RU2536456C1 - Способ управления процессом доения коров - Google Patents
Способ управления процессом доения коров Download PDFInfo
- Publication number
- RU2536456C1 RU2536456C1 RU2013137238/13A RU2013137238A RU2536456C1 RU 2536456 C1 RU2536456 C1 RU 2536456C1 RU 2013137238/13 A RU2013137238/13 A RU 2013137238/13A RU 2013137238 A RU2013137238 A RU 2013137238A RU 2536456 C1 RU2536456 C1 RU 2536456C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- intensity
- milking
- vacuum
- lactation
- depth
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Feed For Specific Animals (AREA)
Abstract
Изобретение относится к сельскому хозяйству, в частности к управлению процессом доения на молочных комплексах. Осуществляют выдаивание с одновременным измерением интенсивности молоковыведения в каждом доильном стакане. В зависимости от интенсивности молоковыведения изменяют длительность такта сосания. В подсосковом пространстве доильных стаканов устанавливают пониженную глубину вакуума, которую ступенчато увеличивают. Вычисляют значение постоянной времени процесса нарастания молоковыведения данной доли вымени и скорость изменения интенсивности молоковыведения на данном интервале времени. Далее через каждый промежуток времени вычисляют скорость изменения интенсивности молоковыведения и при ее возрастании повышают глубину вакуума под соском. При снижении интенсивности молоковыведения подают в подсосковое пространство воздух атмосферного давления. Вычисляют постоянную времени процесса снижения интенсивности молоковыведения и под соском устанавливают номинальную глубину вакуума. Затем через каждый промежуток времени подают поочередно в подсосковое пространство доильного стакана воздух атмосферного давления и вакуум. Все вычисленные значения постоянных времени на возрастающих и спадающих участках переходной характеристики интенсивности молоковыведения по каждой доле вымени записывают в базу данных управляющего устройства с постоянным запоминающим устройством. Повышается эффективность доения. 2 ил.
Description
Изобретение относится к сельскохозяйственному производству, в частности к способам управления процессом доения на молочных комплексах.
Известен способ молоковыведения по четвертям вымени с изменением глубины вакуума доильного аппарата в зависимости от изменения скорости молокоотдачи (опубл. SU 1702985), состоящий в том, что в такте сжатия уменьшают подачу вакуума в межстенную камеру и осуществляют воздействия на сосок микроколебаниями вакуума в подсосковой камере и такт сосания, проводят в две фазы: в первой фазе разрежение в подсосковой и межстенной камерах повышают, а во второй - уменьшают.
Недостатком такого способа является то, что используемый жесткий алгоритм управления, не учитывающий полностью индивидуальные особенности функции молокоотдачи коровы, приводит к снижению эффективности процесса доения коров.
За прототип принят способ управления процессом доения коров (опубл. RU 2311022), состоящий в выдаивании с одновременным измерением интенсивности молоковыведения и изменении длительности такта сосания в зависимости от характеристик молоковыведения, в котором после надевания доильного аппарата в подсосковом пространстве доильных стаканов устанавливают глубину вакуума, равную 0,8Рн, через период времени 4τср глубину вакуума под соском ступенчато увеличивают на величину ΔР и через период времени 4τср по переходной характеристике интенсивности молоковыведения вычисляют значение постоянной времени процесса нарастания молоковыведения данной доли вымени τвi и скорость изменения молоковыведения на данном интервале времени, если интенсивность молоковыведения увеличилась, то глубину вакуума под соском снова повышают на ΔР на период времени 4τвi, если уменьшилась - то оставляют на прежнем уровне, далее в процессе доения через каждый промежуток времени, равный 4τвi, вычисляют скорость изменения интенсивности молоковыведения и при ее возрастании повышают глубину вакуума под соском ΔР, но не более значения, равного 1,1Рн, при снижении интенсивности молоковыведения подают в подсосковое пространство воздух атмосферного давления на промежуток времени τвi, в конце которого вычисляют постоянную времени процесса снижения интенсивности молоковыведения τкi и под соском устанавливают номинальную глубину вакуума Рн, затем через каждый промежуток времени 4τкi подают поочередно в подсосковое пространство доильного стакана воздух атмосферного давления на период τкi, затем вакуум Рн, так продолжается до тех пор, пока интенсивность молоковыведения по доле вымени не снизится до значения, равного 3,3 г/с, причем период времени τср - среднее значение постоянной времени процесса нарастания интенсивности молоковыведения для данной породы коров, Рн - номинальная глубина вакуума в подсосковом пространстве для данного типа доильного аппарата, а 0,01Рн<ΔР<0,1Рн.
