RU2458261C2 - Hydraulic position actuator - Google Patents
Hydraulic position actuator Download PDFInfo
- Publication number
- RU2458261C2 RU2458261C2 RU2009149046/06A RU2009149046A RU2458261C2 RU 2458261 C2 RU2458261 C2 RU 2458261C2 RU 2009149046/06 A RU2009149046/06 A RU 2009149046/06A RU 2009149046 A RU2009149046 A RU 2009149046A RU 2458261 C2 RU2458261 C2 RU 2458261C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- distributor
- hydraulic
- valve
- output
- input
- Prior art date
Links
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области машиностроения, в частности к гидроприводам исполнительных механизмов, и может быть использовано в станкостроении для технологического оборудования, например для поворотно-делительных механизмов металлорежущих станков.The invention relates to the field of mechanical engineering, in particular to hydraulic actuators, and can be used in machine tools for technological equipment, for example for rotary-dividing mechanisms of metal cutting machines.
Известен привод (см. Авт. Свид. СССР №307207, F15B 15/20, 1969 г.), который может быть использован в станкостроении для безупорной остановки исполнительного органа в заданной координате. Недостатками этого устройства являются сложность схемы привода, низкая скорость подхода исполнительного органа к заданной координате и недостаточная точность позиционирования.A known drive (see Auth. Certificate. USSR No. 307207, F15B 15/20, 1969), which can be used in machine tools for stopping the Executive body in a given coordinate. The disadvantages of this device are the complexity of the drive circuit, the low speed of the approach of the executive body to a given coordinate and insufficient positioning accuracy.
В качестве прототипа выбран гидропривод (см. Авт. Свид. СССР SU 1418512, F15B 11/12, Бюллетень №31, 23.08.88), который для достижения точности, быстродействия и надежности устройства путем предварительного торможения снабжен дополнительной гидролинией, сообщающей управляющую полость клапана с входной линией кранового распределителя. Однако этот гидропривод имеет ряд недостатков по сравнению с предлагаемым решением. В организации позиционного цикла участвуют различные управляющие устройства. При разгоне - распределители 6, 16, при этом клапан 20, оставаясь подпорным, создает противодавление, препятствующее эффективному разгону гидродвигателя. Разгон осуществляется с задержкой во времени, обусловленной повышением давления в напорной полости гидродвигателя 3 до рабочего. Противодавление, создаваемое клапаном 20, повышает достигаемое противодавление на входе. При замедлении - давление клапана 20 на участке замедления определяется предварительной настройкой пружины и давлением в напорной полости гидродвигателя. Возможности управления замедлением «на ходу» отсутствуют. При останове по команде от кранового распределителя 5 срабатывает распределитель 10, включая механический тормоз 7 с задержкой, обусловленной нестабильностью крутящего момента от сил трения дисков, а также вызывая существенный нагрев. Учитывая нестабильность процесса трения и постоянную жесткость пружины 8, не представляется возможным эффективно управлять процессом останова. В данных условиях контур гидравлического управления разветвленный (большие объемы в каналах управления, потери энергии), что сказывается на быстродействии в процессе позиционирования. Применение в известном схемотехническом решении распределителя 6, обеспечивающего реверсивность привода, нецелесообразно, поскольку для поворотно-делительных механизмов технологического оборудования, таких как поворотные столы, револьверные головки и т.д., поворот исполнительного механизма достаточно осуществлять в одном направлении во избежание возникающих разносторонних динамических нагрузок (удары в ППМ - люфты, зазоры), к тому же наличие распределителя приводит к уменьшению быстродействия системы (дополнительное местное сопротивление, время срабатывания, переключение распределителя в другую позицию и т.д.).A hydraulic actuator was selected as a prototype (see Aut. St. USSR SU 1418512, F15B 11/12, Bulletin No. 31, 08/23/08), which is equipped with an additional hydraulic line communicating the valve control cavity to achieve accuracy, speed and reliability of the device by preliminary braking with an input line of the crane distributor. However, this hydraulic drive has several disadvantages compared to the proposed solution. In the organization of the position cycle involved various control devices. During acceleration - valves 6, 16, while valve 20, while retaining, creates a back pressure that prevents the effective acceleration of the hydraulic motor. Acceleration is carried out with a time delay due to an increase in pressure in the pressure cavity of the hydraulic motor 3 to the working one. The back pressure created by the valve 20 increases the achieved back pressure at the inlet. During deceleration, the pressure of the valve 20 in the deceleration section is determined by the preliminary adjustment of the spring and the pressure in the pressure cavity of the hydraulic motor. There is no control capability for deceleration on the go. When stopped at the command of the crane distributor 5, the distributor 10 is activated, including the mechanical brake 7 with a delay due to the instability of the torque from the friction forces of the disks, as well as causing significant heating. Given the instability of the friction process and the constant stiffness of the spring 8, it is not possible to effectively control the stop process. Under these conditions, the hydraulic control loop is branched (large volumes in the control channels, energy loss), which affects the speed in the positioning process. The use in the well-known circuitry of a distributor 6, which ensures drive reversibility, is impractical, since for rotary-dividing mechanisms of technological equipment, such as rotary tables, turrets, etc., it is sufficient to rotate the actuator in one direction in order to avoid the occurrence of versatile dynamic loads (impacts in the anti-air flow - backlashes, gaps), in addition, the presence of a distributor leads to a decrease in the speed of the system (additional local resistance Adding, response time, switching distributor to another position, etc.).
