CN116669542A

CN116669542A - 挤奶系统

Info

Publication number: CN116669542A
Application number: CN202180087572.6A
Authority: CN
Inventors: A·贝蒂尔松
Original assignee: DeLaval Holding AB
Current assignee: DeLaval Holding AB
Priority date: 2020-12-31
Filing date: 2021-12-21
Publication date: 2023-08-29
Also published as: EP4271175A1; US20240065220A1; JP2024501165A; CA3196665A1; WO2022146221A1

Abstract

提供了一种挤奶系统(100)，该挤奶系统包括：挤奶杯(110a,110b,110c,110d)，每个挤奶杯连接到相应排奶管(120a,120b,120c,120d)；真空泵(140)；奶罐(130)；真空调节器(150a,150b,150c,150d)，该真空调节器被配置为控制该挤奶杯(110a,110b,110c,110d)中的真空压力水平；真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)，每个真空压力传感器被配置为测量乳头(210a,210b,210c,210d)中的一个乳头下方的真空压力水平；动物识别传感器(250)；数据库(180)；处理设备(170)，该处理设备被配置为：确定动物ID；从数据库(180)提取每个相应乳头(210a,210b,210c,210d)的数据；确定每个乳头(210a,210b,210c,210d)的乳头特定真空压力水平；向每个真空调节器(150a,150b,150c,150d)生成命令，以在每个挤奶杯(110a,110b,110c,110d)处设定乳头特定真空压力水平。

Description

挤奶系统

技术领域

本发明涉及挤奶系统。更具体地，描述了一种挤奶系统，该挤奶系统包括多个挤奶杯、多个排奶管、真空泵、奶罐、多个真空调节器、多个真空压力传感器、动物识别传感器、数据库和处理设备，该处理设备用于控制在挤奶过程期间在动物的每个相应乳头处要施加的乳头特定真空压力水平。

背景技术

在奶牛场，通常通过将具有衬垫的挤奶杯附接到动物的每个乳头上，并且除了脉动真空之外还在乳头的尖端下方施加挤奶真空来从动物身上提取奶。因此，模仿了小牛的有节奏的吮吸，使得挤奶真空的吮吸被由脉动真空引起的衬垫的有节奏的运动(打开和关闭)打断。因此，乳头受到按摩，这刺激动物释放催产素，这又激活了排奶反射，导致在将第一个挤奶杯附接到第一个乳头上后释放乳腺泡奶约40秒-60秒。此外，通过施加按摩来防止乳头末端充血。

人们希望尽可能快地将奶从动物身上排出(为了有效地使用挤奶装备并允许最大数量的动物被挤奶)，同时避免由于过度的挤奶真空而对乳头造成伤害。

然而，动物乳头的奶流量通常不会在乳头之间均匀分布，由于不同的原因，例如遗传变异和/或乳头的大小/形状可能有偏差，使得乳头不太适合所使用的挤奶杯/衬垫(不管乳头的实际尺寸如何，通常在所有乳头上使用相同尺寸的挤奶杯/衬垫)。

不仅奶流量分布不均匀，而且在刺激相应乳头期间奶流量的增加率也不同。在挤奶过程期间，对于动物的所有乳头，每时间单位的奶流量可能是不同的。

已经观察到，至少有一些动物即使在挤奶真空急剧增加时，也不会以更高的奶流量释放奶，这就是为什么对这些动物来说增加对动物乳头施加的挤奶真空只会导致乳头暴露于高挤奶真空，而这可能会伤害乳头。

这些上述特征可以同时发生并相互加强，从而加剧了问题。

希望通过进一步的研究和开发来发展一种理念，从时间和效率方面改善奶的排出，同时确保和/或增强满意的乳头完整性。

发明内容

因此，本发明的一个目的是解决上述问题中的至少一些问题并改进挤奶系统中动物的挤奶。

根据本发明的第一方面，该目的通过一种挤奶系统实现。该挤奶系统包括多个挤奶杯，每个挤奶杯被配置为在挤奶过程的奶提取期间适配到动物的相应乳头上。该挤奶系统还包括多个排奶管，其中每个排奶管连接到相应挤奶杯。此外，该挤奶系统包括真空泵，该真空泵被配置为产生真空压力，该真空压力可以被称为系统真空。该挤奶系统还包括奶罐，该奶罐经由相应的所连接的排奶管连接到每个挤奶杯，并且还连接到真空泵。此外，该挤奶系统包括多个真空调节器，其中每个真空调节器与一个挤奶杯相关联，并且被配置为控制乳头下方的相关联挤奶杯中的真空压力水平。该挤奶系统包括多个真空压力传感器，其中每个真空压力传感器与一个挤奶杯相关联，并被配置为在挤奶过程的奶提取期间测量乳头中的一个乳头下方的相关联挤奶杯中的真空压力水平。此外，该挤奶系统包括动物识别传感器，该动物识别传感器被配置为捕获动物的动物特有信息。该挤奶系统还包括数据库，该数据库被配置为存储与动物的每个相应乳头的至少一个早前挤奶过程相关的数据，该数据与动物的身份参考相关联。该挤奶系统还包括处理设备，该处理设备通信地连接到真空调节器、真空压力传感器、动物识别传感器和数据库。该处理设备被配置为基于从动物识别传感器获得的动物特有信息来确定待挤奶动物的身份参考。该处理设备还被配置为基于所确定的身份参考从数据库中提取所识别动物的每个相应乳头的数据。此外，该处理设备被配置为当挤奶杯附接到相应乳头时，基于所提取的数据确定在从挤奶过程开始的时间段在每个相应乳头处要施加的乳头特定真空压力水平。该处理设备还被另外配置为向每个真空调节器生成相应命令，以在每个相应挤奶杯处设定所确定的乳头特定真空压力水平。

通过测量每个乳头下方的相应真空压力水平并将其与先前存储的施加到每个相应乳头的乳头特定真空压力水平进行比较，该处理设备可以通过向与挤奶杯相关联的对应真空调节器生成相应命令，在每个挤奶杯处设定真空压力水平。因此，乳头特定真空压力水平可以被调整到一个水平，其确保了乳头完整性，同时使得具有高奶流量的乳头能够具有高真空压力水平。