Существенным недостатком этого способа является то, что при реализации данного способа управления процессом доения у «слабодойных» коров функция молоотдачи будет тормозиться, а для «тугодойных» коров, напротив - управляющие воздействия будут преждевременными. Кроме того, в период лактации изменяется физиологическое состояние коровы и степень раздоя вымени, что не полностью учитывает данный способ.
Задачей изобретения является повышение эффективности извлечения молока за счет организации молоковыведения по каждой доле вымени адекватного молокоотдаче.
Поставленная задача решается благодаря тому, что в способе управления процессом доения коров, включающем выдаивание с одновременным измерением интенсивности молоковыведения в каждом доильном стакане и изменение длительности такта сосания в зависимости от характеристик молоковыведения, в качестве которых используют результаты вычислений интенсивности и скорость интенсивности молоковыведения, и заключающемся в том, что после надевания доильного аппарата в подсосковом пространстве доильных стаканов устанавливают пониженную глубину вакуума 0,8Рн, через период времени 4τср глубину вакуума под соском ступенчато увеличивают на величину ΔР и через период времени 4τср по переходной характеристике интенсивности молоковыведения вычисляют значение постоянной времени процесса нарастания молоковыведения данной доли вымени τвi и скорость изменения интенсивности молоковыведения на данном интервале времени, если интенсивность молоковыведения увеличилась, то глубину вакуума снова повышают на ΔР на период времени 4τвi, если уменьшилась - то оставляют на прежнем уровне, далее в процессе доения через каждый промежуток времени, равный 4τвi, вычисляют скорость изменения интенсивности молоковыведения и при ее возрастании повышают глубину вакуума под соском ΔР, но не более значения, равного 1,1Рн, при снижении интенсивности молоковыведения подают в подсосковое пространство воздух атмосферного давления Рα на промежуток времени τвi, в конце которого вычисляют постоянную времени процесса снижения интенсивности молоковыведения τкi и под соском устанавливают номинальную глубину вакуума Рн, затем через каждый промежуток времени, равный четырем 4τкi, подают поочередно в подсосковое пространство доильного стакана воздух атмосферного давления Рα на промежуток времени τкi и затем вакуум Рн, так продолжается до тех пор, пока интенсивность молоковыведения по доле вымени не снизится до значения, равного 3,3 г/с, причем период времени τср - среднее значение постоянной времени процесса нарастания интенсивности молоковыведения для данной породы коров, Рн - номинальная глубина вакуума в подсосковом пространстве для данного типа доильного аппарата, а 0,01Рн≤ΔР≤0,1Рн. Все вычисленные значения постоянных времени на возрастающих τвi и спадающих τкi участках переходной характеристики интенсивности молоковыведения по каждой доле вымени записывают в базу данных управляющего устройства с постоянным запоминающим устройством 4, вычисляют средние за доение значения τiср и τkcp, и в последующем доении доли вымени коровы τср принимают равным τiср, а τкi - равным τkcp, где i - порядковый номер интервалов вычисления, соответственно на возрастающем и спадающем участках переходной характеристики интенсивности молоковыведения.
Предлагаемое изобретение поясняется чертежами. На фиг.1 представлена функциональная схема автоматизированного доильного аппарата, а на фиг.2 - переходная характеристика интенсивности молоковыведения - зависимость молоковыведения от времени q(t) и соответствующий ей график изменения давления под соском вымени.
Способ управления доением доли вымени коровы осуществляется следующим образом.
Система управления процессом доения включает в себя доильные стаканы 1, датчики интенсивности молоковыведения 2, преобразовательное устройство 3, управляющее устройство с постоянным запоминающим устройством 4, электропривод 5, регулятор вакуума 6.
