RU2475776C2 - Способ управления навигационной системой и навигационная система - Google Patents

Способ управления навигационной системой и навигационная система Download PDF

Info

Publication number
RU2475776C2
RU2475776C2 RU2010116120/07A RU2010116120A RU2475776C2 RU 2475776 C2 RU2475776 C2 RU 2475776C2 RU 2010116120/07 A RU2010116120/07 A RU 2010116120/07A RU 2010116120 A RU2010116120 A RU 2010116120A RU 2475776 C2 RU2475776 C2 RU 2475776C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
elevation angle
pseudo
distances
transmitters
transmitter
Prior art date
Application number
RU2010116120/07A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2010116120A (ru
Inventor
Шарль ВАШЕ
Гийом ИБАНЕ
Жан-Клод ГУДОН
Original Assignee
Сагем Дефенс Секьюрите
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сагем Дефенс Секьюрите filed Critical Сагем Дефенс Секьюрите
Publication of RU2010116120A publication Critical patent/RU2010116120A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2475776C2 publication Critical patent/RU2475776C2/ru

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/22—Multipath-related issues
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/28—Satellite selection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Изобретение относится к области радиотехники, а именно к спутниковой навигации, и может быть использовано в навигационных системах для авиационного или наземного носителя. Технический результат заключается в обеспечении улучшения контроля целостности навигационного решения. Для этого в способе управления навигационной системой носителя (Р), принимающей сигналы от ряда передатчиков (T1-Т3) и выполненной с возможностью измерения псевдорасстояния до каждого передатчика, проверяют угол места каждого из передатчиков (T1-Т3) относительно горизонтали (Н) носителя (Р), а навигационное решение получают на основе псевдорасстояний (Pd-a), для которых угол места соответствующего передатчика выше минимального угла места (Em), при этом способ также включает выделение составных путей из псевдорасстояний (формула I), измеренных для передатчиков (Т3), имеющих угол места ниже минимального угла места (Em) и сохранение разрешенных псевдорасстояний (Pd-ad) после указанного выделения для получения навигационного решения. Изобретение также относится к навигационной системе, выполненной с возможностью реализации способа согласно первому аспекту настоящего изобретения. 2 н. и 4 з.п. ф-лы, 4 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Область техники, к которой относится настоящее изобретение, охватывает навигационные системы для авиационного или наземного носителя, содержащие приемник для спутниковой навигации, например GPS-приемник.
Более конкретно, изобретение относится к навигационной системе и способу управления такой системой, позволяющему обеспечить целостность навигационного решения, предоставляемого такой системой.
Уровень техники
В области навигационных систем, в особенности навигационных систем с использованием псевдорасстояний, обеспечиваемых системой спутниковой навигации, одной из основных трудностей и регулярным источником погрешностей при определении местоположения служит управление и определение непрямых составных путей, соответствующих отражению сигнала, излучаемого спутником, до его поступления на приемник.
Помимо значительного ухудшения точности данных о местоположении, рассчитываемых GPS-приемником, такое явление фактически воздействует на целостность определения местоположения, рассчитываемого GPS-приемником в той мере, в какой эти данные не обрабатываются с помощью традиционно применяемых механизмов проверки целостности.
Блок-схема автономного контроля целостности навигационных определений (или RAIM, Receiver Autonomous Integrity Monitoring), традиционно применяемого в GPS-приемнике, показана на фиг.1.
Приемник R имеет антенну 1, выполненную с возможностью приема GPS-сигналов от ряда спутников T1-T5.
Приемник R включает средства 10 для расчета для каждого GPS-сигнала от спутника T1-T5, отслеживаемого приемником, набора первичных навигационных измерений (называемых также первичными GPS измерениями). Эти первичные навигационные измерения, как правило, включают псевдорасстояния, псевдоскорости, связанные с ними показатели эффективности, например UERE (User Equivalent Range Error, эквивалентная погрешность измерения дальности абонентом), обозначающий погрешность измерения расстояния между приемником и спутником, а также соответствующее время измерения UTC (Coordinated Universal Time, универсальное координированное время).
Наборы первичных навигационных данных передаются на модуль RAIM 20, который контролирует глобальную согласованность группировки спутников, используя данные всех первичных GPS измерений, фактически предоставляемые средствами расчета 10, и исключает первичные измерения, которые представляются несогласованными.
Первичные измерения, остающиеся к концу процесса RAIM, отмечаются как «достоверные». Эти достоверные измерения используются затем для получения навигационного решения с помощью чисто навигационного фильтра GPS 30, или с помощью инерциального/гибридного навигационного фильтра GPS 40. Навигационное решение, как правило, содержит навигационные параметры PVT (Position/Velocity/Time, Позиция/Скорость/Время).
Поэтому ясно, что в зависимости от автономного контроля целостности RAIM учитываются первичные измерения, рассчитанные для всех спутников, которые отслеживаются приемником. Далее, несогласованность группировки будет определена по всем этим первичным измерениям, чтобы исключить в случае необходимости первичные измерения в начальной точке возникновения несогласованности.
