RU2544836C1 - Stepping motor - Google Patents

Stepping motor Download PDF

Info

Publication number
RU2544836C1
RU2544836C1 RU2013139394/07A RU2013139394A RU2544836C1 RU 2544836 C1 RU2544836 C1 RU 2544836C1 RU 2013139394/07 A RU2013139394/07 A RU 2013139394/07A RU 2013139394 A RU2013139394 A RU 2013139394A RU 2544836 C1 RU2544836 C1 RU 2544836C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
stator
teeth
rotor
ferromagnetic
elements
Prior art date
Application number
RU2013139394/07A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2013139394A (en
Inventor
Анатолий Юрьевич Афанасьев
Василий Федорович Милосердов
Максим Юрьевич Завгороднев
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ"
Priority to RU2013139394/07A priority Critical patent/RU2544836C1/en
Publication of RU2013139394A publication Critical patent/RU2013139394A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2544836C1 publication Critical patent/RU2544836C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

FIELD: electricity.
SUBSTANCE: stepping motor comprises a body 1 and end shields 2, 3, whereat magnet cores 4, 5 are installed. At the magnet core 4 there are wedge-shaped teeth 6 with coils 7. The stator discs 8 are mounted at the stator bushing 9. The rotor discs 10 are mounted at the rotor bushing 11 fixed at the shaft 12 supported by bearings 13, 14. The stator and rotor discs have alternating ferromagnetic and non-magnetic elements. Ferromagnetic elements of the stator discs form six groups, and ferromagnetic elements in the groups are offset per one third of the teeth pitch. Ferromagnetic elements of the rotor discs are placed evenly in circumferential direction.
EFFECT: improved fabricability, operational speed and reliability at the movable platform.
7 dwg

Description

Изобретение относится к электрическим машинам, а конкретно к шаговым электродвигателям с дискретным вращением, и может быть использовано в качестве исполнительного двигателя с большим вращающим моментом в механических системах с большим ресурсом работы при ударных нагрузках, например в системах без датчика угла.The invention relates to electric machines, and in particular to stepper motors with discrete rotation, and can be used as an actuator with a large torque in mechanical systems with a long service life under shock loads, for example, systems without an angle sensor.

Известен многофазный шаговый электродвигатель, содержащий корпус, ротор с зубцами на валу и статор со смещенными относительно друг друга на 1/m (m - число фаз) зубцового деления ротора фазными зонами, состоящими из рядом расположенных зубчатых полюсов, охватываемых последовательно-встречно соединенными между собой катушками фазы (патент РФ №2113755, H02K 37/02, опубл. 2003.12.27, бюл. №36) - [1].A multiphase stepper electric motor is known, comprising a housing, a rotor with teeth on the shaft, and a stator with 1 / m (m is the number of phases) of tooth division of the rotor relative to each other by phase zones, consisting of adjacent toothed poles, covered in series and opposite to each other phase coils (RF patent No. 2113755, H02K 37/02, publ. 2003.12.27, bull. No. 36) - [1].

