RU2515580C1 - Method to measure external ballistic characteristics of projectile and device for its realisation - Google Patents
Method to measure external ballistic characteristics of projectile and device for its realisation Download PDFInfo
- Publication number
- RU2515580C1 RU2515580C1 RU2013112556/07A RU2013112556A RU2515580C1 RU 2515580 C1 RU2515580 C1 RU 2515580C1 RU 2013112556/07 A RU2013112556/07 A RU 2013112556/07A RU 2013112556 A RU2013112556 A RU 2013112556A RU 2515580 C1 RU2515580 C1 RU 2515580C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- projectile
- signal
- data
- spectrum
- velocity
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к измерительным системам, а именно к средствам радиолокационного наблюдения траекторий баллистических объектов, и может быть использовано при измерении внешнебаллистических характеристик снарядов.The invention relates to measuring systems, and in particular to means of radar observation of the trajectories of ballistic objects, and can be used to measure external ballistic characteristics of shells.
Известен способ измерения начальной скорости снаряда[1], по которому по реализациям доплеровского эхо-сигнала снаряда формируют последовательность дискретных значений его текущей скорости и вычисляют по ним начальную скорость снаряда с учетом установленной задержки начала его наблюдения относительно момента вылета из ствола орудия, для каждой позиции в полученной последовательности дискретных значений текущей скорости снаряда оценивают достоверность содержащихся в них данных и с учетом полученных результатов выделяют в этой последовательности участок, содержащий преимущественно достоверные данные, по которым определяют начальную скорость снаряда, при этом при оценке достоверности данных о текущей скорости снаряда используют критерии, учитывающие задаваемые требования по точности измерения начальной скорости снаряда; при формировании участка упомянутой последовательности для вычисления начальной скорости снаряда начало этого участка определяют по наличию не менее трех следующих подряд позиций с достоверными данными, а его конец - по наличию двух и более позиций с недостоверными данными; используемое при вычислении начальной скорости снаряда время задержки начала наблюдения представляют суммой установленной задержки и суммарной длительности реализации доплеровского эхо-сигнала, предшествующей первой позиции в участке данных, сформированном для вычисления начальной скорости снаряда; при наличии одиночных позиций с недостоверными данными в выделенном участке последовательности дискретных значений текущей скорости снаряда данные, содержащиеся в таких одиночных позициях, заменяют средним значением достоверных данных из двух непосредственно примыкающих к ним позиций этого участка, достоверность данных о текущей скорости снаряда проверяют по превышению фактическим отношением сигнал/шум того его значения, которое необходимо для обеспечения заданной точности определения начальной скорости снаряда, достоверность данных о текущей скорости снаряда оценивают по изменениям значений текущей скорости снаряда, представленным на смежных позициях в полученной последовательности, при этом сначала по величине этих изменений обнаруживают зоны, содержащие недостоверные данные, а затем по достоверным данным, получаемым из позиций, непосредственно примыкающим к этим зонам, определяют для каждой позиции в обнаруженной зоне ожидаемые значения скорости и локализуют каждую позицию с недостоверными данными, причем достоверными считают те позиции, для которых анализируемые изменения значений текущей скорости снаряда не превышают величину задаваемой погрешности измерения начальной скорости снаряда, определяют ширину спектра доплеровского эхо-сигнала, определяют по ширине спектра площадь максимального сечения снаряда плоскостью, перпендикулярной линии визирования снаряда, по изменению данной площади на каждой позиции судят о величине нутации снаряда.A known method of measuring the initial velocity of the projectile [1], according to which the implementation of the Doppler echo signal of the projectile form a sequence of discrete values of its current speed and calculate the initial velocity of the projectile based on the set delay of the start of its observation relative to the time of departure from the gun’s barrel, for each position in the obtained sequence of discrete values of the current velocity of the projectile, the reliability of the data contained in them is evaluated and, taking into account the results obtained, is isolated in this after ovatelnosti portion mainly containing valid data, which determine the initial velocity of the projectile, the data in the evaluation of the current projectile velocity validity criteria used, considering the accuracy requirements asked measuring muzzle velocity; when forming a section of the mentioned sequence for calculating the initial velocity of the projectile, the beginning of this section is determined by the presence of at least three consecutive positions with reliable data, and its end - by the presence of two or more positions with false data; used to calculate the initial velocity of the projectile, the delay time of the start of the observation is the sum of the set delay and the total duration of the implementation of the Doppler echo signal preceding the first position in the data area formed to calculate the initial velocity of the projectile; if there are single positions with inaccurate data in a selected section of the sequence of discrete values of the current projectile velocity, the data contained in such single positions is replaced by the average value of reliable data from two directly adjacent positions of this section, the reliability of the data on the current velocity of the projectile is checked by exceeding the actual ratio signal / noise of its value, which is necessary to ensure a given accuracy of determining the initial velocity of the projectile, reliability yes data on the current velocity of the projectile is estimated from changes in the values of the current velocity of the projectile presented at adjacent positions in the obtained sequence, while first, by the magnitude of these changes, zones containing inaccurate data are detected, and then by reliable data obtained from positions directly adjacent to these zones , determine for each position in the detected zone the expected speed values and localize each position with inaccurate data, and those positions for which the changes made in the values of the current velocity of the projectile do not exceed the value of the specified error in measuring the initial velocity of the projectile, determine the spectrum width of the Doppler echo signal, determine the area of the maximum section of the projectile by a plane perpendicular to the line of sight of the projectile, judging by the change in this area at each position, the nutation value is shell.