Это приводит к тому, что первичные измерения, искаженные ошибками, но не создающие какую-либо несогласованность группировки, не могут быть определены и(или) исключены при помощи контроля RAIM. Поэтому такие измерения отмечаются как достоверные и используются для получения навигационного решения.
Так, например, обстоит дело с первичными измерениями, соответствующими непрямому составному пути, которые, однако, как показано выше, воздействуют на целостность навигационного решения.
В связи с этим существует потребность в улучшении контроля целостности, а именно в ограничении воздействия непрямых составных путей, избегая при получении навигационного решения использования первичных измерений, искаженных ошибками, например соответствующих непрямому составному пути (и в особенности соответствующих чисто непрямому составному пути, для которых навигационная система принимает только отраженный, но не принимает прямой сигнал).
Раскрытие изобретения
Задачей настоящего изобретения является удовлетворение этой потребности и предложение для этой цели согласно первому аспекту способа управления навигационной системой носителя, принимающей сигналы от ряда передатчиков и выполненной с возможностью измерения псевдорасстояния до каждого передатчика, в котором проверяют угол места каждого из передатчиков относительно горизонтали носителя и получают навигационное решение на основе псевдорасстояний, для которых угол места соответствующего передатчика выше минимального угла места, отличающегося тем, что выполняют выделение составных путей из псевдорасстояний, измеренных для передатчиков, имеющих угол места ниже минимального угла места, и сохраняют разрешенные псевдорасстояния после указанного выделения для получения навигационного решения.
К числу некоторых предпочтительных, но неограничивающих аспектов настоящего изобретения относятся следующие:
- выделение составных путей заключается в проверке согласованности каждого из псевдорасстояний, измеренных для передатчиков, имеющих угол места ниже минимального угла места, при навигационном решении, полученном исключительно на основе псевдорасстояний, измеренных для передатчиков, имеющих угол места выше минимального угла места;
- проверка согласованности включает для псевдорасстояния, измеренного для передатчика, имеющего угол места ниже минимального угла места, измерение отклонения между указанным псевдорасстоянием и псевдорасстоянием, когда указанный передатчик оценивается с помощью псевдорасстояний, измеренных для передатчиков, имеющих угол места выше минимального угла места;
- выделение составных путей включает для передатчика, который не имеет непосредственного разрешения, сравнение псевдорасстояния, измеренного для указанного передатчика, с псевдорасстоянием до указанного передатчика, рассчитанным на основе информации о местоположении и среднеквадратическом отклонении определения местоположения, связанной с носителем, при этом указанную информацию получают с помощью псевдорасстояний, для которых угол места соответствующего передатчика выше минимального угла места;
- модифицирование минимального угла места в зависимости от навигационной фазы носителя.
Согласно второму аспекту настоящее изобретение относится к навигационной системе, предназначенной для встраивания в носитель, содержащей средства для приема сигналов от ряда передатчиков и выполненной с возможностью измерения псевдорасстояния до каждого передатчика, а также содержащей средства для проверки угла места каждого из передатчиков относительно горизонтали носителя, и средства для получения навигационного решения на основе псевдорасстояний, для которых угол места соответствующего передатчика выше минимального угла места, отличающейся тем, что она включает средства для выделения составных путей из псевдорасстояний, измеренных для передатчиков, имеющих угол места ниже минимального угла места, причем средства для получения навигационного решения используют разрешенные псевдорасстояния после указанного выделения.
Прочие аспекты, цели и преимущества настоящего изобретения будут понятнее из нижеследующего подробного описания предпочтительных вариантов его осуществления, данных в качестве неограничивающего примера со ссылкой на прилагаемые чертежи.
Краткое описание чертежей
На фиг.1, уже прокомментированной выше, представлена схема навигационной системы, в которой применяется автономный контроль целостности RAIM.
На фиг.2 представлена схема, иллюстрирующая чисто непрямой составной путь, при котором навигационная система носителя принимает только отраженный, но не принимает прямой сигнал.
На фиг.3 представлена схема, иллюстрирующая принцип проверки угла места согласно настоящему изобретению.
На фиг.4 представлена схема, иллюстрирующая навигационную систему согласно возможному варианту осуществления второго аспекта настоящего изобретения.
Осуществление изобретения
Согласно первому аспекту настоящее изобретение относится к способу управления навигационной системой (авиационного или наземного) носителя, содержащей приемник, выполненный с возможностью приема сигналов от ряда передатчиков, а также с возможностью измерения для каждого передатчика псевдорасстояния между приемником и указанным передатчиком и получения навигационного решения на основе ряда измеренных псевдорасстояний.
В дальнейшем обсуждении будет приведен пример системы спутниковой навигации GPS. Однако будет понятно, что изобретение не ограничивается этой конкретной системой, но предназначено для применения с любой системой спутниковой навигации типа GNSS (Global Navigation Satellite System, ГЛОНАСС, Глобальная навигационная спутниковая система), в частности с будущей системой «Галилео».