Целью изобретения является повышение точности позиционирования, надежности и быстродействия привода за счет обеспечения стабильной точности выбега вала гидродвигателя при максимальном быстродействии. Техническая цель изобретения достигается тем, что в гидравлическом позиционном приводе, содержащем напорную и сливную гидролинии, гидродвигатель с выходным звеном, кинематически связанным с крановым распределителем, управляемым распределителем грубого отсчета, датчик грубого отсчета, гидроуправляемый клапан, установленный в сливной гидролинии, и распределитель гидроуправляемого тормоза, привод снабжен распределителем с электромагнитным управлением, установленным в напорной гидролинии, и трехпозиционным распределителем с гидроуправлением, один вход и первый управляющий элемент которого соединены посредством гидролиний с выходом распределителя с электромагнитным управлением, другой вход трехпозиционного распределителя соединен со сливной гидролинией гидродвигателя, а второй его управляющий элемент связан с выходом кранового распределителя, который своим входом соединен с выходом распределителя грубого отсчета, подключенного входом к напорной гидролинии, при этом выход трехпозиционного распределителя связан с заклапанной полостью гидроуправляемого клапана, а крановый распределитель снабжен кинематически связанным с ним автономным задатчиком перемещения.The aim of the invention is to improve the accuracy of positioning, reliability and speed of the drive by ensuring stable accuracy of the stick out of the shaft of the hydraulic motor at maximum speed. The technical objective of the invention is achieved by the fact that in a hydraulic positional actuator containing a pressure and drain hydraulic lines, a hydraulic motor with an output link kinematically connected to a crane distributor controlled by a coarse reference distributor, a coarse reference sensor, a hydraulic valve installed in the drain hydraulic line, and a hydraulic brake distributor , the drive is equipped with a distributor with electromagnetic control installed in the pressure hydraulic line, and a three-position distributor with hydraulic by an outlet, one input and the first control element of which is connected via hydraulic lines to the output of the distributor with electromagnetic control, the other input of the three-position distributor is connected to the drain hydraulic line of the hydraulic motor, and its second control element is connected to the output of the crane distributor, which is connected by its input to the output of the coarse reference distributor, connected by the input to the pressure hydraulic line, while the output of the three-position valve is connected to the valve cavity of the hydraulically controlled valve and, as the crane is equipped with a distributor kinematically associated with it self-setter move.
На чертеже приведена принципиальная гидрокинематическая схема предлагаемого гидравлического позиционного привода.The drawing shows a basic hydrokinematic diagram of the proposed hydraulic positional actuator.
