, шарнирно сопряженной со штоком пневмоцилиндра 39. На скобе 40 по обе ее стороны установлены две пары втулок 41. Одна пара втулок 41 взаимодействует с копиром 42, а другая - с копиром 43. Для повышения жесткости скобы 40 она связана стяжкой 44, например, в месте соединения со скобой 40 противоположно установленных втулок 41. Для перемещения устройства от конвейера до места разгрузки изделий 15 в тару 45 может быть использован промышленный робот. С этой целью на корпусе 1 установлен фланец 46 с элементами крепления его к руке робота. Для регулировки перемещения штока пневмоцилиндра 3, а следовательно и рейки 4 служит регулировочный винт 47. Изделия 15 до попадания их на лотки 14 перемещаются по ленте 48 конвейера (фиг.3). С целью исключения поворота вокруг осей 31 вертикальных стержней 28, не связанных осями с рычагами 16, служат винты 49 фиксирующие стержни 28 относительно стержней 21. Таким же образом лишается поворота крайний вертикальный стержень 18, т.е. винтом 50 он соединен жестко с корпусом 1, а остальные стержни 18 (шириной а и толщиной в) установлены в ползунах 25 и лишены поворота с помощью гнезд 51 (фиг.10).The device consists of a
Работает устройство следующим образом. Вначале устройство с помощью робота занимает определенное положение, когда лотки 14 касаются поверхности ленты 48 конвейера, по которому перемещаются изделия 15 рядами в нужном количестве и с необходимым шагом t. При подходе изделий 15 к лоткам 14 в определенном положении включается привод пневмоцилиндр 39 толкателя 38 и изделия 15 принудительно перемещаются на расстояние l (фиг.3) на лотки 14. Далее устройство с изделиями 15 перемещается сначала вверх, например с помощью робота, а затем в зону выгрузки изделий 15. Для этого включается привод 2, т.е. подается рабочая среда (сжатый воздух) в безштоковую полость пневмоцилиндра 3. Шток пневмоцилиндра 3 взаимодействует с плечом коромысла 5, которое посредством стержней 6, 7, 8 и тяги 9 перемещает пальцы 12, 13 по пазам кронштейнов 10 и 11 соответственно. Рейки 4 перемещаются вниз по стрелке Д (фиг.4) параллельно пазу 24. В результате чего происходит взаимодействие паза рейки 4 с роликами 23, которые поворачивают рычаги 16 и тяги 26. Так как ось 17 поворота рычага 16 крайнего манипулятора установлена неподвижно, а другие оси 17 установлены в ползунах 25, то ползуны 25 вместе с осями 17, рычагами 16 и вертикальными стержнями (18, 21, 27, 28) с лотками 14 (т.е. манипуляторы с изделиями 15) начинают перемещаться к первому крайнему лотку, причем лотки 14 еще и поворачиваются вокруг осей 17, все изделия 15 сближаются, разворачиваются и компактно укладываются в тару 45. Причем откидные стенки 32 удерживают изделия 15 от выпадения, пока манипуляторы не займут положение разгрузки, настроенное регулировочным винтом 47. В этом положении регулировочные винты 36 взаимодействуют с вертикальными стержнями 18 и выводят собачки 35 из взаимодействия с храповиками 33. В это время изделия 15, воздействуя собственным весом на стенку 32, поворачивают ее в положение плоскости лотка 14 (фиг.9) и изделия 15 беспрепятственно съезжают с лотков 14. После удаления изделий 15 с лотков 14, стенки 32 и собачки 35 возвращаются в исходное положение за счет пружин 37 и упругих элементов 34 соответственно. Устройство можно отрегулировать также таким образом, чтобы удаление изделий 15 с лотков 14 происходило не одновременно, а например, поочередно слева направо или наоборот, или в любой последовательности, т.е. установить регулировочными винтами 36 очередность расфиксации храповиков 33 собачками 35. Для улучшения работы устройства, в частности перемещения по пазу 24 ползунов 25, в них могут быть дополнительно смонтированы ролики (на фиг. не показаны), взаимодействующие с пазом 24, например, на имеющихся осях 17, выполнив в ползунах 25 под них гнезда. Этим самым снижается сила трения, а следовательно, и нагрузка на рейку 4 при перемещении ползунов 25. Следует отметить, что данное устройство может работать и без робота - автономно. В этом случае устройство устанавливается в конце конвейера и изделия 15, подлежащие упаковке, попадают сразу на лотки 14, и после срабатывания устройства изделия 15 быстро перемещаются и укладываются в определенном положении в тару 45.The device operates as follows. Initially, the device with the help of a robot occupies a certain position when the
Эффективность данного устройства заключается в простоте его конструкции при высокой производительности и дополнительных технологических возможностях.The effectiveness of this device lies in the simplicity of its design with high performance and additional technological capabilities.