Возможный случай возникновения чисто непрямого составного пути показан на фиг.2, в соответствии с которым только отраженный сигнал Sr, но не прямой сигнал Sd принимается навигационной системой носителя Р (здесь это авиационный носитель) от передатчика Т. В случае, представленном на фиг.2, составной путь возникает вследствие того, что передатчик Т не находится в достаточно высоком положении относительно носителя Р, чтобы прямой сигнал Sd мог достичь носителя.
На фиг.3 иллюстрируется принцип проверки угла места применительно к объему настоящего изобретения. Согласно настоящему изобретению угол места каждого из передатчиков T1-Т3 проверяется относительно горизонтали (Н) носителя Р, чтобы отличить передатчики Т1-Т2, имеющие угол места, превышающий минимальный угол места Em, от передатчиков Т3, имеющих более низкий угол места, чем минимальный угол места Em. Передатчики Т3 расположены таким образом, что могут вызвать появление составных путей в той мере, в какой они не находятся в достаточно высокой позиции относительно носителя Р.
Далее, в целях получения навигационного решения, сохраняются все псевдорасстояния, для которых угол места соответствующего передатчика превышает минимальный угол места Em.
Здесь установлено, что под «углом места» подразумевается угол, образованный линией носитель-спутник, и горизонтальной плоскостью, проходящей через носитель. Таким образом, угол места изменяется в диапазоне от 0° до 90° в зависимости от высоты спутника в небе (иными словами, угол места изменяется от горизонта до вертикального положения над носителем).
Угол места спутника относительно носителя можно, в частности, рассчитать с помощью информации об относительном местоположении носителя и спутника. Затем этот угол места сравнивается с углом места, соответствующим указанному минимальному углу места Em, и задается в качестве примера в зависимости от носителя и(или) фазы полета.
Здесь также установлено, что под «горизонталью носителя» подразумевается горизонтальная плоскость, проходящая через носитель (это плоскость, перпендикулярная вертикали, проходящей через носитель).
Со ссылкой на фиг.4, навигационная система согласно второму аспекту настоящего изобретения включает средства 50 для проверки угла места каждого из передатчиков T1-Т3 относительно горизонтали Н носителя Р. Тем самым эти средства 50 позволяют выделить из всех измеренных псевдорасстояний Pd псевдорасстояния Pd-a (называемые также непосредственно разрешенными псевдорасстояниями), измеренные для передатчиков, имеющих угол места выше минимального угла места (передатчики T1 и T2 на фиг.3) и псевдорасстояния
Figure 00000001
, не являющиеся непосредственно разрешенными и измеренные для передатчиков, имеющих угол места ниже минимального угла места (передатчик Т3 на фиг.3).
Кроме того, навигационная система включает фильтр 60, называемый «фильтром минимального угла места», в котором для получения навигационного решения используются только непосредственно разрешенные псевдорасстояния Pd-a, для которых соответствующий передатчик Т1-Т2 расположен выше, чем минимальный угол места Em, относительно горизонтали Н носителя Р, и для которых поэтому установлено отсутствие воздействия непрямых составных путей.
Учитываемый минимальный угол места Em может, конечно, различаться для разных носителей. Например, значение минимального угла места Em, используемое для наземного носителя, будет отличаться от значения, используемого для авиационного носителя.
Просто к качестве наглядного примера минимальный угол места для самолета можно принимать равным 30°, если считать, что этот самолет никогда не будет совершать полет в каньоне с обращенным к небу углом раствора меньше 120°.
Конечно, минимальный угол места может изменяться в зависимости от применения и даже различаться в зависимости от использования носителя. Таким образом, минимальный угол места может модифицироваться в зависимости от навигационной фазы носителя. Рассматривая в качестве примера самолет, можно, в частности, использовать различное значение минимального угла места в зависимости от того, является ли навигационная фаза фазой полета на бреющей высоте или фазой полета над океаном (кроме того, при этом данную функцию можно даже отключить, например, считая минимальный угол места равным нулю).
Фильтр минимального угла места 60, предусмотренный для получения навигационного решения на основе измеренных псевдорасстояний Pd-a, непосредственно разрешенных посредством проверки угла места (т.е. соответствующих передатчикам, имеющим угол места, превышающий минимальный угол места), может представлять собой чисто навигационный фильтр GPS (например, фильтр для расчета местоположения по способу Банкрофта) или, кроме того, инерциальный/гибридный навигационный фильтр GPS.
Согласно настоящему изобретению выделение составных путей среди измеренных, непосредственно не разрешенных псевдорасстояний
Figure 00000002
для передатчиков Т3, имеющих угол места ниже минимального угла места (Em), которые не используются в фильтре минимального угла места 60, выполняется для получения навигационного решения, при этом разрешенные псевдорасстояния Pd-ad сохраняются после указанного выделения для получения навигационного решения.
С этой целью навигационная система включает средства 80 для выделения составных путей, которые используют фильтр минимального угла места 60, чтобы выделить из измеренных псевдорасстояний
Figure 00000003
для передатчиков (Т3), имеющих угол места ниже минимального угла места, которые не используются в фильтре минимального угла места 60, те псевдорасстояния Pd-ad, которые могут, вместе с тем, быть использованы для получения навигационного решения.
