RU2456740C2 - System for control of multimotor drive of multisectional assemblages - Google Patents

System for control of multimotor drive of multisectional assemblages Download PDF

Info

Publication number
RU2456740C2
RU2456740C2 RU2010133527/12A RU2010133527A RU2456740C2 RU 2456740 C2 RU2456740 C2 RU 2456740C2 RU 2010133527/12 A RU2010133527/12 A RU 2010133527/12A RU 2010133527 A RU2010133527 A RU 2010133527A RU 2456740 C2 RU2456740 C2 RU 2456740C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
adder
speed
frequency
Prior art date
Application number
RU2010133527/12A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2010133527A (en
Inventor
Григорий Владимирович Свердлик (RU)
Григорий Владимирович Свердлик
Владимир Анатольевич Тихомиров (RU)
Владимир Анатольевич Тихомиров
Вадим Владимирович Кардаш (RU)
Вадим Владимирович Кардаш
Original Assignee
Григорий Владимирович Свердлик
Владимир Анатольевич Тихомиров
Вадим Владимирович Кардаш
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Григорий Владимирович Свердлик, Владимир Анатольевич Тихомиров, Вадим Владимирович Кардаш filed Critical Григорий Владимирович Свердлик
Priority to RU2010133527/12A priority Critical patent/RU2456740C2/en
Publication of RU2010133527A publication Critical patent/RU2010133527A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2456740C2 publication Critical patent/RU2456740C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Multiple Motors (AREA)

Abstract

FIELD: electricity.
SUBSTANCE: control system contains section drives controlled by a microprocessor device the sections including electric motors, their output shafts connected to the operating mechanisms transmissions, with power transformers installed at the output. Additionally introduced are speed sensors and adders; a speed regulator is installed, its output connected to the power converter input. Connected to the speed regulator first input is a multiplier output. Connected to the speed regulator second input is the output of the second frequency-to-number converter. Additionally installed is the material tension regulator. Additionally introduced into the system are a reference model, an updown counter and two adder units. The reference model is connected to the counter adding input and the first adder first input via the frequency-to-number converter. Connected to the subtracting input of the counter is the output of the pulse speed sensor mounted on the second section shaft. Via the frequency-to-number converter the same output is connected to the second input of the first adder the output whereof and the counter output are connected to the inputs of the second adder the output whereof is connected to the speed regulator third input.
EFFECT: enhanced accuracy of regulation and stability of the second drive system operation at variable parameters of the first drive.
1 dwg

Description

Решение относится к системам управления многодвигательным электроприводом многосекционных агрегатов и может быть использовано в многодвигательных взаимосвязанных электроприводах постоянного и переменного тока агрегатов по обработке полосовых материалов, например бумагоделательных машин, прокатных станов, линий по производству стекла, пленок, полимерных материалов, агрегатов непрерывного лужения. Для них характерно в соответствии с требованиями технологии последовательное расположение рабочих механизмов, связанных между собой обрабатываемым материалом. Несмотря на многообразие технологических процессов, конструкций машин и физико-механических свойств обрабатываемых материалов, в требованиях к системам электроприводов этих линий много общего. Когда требуется точность регулирования параметров объекта порядка 0,01-0,1%, используются цифровые или цифроаналоговые системы электропривода.The solution relates to control systems for multi-engine electric drives of multi-section units and can be used in multi-engine interconnected electric drives of direct and alternating current units for processing strip materials, for example, paper machines, rolling mills, lines for the production of glass, films, polymeric materials, units for continuous tinning. In accordance with the requirements of technology, they are characterized by a sequential arrangement of working mechanisms interconnected by the processed material. Despite the variety of technological processes, machine designs, and physicomechanical properties of the processed materials, the requirements for electric drive systems of these lines have a lot in common. When accuracy of regulation of object parameters of the order of 0.01-0.1% is required, digital or digital-to-analog electric drive systems are used.