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014102799/11A RU2549319C1 (en) | 2014-01-28 | 2014-01-28 | Device for removing articles from conveyor and placement them to container |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014102799/11A RU2549319C1 (en) | 2014-01-28 | 2014-01-28 | Device for removing articles from conveyor and placement them to container |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2549319C1 true RU2549319C1 (en) | 2015-04-27 |
Family
ID=53289700
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014102799/11A RU2549319C1 (en) | 2014-01-28 | 2014-01-28 | Device for removing articles from conveyor and placement them to container |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2549319C1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2151087C1 (en) * | 1998-07-06 | 2000-06-20 | Калининградский государственный технический университет | Device for layer-by-layer storing of piece articles |
US6438925B1 (en) * | 1908-12-09 | 2002-08-27 | Sig Pack Systems Ag | Apparatus for introducing groups of flat, stacked articles into packaging containers |
UA75014A1 (en) * | 1986-12-22 | 2006-02-15 | Nat Univ Food Technologies | Device for laying the article pieces in container |
RU2381166C2 (en) * | 2008-03-26 | 2010-02-10 | Игорь Вадимович Барсук | System to load breakbulk cargo into container |
-
2014
- 2014-01-28 RU RU2014102799/11A patent/RU2549319C1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6438925B1 (en) * | 1908-12-09 | 2002-08-27 | Sig Pack Systems Ag | Apparatus for introducing groups of flat, stacked articles into packaging containers |
UA75014A1 (en) * | 1986-12-22 | 2006-02-15 | Nat Univ Food Technologies | Device for laying the article pieces in container |
RU2151087C1 (en) * | 1998-07-06 | 2000-06-20 | Калининградский государственный технический университет | Device for layer-by-layer storing of piece articles |
RU2381166C2 (en) * | 2008-03-26 | 2010-02-10 | Игорь Вадимович Барсук | System to load breakbulk cargo into container |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
СПРАВОЧНИК МЕТАЛЛИСТА ПОД РЕД. БОГУСЛАВСКОГО Б.Л., Т.5, 1978 Г., С.С229-230, РИС. 18 Г) "УКАЗАН В ОПИСАНИИ. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9856092B2 (en) | Continuous motion article arranging systems and methods | |
RU2373129C2 (en) | Catching device | |
US8235201B2 (en) | Flight bar assembly, apparatus and methods for nestable collation of objects | |
AU701146B2 (en) | Packaging machine | |
RU2011103907A (en) | PACKAGING MACHINE AND PRODUCT PACKAGING METHOD | |
KR20150135326A (en) | Rail-guided conveyor means and conveyor system having such conveyor means | |
RU2011103880A (en) | PACKING MACHINE AND METHOD FOR PACKING PRODUCTS | |
US20190359427A1 (en) | Apparatus, system and method for material handling and/or processing | |
EP3625132B1 (en) | Wrapping machine and method | |
US9573710B2 (en) | Overhead packaging machine with articulating lugs | |
US11713147B2 (en) | Article picking and treating apparatus | |
WO2017220278A1 (en) | Apparatus for handling articles | |
RU2549319C1 (en) | Device for removing articles from conveyor and placement them to container | |
JP2018507145A5 (en) | ||
JP6496791B2 (en) | Food transport equipment | |
US10233027B1 (en) | Material handling apparatus and method | |
EP1338536B1 (en) | Pallet unloading machine | |
ITFR20150008A1 (en) | AUTOMATIC BOXING MACHINE FOR OBJECTS ARRANGED ON MULTIPLE FILES. | |
EP3842351A1 (en) | An article picking and treating apparatus | |
AU2011363537A1 (en) | Apparatus, method of operation of same and tools for use with apparatus | |
AU2006291072A1 (en) | Improved conveyor means | |
JP6547475B2 (en) | Article stacking device | |
SU1105417A1 (en) | Article transfer device | |
CN216548554U (en) | Paperboard stacking device | |
EP3269263B1 (en) | Method and apparatus for emptying of a four-wall or five-wall tray filled with rod like articles of the tobacco industry |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160129 |
|
NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20170823 |
|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190129 |