Гидравлический позиционный привод в своем составе содержит силовой контур и контур управления. Силовой контур включает напорную 1, сливную 2 гидролинии, гидродвигатель 3 с выходным звеном 4, кинематически связанный с крановым распределителем 5 с поворотной и установочной втулками с окнами, автономный задатчик перемещения 6, гидроуправляемый тормоз 7, размещенный с возможностью взаимодействия с выходным звеном 4 гидродвигателя 3 и подключенный к распределителю 8 с электромагнитным управлением, и бак 9.The hydraulic positional actuator contains a power circuit and a control circuit. The power circuit includes a pressure line 1, drain 2 hydraulic lines, a hydraulic motor 3 with an output link 4, kinematically connected with a crane distributor 5 with a rotary and installation bushings with windows, an autonomous displacement adjuster 6, a hydraulic brake 7, arranged to interact with the output link 4 of the hydraulic motor 3 and connected to the distributor 8 with electromagnetic control, and the tank 9.
Многофункциональное гидромеханическое управляющее устройство в составе контура управления включает гидроуправляемый клапан 10, распределитель 17 с электромагнитным управлением, управляющий трехпозиционным распределителем 14 с гидроуправлением, и распределитель 8 гидроуправляемого тормоза 7.The multifunctional hydromechanical control device as part of the control circuit includes a hydraulic valve 10, a solenoid valve 17, a three-position valve 14 with hydraulic control, and a hydraulic brake distributor 8.
Гидроуправляемый клапан 10 своей заклапанной полостью 11 связан посредством гидролинии 12 с выходом 13 трехпозиционного распределителя 14, а также с фильтром 15 и теплообменным аппаратом 16.Hydraulically controlled valve 10 with its valve cavity 11 is connected via a hydraulic line 12 to the output 13 of the three-position distributor 14, as well as to the filter 15 and the heat exchanger 16.
Распределитель 17 с электромагнитным управлением, установленный в напорной гидролинии 1, соединен на выходе гидролинией 18 со входом 19 трехпозиционного распределителя 14 и линией 20 с управляющим элементом 21 трехпозиционного распределителя 14, вход 22 которого соединен гидролинией 23 со сливной гидролинией 2. Управляющий элемент 24 трехпозиционного распределителя 14 связан гидролинией 25 с выходом кранового распределителя 5, вход которого соединен с выходом распределителя грубого отсчета 26, вход которого подключен к напорной гидролинии 1. Распределитель 17 с электромагнитным управлением снабжен датчиком грубого отсчета 27. Угловые координатные перемещения выходного звена 4 обеспечивает гидродвигатель 3 (через передаточно-преобразующий механизм), управляемый крановым распределителем 5, кинематически связанным с валом гидродвигателя 3. Положение гидроуправляемого клапана 10 определяется уровнем управляющего давления, подводимого в его заклапанную полость 11 и формируемого трехпозиционным распределителем 14.A solenoid valve 17 installed in the pressure line 1 is connected at the outlet by a hydraulic line 18 to an input 19 of a three-way valve 14 and a line 20 to a control element 21 of a three-way valve 14, an input 22 of which is connected by a hydraulic line 23 to a drain hydraulic line 2. A control element 24 of a three-way valve 14 is connected by a hydraulic line 25 to the output of the crane distributor 5, the input of which is connected to the output of the rough counting valve 26, the input of which is connected to the pressure hydraulic line 1. The distribution the electromagnetically controlled divider 17 is equipped with a coarse reference sensor 27. The hydraulic coordinate 3 of the output link 4 is provided by a hydraulic motor 3 (via a transmission-converting mechanism) controlled by a crane distributor 5 kinematically connected with the hydraulic motor shaft 3. The position of the hydraulic control valve 10 is determined by the level of control pressure supplied in its valve cavity 11 and formed by a three-position distributor 14.