Известно устройство для регулирования натяжения длинномерного материала (авторское свидетельство СССР №1416421, В65Н 77/00, опубл. 15.08.1988). Устройство может быть использовано в текстильной и бумагоделательной промышленности.A device is known for regulating the tension of long material (USSR author's certificate No. 1416421, B65H 77/00, publ. 15.08.1988). The device can be used in the textile and paper industry.

Устройство для регулирования натяжения длинномерного материала содержит расположенные последовательно две секции транспортировки материала, каждая из которых состоит из электродвигателя, имеющего датчик скорости, выходом подключенный к первому входу системы регулирования скорости электродвигателя, имеющего датчик скорости, выходом подключенный к первому входу системы регулирования скорости электродвигателя, вторым входом соединенной с выходом регулятора натяжения материала, датчика натяжения материала, выходом связанного с первым входом регулятора натяжения материала, и блока ограничения регулирующего воздействия, выходом соединенного со вторым входом регулятора натяжения материала, а информационным входом - с выходом регулятора натяжения материала. Натяжение регулируется за счет разности скоростей секций. Отсутствует механический измеритель натяжения. Нет устройства перераспределения скоростей. Использована полностью аналоговая система. Все это снижает точность регулирования.The device for regulating the tension of long material contains two sections of material transportation arranged in series, each of which consists of an electric motor having a speed sensor, connected to the first input of the speed control system of the electric motor, having a speed sensor, and connected to the first input of the electric speed control system by the second the input connected to the output of the material tension regulator, the material tension sensor, the output associated with th input material tension regulator regulating and limiting the block effects output connected to a second tension regulator input material and the data input - output material with a tension regulator. The tension is adjusted due to the difference in speed of the sections. There is no mechanical tension meter. There is no redistribution of speeds. A fully analog system is used. All this reduces the accuracy of regulation.

Известен многодвигательный электропривод бумагоделательной машины (патент РФ №2203997, D21F 7/02, опубл. 2003.05.10), который может быть использован во взаимосвязанных приводах постоянного и переменного тока агрегатов по перемещению полосовых материалов. Электропривод содержит электродвигатели секций, подключенные к преобразователям и снабженные датчиками частоты, выходы которых подключены к первым входам сумматоров, а выходы сумматоров подключены к управляющим входам преобразователей. Он также содержит дифференциальную зубчатую передачу по числу электродвигателей, при этом входные валы зубчатых дифференциальных передач присоединены к электродвигателям секции, выходные валы - к валам рабочего механизма, опорные валы - к регулирующим электрическим машинам, которые подключены к дополнительным преобразователям, микропроцессорное устройство, одни из выходов которого подключены ко вторым входам сумматоров, другие - к входам дополнительных преобразователей, измерители нагрузки, включенные в цепи статоров регулирующих электрических машин, причем выходы измерителей нагрузки соединены с первыми входами вторых сумматоров, вторые входы которых подключены к одним из выходов микропроцессорного устройства, а выходы вторых сумматоров присоединены к нелинейным блокам, выходы которых подключены к двум дополнительным преобразователям соседних секций.Known multi-motor electric paper machine (RF patent No. 2203997, D21F 7/02, publ. 2003.05.10), which can be used in interconnected AC and DC drives of units for moving strip materials. The electric drive contains section motors connected to the converters and equipped with frequency sensors, the outputs of which are connected to the first inputs of the adders, and the outputs of the adders are connected to the control inputs of the converters. It also contains a differential gear according to the number of electric motors, while the input shafts of the differential gears are connected to the electric motors of the section, the output shafts are to the shafts of the working mechanism, the support shafts are to control electric machines that are connected to additional converters, a microprocessor device, one of the outputs which are connected to the second inputs of the adders, others - to the inputs of additional converters, load meters, included in the chain of stators regulating ektricheskih machines, the outputs of the load measuring devices are connected to first inputs of the second adder, the second inputs of which are connected to one of the outputs of the microprocessor unit, and outputs a second adder connected to nonlinear units whose outputs are connected to two additional transducers adjacent sections.