由此，通过使乳头特定真空压力水平适应每个乳头的奶流量，奶提取得到了根本性改善。减少了挤奶站/挤奶机器人中的每个动物的总挤奶时间(与常规解决方案相比)，这使得该挤奶系统每个时间单位可以为更多的动物提供服务。然而，挤奶以温和的方式进行，消除或至少减少了由乳头下方的过大真空压力引起的动物的不适。过大真空压力可引起损伤，这又可导致乳房疾病，例如乳腺炎，这除了使个体动物遭受痛苦之外，还可能会对农场造成严重的经济后果。

在根据第一方面的挤奶系统的实施方式中，当对第一个乳头执行预处理时，或者当将第一个挤奶杯用于第一个乳头时，挤奶过程开始。

通过定义挤奶过程开始时的特定时刻，建立了明显且明确的固定点，这有助于处理设备的计算和控制。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，处理设备被配置为基于所提取的数据来确定在挤奶过程期间要施加到动物的每个相应乳头的真空曲线。处理设备还被配置为向每个真空调节器生成相应命令，以根据相应乳头的对应真空曲线来控制乳头下方的每个相关联挤奶杯中的相应真空压力水平。

因此，所施加的乳头特定真空压力水平可适应在挤奶过程期间随时间变化的乳头奶流量，导致施加乳头的奶流量所能忍受的尽可能高的真空压力水平。由此可以额外地减少挤奶过程的总时间，同时不会由于过度真空而损害乳头。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该真空曲线包括乳头下方的恒定真空压力水平，在挤奶过程期间将维持该真空压力水平。

在根据第一方面的挤奶系统的另一实施方式中，该真空曲线包括乳头下方的真空压力水平，该真空压力水平在挤奶过程期间随时间变化。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该挤奶系统包括通信设备，该通信设备用于与服务提供商的中央处理设备进行通信。该处理设备被配置为经由该通信设备向该服务提供商的中央处理设备提供动物的数据和/或动物的身份参考。该处理设备还被配置为从该中央处理设备获得在挤奶过程期间要施加到动物的每个相应乳头的真空曲线。

通过在中央单元上进行计算和/或数据存储，而不是在农场本地保持处理能力，实现了几个优点。农民不必担心程序更新和计算机安全问题。由于服务提供商的最新发展和创新而导致的程序更新可以立即在中央处理单元实现。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该处理设备被配置为在挤奶过程期间从对应的真空压力传感器连续地获得乳头中每个乳头下方的相应真空压力水平。该处理设备被配置为将所获得的相应真空压力水平与相应真空曲线进行比较。此外，处理设备还被配置为，如果所获得的真空压力水平不同于真空曲线的真空压力水平，则向每个真空调节器生成相应命令，以根据相应乳头的对应真空曲线来调整每个挤奶杯的相应真空压力水平。

因此，实现了每个乳头处所施加的真空压力水平的连续监测和调整，使得能够不中断地监测和设定乳头特定真空压力水平。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该挤奶杯包括衬垫，在挤奶过程期间，该衬垫在乳头下方重复地打开和关闭；并且其中真空压力传感器被配置为在该衬垫打开的时间段内测量真空压力水平至少两次。

通过能够频繁地测量真空压力水平，至少在该衬垫打开并且乳头暴露于真空时，实现了对当前/瞬时真空压力的更好控制。还可能检测出奶流量的变化率。如果奶流量快速增加/减少，两次测量之间的较大差异可以触发真空压力水平的变化，其变化级可以比检测到较小差异时更大。然后，可以经由与挤奶杯相关联的真空调节器对所施加的真空压力水平进行调整。因此，可以为每个乳头提供适当的真空压力水平，以便高效地挤奶，同时避免真空对乳头造成的损坏或刺激。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该真空压力传感器被配置为以每秒基本10-1000次测量、优选每秒100-1000次测量来测量真空压力水平。

越频繁地测量每个乳头下方的真空压力水平，就可以对所施加的真空压力水平进行越精确的微调，以便在与早前挤奶过程相比动物的奶流量存在偏差时，也维持所确定的乳头特定真空压力水平。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该处理设备被配置成基于从相应的相关联真空压力传感器获得的预定数量的最近真空压力水平，计算相应乳头下方的每个挤奶杯中的真空压力水平的滚动平均值。用所计算的真空压力水平的滚动平均值与真空曲线进行比较。

所计算的(例如最近5个或10个)测量的真空压力水平的滚动平均值消除了测量结果中的任意波动，使得与真空曲线/所确定的乳头特定真空压力水平的比较更可靠和稳定。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该处理设备被配置为：当从该真空压力传感器获得的最近获得的乳头下方的真空压力水平低于先前获得的乳头下方的真空压力水平时，重复地向与用于相应乳头的挤奶杯相关联的真空调节器生成命令，以将乳头下方的真空压力水平增加一级。或者，当从该真空压力传感器获得的最近获得的乳头下方的真空压力水平超过先前获得的乳头下方的真空压力水平时，将乳头下方的真空压力水平降低一级。

因此，可以实时地调整真空压力水平。通过比较真空压力水平的两个后续测量结果，可以确定变化率，该变化率指示后续真空压力水平的方向和大小。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该级的大小与最近获得的真空压力水平和先前获得的真空压力水平(例如倒数第二个获得的真空压力水平)之间的差异成比例。

通过指示真空调节器将真空压力按级改变，这避免了向乳头施加不适当的真空压力水平，该真空压力水平与当前奶流量不匹配，该级的大小可以与检测到的测量结果之间的差异成比例。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该处理设备被配置为基于从与附接到乳头的挤奶杯相关联的真空压力传感器获得的真空压力水平的测量结果，检测到乳头中一个乳头下方的真空压力水平超过最大允许真空压力水平。该处理设备还被配置为向与附接到乳头的挤奶杯相关联的真空调节器生成命令，以降低乳头下方的真空压力水平。

由此避免了在乳头的奶流量与所施加的真空压力不对应的情况下，乳头暴露于过大真空压力。因此，确保了对动物乳头的温和处理，还能够施加适应乳头容量的有效真空压力，这改善并精简了挤奶过程，因为奶由此在短时间内被排空，同时不会损害动物乳头的完整性。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该处理设备被配置为向该数据库提供与所识别动物的每个相应乳头的最近挤奶过程相关的数据，以将该数据存储在数据库中，该数据与特定乳头、动物的身份参考和时间参考相关联。