Недостатком данного двигателя являются низкие массогабаритные показатели, поскольку взаимодействие между статором и ротором происходит на одной цилиндрической поверхности в рабочем зазоре.The disadvantage of this engine is the low overall dimensions, since the interaction between the stator and the rotor occurs on one cylindrical surface in the working gap.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению по технической сущности и достигаемому эффекту является шаговый электродвигатель, содержащий корпус, магнитопровод ротора с зубцами на валу, пакет статора с многофазной обмоткой и с полюсами, имеющими зубцы, причем зубцы на соседних полюсах сдвинуты относительно друг друга на 1/m зубцового деления, где m - число фаз, чередующиеся коаксиальные полые цилиндры ротора и статора, состоящие из ферромагнитных и немагнитных элементов, расположенных вдоль оси вращения, причем цилиндры ротора механически связаны с магнитопроводом ротора, а цилиндры статора - с корпусом, при этом зубцы полюсов и ферромагнитные элементы цилиндров статора, а также зубцы магнитопровода и ферромагнитные элементы цилиндров ротора имеют свои одинаковые угловые положения (Афанасьев А.Ю., Давыдов Н.В. Шаговый электродвигатель. Патент РФ №2321144, МПК7 Н02K 37/02, опубл. 2008.03.27, бюл. №9) - [2].Closest to the proposed invention in terms of technical nature and the achieved effect is a stepper motor comprising a housing, a rotor magnetic circuit with teeth on the shaft, a stator package with a multiphase winding and with poles having teeth, the teeth on adjacent poles being shifted relative to each other by 1 / m tooth division, where m is the number of phases, alternating coaxial hollow cylinders of the rotor and stator, consisting of ferromagnetic and non-magnetic elements located along the axis of rotation, and the rotor cylinders are mechanically and are connected with the rotor magnetic circuit, and the stator cylinders - with the housing, while the pole teeth and ferromagnetic elements of the stator cylinders, as well as the teeth of the magnetic circuit and the ferromagnetic elements of the rotor cylinders have their same angular positions (Afanasyev A.Yu., Davydov N.V. Shagovy electric motor Patent of the Russian Federation No. 2321144, IPC 7 Н02K 37/02, publ. 2008.03.27, bull. No. 9) - [2].

Его недостатком является наличие тонкостенных полых цилиндров с консольным креплением, что усложняет технологию изготовления, ограничивает скорость вращения и снижает надежность при работе на подвижном основании.Its disadvantage is the presence of thin-walled hollow cylinders with cantilever mounting, which complicates the manufacturing technology, limits rotation speed and reduces reliability when working on a moving base.

Технический результат, на достижение которого направлено заявленное изобретение, заключается в создании шагового электродвигателя с более технологичной конструкцией, допускающей большие скорости вращения и надежную работу на подвижном основании.The technical result, to which the claimed invention is directed, is to create a stepper motor with a more technological design that allows high speeds of rotation and reliable operation on a moving base.

Технический результат достигается тем, что в шаговый электродвигатель, содержащий корпус, вал с подшипниками, пакет статора с зубцами и с многофазной обмоткой, введены чередующиеся диски ротора и статора, состоящие из ферромагнитных и немагнитных элементов в виде секторов, пакет статора выполнен в виде двух колец из ленты электротехнической стали путем навивки, расположенных по торцам электродвигателя, накладные зубцы с катушками установлены на торцевой поверхности магнитопровода статора, на поверхности зубцов и на другом магнитопроводе имеются клиновидные выступы, на соседних зубцах выступы сдвинуты относительно друг друга на 1/m зубцового деления, где m - число фаз, при этом выступы зубцов и ферромагнитные элементы дисков статора, а также ферромагнитные элементы дисков ротора имеют свои одинаковые угловые положения, причем все ферромагнитные элементы и выступы имеют одинаковые угловые размеры.The technical result is achieved by the fact that in the stepper motor, comprising a housing, a shaft with bearings, a stator package with teeth and a multiphase winding, alternating rotor and stator disks are introduced, consisting of ferromagnetic and non-magnetic elements in the form of sectors, the stator package is made in the form of two rings of electrical steel tape by winding, located at the ends of the electric motor, false teeth with coils are installed on the end surface of the stator magnetic circuit, on the surface of the teeth and on the other magnetic circuit there are wedge-shaped protrusions, on the adjacent teeth, the protrusions are shifted relative to each other by 1 / m of gear division, where m is the number of phases, while the protrusions of the teeth and the ferromagnetic elements of the stator disks, as well as the ferromagnetic elements of the rotor disks, have their identical angular positions, and all ferromagnetic elements and protrusions have the same angular dimensions.

Сущность заявленного изобретения поясняется на Фиг.1, гдеThe essence of the claimed invention is illustrated in figure 1, where

Фиг.1 - продольное сечение шагового электродвигателя с одной обмоткой статора;Figure 1 is a longitudinal section of a stepper motor with one stator winding;

Фиг.2 - продольное сечение шагового электродвигателя с двумя обмотками статора;Figure 2 is a longitudinal section of a stepper motor with two stator windings;

Фиг.3 - зубцы с катушками;Figure 3 - teeth with coils;

Фиг.4 - диск статора;Figure 4 - stator disk;

Фиг.5 - диск ротора;Figure 5 - rotor disk;

Фиг.6 - графики фазных напряжений;6 is a graph of phase voltages;

Фиг.7 - форма листов шихтованного ферромагнитного элемента.Fig.7 is the shape of the sheets of the laden ferromagnetic element.