Недостатком известного электропривода и системы управления им является сложность исполнения узлов передачи движения к рабочим механизмам через дифференциальную зубчатую передачу, входной вал от электродвигателя, подключенного к преобразователям и снабженного датчиком скорости, входной вал, опорный вал, подключенный к регулирующей электрической машине. Таким образом, на один вал работают два двигателя и два преобразователя. Судя по структуре, использованы кодовые датчики, которые недостаточно надежны.A disadvantage of the known electric drive and its control system is the complexity of the execution of the nodes of the motion transmission to the working mechanisms through a differential gear, an input shaft from an electric motor connected to the converters and equipped with a speed sensor, an input shaft, a support shaft connected to a control electric machine. Thus, two motors and two inverters operate on one shaft. Judging by the structure, code sensors are used that are not reliable enough.

В качестве прототипа принята система управления многодвигательным электроприводом многосекционных агрегатов (патент РФ №2386740, D21F 7/02, опубл. 20.04.2010), содержащая приводы секции управлением от микропроцессорного устройства, включающие электродвигатели, выходные валы которых подключены к передачам рабочих механизмов, а на входе установлены силовые преобразователи, введены также датчики скорости, сумматоры, в приводе установлен цифровой регулятор скорости, включающий цифровой сумматор и вычитающий счетчик для обработки импульсных сигналов от импульсных датчиков скорости, установленных на валах передач первой и второй секции, выход цифрового регулятора скорости подключен к входу силового преобразователя, к первому входу цифрового регулятора скорости подключен выход перемножителя, к первому входу которого через первый преобразователь частота-код подключен выход импульсного датчика скорости привода первой секции, к второму входу цифрового регулятора скорости - выход второго преобразователя частота-код, к входу которого подключен выход импульсного датчика скорости привода второй секции, к третьему входу цифрового регулятора скорости - выход преобразователя код-частота, вход которого подключен к выходу перемножителя, к четвертому входу цифрового регулятора скорости - выход импульсного датчика скорости, установленного на валу привода второй секции, установлен регулятор натяжения материала, к входу которого подключен выход первого сумматора, к входам последнего - выход датчика тока и выход задания натяжения материала от микропроцессорного устройства, выход регулятора натяжения материала подключен к одному входу второго сумматора, к его другому входу - выход задания коэффициента редукции между скоростями соседних секций от микропроцессорного устройства, а к выходу - второй вход перемножителя.As a prototype, a control system for a multi-motor electric drive of multi-section units (RF patent No. 2386740, D21F 7/02, publ. 04/20/2010) was adopted, containing the drive section of the control from a microprocessor device, including electric motors, the output shafts of which are connected to the gears of the working mechanisms, and power converters are installed at the input, speed sensors and adders are also introduced, a digital speed controller is installed in the drive, including a digital adder and a subtracting counter for processing the pulse signal in from the pulse speed sensors installed on the transmission shafts of the first and second sections, the output of the digital speed controller is connected to the input of the power converter, the output of the multiplier is connected to the first input of the digital speed controller, the output of the pulse speed sensor is connected through the first frequency-code converter the drive of the first section, to the second input of the digital speed controller - the output of the second frequency-converter, the input of which is connected to the output of the pulse speed sensor when water of the second section, to the third input of the digital speed controller - the output of the code-frequency converter, the input of which is connected to the output of the multiplier, to the fourth input of the digital speed controller - the output of the pulse speed sensor installed on the drive shaft of the second section, the material tension controller is installed, to the input which the output of the first adder is connected to, the inputs of the last one are the output of the current sensor and the output of the task of material tension from the microprocessor device, the output of the material tension regulator is connected to to the first input of the second adder, to its other input, the output of the reduction coefficient between the speeds of adjacent sections from the microprocessor device, and the second multiplier input to the output.

Эта система имеет следующий недостаток: не обеспечивается стабильность работы системы второго привода при изменяющихся параметрах объекта.This system has the following drawback: the stability of the second drive system is not ensured under changing object parameters.