Навигационная система может, кроме того, включать так называемый навигационный фильтр 70, выполненный с возможностью получения навигационной информации на основе всей информации об имеющихся псевдорасстояниях. Таким образом, в этом навигационном фильтре 70 используются, по меньшей мере, все непосредственно разрешенные псевдорасстояния Pd-a, которые используются в фильтре минимального угла места 60, а также псевдорасстояния Pd-ad, которые не используются в фильтре минимального угла места 60, но будут разрешены средствами 80 для выделения составных путей.
Здесь следует отметить, что применение инерциального/гибридного фильтра GPS для фильтра минимального угла места 60 обладает тем преимуществом, что позволяет выполнять функцию определения составных путей, даже если количество псевдорасстояний Pd-a, передаваемых спутниками с углом места выше минимального, невелико.
Такой гибридный фильтр фактически обеспечивает непрерывное получение навигационного решения, даже если количество спутников с углом места выше минимального становится меньше 4 (местоположение продолжает рассчитываться в отличие от чистого фильтра GPS, который не позволяет определять местоположение, если количество спутников становится меньше 4).
Согласно первому варианту только непосредственно разрешенные и используемые в фильтре минимального угла места 60 псевдорасстояния Pd-a разрешены в навигационном фильтре 70. Этот вариант обладает преимуществом простоты и систематического функционирования в любом случае (независимо от того, является ли навигационный фильтр 70 инерциальным/гибридным фильтром GPS или чистым фильтром GPS). Это может, однако, оказаться недостатком с точки зрения эффективности и работоспособности фильтра (в частности, в случае чисто навигационного фильтра GPS).
Согласно второму варианту выделение составных путей выполняется среди непосредственно не разрешенных псевдорасстояний
Figure 00000004
для передатчиков (Т3 в примере, показанном на фиг.3), имеющих угол места ниже минимального угла места, при этом разрешенные псевдорасстояния Pd-ad сохраняются после указанного выделения для получения навигационного решения. Таким образом, в навигационном фильтре 70 используются все непосредственно разрешенные псевдорасстояния Pd-a, а также непосредственно не разрешенные псевдорасстояния Pd-ad, которые не используются в фильтре минимального угла места 60, но разрешены средствами 80 для выделения составных путей.
Средства выделения 80 могут использовать информацию о местоположении и среднеквадратическом отклонении определения местоположения, рассчитанную фильтром минимального угла места 60. Конкретнее, средства выделения 80 рассчитывают, на основе этого местоположения и среднеквадратического отклонения определения местоположения, которые связаны с носителем и рассчитаны фильтром минимального угла места 60, псевдорасстояния - и соответствующее среднеквадратическое отклонение - непосредственно не разрешенного спутника, и сравнивают его с данными фактического измерения (непосредственно не разрешенное псевдорасстояние
Figure 00000005
). При допущении, что результат этого сравнения меньше, чем ±n сигма (среднеквадратическое отклонение) (n изменяется в зависимости от принятого уровня ошибки), спутник можно перепроверить (его псевдорасстояние типа Pd-ad может затем использоваться в навигационном фильтре 70). В противном случае данные спутника остаются недействительными.
Средства выделения 80 могут также проверять согласованность посредством проверки гипотезы (например, типа RAIM) для системы, состоящей из непосредственно разрешенных псевдорасстояний Pd-a и непосредственно не разрешенных псевдорасстояний
Figure 00000006
, проверяемых рекурсивно (N проверок, если необходимо проверить N непосредственно не разрешенных псевдорасстояний
Figure 00000007
).
Выделение составных путей может, таким образом, заключаться в проверке согласованности каждого из псевдорасстояний
Figure 00000008
, измеренных для передатчиков (Т3), имеющих угол места ниже минимального угла места, при навигационном решении, полученном с помощью фильтра минимального угла места 60 исключительно на основе непосредственно разрешенных псевдорасстояний Pd-a (измеренных для передатчиков (T1-T2), у которых угол места выше минимального). Здесь установлено, что вполне возможно выполнить фактическую проверку согласованности непосредственно не разрешенного спутника путем сравнения первичных навигационных измерений, отличных от псевдорасстояний, например таких, как псевдоскорости, а также псевдо «дельта-диапазоны».
Проверка согласованности может включать для непосредственно не разрешенного псевдорасстояния
Figure 00000009
, измеренного для передатчика Т3, измерение отклонения между указанным псевдорасстоянием
Figure 00000010
и псевдорасстоянием между приемником и передатчиком Т3, оцениваемым при помощи непосредственно разрешенных псевдорасстояний Pd-a, которые измеряются для передатчиков T1 и Т2, имеющих угол места выше минимального угла места.
Для этой цели, в частности, можно определять местоположение приемника, используя все псевдорасстояния Pd-a, измеренные для передатчиков T1 и T2, имеющих угол места выше минимального угла места и непосредственно разрешенных, а также оценивать указанное псевдорасстояние между приемником и передатчиком Т3 на основе указанного определенного положения приемника и данных астрономического календаря, относящихся к указанному передатчику.
Должно быть понятно, что настоящее изобретение предлагает способ и систему, обеспечивающие ограничение воздействия непрямых путей путем определения их наличия перед использованием в навигационном алгоритме для расчета местоположения. Следствием этого является снижение воздействия непрямых составных путей на местоположение, рассчитанное приемником ГЛОНАСС, и улучшение целостности данных этого рассчитанного местоположения.