Здесь 1 - корпус; 2, 3 - подшипниковые щиты; 4, 5 - магнитопроводы статора; 6 - зубец; 7 - катушка; 8 - диски статора; 9 - втулка статора; 10 - диски ротора; 11 - втулка ротора; 12 - вал; 13, 14 - подшипники.Here 1 is the case; 2, 3 - bearing shields; 4, 5 - stator magnetic cores; 6 - tooth; 7 - coil; 8 - stator disks; 9 - stator sleeve; 10 - rotor discs; 11 - rotor sleeve; 12 - shaft; 13, 14 - bearings.

Корпус 1 жестко связан с подшипниковыми щитами 2, 3. На них установлены кольцевые магнитопроводы 4, 5 статора. На магнитопроводе 4 имеются шесть зубцов 6 с катушками 7.The housing 1 is rigidly connected to the bearing shields 2, 3. They are equipped with annular stator magnetic circuits 4, 5. On the magnetic circuit 4 there are six teeth 6 with coils 7.

Диски 8 статора закреплены на втулке 9 статора, установленной на корпусе 1. Диски 10 ротора установлены на втулке 11 ротора. Вал 12 опирается на подшипники 13, 14, установленные в подшипниковых щитах 2, 3.The stator disks 8 are fixed on the stator sleeve 9 mounted on the housing 1. The rotor disks 10 are mounted on the rotor sleeve 11. The shaft 12 is supported by bearings 13, 14 installed in the bearing shields 2, 3.

Магнитопроводы 4, 5 и зубцы 6 выполнены лентой из электротехнической стали путем навивки. Диски 8 статора и диски 10 ротора имеют чередующиеся элементы из магнитомягкого и немагнитного материалов. Магнитные элементы имеют форму секторов и выполнены шихтованными из электротехнической стали. Количество магнитных элементов дисков статора и ротора, приходящихся на одно полюсное деление, отличаются на единицу. На фиг.4, 5 показан случай, когда p=1, число магнитных элементов диска статора zc=24, диска ротора zp=26.Magnetic cores 4, 5 and teeth 6 are made of electrical steel tape by winding. The stator disks 8 and rotor disks 10 have alternating elements of soft and non-magnetic materials. Magnetic elements are in the form of sectors and are made of electrical steel. The number of magnetic elements of the disks of the stator and rotor per one pole division differ by one. Figure 4, 5 shows the case when p = 1, the number of magnetic elements of the stator disk z c = 24, the rotor disk z p = 26.

Диски 8 статора имеют ферромагнитные элементы, образующие шесть групп по числу зубцов статора (на фиг.4 показаны светлым цветом), и немагнитные сектора (на фиг.4 показаны темным цветом). Ферромагнитные элементы соседних групп сдвинуты относительно друг друга на 1/m зубцового деления, где m - число фаз. Здесь m=3.The stator disks 8 have ferromagnetic elements forming six groups according to the number of stator teeth (shown in Fig. 4 in light color) and non-magnetic sectors (in Fig. 4 are shown in dark color). Ferromagnetic elements of neighboring groups are shifted relative to each other by 1 / m of tooth division, where m is the number of phases. Here m = 3.

Диски 10 ротора имеют ферромагнитные элементы, расположенные равномерно по окружности (на фиг.5 показаны светлым цветом), и немагнитные сектора (на фиг.5 показаны темным цветом).The rotor disks 10 have ferromagnetic elements arranged uniformly around the circumference (shown in Fig. 5 in light color) and non-magnetic sectors (in Fig. 5 shown in dark color).