所存储的数据在不同的实施方式中可以是不同的，并且包括动物的每个乳头的产奶量、在挤奶过程期间要遵循的真空曲线、和/或至少在挤奶过程开始期间要施加的初始乳头特定真空压力水平。通过连续更新所存储的数据，可以补偿甚至可以预测动物泌乳期产奶量的发展。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该处理设备被配置为检测与动物的一个乳头的至少一个挤奶过程相关的先前存储的数据和与该乳头的最近挤奶过程相关的对应数据之间的差异，该差异超过阈值限制。此外，该处理设备还被配置为当检测到差异时，生成待输出的警报。

如果两次挤奶过程之间的结果偏差(无论是产奶量还是所施加的真空压力)太大(即，超过阈值极限)，其原因可能是动物患有乳腺炎、感染或一些其他疾病并且可能需要适当的专业治疗。通过及早发现疾病并开始治疗，动物可能更早恢复，减少了动物的患病时间。

在根据第一方面的挤奶系统的又一实施方式中，该处理设备被配置为确定在动物的上一次挤奶过程与当动物将要开始随后的挤奶过程的当前时刻之间的时间段。该处理设备被配置为还基于所确定的时间段来确定在每个相应乳头处要施加的乳头特定真空压力水平。

通过基于时间段调整所确定的乳头特定真空压力水平和/或真空曲线，提供了更符合动物预期奶流量的真空压力水平和/或真空曲线。

因此，提供了具有时效性且对乳头友好的奶提取方法。

从随后的具体实施方式中，其它优点和附加的新颖特征将变得显而易见。

附图说明

现在将参考附图更详细地描述本发明的实施方案，在附图中：

图1示出了根据一个实施方案的挤奶系统。

图2示出了根据一个实施方案的挤奶系统。

图3示出了根据一个实施方案的关于设置有衬垫的挤奶杯的挤奶系统的细节。

图4A是一个图表，该图表示出了在奶提取期间第一个乳头的每时间单位的奶流量和真空曲线的示例。

图4B是一个图表，该图表示出了在奶提取期间第二个乳头的每时间单位的奶流量和真空曲线的示例。

图4C是一个图表，该图表示出了在奶提取期间第三个乳头的每时间单位的奶流量和真空曲线的示例。

图4D是一个图表，该图表示出了在奶提取期间第四个乳头的每时间单位的奶流量和真空曲线的示例。

图5是一个图表，该图表示出了在奶提取期间乳头的每时间单位的奶流量和真空曲线的示例。

具体实施方式

本文描述的本发明的实施方案被定义为挤奶系统，其可以在下面描述的实施方案中投入实践。然而，这些实施方案可以以许多不同的形式举例说明和实现，并且不限于本文所述的示例；相反，提供实施方案的这些说明性示例是为了使本公开全面和完整。

根据结合附图考虑的以下具体实施方式，其它目的和特征将变得显而易见。然而，应当理解，附图仅仅是为了说明的目的而设计的，而不是作为对本文公开的实施方案的限制的定义，对于本文公开的实施方案，将参考所附权利要求书。此外，附图不一定按比例绘制，除非另外指明，否则它们仅旨在概念性地示出本文所描述的结构和过程。

图1示出了挤奶系统100，该挤奶系统被配置为在挤奶过程期间从动物身上提取奶。该动物可以被包括在农场的一群用于乳品业的动物中。挤奶系统100可以有利地(尽管不一定)在自动挤奶设施(例如挤奶机器人)中实现，该自动挤奶设施被设置用于对自由走动的牲畜进行自愿挤奶，其中动物可以访问该挤奶设施/挤奶系统100以便在需要时进行挤奶。

“动物”可以是任意类型的驯养雌性哺乳动物，例如奶牛、山羊、绵羊、骆驼、马、水牛、驴、牦牛等。该动物可以具有四个乳头，例如奶牛，或两个乳头，例如山羊和/或绵羊(非详尽列表)。其它动物可具有其它数量的乳头。

挤奶系统100包括多个挤奶杯110a、110b、110c、110d。挤奶杯110a、110b、110c、110d的数量通常与挤奶系统100中待挤奶动物的乳头数量相同。每个挤奶杯110a、110b、110c、110d被配置为在挤奶过程的奶提取期间适配到动物的相应乳头上，并与之附接。

每个挤奶杯110a、110b、110c、110d连接到相应排奶管120a、120b、120c、120d，将排出的奶从相应乳头引导至所连接的奶罐130。奶罐130又连接到真空泵140，该真空泵已经产生和/或连续产生了奶罐130的系统真空压力。系统真空压力可以例如在大约48kPa-55kPa之间。

“真空压力”和/或“挤奶真空”和/或“系统真空压力”是指与环境大气压相比的负压，

奶罐130可以收集在挤奶过程期间排出的奶，奶可以经由泵装置和管道转移到所连接的冷却罐，在该冷却罐中奶可以被收集并维持在冷藏温度。

挤奶系统100还包括多个真空调节器150a、150b、150c、150d。真空泵140连接到每个真空调节器150a、150b、150c、150d，从而向真空调节器150a、150b、150c、150d提供系统真空。

每个真空调节器150a、150b、150c、150d包括螺线管，其中可以通过(例如利用由通信地连接到真空调节器150a、150b、150c、150d的处理设备170产生的脉冲宽度调制(PWM)信号)调整该螺线管周围的磁场来调整该螺线管的阀门的位置，从而改变真空泵140的系统真空和大气压空气的混合物以产生控制真空p。

真空调节器150a、150b、150c、150d可包括或连接到相应阀门设备155a、155b、155c、155d。阀门设备155a、155b、155c、155d设置在与相应挤奶杯110a、110b、110c、110d相关联的相应排奶管120a、120b、120c、120d中。

阀门设备155a、155b、155c、155d包括湿段156和干段158，两者由膜157分隔开。排奶管120a、120b、120c、120d经过阀门设备155a、155b、155c、155d的湿段156。

与位于阀门设备155a、155b、155c、155d上游的排奶管120a、120b、120c、120d相关联的挤奶杯110a、110b、110c、110d中的真空压力水平被调整到与控制真空水平p相同的真空水平，该控制真空水平由真空调节器150a、150b、150c、150d提供给阀门设备155a、155b、155c、155d的干段158。