Положение золотника трехпозиционного распределителя 14 определяется управляющими сигналами в гидравлических линиях связи 20 и 25 его управления соответственно от распределителей 17 и 5 при совмещении рабочих окон втулок кранового распределителя 5. Очередное угловое перемещение выходного звена 4 задается автономным задатчиком перемещения 6. При подаче сигнала (после отработки рабочего движения) на электромагнит распределителя 17 жидкость поступает к трехпозиционному распределителю 14, обеспечивая гидравлический сигнал линии 18 и подвод этого сигнала в заклапанную полость 11 гидроуправляемого клапана 10, открывая его. При этом обеспечивается разгон гидродвигателя 3 до максимальной скорости. Система управления (счетчик или программируемый контроллер и датчик грубого отсчета 27) следит за поворотом вала гидродвигателя 3 при прохождении «точки замедления» и отключает электромагнит распределителя 17. Гидроуправляемый клапан 10 переходит в режим подпорного клапана. Противодавление на сливной гидролинии 2 гидродвигателя 3 увеличивается, а скорость вращения его вала уменьшается.The position of the spool of the three-position distributor 14 is determined by control signals in the hydraulic communication lines 20 and 25 of its control, respectively, from the distributors 17 and 5 when combining the working windows of the valve distributor bushings 5. The next angular movement of the output link 4 is set by an autonomous displacement switch 6. When the signal is applied (after working out working movement) to the electromagnet of the distributor 17, the liquid enters the three-position distributor 14, providing a hydraulic signal to the line 18 and this supply a signal zaklapannuyu cavity 11 hydraulically valve 10, opening it. This ensures that the hydraulic motor 3 is accelerated to maximum speed. The control system (counter or programmable controller and coarse encoder 27) monitors the rotation of the shaft of the hydraulic motor 3 when passing the "deceleration point" and turns off the electromagnet of the distributor 17. The hydraulic valve 10 switches to the check valve mode. The back pressure on the drain hydraulic line 2 of the hydraulic motor 3 increases, and the rotation speed of its shaft decreases.
Распределитель грубого отсчета 26 управляет крановым распределителем 5. За один оборот поворотной втулки кранового распределителя 5 до «останова» включается электромагнит распределителя грубого отсчета 26. При движении с замедлением происходит совмещение рабочих окон втулок кранового распределителя 5, что соответствует координате, заданной автономным задатчиком перемещения 6. В гидролинии 25 формируется сигнал управления, переключающий трехпозиционный распределитель 14. При этом давление в заклапанной полости 11 гидроуправляемого клапана 10 уменьшается, и он закрывается под действием пружины, перекрывая слив. Гидродвигатель 3 останавливается. В момент «останова» гидродвигателя 3 срабатывает распределитель 8 гидроуправляемого тормоза 7, что обеспечивает фиксацию выходного звена 4 гидродвигателя 3.The coarse reference distributor 26 controls the crane distributor 5. For one revolution of the rotary sleeve of the crane distributor 5, the electromagnet of the coarse reference distributor 26 is turned on before the “stop”. . In the hydraulic line 25, a control signal is formed that switches the three-position valve 14. The pressure in the valve cavity 11 of the hydraulic valve and 10 is reduced, and it is closed by a spring, overlapping the drain. The hydraulic motor 3 stops. At the time of "stop" of the hydraulic motor 3, the distributor 8 of the hydraulic brake 7 is activated, which ensures the fixation of the output link 4 of the hydraulic motor 3.
Автономный задатчик перемещения 6 адаптирует гидравлический привод к меняющимся скоростным характеристикам, обеспечивает смещение координаты позиционирования в зависимости от скорости подхода к координате. Датчик грубого отсчета 27 дает информацию о скорости подхода к координате, а электронная система управления обеспечивает согласование сигналов датчика грубого отсчета 27 и автономного задатчика перемещения 6. Автономный задатчик перемещения 6 - устройство, управляющее поворотной втулкой кранового распределителя 5 и корректирующее момент совмещения его рабочих окон при подходе к координате позиционирования. В качестве автономного задатчика перемещения 6 может быть использован шаговый электродвигатель.Autonomous displacement adjuster 6 adapts the hydraulic drive to changing speed characteristics, provides a shift of the positioning coordinate depending on the speed of approach to the coordinate. The coarse reference sensor 27 provides information on the speed of approach to the coordinate, and the electronic control system ensures coordination of the signals of the coarse reference sensor 27 and the autonomous displacement encoder 6. Autonomous displacement encoder 6 is a device that controls the rotary sleeve of the crane distributor 5 and adjusts the timing of the alignment of its working windows when approach to the positioning coordinate. As a standalone displacement switch 6 can be used a stepper motor.
Измерение величины перемещения выходного звена 4 гидродвигателя 3 осуществляется в заявляемом приводе по 2 отсчетной системе - грубого и точного отсчета.The measurement of the magnitude of the movement of the output link 4 of the hydraulic motor 3 is carried out in the inventive drive 2 reading system - a rough and accurate reference.