Известно устройство для измерения начальной скорости снаряда [1], содержащее вычислитель, последовательно соединенные доплеровский радиолокатор, формирователь реализации доплеровского эхо-сигнала и формирователь дискретных значений текущей скорости снаряда, а также последовательно соединенные формирователь импульса фотозапуска и таймер, выход которого подключен ко второму входу формирователя реализации доплеровского эхо-сигнала, второй вход таймера соединен с датчиком времени начальной задержки, а третий вход таймера подключен ко второму выходу доплеровского радиолокатора, счетчик реализации, буферное запоминающее устройство, анализатор достоверности данных, формирователь данных для вычисления начальной скорости, измеритель суммарной длительности начальных реализации и сумматор, при этом один выход формирователя дискретных значений текущей скорости снаряда и выход счетчика реализации соединены cо входами ввода данных буферного запоминающего устройства, вход управления записью которого совместно со счетным входом счетчика реализации подключен ко второму выходу формирователя дискретных значений текущей скорости снаряда, а выход данных буферного запоминающего устройства соединен со входом анализатора достоверности данных, который через формирователь данных для вычисления начальной скорости подключен к первому входу вычислителя, второй вход которого соединен с сумматором, первый вход которого подключен к датчику времени начальной задержки, а второй вход через измеритель суммарной длительности начальных реализаций соединен со вторым выходом формирователя данных для вычисления начальной скорости, а также последовательно соединенные блок вычисления быстрого преобразования Фурье, блок оценки ширины спектра и индикатор, при этом вход блока вычисления быстрого преобразования Фурье соединен с выходом доплеровского радиолокатора.A device for measuring the initial velocity of the projectile [1], containing a computer, a series-connected Doppler radar, a shaper implementation of the Doppler echo signal and a shaper of discrete values of the current velocity of the projectile, as well as a series-connected pulse shaper photo-start and timer, the output of which is connected to the second input of the shaper the implementation of the Doppler echo, the second timer input is connected to the initial delay time sensor, and the third timer input is connected to the second output of the Doppler radar, an implementation counter, a buffer memory, a data reliability analyzer, a data generator for calculating the initial velocity, a meter for the total duration of the initial implementation and an adder, while one output of the discrete value generator of the current projectile speed and the output of the implementation counter are connected to data input inputs a buffer memory device, the recording control input of which, together with the counting input of the implementation counter, is connected to the second the output of the shaper of discrete values of the current velocity of the projectile, and the data output of the buffer storage device is connected to the input of the data reliability analyzer, which is connected through the shaper to calculate the initial speed to the first input of the calculator, the second input of which is connected to the adder, the first input of which is connected to the initial time sensor delays, and the second input through the meter of the total duration of the initial implementations is connected to the second output of the data shaper to calculate the initial speed, as well as series-connected fast Fourier transform calculation unit, spectrum width estimator and indicator, while the input of the fast Fourier transform calculation unit is connected to the output of the Doppler radar.
Недостатком известных способа и устройства является заниженная информативность, обусловленная тем, что в процессе испытаний производится измерение только двух внешнебаллистических характеристик снаряда - его начальной скорости и угла нутации, а угловая скорость вращения снаряда относительно продольной оси не определяется.A disadvantage of the known method and device is the low information content due to the fact that during the test only two external ballistic characteristics of the projectile are measured - its initial velocity and angle of nutation, and the angular velocity of rotation of the projectile relative to the longitudinal axis is not determined.
Технической задачей изобретения является расширение информативности способа и устройства за счет дополнительного определения угловой скорости вращения снаряда относительно продольной оси.An object of the invention is to expand the information content of the method and device by additionally determining the angular velocity of rotation of the projectile relative to the longitudinal axis.
Сущность предлагаемого изобретения заключается в том, что в способе измерения внешнебаллистических характеристик снаряда, заключающемся в излучении электромагнитной энергии в направлении движения снаряда, приеме электромагнитной энергии отраженной от снаряда, преобразовании аналогового сигнала в цифровой вид, записи сигналов в блок памяти, формировании последовательности дискретных значений его текущей скорости по реализациям доплеровского эхо-сигнала снаряда, вычислении по текущей скорости начальной скорости снаряда с учетом установленной задержки начала его наблюдения относительно момента вылета из ствола орудия, оценивании достоверности дискретных значений текущей скорости снаряда для каждой позиции в полученной последовательности содержащихся в них данных, выделении с учетом полученных результатов в этой последовательности участка, содержащего преимущественно достоверные данные, по которым определяют начальную скорость снаряда, при этом при оценке достоверности данных о текущей скорости снаряда используют критерии, учитывающие задаваемые требования по точности измерения начальной скорости снаряда, при формировании участка упомянутой последовательности для вычисления начальной скорости снаряда начало этого участка определяют по наличию не менее трех следующих подряд позиций с достоверными данными, а его конец - по наличию двух и более позиций с недостоверными данными; используемое при вычислении начальной скорости снаряда время задержки начала наблюдения представляют суммой установленной задержки и суммарной длительности реализации доплеровского эхо-сигнала, предшествующей первой позиции в участке данных, сформированном для вычисления начальной скорости снаряда; при наличии одиночных позиций с недостоверными данными в выделенном участке последовательности дискретных значений текущей скорости снаряда данные, содержащиеся в таких одиночных позициях, заменяют средним значением достоверных данных из двух непосредственно примыкающих к ним позиций этого участка, достоверность данных о текущей скорости снаряда проверяют по превышению фактическим отношением сигнал/шум того его значения, которое необходимо для обеспечения заданной точности определения начальной скорости снаряда, достоверность данных о текущей скорости снаряда оценивают по изменениям значений текущей скорости снаряда, представленным на смежных позициях в полученной последовательности, при этом сначала по величине этих изменений обнаруживают зоны, содержащие недостоверные данные, а затем по достоверным данным, получаемым из позиций, непосредственно примыкающим к этим зонам, определяют для каждой позиции в обнаруженной зоне ожидаемые значения скорости и локализуют каждую позицию с недостоверными данными, причем достоверными считают те позиции, для которых анализируемые изменения значений текущей скорости снаряда не превышают величину задаваемой погрешности измерения начальной скорости снаряда, определяют ширину спектра доплеровского эхо сигнала, определяют по ширине спектра площадь максимального сечения снаряда плоскостью, перпендикулярной линии визирования снаряда, по изменению данной площади на каждой позиции судят о величине нутации снаряда, дополнительно в спектре доплеровского эхо-сигнала определяют частоты гармоник вторичной модуляции эхо-сигнала, вызванной асимметрией распределения массы снаряда относительно его продольной оси, вычисляют по формуле
Заявляемый способ реализуется в устройстве для измерения внешнебаллистических характеристик снаряда, содержащем доплеровский радиолокатор, индикатор ширины спектра, в которое дополнительно введены ключ, линия задержки, аналого-цифровой преобразователь, блок памяти, блок обработки данных, индикатор начальной скорости снаряда и индикатор угловой скорости вращения снаряда, причем выход доплеровского радиолокатора соединен с первым входом ключа, второй вход которого соединен с выходом линии задержки, вход которой соединен с выходом индукционного датчика размещенного на канале ствола метаемого тела, а выход с входом аналого-цифрового преобразователя, выход которого соединен с входом блока памяти, выход которого соединен с входом блока обработки сигналов, первый, второй и третий выходы которого соединены соответственно с входами индикатора начальной скорости снаряда, индикатора ширины спектра и индикатора угловой скорости вращения снаряда.The inventive method is implemented in a device for measuring the extrinsic ballistic characteristics of a projectile containing a Doppler radar, a spectral width indicator, in which a key, a delay line, an analog-to-digital converter, a memory unit, a data processing unit, an indicator of the initial velocity of the projectile and an indicator of the angular velocity of rotation of the projectile are entered moreover, the output of the Doppler radar is connected to the first input of the key, the second input of which is connected to the output of the delay line, the input of which is connected to the output ind a sensor located on the barrel bore of a missile body, and an output with an input of an analog-to-digital converter, the output of which is connected to the input of the memory unit, the output of which is connected to the input of the signal processing unit, the first, second, and third outputs of which are connected respectively to the inputs of the indicator of the initial velocity of the projectile , an indicator of the width of the spectrum and an indicator of the angular velocity of rotation of the projectile.