因此，可以单独地调整乳头下方的挤奶杯110a、110b、110c、110d中的真空压力水平。

阀门设备155a、155b、155c、155d可以例如包括本身已知的截止阀。

此外，挤奶系统100包括多个真空压力传感器160a、160b、160c、160d。每个真空压力传感器160a、160b、160c、160d与一个挤奶杯110a、110b、110c、110d相关联，并被配置为在挤奶过程的奶提取期间测量乳头中的一个乳头下方的相关联挤奶杯110a、110b、110c、110d中的真空压力水平。因此，一个真空压力传感器160a、160b、160c、160d可以专用于测量乳头中的一个乳头下方的一个特定挤奶杯110a、110b、110c、110d中的真空压力水平。

挤奶系统100还包括数据库180，该数据库被配置为存储与动物的每个相应乳头的至少一个早前挤奶过程相关的数据，该数据与动物的身份参考相关联和/或还可能与时间参考相关联。所存储的数据可以例如包括在挤奶过程期间针对每个乳头的每时间单位的奶提取量和/或在挤奶过程期间要维持的真空水平/真空曲线。

当对动物的第一个乳头进行预处理，开始刺激动物的催产素释放时，可以认为挤奶过程开始。该预处理可包括通过用水冲洗乳头、用刷子处理乳头或以其它方式轻抚/刺激乳头来清洁乳头。从预处理开始到释放乳腺泡奶所需要的时间段可以是大约40秒-60秒；然而，对于不同的品种、不同的动物个体以及在不同情况下的同一动物，该时间可能是不同的，并且可以被认为仅仅是粗略的估计。

然而，并非所有农场都进行预处理。如果不进行预处理，当第一个挤奶杯110a、110b、110c、110d附接到第一个乳头时，可以认为挤奶过程开始。

在一些实施方案中，该真空曲线可以包括在挤奶过程期间要维持的乳头下方的恒定真空压力水平。或者，在其他实施方案中，该真空曲线可以包括在挤奶过程期间随时间变化的动物乳头下方的多个真空压力水平。

此外，挤奶系统100还包括处理设备170，该处理设备例如经由基于无线电或光学技术的无线连接或者通过电缆或光纤实现的有线连接通信地连接到真空调节器150a、150b、150c、150d、真空压力传感器160a、160b、160c、160d、动物识别传感器和数据库180。

在一些实施方案中，真空压力传感器160a、160b、160c、160d可以被配置为以每秒基本10-1000次测量、优选每秒100-1000次测量来测量真空压力水平。

在又一些实施方案中，真空压力传感器160a、160b、160c、160d还可以被配置为在衬垫打开的时间段内测量真空压力水平至少两次。

处理设备170被配置为基于从该动物识别传感器获得的动物特有信息来确定待挤奶动物的身份参考。处理设备170还被配置为基于所确定的身份参考从数据库180提取所识别动物的每个相应乳头的数据。另外，处理设备170还被配置为当挤奶杯110a、110b、110c、110d附接到相应乳头时，基于所提取的数据确定在从挤奶过程开始的时间段在每个相应乳头处要施加的乳头特定真空压力水平。处理设备170还被配置为向每个真空调节器150a、150b、150c、150d生成相应命令，以在每个相应的相关联挤奶杯110a、110b、110c、110d处设定所确定的乳头特定真空压力水平。

在一些实施方案中，处理设备170还可以被配置为基于所提取的数据来确定在挤奶过程期间要施加到动物的每个相应乳头的真空曲线。此外，处理设备170还可以被配置为向每个真空调节器150a、150b、150c、150d生成相应命令，以根据相应乳头的对应真空曲线来控制乳头下方的每个相关联挤奶杯110a、110b、110c、110d中的相应真空压力水平。

在一些实施方案中，挤奶系统100还可以包括通信设备190，该通信设备用于与服务提供商的中央处理设备192进行通信。中央处理设备192又可以连接到中央数据库193，其中可以存储各种相关数据。

农场的处理设备170可以被配置为经由通信设备190向服务提供商的中央处理设备192提供动物的数据和/或动物的身份参考。可以从中央处理设备192获得在挤奶过程期间要施加到动物的每个相应乳头的真空曲线。

在又一些实施方案中，处理设备170可以被配置为在挤奶过程期间从对应的真空压力传感器160a、160b、160c、160d连续地获得乳头中的每个乳头下方的相应真空压力水平。此外，处理设备170还可以被配置为将所获得的相应真空压力水平与相应真空曲线进行比较。实现了对乳头下方的真空压力水平的直接、实时(或几乎实时)控制。如果所获得的真空压力水平不同于真空曲线的真空压力水平，处理设备170可以向每个真空调节器150a、150b、150c、150d生成相应命令，以根据相应乳头的对应真空曲线来调整每个相关联挤奶杯110a、110b、110c、110d的相应真空压力水平。

在一些实施方案中，处理设备170可以被配置为基于从相应的相关联真空压力传感器160a、160b、160c、160d获得的预定数量的最近真空压力水平(诸如五个最近测量结果、十个最近测量结果等)，计算乳头210a、210b、210c、210d下方的每个挤奶杯110a、110b、110c、110d中的真空压力水平的滚动平均值。此外，处理设备170还可以被配置为基于所计算的每个相应乳头210a、210b、210c、210d的真空压力水平的滚动平均值来执行与真空曲线的比较。因此，消除了由于测量结果中的任意波动而导致的测量结果的偏差，从而使得对乳头下方的真空压力水平的测量更加可靠。

处理设备170可以被配置为重复地向与附接到乳头的挤奶杯110a、110b、110c、110d相关联的真空调节器150a、150b、150c、150d生成命令，以调整乳头下方的真空压力水平。该调整可以包括当从真空压力传感器160a、160b、160c、160d获得的最近获得的乳头下方的真空压力水平低于先前获得的乳头下方的真空压力水平(即，乳头下方的真空压力水平正在降低)时，将乳头下方的真空压力水平增加一级。先前获得的真空压力水平可以例如是倒数第二个获得的真空压力水平，或者是更早进行的测量结果。

作为补充或替代，该调整可以包括当从真空压力传感器160a、160b、160c、160d获得的最近获得的乳头下方的真空压力水平超过先前获得的乳头下方的真空压力水平时，将乳头下方的真空压力水平降低一级。