Claims (6)

1. Способ управления навигационной системой носителя (Р), принимающей сигналы от ряда передатчиков (T1-Т3) и выполненной с возможностью измерения псевдорасстояния до каждого передатчика, в котором проверяют угол места каждого из передатчиков (T1-Т3) относительно горизонтали (Н) носителя (Р) и получают навигационное решение на основе псевдорасстояний (Pd-a), для которых угол места соответствующего передатчика выше минимального угла места (Em), отличающийся тем, что выполняют выделение составных путей из псевдорасстояний
Figure 00000011
, измеренных для передатчиков (Т3), имеющих угол места ниже минимального угла места (Em), и сохраняют разрешенные псевдорасстояния (Pd-ad) после указанного выделения для получения навигационного решения.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что выделение составных путей заключается в проверке согласованности каждого из псевдорасстояний
Figure 00000012
, измеренных для передатчиков (Т3), имеющих угол места ниже минимального угла места (Em), при навигационном решении, полученном исключительно на основе псевдорасстояний (Pd-a), измеренных для передатчиков (T1-Т2), имеющих угол места выше минимального угла места (Em).
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что проверка согласованности включает, для псевдорасстояния
Figure 00000012
, измеренного для передатчика (Т3), имеющего угол места ниже минимального угла места, измерение отклонения между указанным псевдорасстоянием
Figure 00000012
и псевдорасстоянием, когда указанный передатчик (Т3) оценивается с помощью псевдорасстояний (Pd-a), измеренных для передатчиков (T1-Т2), имеющих угол места выше минимального угла места.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что выделение составных путей включает, для передатчика, который не имеет непосредственного разрешения, сравнение псевдорасстояния
Figure 00000012
, измеренного для указанного передатчика, с псевдорасстоянием до указанного передатчика, рассчитанным на основе информации о местоположении и среднеквадратическом отклонении определения местоположения, связанной с носителем, при этом указанную информацию получают с помощью псевдорасстояний (Pd-a), для которых угол места соответствующего передатчика выше минимального угла места (Em).
5. Способ по любому из пп.1-4, отличающийся тем, что модифицируют минимальный угол места в зависимости от навигационной фазы носителя.
6. Навигационная система, предназначенная для встраивания в носитель (Р), содержащая средства для приема сигналов от ряда передатчиков (T1-Т3) и выполненная с возможностью измерения псевдорасстояния до каждого передатчика, а также содержащая средства (10) для проверки угла места каждого из передатчиков (T1-Т3) относительно горизонтали (Н) носителя (Р) и средства (70) для получения навигационного решения на основе псевдорасстояний (Pd-а), для которых угол места соответствующего передатчика (T1-T2) выше минимального угла места (Em), отличающаяся тем, что включает средства (80) для выделения составных путей из псевдорасстояний
Figure 00000012
, измеренных для передатчиков (Т3), имеющих угол места ниже минимального угла места (Em), причем средства (70) для получения навигационного решения используют разрешенные псевдорасстояния (Pd-ad) после указанного выделения.
RU2010116120/07A 2007-09-28 2008-09-24 Способ управления навигационной системой и навигационная система RU2475776C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0757958A FR2921729B1 (fr) 2007-09-28 2007-09-28 Procede et systeme de gestion et detection des multitrajets dans un systeme de navigation.
FR0757958 2007-09-28
PCT/EP2008/062792 WO2009040381A1 (fr) 2007-09-28 2008-09-24 Procede et systeme de gestion et detection des multitrajets dans un systeme de navigation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010116120A RU2010116120A (ru) 2011-11-10
RU2475776C2 true RU2475776C2 (ru) 2013-02-20