Кроме того, блок обработки данных состоит из анализатора достоверности данных, блока определения ширины спектра, блока определения угловой скорости вращения снаряда, при этом вход блока обработки сигнала является входом анализатора достоверности данных, выход которого соединен с входом блока определения ширины спектра и блока определения угловой скорости вращения снаряда, выходы анализатора достоверности данных, блока определения ширины спектра и блока определения угловой скорости вращения снаряда, являются соответственно первым, вторым и третьим выходами блока обработки сигналов.In addition, the data processing unit consists of a data reliability analyzer, a spectrum width determination unit, a projectile angular velocity determination unit, wherein the input of the signal processing unit is an input of a data reliability analyzer, the output of which is connected to the input of a spectrum width determination unit and an angular velocity determination unit the rotation of the projectile, the outputs of the data reliability analyzer, the unit for determining the width of the spectrum and the unit for determining the angular velocity of rotation of the projectile are respectively the first, in the second and third outputs of the signal processing unit.
Кроме того, алгоритм работы анализатора достоверности данных заключается в оценивании достоверности дискретных значений текущей скорости снаряда для каждой позиции в полученной последовательности содержащихся данных, выделении с учетом полученных результатов в этой последовательности участка, содержащего преимущественно достоверные данные, по которым определяют начальную скорость снаряда, при этом при оценке достоверности данных о текущей скорости снаряда используют критерии, учитывающие задаваемые требования по точности измерения начальной скорости снаряда; при формировании участка упомянутой последовательности для вычисления начальной скорости снаряда начало этого участка определяют по наличию не менее трех следующих подряд позиций с достоверными данными, а его конец - по наличию двух и более позиций с недостоверными данными; используемое при вычислении начальной скорости снаряда время задержки начала наблюдения представляют суммой установленной задержки и суммарной длительности реализации доплеровского эхо-сигнала, предшествующей первой позиции в участке данных, сформированном для вычисления начальной скорости снаряда; при наличии одиночных позиций с недостоверными данными в выделенном участке последовательности дискретных значений текущей скорости снаряда данные, содержащиеся в таких одиночных позициях, заменяют средним значением достоверных данных из двух непосредственно примыкающих к ним позиций этого участка, достоверность данных о текущей скорости снаряда проверяют по превышению фактическим отношением сигнал/шум того его значения, которое необходимо для обеспечения заданной точности определения начальной скорости снаряда, достоверность данных о текущей скорости снаряда оценивают по изменениям значений текущей скорости снаряда, представленным на смежных позициях в полученной последовательности, при этом сначала по величине этих изменений обнаруживают зоны, содержащие недостоверные данные, а затем по достоверным данным, получаемым из позиций, непосредственно примыкающим к этим зонам, определяют для каждой позиции в обнаруженной зоне ожидаемые значения скорости и локализуют каждую позицию с недостоверными данными, причем достоверными считают те позиции, для которых анализируемые изменения значений текущей скорости снаряда не превышают величину задаваемой погрешности измерения начальной скорости снаряда, скорость движения снаряда определяется в соответствии с выражениемIn addition, the algorithm of the data reliability analyzer consists in evaluating the accuracy of the discrete values of the current projectile velocity for each position in the obtained sequence of contained data, selecting, taking into account the results obtained in this sequence, a section containing mainly reliable data by which the initial velocity of the projectile is determined, while when assessing the reliability of data on the current velocity of the projectile using criteria that take into account the specified requirements for accuracy measurement the initial velocity of the projectile; when forming a section of the mentioned sequence for calculating the initial velocity of the projectile, the beginning of this section is determined by the presence of at least three consecutive positions with reliable data, and its end - by the presence of two or more positions with false data; used to calculate the initial velocity of the projectile, the delay time of the start of the observation is the sum of the set delay and the total duration of the implementation of the Doppler echo signal preceding the first position in the data area formed to calculate the initial velocity of the projectile; if there are single positions with inaccurate data in a selected section of the sequence of discrete values of the current projectile velocity, the data contained in such single positions is replaced by the average value of reliable data from two directly adjacent positions of this section, the reliability of the data on the current velocity of the projectile is checked by exceeding the actual ratio signal / noise of its value, which is necessary to ensure a given accuracy of determining the initial velocity of the projectile, reliability yes data on the current velocity of the projectile is estimated from changes in the values of the current velocity of the projectile presented at adjacent positions in the obtained sequence, while first, by the magnitude of these changes, zones containing inaccurate data are detected, and then by reliable data obtained from positions directly adjacent to these zones , determine for each position in the detected zone the expected speed values and localize each position with inaccurate data, and those positions for which iziruemye change the current projectile velocity values do not exceed the value given by the measurement error of the initial velocity of the projectile, the projectile speed is determined in accordance with the expression
где Δf - частота Доплера, λ - длина волны, Δφ - угол наблюдения.where Δf is the Doppler frequency, λ is the wavelength, Δφ is the observation angle.