Система грубого отсчета (распределитель грубого отсчета 26, распределитель 17 с электромагнитным управлением и датчик грубого отсчета 27) фиксирует количество дискрет, соответствующих количеству оборотов поворотной втулки кранового распределителя 5, имеющего кинематическую связь с гидродвигателем 3.The coarse reference system (coarse distributor 26, electromagnetic distributor 17 and coarse 27 sensor) captures the number of discretes corresponding to the number of revolutions of the rotary sleeve of the crane distributor 5, which has a kinematic connection with the hydraulic motor 3.
Распределитель грубого отсчета 26 - это устройство, включение которого происходит в момент подачи сигнала на его управляющий элемент (электромагнит). Датчик грубого отсчета 27 представляет собой дискретный датчик, срабатывающий на каждом обороте поворотной втулки кранового распределителя 5.The coarse reference distributor 26 is a device that is switched on when the signal is sent to its control element (electromagnet). The coarse reference sensor 27 is a discrete sensor that operates on each revolution of the rotary sleeve of the crane distributor 5.
Сигнал от датчика грубого отсчета 27 поступает в систему управления, которая обрабатывает его и преобразует в управляющее воздействие для автономного задатчика перемещения 6. Данная задача решается на базе программируемого логического контроллера.The signal from the coarse sensor 27 enters the control system, which processes it and converts it into a control action for an autonomous displacement encoder 6. This problem is solved on the basis of a programmable logic controller.
Система точного отсчета перемещения срабатывает при совмещении рабочих окон втулок кранового распределителя 5 в пределах заданной угловой дискреты. Например, для прототипа привода - координатно-сверлильного станка поворотно-делительного стола при обработке большого количества отверстий в деталях типа «фланец» угловая дискрета перемещения составляет 15°, а возможные угловые координаты - 45°, 60°, 75°, 90° и др.The system of the exact reference movement is triggered by combining the working windows of the bushings of the crane distributor 5 within a given angular discrete. For example, for a prototype drive - a coordinate-drilling machine of a rotary-dividing table, when processing a large number of holes in parts of the "flange" type, the angular movement discrete is 15 °, and the possible angular coordinates are 45 °, 60 °, 75 °, 90 °, etc. .
Предлагаемый привод может найти применение в станкостроении, например для поворотно-делительных механизмов металлорежущих станков (револьверные головки, поворотные столы).The proposed drive can find application in machine tools, for example, for rotary-dividing mechanisms of metal-cutting machines (turrets, turntables).
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009149046/06A RU2458261C2 (en) | 2009-12-30 | 2009-12-30 | Hydraulic position actuator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2009149046/06A RU2458261C2 (en) | 2009-12-30 | 2009-12-30 | Hydraulic position actuator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2009149046A RU2009149046A (en) | 2011-07-10 |
| RU2458261C2 true RU2458261C2 (en) | 2012-08-10 |
Family
ID=44739922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2009149046/06A RU2458261C2 (en) | 2009-12-30 | 2009-12-30 | Hydraulic position actuator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2458261C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU214441U1 (en) * | 2022-08-26 | 2022-10-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Electro-hydraulic servo drive |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1528726A (en) * | 1976-06-14 | 1978-10-18 | Bendix Corp | Fluid pressure operated rotary stepper actuator |
| SU1280207A1 (en) * | 1985-07-24 | 1986-12-30 | Ростовский-На-Дону Ордена Трудового Красного Знамени Институт Сельскохозяйственного Машиностроения | Hydraulic position drive |
| SU1418512A1 (en) * | 1986-12-03 | 1988-08-23 | Московское Производственное Объединение "Станкостроительный Завод" Им.С.Орджоникидзе | Position hydraulic drive |
| SU1541422A1 (en) * | 1988-05-03 | 1990-02-07 | Ростовский-На-Дону Институт Сельскохозяйственного Машиностроения | Hydraulic positional actuator |
| SU1668746A1 (en) * | 1988-11-28 | 1991-08-07 | Ростовский-На-Дону Институт Сельскохозяйственного Машиностроения | Hydraulic position drive |