Зубцы 6 имеют вид секторов из электротехнической стали и содержат коронки (показаны на фиг.3 слева). Они установлены на магнитопроводе 4 статора. На поверхности зубцов и на другом магнитопроводе имеются клиновидные выступы, на соседних зубцах выступы сдвинуты относительно друг друга на 1/m зубцового деления, где m - число фаз. Катушки, расположенные диаметрально, соединены последовательно согласно и образуют три фазы обмотки статора: А, В и С. На фиг.3 буквами X, Y, Z обозначены зубцы с катушками, создающими магнитные потоки, направленные противоположно потокам зубцов А, В, С. Число пар полюсов здесь р=1. Например, если зубец А создает полюс N, то зубец Х - полюс S.The teeth 6 have the form of sectors of electrical steel and contain crowns (shown in figure 3 on the left). They are installed on the magnetic circuit 4 of the stator. On the surface of the teeth and on the other magnetic circuit there are wedge-shaped protrusions, on the adjacent teeth, the protrusions are shifted relative to each other by 1 / m of tooth division, where m is the number of phases. Coils located diametrically connected in series according to and form three phases of the stator winding: A, B and C. In Fig. 3, the letters X, Y, Z denote the teeth with coils that create magnetic flux directed opposite to the flow of teeth A, B, C. The number of pole pairs is p = 1. For example, if tooth A creates pole N, then tooth X creates pole S.

Все ферромагнитные элементы и выступы зубцов имеют одинаковые угловые размеры.All ferromagnetic elements and tooth protrusions have the same angular dimensions.

Шаговый электродвигатель работает следующим образом. При подаче на фазу А статора импульса напряжения (см. фиг.6) ротор поворачивается в положение, при котором восемь ферромагнитных элементов ротора располагаются напротив выступов на зубцах фазы А и соответствующих ферромагнитных элементов дисков статора.Stepper motor operates as follows. When a voltage pulse is applied to the stator phase A (see FIG. 6), the rotor rotates to a position in which eight ferromagnetic rotor elements are located opposite the protrusions on the teeth of phase A and the corresponding ferromagnetic elements of the stator disks.

При подаче на фазу В статора импульса напряжения ротор поворачивается на треть зубцового деления в положение, при котором восемь ферромагнитных элементов на каждом диске ротора располагаются напротив выступов на зубцах фазы В и соответствующих ферромагнитных элементов дисков статора, и т.д. В данном случае каждый импульс вызывает поворот ротора на угол 2π/3zp=π/39. Если импульсы имеют частоту f, то ротор вращается с угловой скоростью ωр=2πf/3zp.When a voltage pulse is applied to the phase B of the stator, the rotor rotates one third of the tooth division into a position in which eight ferromagnetic elements on each rotor disk are opposite the protrusions on the teeth of phase B and the corresponding ferromagnetic elements of the stator disks, etc. In this case, each pulse causes the rotor to rotate by an angle of 2π / 3z p = π / 39. If the pulses have a frequency f, then the rotor rotates with an angular velocity ω p = 2πf / 3z p .

У шагового электродвигателя по фиг.2 имеются две обмотки, расположенные на двух кольцах 4, 5 пакета статора, что облегчает охлаждение и делает симметричным магнитное поле в рабочей зоне.The stepper motor of FIG. 2 has two windings located on two rings 4, 5 of the stator package, which facilitates cooling and makes the magnetic field symmetrical in the working area.

Наличие нескольких дисков статора и ротора вызывает многократную деформацию магнитного поля в зоне дисков, что увеличивает развиваемый момент и позволяет улучшить массогабаритные показатели.The presence of several disks of the stator and rotor causes multiple deformation of the magnetic field in the zone of the disks, which increases the developed moment and allows to improve the overall dimensions.

На торцевой поверхности магнитопровода 5 статора, обращенной к активной зоне, имеются ферромагнитные выступы в виде секторов, повторяющие по форме и количеству ферромагнитные элементы дисков статора, что увеличивает развиваемый момент.On the end surface of the stator magnetic circuit 5 facing the core, there are ferromagnetic protrusions in the form of sectors that repeat in shape and number the ferromagnetic elements of the stator disks, which increases the developed moment.