Кроме того, блок определения ширины спектра функционирует в соответствии с алгоритмом, суть которого заключается в вычислении модуля быстрого преобразования ФурьеIn addition, the unit for determining the width of the spectrum operates in accordance with the algorithm, the essence of which is to calculate the module of the fast Fourier transform
где yk=y(k/Fd) - оцифрованный аналого-цифровым преобразователем входной сигнал y(t), Fd - частота дискретизации исходного сигнала, N - число отсчетов ДПФ, Sn - действительная амплитуда n-ой спектральной гармоники, частоту которой можно определить как:
где Pлт - вероятность ложной тревоги, которая на практике обычноwhere P lt is the probability of false alarm, which in practice is usually
принимается равной 10-5,
где fож.min, fож.max. - нижняя и верхняя границы области ожидаемых частот Доплера соответственно, определение ширины спектра сигнала:where f ozh.min , f ozh.max. - the lower and upper boundaries of the region of the expected Doppler frequencies, respectively, the determination of the width of the spectrum of the signal:
Δf=fc.max-fc.min,Δf = f c.max -f c.min ,
где fc.min - нижняя граница спектра сигнала, fc.max - верхняя граница спектра сигнала, Δf - ширина спектра сигнала, определении по ширине спектра площади максимального сечения снаряда плоскостью, перпендикулярной линии визирования снаряда, определении величины нутации снаряда по изменению данной площади на каждой позиции.where f c.min is the lower limit of the signal spectrum, f c.max is the upper limit of the signal spectrum, Δf is the width of the signal spectrum, determined by the width of the spectrum of the area of the maximum projectile cross section by a plane perpendicular to the line of sight of the projectile, determining the value of the nutation of the projectile by changing this area at each position.
Кроме того, блок определения угловой скорости вращения снаряда функционирует в соответствии с алгоритмом, суть которого заключается в вычислении частот гармоник вторичной модуляции в амплитудно-частотном спектре выбранного участка измерения, при этом при получении амплитудно-частотного спектра применяется алгоритм компенсации влияния фазовой модуляции отраженного радиолокационного сигнала:In addition, the unit for determining the angular velocity of rotation of the projectile operates in accordance with the algorithm, the essence of which is to calculate the frequencies of the harmonics of the secondary modulation in the amplitude-frequency spectrum of the selected measurement section, while upon receipt of the amplitude-frequency spectrum, an algorithm for compensating the influence of phase modulation of the reflected radar signal is used :
- определение комплексной спектральной амплитуды на выходе алгоритма БПФ:- determination of the complex spectral amplitude at the output of the FFT algorithm:
где
- определение границы спектра доминирующей гармоники:- determination of the spectrum boundary of the dominant harmonic:
Nэ.min=(nпл-Δnпл/2);N e.min = (n pl -Δn pl / 2);
Nэ.max=(nпл+Δnпл/2),N e.max = (n pl + Δn pl / 2),
где [Nэ.min,Nэ.max] - интервал спектральных отсчетов, содержащий частоты доминирующей гармоники, nпл - частотная позиция максимальной спектральной амплитуды, Δnпл - априорно заданная ширина интервала поиска энергетического центра спектра доминирующей гармоники,where [N e.min , N e.max ] is the interval of spectral samples containing the frequencies of the dominant harmonic, n pl is the frequency position of the maximum spectral amplitude, Δn pl is the a priori specified width of the search interval of the energy center of the spectrum of the dominant harmonic,
- определение энергетического центра спектра доминирующей гармоники, по квадратам спектральных амплитуд:- determination of the energy center of the spectrum of the dominant harmonic, by the squares of the spectral amplitudes:
где
где nф - ширина спектра сигнала, отраженного от снаряда, включая гармоники вторичной модуляции, проведении циклического смещение спектра таким образом, чтобы энергетический центр спектра оказался в нулевой позиции в соответствии с выражением:
- осуществление выполнения операции обратного БПФ спектра
- осуществление умножения исходного участка сигнала
- выделение из спектра эхо-сигнала Zn двух пар гармоник вторичной модуляции, расположенных ближе всех к доминирующей гармонике, и определение значений частот f1 и f2, при которых они достигают максимума,- selection from the spectrum of the echo signal Z n of two pairs of harmonics of the secondary modulation, located closest to the dominant harmonic, and determining the values of the frequencies f 1 and f 2 at which they reach a maximum,
- вычисление угловой скорости вращения снаряда вокруг продольной оси по формуле- calculation of the angular velocity of rotation of the projectile around the longitudinal axis according to the formula
где fвр=f1-f2)/2, f1 и f2 - частоты, соответствующие максимумам первых парных гармоник вторичной модуляции доплеровского эхо-сигнала.where f BP = f 1 -f 2 ) / 2, f 1 and f 2 are the frequencies corresponding to the maxima of the first pair harmonics of the secondary modulation of the Doppler echo signal.
Новыми признаками, обладающими существенными отличиями по способу, является следующая совокупность действий:New features that have significant differences in the method is the following set of actions:
1. В спектре доплеровского эхо-сигнала определяют частоты гармоник вторичной модуляции эхо-сигнала, вызванной асимметрией распределения массы снаряда относительно его продольной оси;1. In the spectrum of the Doppler echo signal, the harmonics frequencies of the secondary modulation of the echo signal caused by the asymmetry of the mass distribution of the projectile relative to its longitudinal axis are determined;
2. Для заданных позиций измерения вычисляют по формуле
Новыми элементами, обладающими существенными отличиями по устройству, являются ключ, линия задержки, аналого-цифровой преобразователь, блок памяти, блок обработки сигналов, индикатор начальной скорости снаряда и индикатор угловой скорости вращения снаряда и связи между известными и новыми элементами устройства.New elements that have significant differences in the device are a key, a delay line, an analog-to-digital converter, a memory unit, a signal processing unit, an indicator of the initial projectile speed and an indicator of the angular velocity of the projectile and the connection between known and new elements of the device.
Заявляемые способ и устройство являются результатом научно-исследовательской и экспериментальной работы.The inventive method and device are the result of research and experimental work.