在一些实施方案中，该级的大小可以与最近获得的真空压力水平和先前获得的真空压力水平之间的差异成比例。

因此，检测到的乳头下方的真空压力水平的两个后续测量结果之间的较大差异可以经由真空调节器触发对乳头下方所施加的真空压力水平进行较大调整，反之亦然。

在一些实施方案中，处理设备170可以被配置为基于从与附接到乳头的挤奶杯110a、110b、110c、110d相关联的真空压力传感器160a、160b、160c、160d获得的真空压力水平的测量结果，检测到乳头中的一个乳头下方的真空压力水平超过最大允许真空压力水平。然后，处理设备170可以被配置为向与附接到该乳头的挤奶杯110a、110b、110c、110d相关联的真空调节器150a、150b、150c、150d生成命令，以降低该乳头下方的真空压力水平。

该最大允许真空压力水平可以被设定为例如38kPa、42kPa等。可以为不同的乳头设定不同的最大允许真空压力水平。从而确定乳头不会由于过高的真空压力而受到伤害。

在一些实施方案中，处理设备170还可以被配置为向数据库180提供与所识别动物的每个相应乳头的最近挤奶过程相关的数据，以将该数据存储在数据库中，该数据与特定乳头、动物的身份参考和时间参考相关联。

在一些实施方案中，处理设备170可以被配置为检测与动物的一个乳头的挤奶过程相关的先前存储的数据和该乳头的最近挤奶过程的奶流量数据之间的差异，该差异超过阈值限制(诸如10％、20％等)。然后，处理设备170可以被配置为当检测到该差异时，生成待输出的警报。

该警报可以例如从农民的移动电话、计算机和/或可穿戴电子设备(诸如智能手表和/或智能眼镜或类似设备)输出。作为补充或替代，可以从设置在农场的扬声器和/或显示器输出该警报。

处理设备170一般有利地被配置为通过执行计算机程序自动执行上述过程。因此，根据一些实施方案，处理设备170可以包括存储器单元(即，非易失性数据载体)，该存储器单元存储计算机程序，该计算机程序又可以包含软件，该软件用于，当该计算机程序在处理设备170中的至少一个处理器形式的处理电路上运行时，使得该处理电路执行上述动作。

在一些实施方案中，处理设备170被配置为确定在动物的上一次挤奶过程与当动物将要开始随后的挤奶过程的当前时刻之间的时间段。特定动物的上一次挤奶过程的时刻可以存储在数据库180中，与该动物的身份参考相关联。

如果时间段比预期长，例如长20％，可以预期该动物的产奶量比其它情况下更多，这可能影响挤奶曲线的形状。还可能影响动物的各个乳头所需的预刺激量/时间和/或乳头的每单位时间的奶流量水平。因此，延长的时间段(与平均时间段相比)可能使得在每个相应乳头处要施加的乳头特定真空压力水平和/或真空曲线增加，反之则会减少。在一些实施方案中，可以关于所确定的时间段与平均时间段之间的偏差的大小来调整乳头特定真空压力水平和/或真空曲线，使得在乳头处施加的真空压力水平更好地对应于乳头的奶流量。

图2示出了挤奶系统100，该挤奶系统包括挤奶杯放置设备220，诸如包括机器人臂230的挤奶机器人，该挤奶杯放置设备通信地连接到传感器240，诸如照相机、摄像机、激光雷达、雷达、红外照相机等。传感器240被配置为检测待挤奶动物200的每个乳头210a、210b、210c、210d的位置。

在示出的非限制性实施方案中，挤奶杯放置设备220体现为挤奶机器人，其可以是自动挤奶系统(AMS)(有时也被称为自主挤奶系统(VMS))或类似系统的一部分。本文所公开的方法和挤奶系统100不限于涉及挤奶机器人的使用，而是可以与任何公知的挤奶概念一起使用，诸如在挤奶室中被束缚的动物和/或挤奶坑或旋转挤奶室中的人工挤奶。

挤奶杯放置设备220可以经由有线或无线连接通信地连接到传感器240，从而获得关于动物乳头210a、210b、210c、210d的相应位置的信息。挤奶杯放置设备220可以被配置为基于由传感器240进行的传感器检测，将挤奶杯110a、110b、110c、110d中的每个挤奶杯依次附接到动物200的相应乳头210a、210b、210c、210d上。挤奶杯110a、110b、110c、110d可以保存在存储盒或类似的存储区域中，在此挤奶杯放置设备220可以一次拾取一个挤奶杯，并且将挤奶杯附接到乳头210a、210b、210c、210d中的一个乳头上，并且重复这一操作直到所有挤奶杯110a、110b、110c、110d都被附接。在每次挤奶过程中，挤奶杯110a、110b、110c、110d可以以相同的顺序附接到乳头210a、210b、210c、210d上。

通常后乳头可以比前乳头提供更多的奶。因此，后乳头的奶流量可以高于前乳头的奶流量。在一些实施方案中，挤奶杯110a、110b、110c、110d可以在它们附接到前乳头之前首先附接到后乳头，因为从后乳头挤奶可能比从前乳头挤奶花费更长的时间。

因此，挤奶过程的总时间减少，导致挤奶系统100所服务的动物200的量更高；即，挤奶系统100可以服务更多的动物200，这提高了农场的盈利能力。

关于农场中每个个体动物200的每个乳头210a、210b、210c、210d的奶提取曲线和/或真空曲线(或乳头特定真空压力水平)的数据可以存储在例如数字存储器或数据库180中并稍后从其检索，该数字存储器或数据库通信地连接到处理设备170或包含在该处理设备中。作为补充或替代，该数据可以存储在中央数据库193中，在此中央处理设备192可以对其进行访问。

数据库180、193可以存储农场中动物200的乳头210a、210b、210c、210d的历史奶提取数据和/或真空曲线和/或真空压力水平，该历史奶提取数据和/或真空曲线和/或真空压力水平与特定动物200的身份参考相关联。

处理设备170连接到动物识别设备250，诸如照相机，其与图像识别程序相结合，可以基于动物特有皮肤图案和/或在动物200上做出的视觉标记(诸如耳标上的动物特有ID号、兽皮上的ID号(或其他动物特有标记)、包括ID号的条形码)来识别动物200。