Family

ID=39551534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010116120/07A RU2475776C2 (ru) 2007-09-28 2008-09-24 Способ управления навигационной системой и навигационная система

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8355867B2 (ru)
EP (1) EP2201401B1 (ru)
CA (1) CA2700705A1 (ru)
FR (1) FR2921729B1 (ru)
RU (1) RU2475776C2 (ru)
WO (1) WO2009040381A1 (ru)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9786085B2 (en) 2013-03-15 2017-10-10 Dreamworks Animation L.L.C. Method and system for directly manipulating the constrained model of a computer-generated character
CN103630914B (zh) * 2013-12-10 2017-06-16 中南大学 一种gnss基线解算参考卫星选择方法
FR3030058B1 (fr) 2014-12-11 2016-12-09 Airbus Helicopters Dispositif redondant de capteurs de pilotage pour aeronef a voiture tournante

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5631838A (en) * 1993-08-02 1997-05-20 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Apparatus for verifying GPS satellite data
US6377891B1 (en) * 1999-02-12 2002-04-23 Trimble Navigation Limited User interface for global positioning system receiver
US20020101912A1 (en) * 1999-12-01 2002-08-01 Phelts Robert Eric Multipath and tracking error reduction method for spread-spectrum receivers
RU2267796C2 (ru) * 2004-02-25 2006-01-10 Корпорация "Самсунг Электроникс" Способ оценки параметров многолучевых ошибок измерений псевдорасстояний для определения местоположения мобильной станции
EP1775598A2 (en) * 1999-02-01 2007-04-18 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5846088A (en) * 1997-01-06 1998-12-08 Reichert; Jonathan F. Teaching appparatus for magnetic torque experiments
US6268824B1 (en) * 1998-09-18 2001-07-31 Topcon Positioning Systems, Inc. Methods and apparatuses of positioning a mobile user in a system of satellite differential navigation
JP2003139841A (ja) * 2001-10-31 2003-05-14 Hitachi Ltd Ｇｐｓ内蔵携帯端末装置
FR2880693B1 (fr) * 2005-01-11 2007-06-29 Pole Star Sarl Procede et dispositif de positionnement.
JP4259490B2 (ja) * 2005-05-24 2009-04-30 セイコーエプソン株式会社 測位装置
US20080180336A1 (en) * 2007-01-31 2008-07-31 Bauregger Frank N Lensed antenna methods and systems for navigation or other signals