После надевания доильных стаканов 1 (фиг.1) на вымя животного в подсосковом пространстве доильных стаканов 1 управляющее устройство с постоянным запоминающий устройством 4 устанавливает пониженную глубину вакуума 0,8Рн через период времени 4τср, сигналы xi, поступающие с датчика интенсивности молоковыведения 2, обрабатываются преобразовательным устройством 3, после чего сигналы qi поступают на управляющее устройство с постоянным запоминающим устройством 4, которое вычисляет интенсивность q и скорость интенсивности молоковыведения
, формирует управляющий сигнал ui на электропривод 5 регулятора вакуума 6, который в свою очередь ступенчато изменяет глубину вакуума в подсосковом пространстве доильного стакана 1 на величину ΔР, находящуюся в пределах: 0,01Рн≤ΔР≤0,1Рн, на промежуток времени 4τср, по истечении которого переходной характеристике интенсивности молоковыведения управляющее устройство с постоянным запоминающий устройством 4 вычисляет значение постоянной времени процесса нарастания молоковыведения данной доли вымени τвi и скорость изменения молоковыведения
(фиг.2) на данном интервале времени, если интенсивность молоковыведения увеличилась, то есть
, то управляющее устройство с постоянным запоминающим устройством 4 вновь формирует управляющий сигнал ui на электропривод 5 регулятор вакуума 6, который увеличивает глубину вакуума на величину ΔР на период времени 4τвi, если уменьшилась, то есть
, глубина вакуума под соском остается на прежне уровне. Далее в процессе доения через каждый промежуток времени, равный 4τвi, управляющее устройство с постоянным запоминающим устройством 4 вычисляет скорость изменения интенсивности молоковыведения
и при ее возрастании управляющее устройство с ПЗУ 4 формирует управляющий сигнал ui, приводящий к увеличению глубины вакуума под соском, но не более значения, равного 1,1Рн. При снижении интенсивности молоковыведения, то есть при
, управляющее устройство с посточнным запоминающим устройством 4 посредством электропривода 5 регулятора вакуума 6, создает атмосферное давление Рα в подсосковом пространстве доильного стакана 1 на промежуток времени τвi, а затем вычисляет постоянную времени процесса снижения интенсивности молоковыведения τki, если при этом интенсивность молоковыведения увеличилась, то есть
, управляющее устройство оставляет вакуум под соском на прежнем уровне на промежуток времени 4τki, если уменьшилась, то управляющее устройство с постоянным запоминающим устройством 4 вновь формирует управляющий сигнал ui, который обеспечивает под соском вымени атмосферное давление Рα на промежуток времени τkm, затем номинальную глубину вакуума Рн на промежуток времени 4τkm. Так продолжается до тех пор, пока интенсивность молоковыведения qi не уменьшится до 3,3 г/с, при этом доение данной доли вымени прекращается. Причем все вычисленные значения постоянных времени на возрастающих τвi и спадающих τki участках переходной характеристики интенсивности молоковыведения по каждой доле вымени записывают в базу данных управляющего устройства с постоянным запоминающим устройством 4, вычисляют средние за доение значения τiср и τkcp, и в последующем доении доли вымени коровы τср принимают равным τiср, а τкi - равным τkcp, а где i - порядковый номер интервалов вычисления соответственно на возрастающем и спадающем участках переходной характеристики интенсивности молоковыведения.
Управляющее устройство с постоянным запоминающим устройством 4 вычисляет значение постоянной времени τвi по формуле:
где q1, q2, q3 - значения интенсивности молоковыведения соответственно в моменты времени t1, t2, t3, например, равные τср, 2τср, 3τср (фиг.2), а скорость изменения интенсивности молоковыведения - как
.
При снижении интенсивности молоковыведения управляющее устройство с ПЗУ 4 вычисляет постоянную времени процесса снижения интенсивности молоковыведения τкi по формуле:
где q5, q6 - интенсивность молоковыведения на спадающей части переходной характеристики (фиг.2).