Магнитные секторы статора и ротора выполнены из электротехнической стали шихтованными для уменьшения потерь в стали на вихревые токи и гистерезис, поскольку в процессе работы магнитная индукция в секторах изменяется. На фиг.7 показана форма листов шихтованного ферромагнитного элемента, выполняемого из электротехнической стали.The magnetic sectors of the stator and rotor are made of electrical steel lined to reduce losses in the steel due to eddy currents and hysteresis, since during operation the magnetic induction in the sectors changes. Figure 7 shows the shape of the sheets of a charged ferromagnetic element made of electrical steel.

Передача момента редуктора является упругой. При увеличении момента нагрузки на валу медленного вращения он отстает на некоторый угол от положения, соответствующего холостому ходу.The torque transmission of the gearbox is elastic. With an increase in the load moment on the shaft of slow rotation, it lags by a certain angle from the position corresponding to idling.

Таким образом, в результате введения чередующихся дисков ротора и статора, состоящих из ферромагнитных и немагнитных элементов в виде секторов, выполнения пакета статора в виде двух колец с накладными зубцами с катушками, выполнения на поверхности зубцов и на магнитопроводе клиновидных выступов со сдвигом на соседних зубцах на 1/m зубцового деления, где m - число фаз, при этом клиновидные зубцы полюсов и ферромагнитные элементы дисков статора, а также ферромагнитные элементы дисков ротора имеют свои одинаковые угловые положения, причем все ферромагнитные элементы и зубцы имеют одинаковые угловые размеры, получен шаговый электродвигатель с технологичной конструкцией, допускающей большие скорости вращения и надежную работу на подвижном основании.Thus, as a result of the introduction of alternating rotor and stator disks consisting of ferromagnetic and non-magnetic elements in the form of sectors, the stator package is made in the form of two rings with false teeth with coils, wedge-shaped protrusions are made on the surface of the teeth and on the magnetic circuit with a shift on adjacent teeth on 1 / m of gear division, where m is the number of phases, while the wedge-shaped teeth of the poles and the ferromagnetic elements of the stator disks, as well as the ferromagnetic elements of the rotor disks, have their identical angular positions, and ferromagnetic elements and the tines have the same angular size, obtained by a stepper motor with a technological structure that permits high rotation speed and reliable operation on a movable base.

Claims (1)

Шаговый электродвигатель, содержащий корпус, вал с подшипниками, пакет статора с зубцами и с многофазной обмоткой, отличающийся тем, что введены чередующиеся диски ротора и статора, состоящие из ферромагнитных и немагнитных элементов в виде секторов, пакет статора выполнен в виде двух колец из ленты электротехнической стали путем навивки, расположенных по торцам электродвигателя, накладные зубцы с катушками установлены на торцевой поверхности магнитопровода статора, на поверхности зубцов и на другом магнитопроводе имеются клиновидные выступы, на соседних зубцах выступы сдвинуты относительно друг друга на 1/m зубцового деления, где m - число фаз, при этом выступы зубцов и ферромагнитные элементы дисков статора, а также ферромагнитные элементы дисков ротора имеют свои одинаковые угловые положения, причем все ферромагнитные элементы и зубцы имеют одинаковые угловые размеры. A stepper motor comprising a housing, a shaft with bearings, a stator package with teeth and a multiphase winding, characterized in that alternating rotor and stator disks are introduced, consisting of ferromagnetic and non-magnetic elements in the form of sectors, the stator package is made in the form of two rings of electrical tape steel by winding, located at the ends of the electric motor, false teeth with coils are installed on the end surface of the stator magnetic circuit, on the surface of the teeth and on the other magnetic circuit there are wedge-shaped protrusions, on adjacent teeth, the protrusions are shifted relative to each other by 1 / m of gear division, where m is the number of phases, while the protrusions of the teeth and the ferromagnetic elements of the stator disks, as well as the ferromagnetic elements of the rotor disks, have their identical angular positions, all ferromagnetic elements and the teeth have the same angular dimensions.
RU2013139394/07A 2013-08-23 2013-08-23 Stepping motor RU2544836C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013139394/07A RU2544836C1 (en) 2013-08-23 2013-08-23 Stepping motor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2013139394/07A RU2544836C1 (en) 2013-08-23 2013-08-23 Stepping motor