| GB2256243A (en) * | 1991-05-30 | 1992-12-02 | Daimler Benz Ag | An automatic selector device including a multi-way selection valve with stop means for a multi-gear change-speed gearbox |
-
2009
- 2009-12-30 RU RU2009149046/06A patent/RU2458261C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1528726A (en) * | 1976-06-14 | 1978-10-18 | Bendix Corp | Fluid pressure operated rotary stepper actuator |
| SU1280207A1 (en) * | 1985-07-24 | 1986-12-30 | Ростовский-На-Дону Ордена Трудового Красного Знамени Институт Сельскохозяйственного Машиностроения | Hydraulic position drive |
| SU1418512A1 (en) * | 1986-12-03 | 1988-08-23 | Московское Производственное Объединение "Станкостроительный Завод" Им.С.Орджоникидзе | Position hydraulic drive |
| SU1541422A1 (en) * | 1988-05-03 | 1990-02-07 | Ростовский-На-Дону Институт Сельскохозяйственного Машиностроения | Hydraulic positional actuator |
| SU1668746A1 (en) * | 1988-11-28 | 1991-08-07 | Ростовский-На-Дону Институт Сельскохозяйственного Машиностроения | Hydraulic position drive |
| GB2256243A (en) * | 1991-05-30 | 1992-12-02 | Daimler Benz Ag | An automatic selector device including a multi-way selection valve with stop means for a multi-gear change-speed gearbox |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU214441U1 (en) * | 2022-08-26 | 2022-10-28 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Electro-hydraulic servo drive |
| RU221294U1 (en) * | 2022-12-28 | 2023-10-30 | Федеральное государственное автономное научное учреждение "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) | ELECTROHYDRAULIC FOLLOWER DRIVE FOR DEEP WATER APPLICATION |
| RU220091U1 (en) * | 2023-04-24 | 2023-08-24 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Electro-hydraulic servo linear actuator |
| RU220048U1 (en) * | 2023-05-16 | 2023-08-22 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Донской государственный технический университет" (ДГТУ) | Electro-hydraulic servo actuator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2009149046A (en) | 2011-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103148035B (en) | A kind of directly-fed Digital Hydraulic Valve position control system | |
| CN102829010B (en) | Direct acting type large discharge directional flow servovalve and apply the control system of this servovalve | |
| CN110691921B (en) | Method for setting an operating point of a hydraulic actuator | |
| RU2016113506A (en) | METHOD AND DEVICE FOR REGULATING THE DYE-DRIVING BODIES OF THE PRINTING MACHINE | |
| CN101251081A (en) | Hydraulic turbine drum valve electrohydraulic synchronous control system | |
| RU2458261C2 (en) | Hydraulic position actuator | |
| JPH0788841B2 (en) | Controller for hydraulic cylinders such as presses | |
| CN101532517A (en) | Method for simulating servo system load by electrohydraulic servo | |
| CN205712244U (en) | A kind of excavator motion control system and excavator | |
| US8973605B2 (en) | Actuating device for housed or housingless valves | |
| CN106337849A (en) | TRT machine static-blade direct-drive electro-hydraulic servo control system | |
| CN108087351B (en) | Electrohydraulic device and hydraulic shaft | |
| RU214441U1 (en) | Electro-hydraulic servo drive | |
| CN202789786U (en) | Hydraulic system and concrete pump truck and engineering machinery comprising same | |
| CN101532516B (en) | Device for simulating servo system load by electrohydraulic servo | |
| RU220091U1 (en) | Electro-hydraulic servo linear actuator | |
| CN104976188B (en) | Actuator assembly, engineering machinery and arm support control device and method thereof | |
| CN103089722B (en) | Multi-cylinder electro-hydraulic control system for double-valve-core rotary type direction throttle valve control cylindrical valve | |
| US3625004A (en) | Hydraulic drive control apparatus | |
| CN103032402B (en) | Automatic positioning valve of hydraulic slewing device, slewing hydraulic system and engineering machinery | |
| US2464845A (en) | Device for controlling the turrets of automatic lathes | |
| CN108458158B (en) | A kind of hydraulic valve mechanical feedback operating mechanism | |
| ATE186602T1 (en) | DEVICE FOR SECURING AN ELECTROHYDRAULIC DRIVE UNIT | |
| CN113653709B (en) | Hydraulic control driving system | |
| SU1668746A1 (en) | Hydraulic position drive |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20161231 |