Claims (1)
- Способ управления процессом доения коров, включающий выдаивание с одновременным измерением интенсивности молоковыведения в каждом доильном стакане и изменение длительности такта сосания в зависимости от интенсивности молоковыведения, причем после надевания доильного аппарата в подсосковом пространстве доильных стаканов устанавливают пониженную глубину вакуума 0,8Рн, через период времени 4τср глубину вакуума под соском ступенчато увеличивают на величину ΔР и через период времени 4τср по переходной характеристике интенсивности молоковыведения вычисляют значение постоянной времени процесса нарастания молоковыведения данной доли вымени τвi и скорость изменения интенсивности молоковыведения на данном интервале времени, если интенсивность молоковыведения увеличилась, то глубину вакуума снова повышают на ΔР на период времени 4τвi, если уменьшилась - то оставляют на прежнем уровне, далее в процессе доения через каждый промежуток времени, равный 4τвi, вычисляют скорость изменения интенсивности молоковыведения и при ее возрастании повышают глубину вакуума под соском ΔР, но не более значения, равного 1,1Рн, при снижении интенсивности молоковыведения подают в подсосковое пространство воздух атмосферного давления Ра на промежуток времени τвi, в конце которого вычисляют постоянную времени процесса снижения интенсивности молоковыведения τki и под соском устанавливают номинальную глубину вакуума Рн, затем через каждый промежуток времени, равный четырем 4τki, подают поочередно в подсосковое пространство доильного стакана воздух атмосферного давления Ра на промежуток времени τki и затем вакуум Рн, так продолжается до тех пор, пока интенсивность молоковыведения по доле вымени не снизится до значения, равного 3,3 г/с, причем период времени τср - среднее значение постоянной времени процесса нарастания интенсивности молоковыведения для данной породы коров, Рн - номинальная глубина вакуума в подсосковом пространстве для данного типа доильного аппарата, а 0,01Рн≤ΔР≤0,1Рн, отличающийся тем, что все вычисленные значения постоянных времени на возрастающих τвi и спадающих τki участках переходной характеристики интенсивности молоковыведения по каждой доле вымени записывают в базу данных управляющего устройства с постоянным запоминающим устройством, вычисляют средние за доение значения τiср и τkcp, и в последующем доении доли вымени коровы τср принимают равным τiср, а τki - равным τkcp, где i - порядковый номер интервалов вычисления соответственно на возрастающем и спадающем участках переходной характеристики интенсивности молоковыведения.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013137238/13A RU2536456C1 (ru) | 2013-08-08 | 2013-08-08 | Способ управления процессом доения коров |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013137238/13A RU2536456C1 (ru) | 2013-08-08 | 2013-08-08 | Способ управления процессом доения коров |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2536456C1 true RU2536456C1 (ru) | 2014-12-27 |
Family
ID=53287316
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013137238/13A RU2536456C1 (ru) | 2013-08-08 | 2013-08-08 | Способ управления процессом доения коров |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2536456C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2737207C2 (ru) * | 2019-03-01 | 2020-11-26 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Вятская государственная сельскохозяйственная академия" (ФГБОУ ВО Вятская ГСХА) | Способ машинного доения и доильный аппарат для его осуществления |
RU2764297C1 (ru) * | 2021-06-11 | 2022-01-17 | Общество с ограниченной ответственностью «Современные молочные решения» (ООО «СМР») | Способ управления почетвертной доильной установкой с предварительной оценкой качества молока |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU835384A1 (ru) * | 1979-09-10 | 1981-06-07 | Алтайский Научно-Исследовательскийи Проектно-Технологический Институтживотноводства | Способ управлени работой доильного ап-пАРАТА и уСТРОйСТВО дл ЕгО ОСущЕСТВлЕНи |
SU1702985A1 (ru) * | 1989-03-10 | 1992-01-07 | Н.В.Кошкин и Ю.Н.Кошкин | Способ машинного доени |