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013139394A RU2013139394A (en) 2015-02-27
RU2544836C1 true RU2544836C1 (en) 2015-03-20

Family

ID=53279429

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013139394/07A RU2544836C1 (en) 2013-08-23 2013-08-23 Stepping motor

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2544836C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2596145C1 (en) * 2015-05-28 2016-08-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) Stepping motor

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU118037A1 (en) * 1957-05-23 1957-11-30 И.А. Вульфсон Electric jet stepper motor
SU458076A1 (en) * 1973-07-13 1975-01-25 Предприятие П/Я М-5381 Multiple Stepper Motor
SU639097A1 (en) * 1977-08-05 1978-12-25 Предприятие П/Я М-5381 Multistator stepping motor
SU1236589A1 (en) * 1984-10-10 1986-06-07 Киевский Научно-Исследовательский И Конструкторский Институт Периферийного Оборудования Multistator reactive stepping electric motor
RU2113755C1 (en) * 1993-06-17 1998-06-20 Михаил Иванович Лузин M-phase step electric motor
RU2321144C1 (en) * 2006-11-02 2008-03-27 Казанский государственнный технический университет им. А.Н. Туполева Stepping electric motor
CN102204071A (en) * 2008-12-01 2011-09-28 日本电产三协株式会社 Stepping motor

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU118037A1 (en) * 1957-05-23 1957-11-30 И.А. Вульфсон Electric jet stepper motor
SU458076A1 (en) * 1973-07-13 1975-01-25 Предприятие П/Я М-5381 Multiple Stepper Motor
SU639097A1 (en) * 1977-08-05 1978-12-25 Предприятие П/Я М-5381 Multistator stepping motor
SU1236589A1 (en) * 1984-10-10 1986-06-07 Киевский Научно-Исследовательский И Конструкторский Институт Периферийного Оборудования Multistator reactive stepping electric motor
RU2113755C1 (en) * 1993-06-17 1998-06-20 Михаил Иванович Лузин M-phase step electric motor
RU2321144C1 (en) * 2006-11-02 2008-03-27 Казанский государственнный технический университет им. А.Н. Туполева Stepping electric motor
CN102204071A (en) * 2008-12-01 2011-09-28 日本电产三协株式会社 Stepping motor

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2596145C1 (en) * 2015-05-28 2016-08-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева-КАИ" (КНИТУ-КАИ) Stepping motor

Also Published As

Publication number Publication date
RU2013139394A (en) 2015-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4330727A (en) Electric step motor
RU2604058C1 (en) Synchronous motor with magnetic reduction
RU2544835C1 (en) Synchronous motor with magnet gear reduction
RU2594018C1 (en) Magnetic reducing gear
US20160324611A1 (en) Actuator with grouped magnets for personal care appliance
RU2474032C2 (en) Magnetoelectric generator
RU2544836C1 (en) Stepping motor
RU2545167C1 (en) Synchronous electric motor
RU2588599C1 (en) Synchronous motor with magnetic reduction
RU2668817C1 (en) Synchronous motor with magnetic reduction
RU2596145C1 (en) Stepping motor
RU2545166C1 (en) Magnetic reducing gear
RU105540U1 (en) MODULAR ELECTRIC MACHINE
RU2653725C1 (en) Motor wheel
RU2673587C1 (en) Motor-wheel
RU2704491C1 (en) Synchronous electric motor with magnetic reduction
RU2340068C1 (en) Electrical machine with disk rotor
RU2655098C1 (en) Motor-wheel
RU2588230C1 (en) Synchronous motor
RU2708382C1 (en) Synchronous electric motor for helicopter screw
RU2773047C1 (en) Generator with double-circuit stator winding and ring additional fixed electromagnetic circuit
RU2283527C2 (en) Low-speed induction motor
RU2516270C1 (en) Permanent magnet machine
RU2717820C1 (en) Electromagnetic gear
RU223846U1 (en) Electric disk machine with permanent magnets of various magnetizations

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20150824