На фиг.1 приведена схема проведения экспериментов, где 1 - устройство для измерения внешнебаллистических характеристик снаряда, 2 - метательное устройство, 3 - индукционный датчик, 4 - метаемое тело, на фиг.2 - структурная схема предлагаемого устройства измерения внешнебаллистических характеристик снаряда, где 5 - доплеровский радиолокатор, 6 - ключ,7 - линия задержки, 8 - аналого-цифровой преобразователь, 9 - блок памяти, 10 - блок обработки данных, 11 - индикатор скорости движения снаряда, 12 - индикатор ширины спектра, 13 - индикатор угловой скорости вращения снаряда, на фиг.3 - структурная схема блока обработки данных, где 14 - анализатор достоверности данных, 15 - блок определения ширины спектра, 16 - блок определения угловой скорости вращения снаряда, на фиг.4 - алгоритм работы анализатора достоверности данных, на фиг.5 показан закон движения снаряда, на фиг.6 приведена амплитудно-частотная характеристика отраженного от снаряда сигнала.Figure 1 shows the diagram of the experiments, where 1 is a device for measuring the external ballistic characteristics of the projectile, 2 is a propelling device, 3 is an induction sensor, 4 is a missile body, figure 2 is a structural diagram of the proposed device for measuring the external ballistic characteristics of the projectile, where 5 - Doppler radar, 6 - key, 7 - delay line, 8 - analog-to-digital converter, 9 - memory unit, 10 - data processing unit, 11 - projectile speed indicator, 12 - spectrum width indicator, 13 - rotation angular speed indicator projectile, in Fig. 3 is a structural diagram of a data processing unit, where 14 is a data reliability analyzer, 15 is a spectrum width determination unit, 16 is a unit for determining the angular velocity of the projectile rotation, in Fig. 4 is a data reliability analyzer operation algorithm, in Fig. .5 shows the law of motion of the projectile, Fig.6 shows the amplitude-frequency characteristic of the signal reflected from the projectile.
Устройство для измерения внешнебаллистических характеристик снаряда функционирует следующим образом.A device for measuring the external ballistic characteristics of a projectile operates as follows.
При нажатии на боевую кнопку происходит одновременный запуск устройства 1 для измерения внешнебаллистических характеристик и срабатывание метательного устройства 2, при этом в момент выхода снаряда из канала ствола срабатывает индукционный датчик 3 (фиг.1).When you press the combat button, the device 1 for measuring external ballistic characteristics is simultaneously launched and the throwing device 2 is triggered, while at the moment the projectile leaves the barrel channel, the
Доплеровский радиолокатор 5 осуществляет излучение электромагнитной энергии в направлении движения снаряда, отраженный от снаряда сигнал поступает на первый вход ключа 6, на второй вход которого поступает сигнал с выхода линии 7 задержки, на вход которой поступает сигнал с выхода индукционного датчика 3 (фиг.2).The
Выбор времени задержки обусловлен необходимостью измерения начальной скорости снаряда, так как именно в момент выстрела наблюдается момент, когда скорость снаряда достигает максимального значения (фиг.5).The choice of the delay time is due to the need to measure the initial velocity of the projectile, since it is at the moment of the shot that the moment is observed when the velocity of the projectile reaches its maximum value (Fig. 5).
Сигнал с выхода ключа 6 через аналого-цифровой преобразователь 8 поступает на вход блока 9 памяти, где осуществляется его запись.The signal from the output of the key 6 through an analog-to-
Обработка полученных данных осуществляется в блоке 10 обработки данных, при этом осуществляется анализ достоверности данных в анализаторе 14 достоверности данных.The processing of the obtained data is carried out in the
Анализатор 14 достоверности данных осуществляет выделение участка, содержащего повышенные достоверные данные, при этом начало участка определяют по наличию не менее трех следующих подряд позиций с достоверными данными, а его конец - по наличию двух и более позиций с недостоверными данными, по которым определяют начальную скорость снаряда.The
Алгоритм определения участка повышенных достоверных данных приведен на фиг.4.The algorithm for determining the area of increased reliable data is shown in Fig.4.
Оценку достоверности данных о текущей скорости снаряда осуществляют на основе:The reliability of the data on the current velocity of the projectile is evaluated based on:
- задаваемых требований по точности измерения начальной скорости снаряда;- set requirements for the accuracy of measuring the initial velocity of the projectile;
- по фактическому превышению отношением сигнал/шум того его значения, которое необходимо для обеспечения заданной точности определения начальной скорости снаряда,- the actual excess of the signal-to-noise ratio of its value, which is necessary to ensure the specified accuracy of determining the initial velocity of the projectile,
- по изменениям значений текущей скорости снаряда, представленным на смежных позициях в полученной последовательности (фиг.4).- by changes in the values of the current velocity of the projectile, presented at adjacent positions in the resulting sequence (figure 4).
Далее обнаруживают зоны, содержащие недостоверные данные в случае превышения изменений значений текущей скорости снаряда относительно заданного, а затем по достоверным данным, получаемым из позиций, непосредственно примыкающим к этим зонам, определяют для каждой позиции в обнаруженной зоне ожидаемые значения скорости и локализуют каждую позицию с недостоверными данными, причем достоверными считают те позиции, для которых анализируемые изменения значений текущей скорости снаряда не превышают величину задаваемой погрешности измерения начальной скорости снаряда.Then, zones containing inaccurate data are found in case of exceeding changes in the values of the current velocity of the projectile relative to the specified one, and then, based on reliable data obtained from positions directly adjacent to these zones, the expected velocity values are determined for each position in the detected zone and localize each position with inaccurate data, moreover, those positions for which the analyzed changes in the values of the current velocity of the projectile do not exceed the value of the specified error are measured are considered reliable I muzzle velocity.
Вычисления начальной скорости снаряда осуществляют в момент времени t0=tзад+tΣ, где tзад - установленная задержка, tΣ - суммарная длительность реализации доплеровского эхо-сигнала, предшествующей первой позиции в участке данных, сформированном для вычисления начальной скорости снаряда (фиг.5).Calculation of the initial velocity of the projectile is carried out at time t 0 = t ass + t Σ , where t ass is the set delay, t Σ is the total duration of the implementation of the Doppler echo signal preceding the first position in the data section formed to calculate the initial velocity of the projectile (Fig. .5).