或者，在其他实施方案中，动物识别设备250可以基于短距离无线电波通信。然后，动物200的识别可以由读取器或收发器形式的动物识别设备250从与动物200相关联的射频识别(RFID)标签获得信号来进行，该RFID标签例如被附接到动物200的耳朵上、被携带在围绕动物200脖子的项圈中、被注射到动物200的皮肤下等。代替RFID，信令可以基于蓝牙、Wi-Fi、近场通信(NFC)等。

信号发射标签可以包括电子存储信息，该电子存储信息用于唯一地(至少在农场内唯一地)识别动物200。

然后，动物识别设备250可以通过有线或无线通信接口向处理设备170提供从该识别设备获得的动物200的身份参考。

当动物200已经被处理设备170结合动物识别设备250识别时，机器人臂230可以开始将挤奶杯110a、110b、110c、110d逐个地附接到相应乳头210a、210b、210c、210d上。挤奶杯110a、110b、110c、110d可以以如上所述的相同顺序附接。然而，在一些替代实施方案中，挤奶杯110a、110b、110c、110d可以以另一顺序(例如，任意顺序)附接。

处理设备170与数据库180、193通信地连接。基于动物特有信息，提取动物200的每个特定乳头210a、210b、210c、210d的动物身份参考、数据/信息。该数据可以包括当挤奶杯110a、110b、110c、110d附接到相应乳头210a、210b、210c、210d时，每个特定乳头210a、210b、210c、210d的每单位时间的奶流量、和/或要施加到特定乳头210a、210b、210c、210d的真空曲线、和/或在从挤奶过程开始的时间段在每个相应乳头210a、210b、210c、210d处要施加的乳头特定真空压力水平。

例如，如由相关联真空压力传感器160a、160b、160c、160d在乳头210a、210b、210c、210d下方的挤奶杯110a、110b、110c、110d中所测量的，所施加的乳头特定真空压力水平可以是大约32kPa、35kPa、40kPa。

如果所存储的数据可以包括每个特定乳头210a、210b、210c、210d的每时间单位的奶流量，则处理设备170被配置为根据算法计算要在乳头210a、210b、210c、210d下方维持的相应真空压力水平。

在一些实施方案中，处理设备170可以在整个挤奶过程中将乳头210a、210b、210c、210d下方的乳头特定真空压力水平维持在恒定水平。当奶以不同的流速从乳头210a、210b、210c、210d流出时，乳头210a、210b、210c、210d下方的真空压力水平也会变化。为了维持乳头210a、210b、210c、210d下方的恒定真空压力水平，可以对所施加的真空压力水平进行调整。

处理设备170可以利用相应的相关联真空压力传感器160a、160b、160c、160d连续地/重复地测量乳头210a、210b、210c、210d下方的真空压力。然后，处理设备170可以获得由相关联真空压力传感器160a、160b、160c、160d测量的乳头210a、210b、210c、210d下方的当前/瞬时(几乎当前/瞬时的，有一些不显著的时间延迟)真空压力。所测量的真空压力水平可以与真空曲线和/或乳头特定真空压力水平进行比较，以在挤奶过程中维持恒定。基于比较结果，处理设备170可以向与挤奶杯110a、110b、110c、110d和乳头210a、210b、210c、210d相关联的真空调节器150a、150b、150c、150d生成命令，以调整乳头210a、210b、210c、210d下方的真空压力水平，从而将乳头210a、210b、210c、210d下方的真空压力水平设定为真空曲线的真空压力水平和/或乳头特定真空压力水平，以在挤奶过程中维持恒定。

当挤奶杯110a、110b、110c、110d已经附接在动物乳头210a、210b、210c、210d上时，施加脉动压力。在一些实施方案中，经由挤奶杯110a、110b、110c、110d中的脉动管施加到脉动室的脉动压力水平可以在一些实施方案中的休息阶段D期间的大气压力和挤奶阶段B期间的系统真空压力之间变化。用于施加脉动真空的装置未在附图中示出。

因此，如图3所示，吮吸被挤奶杯110a、110b、110c、110d中的衬垫310的有节奏的重复运动(打开和关闭)打断。由收缩的衬垫施加的力对乳头210a、210b、210c、210d造成按摩。因此，乳头210a、210b、210c、210d受到按摩，防止乳头末端阻塞(例如充血)，同时收缩和打开衬垫310的有节奏的运动结合所施加的挤奶真空刺激催产素释放和排奶，模仿了小牛的吮吸。

期望在尽可能短的时间内有效地提取动物200的奶(以允许挤奶系统100每时间单位服务更多的动物)，而不是通过在乳头210a、210b、210c、210d下方施加过高的真空水平而伤害或损伤乳头210a、210b、210c、210d。

由于所公开的概念，已经针对奶流量受控的挤奶的乳头特定适应性开发了一种方法，该方法是有效的，并保持了乳头的完整性。

因此，由于在每个乳头210a、210b、210c、210d下方施加的真空压力水平可以不同，所以可以更有效地进行奶提取。由此，在每个乳头210a、210b、210c、210d下方施加的真空压力水平可以相对于每个相应乳头210a、210b、210c、210d的容量进行优化，使得挤奶过程整体优化。

在一些实施方案中，当挤奶过程将要结束时，可以施加脱离真空压力，使得挤奶杯能够顺利地取出。脱离真空压力水平可以设定为大约10kPa-20kPa，例如大约15kPa。

图4A至图4D示出了在挤奶过程400期间动物200的相应乳头210a、210b、210c、210d的相应奶流量曲线401a、401b、401c、401d以及对应真空曲线402a、402b、402c、402d。

对于在挤奶机器人220中正被挤奶的动物200，挤奶杯110a、110b、110c、110d通常由机器人臂230依次附接到乳头210a、210b、210c、210d上，导致对于不同的乳头210a、210b、210c、210d，挤奶可以处于不同阶段。例如，当最后一个挤奶杯110a、110b、110c、110d附接到最后一个乳头上时，可能已经开始提取第一个乳头210a、210b、210c、210d的乳腺泡奶。

在这种情况下，动物200具有四个乳头210a、210b、210c、210d。四个挤奶杯110a、110b、110c、110d已经例如由机器人臂230依次附接到乳头210a、210b、210c、210d上。