Эти недостатки устраняются предлагаемым решением.These shortcomings are eliminated by the proposed solution.

Решаемая задача - совершенствование системы управления многодвигательным электроприводом многосекционного агрегата непрерывного действия.The problem to be solved is the improvement of the control system of a multi-engine electric drive of a multi-section unit of continuous operation.

Технический результат - повышение точности регулирования и стабильности работы системы второго привода (его точной синхронизации) при изменяющихся параметрах второго привода.EFFECT: increased accuracy of regulation and stability of the second drive system (its exact synchronization) with changing parameters of the second drive.

Этот технический результат достигается тем, что в систему управления многодвигательным электроприводом многосекционных агрегатов, содержащую приводы секций с управлением от микропроцессорного устройства, включающие электродвигатели, выходные валы которых подключены к передачам рабочих механизмов, а на входе установлены силовые преобразователи, датчики скорости, сумматоры, в приводе установлен регулятор скорости, выход регулятора скорости подключен к входу силового преобразователя, к первому входу цифрового регулятора скорости подключен выход перемножителя, к первому входу которого через первый преобразователь частота-код подключен выход импульсного датчика скорости привода первой секции, к второму входу регулятора скорости - выход второго преобразователя частота-код, к входу которого подключен выход импульсного датчика скорости привода второй секции, установлен регулятор натяжения материала, к входу которого подключен выход первого сумматора, к входам последнего - выход датчика тока и выход задания натяжения материала от микропроцессорного устройства, выход регулятора натяжения подключен к одному входу второго сумматора, к его другому входу - выход задания коэффициента редукции между скоростями соседних секций от микропроцессорного устройства, а к выходу - второй вход перемножителя, введены: эталонная модель, реверсивный счетчик, преобразователь код-частота и два узла суммирования, при этом эталонная модель через преобразователь код-частота подключена к суммирующему входу счетчика и к первому входу первого сумматора, к вычитающему входу счетчика подключен выход импульсного датчика скорости, установленного на валу второй секции, этот же выход через преобразователь частота-код подключен к второму входу первого сумматора, выход которого и выход счетчика подключены на входы второго сумматора, выход которого подключен к третьему выходу регулятора скорости. Может быть использован либо цифровой, либо аналоговый регулятор скорости с установленными на его входах цифро-аналоговыми преобразователями.This technical result is achieved by the fact that in the control system of a multi-motor electric drive of multi-section units, containing section drives controlled by a microprocessor device, including electric motors, the output shafts of which are connected to the gears of the working mechanisms, and power converters, speed sensors, adders are installed at the input in the drive a speed controller is installed, the output of the speed controller is connected to the input of the power converter, to the first input of the digital speed controller the output of the multiplier is switched on, to the first input of which the pulse output of the drive speed sensor of the first section is connected through the first input of the speed controller, to the second input of the speed controller - the output of the second frequency-drive converter, to the input of which the output of the pulse speed sensor of the second section is connected, the controller is installed the tension of the material, to the input of which the output of the first adder is connected, to the inputs of the last - the output of the current sensor and the output of the task of material tension from the microprocessor device, the output the tension regulator is connected to one input of the second adder, to its other input is the output of the reduction coefficient between the speeds of adjacent sections from the microprocessor device, and the output is the second input of the multiplier, the following are introduced: a reference model, a reversible counter, a code-frequency converter and two summing nodes , while the reference model is connected through a code-frequency converter to the totalizing input of the counter and to the first input of the first adder, the output of the pulse sensor is connected to the subtracting input of the counter soon tee mounted on the second shaft section, the same output from the frequency converter code connected to the second input of the first adder, the output of which and the counter output are connected to inputs of the second adder, the output of which is connected to the third output of the speed controller. Either a digital or analog speed controller with digital-to-analog converters installed at its inputs can be used.

Обоснование технического результата.Justification of the technical result.