При наличии одиночных позиций с недостоверными данными в выделенном участке последовательности дискретных значений текущей скорости снаряда данные, содержащиеся в таких одиночных позициях, заменяют средним значением достоверных данных из двух непосредственно примыкающих к ним позиций этого участка.If there are single positions with inaccurate data in a selected section of the sequence of discrete values of the current projectile velocity, the data contained in such single positions is replaced by the average value of reliable data from two directly adjacent positions of this section.
Таким образом, анализатор 10 достоверности данных обеспечивает выборку участка повышенной достоверности данных и обеспечивает проверку достоверности текущей скорости, при этом скорость определяется в соответствии с выражениемThus, the
где Δf - частота Доплера, λ - длина волны, Δφ - угол наблюдения.where Δf is the Doppler frequency, λ is the wavelength, Δφ is the observation angle.
С выхода анализатора 14 достоверности данных сигналы поступают на входы блока 15 определения ширины спектра и блока 16 определения угловой скорости вращения снаряда.From the output of the
Кроме того, сигнал с выхода анализатора 14 достоверности данных поступает на вход индикатора 11 скорости движения снаряда.In addition, the signal from the output of the
Блок 15 определения ширины спектра обеспечивает:
- вычисление модуля быстрого преобразования Фурье (БПФ):- calculation of the module of the fast Fourier transform (FFT):
где yk=y(k/Fd) оцифрованный аналого-цифровым преобразователем входной сигнал y(t), Fd - частота дискретизации исходного сигнала, N - число отсчетов БПФ, Sn- действительная амплитуда n-ой спектральной гармоники, частоту которой можно определить как:
- определение величины порога:- determination of the threshold value:
где Рлт - вероятность ложной тревоги, которая на практике обычно принимается равной 10-5,
- обнуление гармоник, не превысивших значение порога Sпор и находящихся в области ожидаемых частот Доплера:- zeroing harmonics that do not exceed the value of the threshold S then and are in the region of the expected Doppler frequencies:
где fож.min, fож.max - нижняя и верхняя границы области ожидаемых частот Доплера соответственно,where f ozh.min , f ozh.max - the lower and upper boundaries of the region of the expected Doppler frequencies, respectively,
- определение ширины спектра сигнала:- determination of the signal spectrum width:
Δf=fc.max-fc.min, Δf = f c.max -f c.min,
где fc.min - нижняя граница спектра сигнала, fс.mах - верхняя граница спектра сигнала, Δf - ширина спектра сигнала (фиг.6);where f c.min is the lower boundary of the spectrum of the signal, f c.max is the upper boundary of the spectrum of the signal, Δf is the width of the spectrum of the signal (Fig.6);
- определение по ширине спектра площади максимального сечения снаряда плоскостью, перпендикулярной линии визирования снаряда,- determination of the width of the spectrum of the area of the maximum cross section of the projectile by a plane perpendicular to the line of sight of the projectile,
- определение величины нутации снаряда по изменению данной площади на каждой позиции.- determination of the value of the nutation of the projectile by changing this area at each position.
Сигнал с выхода блока 15 определения ширины спектра поступает на вход индикатора 12 ширины спектра.The signal from the output of the
Блок 16 определения угловой скорости вращения снаряда обеспечивает определение угловой скорости вращения снаряда относительно продольной оси для выбранного участка измерения.
Для полученного комплексного спектра применяется алгоритм компенсации влияния фазовой модуляции отраженного радиолокационного сигнала, так как для обнаружения гармоник вторичной модуляции требуется большое время когерентного накопления сигнала, а из-за нутационного движения снаряда условие когерентного накопления нарушается.For the obtained complex spectrum, an algorithm for compensating the influence of phase modulation of the reflected radar signal is used, since it takes a long time to coherently accumulate the signal to detect harmonics of the secondary modulation, and due to the nutational motion of the projectile, the condition of coherent accumulation is violated.
Алгоритм компенсации влияния фазовой модуляции отраженного радиолокационного сигнала реализуется следующим образом:The compensation algorithm for the effect of phase modulation of the reflected radar signal is implemented as follows:
1. Определяется комплексная спектральная амплитуда на выходе алгоритма БПФ:1. The complex spectral amplitude at the output of the FFT algorithm is determined:
где
2. Определяются границы спектра доминирующей гармоники:2. The boundaries of the spectrum of the dominant harmonic are determined:
Nэ.min=(nпл-Δnпл/2);N e.min = (n pl -Δn pl / 2);
Nэ.max=(nпл+Δnпл/2),N e.max = (n pl + Δn pl / 2),
где [Nэ.min, Nэ.max] - интервал спектральных отсчетов, содержащий частоты доминирующей гармоники, nпл - частотная позиция максимальной спектральной амплитуды, Δnпл - априорно заданная ширина интервала поиска энергетического центра спектра доминирующей гармоники;where [N e.min, N e.max] - spectral interval samples containing dominant harmonic frequency, n pl - frequency position of the maximum spectral amplitude, Δn mp - priori predetermined width of the search interval energy center dominant harmonic spectrum;
3. Определяется энергетический центр спектра доминирующей гармоники по квадратам спектральных амплитуд3. The energy center of the dominant harmonic spectrum is determined from the squares of spectral amplitudes
где
4. Выделяется спектр сигнала, отраженного от снаряда, и осуществляется дополнение его нулями:4. The spectrum of the signal reflected from the projectile is highlighted, and its zeros are added:
где nф - ширина спектра сигнала, отраженного от снаряда, включая гармоники вторичной модуляции;where n f is the width of the spectrum of the signal reflected from the projectile, including the harmonics of the secondary modulation;
5. Производится циклическое смещение спектра таким образом, чтобы энергетический центр спектра оказался в нулевой позиции
6. Осуществляется выполнение операции обратного БПФ спектра
7. Производится умножение исходного участка сигнала
В результате выполнения операций приведенного выше алгоритма, после компенсации влияния фазовой модуляции отраженного радиолокационного сигнала получается спектр эхо-сигнала Zn с четко выраженными гармониками вторичной модуляции. Для пары гармоник вторичной модуляции, расположенных ближе всех к доминирующей гармонике в спектре эхо-сигнала, определяются значения частот f1 и f2, при которых они достигают максимума.As a result of the operations of the above algorithm, after compensating for the effect of phase modulation of the reflected radar signal, an echo signal spectrum Z n with clearly defined harmonics of the secondary modulation is obtained. For a pair of harmonics of the secondary modulation, located closest to the dominant harmonic in the spectrum of the echo signal, the frequencies f 1 and f 2 are determined at which they reach a maximum.