首先，第一个挤奶杯110a在t₀时刻附接到第一个乳头210a。在没有执行预刺激的情况下，当第一个挤奶杯110a附接到第一个乳头210a时的该时间点t₀也是挤奶过程400的开始。

如图4A示意性示出的，乳腺泡奶还没有开始从第一个乳头210a流出。相反，从乳头210a提取乳腺池奶，并且当挤奶杯110a已经提取了所有乳腺池奶时，如奶流量曲线401a中所示，奶流量可能会下降，直到提取到乳腺泡奶为止。

在这种情况下，已经计算了真空曲线402a，以对应于奶流量曲线401a，并在乳腺泡奶已开始流出之前的下降时降低乳头210a下方的真空压力水平。

图4B示出了动物200的第二个乳头210b的奶流量曲线401b以及对应的真空曲线402b。第二个挤奶杯110b可以在时间点t1附接到第二个乳头210b上。如奶流量曲线401b所示，在第二个乳头210b的乳腺池奶排出和乳腺泡奶释放之间可能存在奶释放的短暂停顿，这也反映在对应的真空曲线402b中。

图4C示出了动物200的第三个乳头210c的奶流量曲线401c以及在时间点t2的对应真空曲线402c。奶流量曲线401c示出了在乳腺池奶排出和乳腺泡奶释放之间没有下降趋势，这是为什么第三个乳头的奶流量快速且稳固地上升到奶流量曲线401c的平稳段的原因。在挤奶过程接近尾声时，奶流量降低得相当快。

图4D示出了动物200的第四个乳头210d的奶流量曲线401d以及在时间点t3的对应真空曲线402d。第四个乳头210d的奶流量快速上升至奶流量曲线401d的平稳段。

由于所提供的解决方案，可以根据每时间单位的当前奶流量来动态地调整在动物200的每个相应乳头210a、210b、210c、210d下方的真空压力水平，以便对每个乳头210a、210b、210c、210d施加适当的真空压力水平。从而提高了挤奶效率，同时消除或至少减少了由于过大真空压力造成的乳头损伤。因此，据估计，动物200的乳头状况有所改善，尽管由于每只动物的挤奶时间缩短，挤奶系统100每单位时间可以对更多的动物进行挤奶。

图5示出了动物200的乳头210a、210b、210c、210d的奶流量曲线401的又一示例。在示出的实施方案中，要施加到乳头210a、210b、210c、210d的真空曲线402包括在挤奶过程期间要维持的乳头210a、210b、210c、210d下方的恒定真空压力水平。

如附图中所示的实施方案的描述中使用的术语并不旨在限制所描述的挤奶系统100；处理设备170和/或计算机程序。在不脱离由所附权利要求限定的本发明实施方案的情况下，可以进行各种改变、替换和/或变更。

在图1至图5中描绘的和/或在说明书的相应各个部分中讨论的各种图示的实施方案可以有利地彼此组合，例如通过混合和编译所描述的一些或全部实施方案的特征，从而实现额外的优点。

如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任何和所有组合。如本文所使用的术语“或/或者”将被解释为数学OR，即，包含析取；除非另外明确说明，否则不解释为数学异或(XOR)。此外，单数形式“一”、“一个”和“该”应被解释为“至少一个”，因此也可能包括多个相同种类的实体，除非另外明确说明。将进一步理解，术语“包括”、“包含”、“包括”和/或“包含”指定所陈述的特征、动作、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、动作、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合的存在或添加。诸如处理器的单个单元可以实现权利要求中列举的几个项目的功能。某些措施或特征记载在相互不同的从属权利要求中、在不同附图中示出或结合不同实施方案讨论，这一事实并不表示这些措施或特征的组合不能被有利地使用。

Claims

1.一种挤奶系统(100)，所述挤奶系统包括：

多个挤奶杯(110a,110b,110c,110d)，每个挤奶杯被配置为在挤奶过程(400)的奶提取期间适配到动物(200)的相应乳头(210a,210b,210c,210d)上；

多个排奶管(120a,120b,120c,120d)，其中每个排奶管(120a,120b,120c,120d)连接到相应挤奶杯(110a,110b,110c,110d)；

真空泵(140)，所述真空泵被配置为产生真空压力；

奶罐(130)，所述奶罐经由相应的所连接的排奶管(120a,120b,120c,120d)连接到所述挤奶杯(110a,110b,110c,110d)中的每个挤奶杯，并且还连接到所述真空泵(140)；

多个真空调节器(150a,150b,150c,150d)，其中每个真空调节器(150a,150b,150c,150d)与一个挤奶杯(110a,110b,110c,110d)相关联，并且被配置为控制所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的所述相关联挤奶杯(110a,110b,110c,110d)中的真空压力水平；

多个真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)，其中每个真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)与一个挤奶杯(110a,110b,110c,110d)相关联，并且被配置为在所述挤奶过程(400)的奶提取期间测量所述乳头(210a,210b,210c,210d)中的一个乳头下方的所述相关联挤奶杯(110a,110b,110c,110d)中的真空压力水平；

动物识别传感器(250)，所述动物识别传感器被配置为捕获所述动物(200)的动物特有信息；

数据库(180)，所述数据库被配置为存储与所述动物(200)的每个相应乳头(210a,210b,210c,210d)的至少一个早前挤奶过程(400)相关的数据，所述数据与所述动物(200)的身份参考相关联；

处理设备(170)，所述处理设备通信地连接到所述真空调节器(150a,150b,150c,150d)、所述真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)、所述动物识别传感器(250)和所述数据库(180)，所述处理设备(170)被配置为：

基于从所述动物识别传感器(250)获得的所述动物特有信息确定所述待挤奶动物(200)的所述身份参考；

基于所确定的身份参考从所述数据库(180)提取所识别动物(200)的每个相应乳头(210a,210b,210c,210d)的数据；

当所述挤奶杯(110a,110b,110c,110d)附接到所述相应乳头(210a,210b,210c,210d)时，基于所提取的数据，确定在从所述挤奶过程(400)开始的时间段在每个相应乳头(210a,210b,210c,210d)处要施加的乳头特定真空压力水平；以及

向每个真空调节器(150a,150b,150c,150d)生成相应命令，以在每个相应的相关联挤奶杯(110a,110b,110c,110d)处设定所确定的乳头特定真空压力水平。