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5631838A (en) * 1993-08-02 1997-05-20 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Apparatus for verifying GPS satellite data
EP1775598A2 (en) * 1999-02-01 2007-04-18 Snaptrack, Inc. Method and apparatus for measurement processing of satellite positioning system (SPS) signals
US6377891B1 (en) * 1999-02-12 2002-04-23 Trimble Navigation Limited User interface for global positioning system receiver
US20020101912A1 (en) * 1999-12-01 2002-08-01 Phelts Robert Eric Multipath and tracking error reduction method for spread-spectrum receivers
RU2267796C2 (ru) * 2004-02-25 2006-01-10 Корпорация "Самсунг Электроникс" Способ оценки параметров многолучевых ошибок измерений псевдорасстояний для определения местоположения мобильной станции

Also Published As

Publication number Publication date
FR2921729A1 (fr) 2009-04-03
CA2700705A1 (fr) 2009-04-02
EP2201401A1 (fr) 2010-06-30
FR2921729B1 (fr) 2011-04-01
US8355867B2 (en) 2013-01-15
US20100211313A1 (en) 2010-08-19
EP2201401B1 (fr) 2013-12-18
RU2010116120A (ru) 2011-11-10
WO2009040381A8 (fr) 2009-07-30
WO2009040381A1 (fr) 2009-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109975837B (zh) 在星基定位测量系统中检查移动载波位置的估计完整性的方法
US9482759B2 (en) Apparatus and method for use in global position measurements
US5808581A (en) Fault detection and exclusion method for navigation satellite receivers
US8610624B2 (en) Satellite navigation system fault detection based on biased measurements
US9069073B2 (en) Removing and de-weighting outlier measurements from satellite and previous information
EP2263099B1 (en) Satellite time determination for sps receiver
US7110882B2 (en) Method for improving GPS integrity and detecting multipath interference using inertial navigation sensors and a network of mobile receivers
JP6119838B2 (ja) 状態検出方法、補正値処理装置、測位システム、および状態検出プログラム
US11414112B2 (en) Method and system for determining the point location of a stopped vehicle on a storage track, using virtual beacons
US7492314B2 (en) User equipment navigation solution with position determination of a navigation signal reflector
US9810790B2 (en) Method for evaluating a satellite signal in a global navigation satellite system with respect to a multipath error, receiver for a global navigation satellite system and motor vehicle
GB2462926A (en) GPS multipath reduction
EP3904913A1 (en) System and method for detecting spoofing of global navigation satellite system signals using a plurality of antennas
CN108363077A (zh) 一种精密单点定位装置中的载波相位周跳修复方法
US20150153459A1 (en) System and method for detecting ambiguities in satellite signals for gps tracking of vessels
CN112731496A (zh) 一种面向智能终端的gnss精密单点定位数据质量控制方法
RU2475776C2 (ru) Способ управления навигационной системой и навигационная система
US20240012158A1 (en) Method for Estimating Multipath Error of Pseudo-Range Measurement Value, and Positioning Method Using Same
US20220244407A1 (en) Method for Generating a Three-Dimensional Environment Model Using GNSS Measurements
CN101726723B (zh) 对全球定位系统接收机观测量进行预处理的方法
US9612336B2 (en) Method and system for detecting anomalies on satellite navigation signals and hybridization system comprising such a detection system
RU2389042C2 (ru) Способ определения защитного предела вокруг местоположения движущегося тела, вычисленного по спутниковым сигналам
Offer et al. Use of inertial integration to enhance availability for shipboard relative GPS (SRGPS)
US20230003905A1 (en) Method and Device for Detecting a Group Runtime Variation for a Navigation Sensor for a Navigation System for a Vehicle and Navigation Sensor with a Device of this Kind
Lin et al. Integrity Monitoring of Cycle Slip Detection in Observation Domain for Carrier Phase-Based Differenced Positioning

Legal Events

Date Code Title Description
PD4A Correction of name of patent owner
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200925