Далее определяется угловая скорость вращения снаряда вокруг продольной оси по формулеNext, the angular velocity of rotation of the projectile around the longitudinal axis is determined by the formula
где fвр=(f1-f2)/2, f1 и f2 - частоты, соответствующие максимумам первых парных гармоник вторичной модуляции.where f BP = (f 1 -f 2 ) / 2, f 1 and f 2 are the frequencies corresponding to the maxima of the first pair harmonics of the secondary modulation.
Сигнал с выхода блока 16 определения угловой скорости вращения снаряда поступает на вход индикатора 16 угловой скорости вращения снаряда.The signal from the output of the
Таким образом, использование предлагаемого изобретения позволяет расширить информативность за счет дополнительного определения угловой скорости вращения снаряда относительно продольной оси.Thus, the use of the invention allows to expand the information content by additionally determining the angular velocity of rotation of the projectile relative to the longitudinal axis.
Claims (6)
где yk=y(k/Fd) - оцифрованный АЦП входной сигнал y(t), Fd - частота дискретизации исходного сигнала, N - число отсчетов ДПФ, Sn - действительная амплитуда n-й спектральной гармоники, частоту которой можно определить как:
где Рлт - вероятность ложной тревоги, которая на практике обычно принимается равной 10-5,
где fож.min, fож.max - нижняя и верхняя границы области ожидаемых частот Доплера соответственно, определение ширины спектра сигнала:
Δf=fc.max-fc.min,
где fc.min - нижняя граница спектра сигнала, fc.max - верхняя граница спектра сигнала, Δf - ширина спектра сигнала, определении по ширине спектра площади максимального сечения снаряда плоскостью, перпендикулярной линии визирования снаряда, определении величины нутации снаряда по изменению данной площади на каждой позиции.5. The device according to claim 3, characterized in that the algorithm for determining the spectrum width is to calculate the FFT module:
where y k = y (k / F d ) is the digitized ADC input signal y (t), F d is the sampling frequency of the original signal, N is the number of DFT samples, S n is the real amplitude of the nth spectral harmonic, the frequency of which can be determined as:
where P lt is the probability of false alarm, which in practice is usually taken equal to 10 -5 ,
where f ozh.min , f ozh.max - the lower and upper boundaries of the region of the expected Doppler frequencies, respectively, the definition of the width of the signal spectrum:
Δf = f c.max -f c.min ,
where f c.min is the lower limit of the signal spectrum, f c.max is the upper limit of the signal spectrum, Δf is the width of the signal spectrum, determined by the width of the spectrum of the area of the maximum projectile cross section by a plane perpendicular to the line of sight of the projectile, determining the value of the nutation of the projectile by changing this area at each position.
- определение комплексной спектральной амплитуды на выходе алгоритма БПФ:
где
- определение границы спектра доминирующей гармоники:
Nэ.min=(nпл-Δnпл/2);
Nэ.max=(nпл+Δnпл/2),
где [Nэ.min, Nэ.max] - интервал спектральных отсчетов, содержащий частоты доминирующей гармоники, nпл - частотная позиция максимальной спектральной амплитуды, Δnпл - априорно заданная ширина интервала поиска энергетического центра спектра доминирующей гармоники,
- определение энергетического центра спектра доминирующей гармоники, по квадратам спектральных амплитуд:
где
где nф - ширина спектра сигнала, отраженного от снаряда, включая гармоники вторичной модуляции, проведение циклического смещения спектра таким образом, чтобы энергетический центр спектра оказался в нулевой позиции в соответствии с выражением:
- осуществление выполнения операции обратного БПФ спектра
- осуществление умножения исходного участка сигнала
- выделение из спектра эхо-сигнала Zn двух пар гармоник вторичной модуляции, расположенных ближе всех к доминирующей гармонике и определение значений частот f1 и f2, при которых они достигают максимума,
- вычисление угловой скорости вращения снаряда вокруг продольной оси по формуле
- determination of the complex spectral amplitude at the output of the FFT algorithm:
Where
- determination of the spectrum boundary of the dominant harmonic:
N e.min = (n pl -Δn pl / 2);
N e.max = (n pl + Δn pl / 2),
where [N e.min , N e.max ] is the interval of spectral samples containing the frequencies of the dominant harmonic, n pl is the frequency position of the maximum spectral amplitude, Δn pl is the a priori specified width of the search interval of the energy center of the spectrum of the dominant harmonic,
- determination of the energy center of the spectrum of the dominant harmonic, by the squares of the spectral amplitudes:
Where
where n f is the width of the spectrum of the signal reflected from the projectile, including the harmonics of the secondary modulation, conducting a cyclic shift of the spectrum so that the energy center of the spectrum is in the zero position in accordance with the expression:
- the implementation of the operation of the inverse FFT spectrum
- the implementation of the multiplication of the original section of the signal
- the selection of the spectrum of the echo signal Z n two pairs of harmonics of secondary modulation, located closest to the dominant harmonic and the determination of the frequencies f 1 and f 2 at which they reach a maximum,
- calculation of the angular velocity of rotation of the projectile around the longitudinal axis according to the formula
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013112556/07A RU2515580C1 (en) | 2013-03-20 | 2013-03-20 | Method to measure external ballistic characteristics of projectile and device for its realisation |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2013112556/07A RU2515580C1 (en) | 2013-03-20 | 2013-03-20 | Method to measure external ballistic characteristics of projectile and device for its realisation |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2515580C1 true RU2515580C1 (en) | 2014-05-10 |
Family
ID=50629891
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2013112556/07A RU2515580C1 (en) | 2013-03-20 | 2013-03-20 | Method to measure external ballistic characteristics of projectile and device for its realisation |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2515580C1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112612008A (en) * | 2020-12-08 | 2021-04-06 | 中国人民解放军陆军工程大学 | Method and device for extracting initial parameters of echo signals of high-speed projectile |