2.根据权利要求1所述的挤奶系统(100)，其中，当对第一个乳头(210a,210b,210c,210d)执行预处理时，或者当第一个挤奶杯(110a,110b,110c,110d)附接到第一个乳头(210a,210b,210c,210d)时，所述挤奶过程开始。

3.根据权利要求1或权利要求2中任一项所述的挤奶系统(100)，其中，所述处理设备(170)被配置为：

基于所提取的数据来确定在所述挤奶过程(400)期间要施加到所述动物(200)的每个相应乳头(210a,210b,210c,210d)的真空曲线(402a,402b,402c,402d)；以及

根据所述相应乳头(210a,210b,210c,210d)的所述对应真空曲线(402a,402b,402c,402d)向每个真空调节器(150a,150b,150c,150d)生成相应命令，以控制在所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的每个相关联挤奶杯(110a,110b,110c,110d)中的所述相应真空压力水平。

4.根据权利要求3所述的挤奶系统(100)，其中所述真空曲线(402a,402b,402c,402d)包括在所述挤奶过程(400)期间要维持的所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的恒定真空压力水平。

5.根据权利要求3所述的挤奶系统(100)，其中所述真空曲线(402a,402b,402c,402d)包括在所述挤奶过程(400)期间随时间变化的所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的真空压力水平。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的挤奶系统(100)，所述挤奶系统包括通信设备(190)，所述通信设备用于与服务提供商的中央处理设备(192)进行通信；并且所述处理设备(170)被配置为：

经由所述通信设备(190)向所述服务提供商的所述中央处理设备(192)提供所述动物(200)的数据和/或所述动物(200)的身份参考；以及

从所述中央处理设备(192)获得在所述挤奶过程(400)期间施加到所述动物(200)的每个相应乳头(210a,210b,210c,210d)的所述真空曲线(402a,402b,402c,402d)。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的挤奶系统(100)，其中所述处理设备(170)被配置为：

在所述挤奶过程(400)期间从所述对应真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)连续地获得所述乳头(210a,210b,210c,210d)中的每个乳头下方的相应真空压力水平；

将所获得的相应真空压力水平与所述相应真空曲线(402a,402b,402c,402d)进行比较；以及

如果所获得的真空压力水平不同于所述真空曲线(402a,402b,402c,402d)的所述真空压力水平：

向每个真空调节器(150a,150b,150c,150d)生成相应命令，以根据所述相应乳头(210a,210b,210c,210d)的所述对应真空曲线(402a,402b,402c,402d)来调整每个挤奶杯(110a,110b,110c,110d)的所述相应真空压力水平。

8.根据权利要求7所述的挤奶系统(100)，其中，所述挤奶杯(110a,110b,110c,110d)包括衬垫(310)，在所述挤奶过程期间，所述衬垫在乳头(210a,210b,210c,210d)下方重复地打开和关闭；并且其中所述真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)被配置为在所述衬垫(310)打开的时间段内测量所述真空压力水平至少两次。

9.根据权利要求7或权利要求8中任一项所述的挤奶系统(100)，其中所述真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)被配置为以每秒基本10-1000次测量、优选每秒100-1000次测量来测量所述真空压力水平。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的挤奶系统(100)，其中所述处理设备(170)被配置为：

基于从所述相应的相关联真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)获得的预定数量的最近真空压力水平，计算所述相应乳头(210a,210b,210c,210d)下方的每个挤奶杯(110a,110b,110c,110d)中的真空压力水平的滚动平均值；并且其中

用所计算的真空压力水平的滚动平均值与所述真空曲线(402a,402b,402c,402d)进行比较。

11.根据权利要求1所述的挤奶系统(100)，其中所述处理设备(170)被配置为重复地：

向与附接到所述相应乳头(210a,210b,210c,210d)的每个挤奶杯(110a,110b,110c,110d)相关联的所述真空调节器(150a,150b,150c,150d)生成命令，以执行以下任一操作：

当从所述真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)获得的最近获得的所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的所述真空压力水平低于先前获得的所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的真空压力水平时，将所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的所述真空压力水平增加一级；或者

当从所述真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)获得的最近获得的所述乳头(210a,210b,210c,210d)下的所述真空压力水平超过先前获得的所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的所述真空压力水平时，将所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的所述真空压力水平降低一级。

12.根据权利要求11所述的挤奶系统(100)，其中所述级的大小与最近获得的所述真空压力水平和先前获得的所述真空压力水平之间的差异成比例。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的挤奶系统(100)，其中所述处理设备(170)被配置为：

基于从与附接到所述乳头(210a,210b,210c,210d)的所述挤奶杯(110a,110b,110c,110d)相关联的所述真空压力传感器(160a,160b,160c,160d)获得的所述真空压力水平的测量结果，检测到所述乳头(210a,210b,210c,210d)中的一个乳头下方的所述真空压力水平超过最大允许真空压力水平；以及

向与附接到所述乳头(210a,210b,210c,210d)的所述挤奶杯(110a,110b,110c,110d)相关联的所述真空调节器(150a,150b,150c,150d)生成命令，以降低所述乳头(210a,210b,210c,210d)下方的所述真空压力水平。

14.根据权利要求1至13中任一项所述的挤奶系统(100)，其中所述处理设备(170)被配置为：

向所述数据库(180)提供与所识别动物(200)的每个相应乳头(210a,210b,210c,210d)的最近挤奶过程(400)相关的数据，以将所述数据存储在所述数据库中，所述数据与所述特定乳头(210a,210b,210c,210d)、所述动物(200)的身份参考和时间参考相关联。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的挤奶系统(100)，其中所述处理设备(170)被配置为：

检测与所述动物(200)的一个乳头(210a,210b,210c,210d)的至少一个挤奶过程(400)相关的先前存储的数据和与所述乳头(210a,210b,210c,210d)的最近挤奶过程(400)相关的对应数据之间的差异，所述差异超过阈值极限；以及

当检测到所述差异时，生成待输出的警报。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的挤奶系统(100)，其中所述处理设备(170)被配置为：

确定在所述动物(200)的上一次挤奶过程(400)与当所述动物(200)将要开始随后的挤奶过程(400)的当前时刻之间的时间段；以及

基于所确定的时间段，确定在每个相应乳头(210a,210b,210c,210d)处要施加的所述乳头特定真空压力水平。