RU2311022C1 (ru) * | 2006-04-19 | 2007-11-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Азово-Черноморская государственная агроинженерная академия" (ФГОУ ВПО АЧГАА) | Способ управления процессом доения коров |
KR101060364B1 (ko) * | 2008-08-29 | 2011-08-29 | 호서대학교 산학협력단 | 젖소 착유 관리 시스템 및 그 방법 |
US8240272B2 (en) * | 2004-04-22 | 2012-08-14 | An Udder Ip Company Ltd. | Milking equipment |
-
2013
- 2013-08-08 RU RU2013137238/13A patent/RU2536456C1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU835384A1 (ru) * | 1979-09-10 | 1981-06-07 | Алтайский Научно-Исследовательскийи Проектно-Технологический Институтживотноводства | Способ управлени работой доильного ап-пАРАТА и уСТРОйСТВО дл ЕгО ОСущЕСТВлЕНи |
SU1702985A1 (ru) * | 1989-03-10 | 1992-01-07 | Н.В.Кошкин и Ю.Н.Кошкин | Способ машинного доени |
US8240272B2 (en) * | 2004-04-22 | 2012-08-14 | An Udder Ip Company Ltd. | Milking equipment |
RU2311022C1 (ru) * | 2006-04-19 | 2007-11-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Азово-Черноморская государственная агроинженерная академия" (ФГОУ ВПО АЧГАА) | Способ управления процессом доения коров |
KR101060364B1 (ko) * | 2008-08-29 | 2011-08-29 | 호서대학교 산학협력단 | 젖소 착유 관리 시스템 및 그 방법 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2737207C2 (ru) * | 2019-03-01 | 2020-11-26 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Вятская государственная сельскохозяйственная академия" (ФГБОУ ВО Вятская ГСХА) | Способ машинного доения и доильный аппарат для его осуществления |
RU2764297C1 (ru) * | 2021-06-11 | 2022-01-17 | Общество с ограниченной ответственностью «Современные молочные решения» (ООО «СМР») | Способ управления почетвертной доильной установкой с предварительной оценкой качества молока |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8505482B2 (en) | Method and arrangement for controlling the milking by a milking machine | |
AU2013338699B2 (en) | Method, computer program, and computer program product for controlling the milking by a milking device, and a milking arrangement | |
CA2394907A1 (en) | A method of and a device for automatically milking a dairy animal | |
RU2536456C1 (ru) | Способ управления процессом доения коров | |
NZ596858A (en) | Method of and system for managing a group of dairy animals | |
RU2311022C1 (ru) | Способ управления процессом доения коров | |
RU2013102885A (ru) | Устройство и способ управления в системе управления животными | |
US20100282173A1 (en) | Method and device for controlling the milking by a milking machine | |
US6796271B2 (en) | Device for automatically milking an animal | |
US20080109266A1 (en) | Method, Computer Program Product and Milking Station for Initiating an Action to be Performed with Respect to a Milking Animal | |
WO2008051137A1 (en) | Method and arrangement for controlling the milking by a milking machine | |
RU2764297C1 (ru) | Способ управления почетвертной доильной установкой с предварительной оценкой качества молока | |
WO2015152710A3 (en) | Method and managing dairy animals, and a milking system for performing the same | |
US20030226506A1 (en) | A method of and a device for automatically milking an animal | |
EP1827083B1 (en) | Method, computer program product and arrangement for controlling the milking by a milking machine | |
Bluemel et al. | Effects of an extended c-phase on vacuum conditions in the milking cluster | |
CN116669542A (zh) | 挤奶系统 | |
CN114521106A (zh) | 自动挤奶系统和确定动物的健康状况的方法 | |
EP1279329A3 (en) | A device for and a method of milking an animal and a device for cleaning a teat and/or an udder quarter of an animal | |
CN112770625A (zh) | 用于挤奶的方法、其挤奶系统以及具有这种挤奶系统的挤奶台 | |
Andersons et al. | Studies on liner vacuum in high and low level milking systems | |
RU2549283C2 (ru) | Способ определения технического состояния пульсатора доильного аппарата | |
Fryč et al. | Vacuum Fluctuation in a 2× 3 Tandem Milking Plant in Dependence on the Vacuum Control Method | |
WO2016162654A1 (en) | Automated milking | |
SE0303393L (sv) | Förfarande för att kalibrera konduktivitetsmätare |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160809 |