RU2757929C1 (en) * | 2020-11-25 | 2021-10-25 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Method for measuring initial velocity of projectile by laser fiber-optic system |
RU2765137C2 (en) * | 2020-06-05 | 2022-01-25 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Method for testing a laser ballistic measuring system |
RU2790640C1 (en) * | 2022-02-11 | 2023-02-28 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Way of measuring the initial velocity of high-speed projectiles with a laser fibre-optic system |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2665960A1 (en) * | 1986-06-27 | 1992-02-21 | Bbc Brown Boveri & Cie | Muzzle velocity measuring circuit with Doppler radar |
EP0277772B1 (en) * | 1987-02-05 | 1993-08-18 | Lear Astronics Corporation | Doppler radar method and apparatus for measuring a projectile muzzle velocity |
US6493649B1 (en) * | 1996-12-04 | 2002-12-10 | At&T Laboratories - Cambridge Limited | Detection system for determining positional and other information about objects |
RU2250476C2 (en) * | 2002-09-30 | 2005-04-20 | ОАО "Научно-исследовательский институт "Стрела" | Measuring of a shell's initial speed mode and device for its realization |
RU2351947C2 (en) * | 2007-01-19 | 2009-04-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский государственный институт электронной техники (технический университет) | Method of measuring initial shell velocity |
RU2392639C1 (en) * | 2009-06-22 | 2010-06-20 | Сергей Михайлович Мужичек | Method for measurement of missile initial speed and device for its implementation |
RU2395102C1 (en) * | 2009-07-06 | 2010-07-20 | Владимир Иванович Винокуров | Method of measuring missile velocity and device for realising said method |
US7782246B2 (en) * | 2007-05-14 | 2010-08-24 | Raytheon Company | Methods and apparatus for selecting a target from radar tracking data |
-
2013
- 2013-03-20 RU RU2013112556/07A patent/RU2515580C1/en active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2665960A1 (en) * | 1986-06-27 | 1992-02-21 | Bbc Brown Boveri & Cie | Muzzle velocity measuring circuit with Doppler radar |
EP0277772B1 (en) * | 1987-02-05 | 1993-08-18 | Lear Astronics Corporation | Doppler radar method and apparatus for measuring a projectile muzzle velocity |
US6493649B1 (en) * | 1996-12-04 | 2002-12-10 | At&T Laboratories - Cambridge Limited | Detection system for determining positional and other information about objects |
RU2250476C2 (en) * | 2002-09-30 | 2005-04-20 | ОАО "Научно-исследовательский институт "Стрела" | Measuring of a shell's initial speed mode and device for its realization |
RU2351947C2 (en) * | 2007-01-19 | 2009-04-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования Московский государственный институт электронной техники (технический университет) | Method of measuring initial shell velocity |
US7782246B2 (en) * | 2007-05-14 | 2010-08-24 | Raytheon Company | Methods and apparatus for selecting a target from radar tracking data |
RU2392639C1 (en) * | 2009-06-22 | 2010-06-20 | Сергей Михайлович Мужичек | Method for measurement of missile initial speed and device for its implementation |
RU2395102C1 (en) * | 2009-07-06 | 2010-07-20 | Владимир Иванович Винокуров | Method of measuring missile velocity and device for realising said method |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2765137C2 (en) * | 2020-06-05 | 2022-01-25 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Method for testing a laser ballistic measuring system |
RU2757929C1 (en) * | 2020-11-25 | 2021-10-25 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Method for measuring initial velocity of projectile by laser fiber-optic system |
CN112612008A (en) * | 2020-12-08 | 2021-04-06 | 中国人民解放军陆军工程大学 | Method and device for extracting initial parameters of echo signals of high-speed projectile |
CN112612008B (en) * | 2020-12-08 | 2022-05-17 | 中国人民解放军陆军工程大学 | Method and device for extracting initial parameters of echo signals of high-speed projectile |
RU2790640C1 (en) * | 2022-02-11 | 2023-02-28 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военная академия материально-технического обеспечения имени генерала армии А.В. Хрулёва" | Way of measuring the initial velocity of high-speed projectiles with a laser fibre-optic system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0277772A2 (en) | Doppler radar method and apparatus for measuring a projectile muzzle velocity | |
CN107843892A (en) | A kind of high-speed target Doppler velocity measurement method based on least square method | |
RU2515580C1 (en) | Method to measure external ballistic characteristics of projectile and device for its realisation | |
Abratkiewicz et al. | Radar signal parameters estimation using phase accelerogram in the time-frequency domain | |
RU2715994C1 (en) | Method for measuring initial speed of projectile | |
JP6164918B2 (en) | Radar equipment | |
US7629920B1 (en) | Entropy method for range alignment for integration of target returns | |
RU2395102C1 (en) | Method of measuring missile velocity and device for realising said method | |
RU2392639C1 (en) | Method for measurement of missile initial speed and device for its implementation | |
RU2710894C1 (en) | Method of classification and blanking of discrete interference | |
RU2351947C2 (en) | Method of measuring initial shell velocity | |
RU2612201C1 (en) | Method of determining distance using sonar | |
RU2757929C1 (en) | Method for measuring initial velocity of projectile by laser fiber-optic system | |
RU2643708C2 (en) | Device for estimation of frequency of harmonic noisy signal | |
RU2790640C1 (en) | Way of measuring the initial velocity of high-speed projectiles with a laser fibre-optic system | |
RU2316788C9 (en) | Mode of detection by a pulsed-doppler radar of a group target | |
RU2559310C2 (en) | Method of estimating distance to noisy object at sea | |
RU2765137C2 (en) | Method for testing a laser ballistic measuring system | |
RU2338220C1 (en) | Method of measurement of shell speed | |
RU2515419C1 (en) | Method of measuring change in course angle of probing signal source | |
RU2530542C1 (en) | Method and device for measurement of angular height of object of search in surveillance non-linear radars | |
Qin et al. | Prediction of Point of impact of anti-ship missile—An approach combining target geometic features, circular error probable (CEP) and laser fuze | |
RU2534731C1 (en) | Automatic classification system for short-range sonar | |
RU2379704C1 (en) | Method of multiple target resolution | |
RU2796220C1 (en) | Method for radar monopulse measurement of range and radial velocity of targets when sounding with a signal with linear frequency modulation |