Эталонная модель в данном случае представляет собой цифровой фильтр второго порядка, настроенный на модульный оптимум. Ее введение обеспечивает стабильность работы системы второго привода за счет подачи на вход цифрового регулятора скорости дополнительного сигнала, пропорционального отклонению сигнала по скорости второго привода от эталонного сигнала и интеграла отклонения этих сигналов. Дополнительный сигнал на входе цифрового регулятора скорости стремится устранить отклонение действительного сигнала по скорости второго привода от эталонного сигнала.The reference model in this case is a second-order digital filter tuned to a modular optimum. Its introduction ensures the stability of the second drive system by supplying an additional signal proportional to the deviation of the signal at the speed of the second drive from the reference signal and the integral of the deviation of these signals to the digital speed controller input. An additional signal at the input of the digital speed controller seeks to eliminate the deviation of the actual signal from the speed of the second drive from the reference signal.

Пропорциональная часть регулирования ошибки отклонения от эталонной модели вводится, чтобы не изменять вид частотных характеристик привода в районе частоты среза, т.е. сохранять быстродействие и устойчивость исходной системы привода.A proportional part of the regulation of the error of deviation from the reference model is introduced so as not to change the form of the frequency characteristics of the drive in the region of the cutoff frequency, i.e. maintain the speed and stability of the original drive system.

Цифровая интегральная составляющая регулирования ошибки отклонения от эталонной модели обеспечивает отсутствие ошибки регулирования скорости в установившемся режиме, т.е. обеспечивает точную синхронизацию скорости ведущего и ведомого приводов.The digital integral component of the error control deviation from the reference model ensures the absence of speed control errors in the steady state, i.e. provides accurate synchronization of the speed of the master and slave drives.

Предлагаемая система управления приведена на чертеже для двух секций. Эти схемы аналогичны и их может быть несколько в зависимости от количества секций.The proposed control system is shown in the drawing for two sections. These schemes are similar and there may be several depending on the number of sections.

Система содержит приводы 1, 2, первый из которых является ведущим, а второй - ведомым. Система управляет работой механизмов 3, 4 (это могут быть валы бумагоделательной машины, прокатного стана, агрегата производства полимерных материалов и т.п.). Приводы 1, 2 включают электродвигатели 5, выходные валы которых подключены к механическим передачам 6, 7 рабочих механизмов 3, 4. На входе электродвигателей установлены силовые преобразователи 8, на выходных валах передач 6, 7 - импульсные датчики 9, 10 скорости вращения рабочих механизмов 3, 4. Приводы 1, 2 управляются микропроцессорным устройством 11, формирующим задающие сигналы. В каждом приводе на входе силового преобразователя 8 установлен цифровой или аналоговый регулятор скорости 12 (PC).The system contains drives 1, 2, the first of which is the master, and the second is the slave. The system controls the operation of mechanisms 3, 4 (these can be shafts of a paper machine, rolling mill, aggregate for the production of polymeric materials, etc.). Drives 1, 2 include electric motors 5, the output shafts of which are connected to mechanical gears 6, 7 of the working mechanisms 3, 4. At the input of the electric motors are installed power converters 8, on the output shafts of the gears 6, 7 are pulse sensors 9, 10 of the rotation speed of the working mechanisms 3 , 4. The drives 1, 2 are controlled by a microprocessor device 11, which generates the driving signals. In each drive at the input of the power converter 8, a digital or analog speed controller 12 (PC) is installed.

Выход PC 12 подключен к входу силового преобразователя 8. К первому входу PC 12 подключен выход перемножителя 13, к первому входу которого через первый преобразователь частота-код 14 подключен выход импульсного датчика 9 скорости привода первой секции. Ко второму входу PC 12 подключен выход второго преобразователя частота-код 15, к входу которого подключен выход импульсного датчика 10 скорости привода второй секции. К третьему входу PC 12 подключен выход сумматора 16. Установлен регулятор 17 натяжения материала, к входу которого подключен выход первого сумматора 18, к входам последнего - выход датчика тока 19 электродвигателя 5 и выход задания натяжения материала от микропроцессорного устройства 11. Выход регулятора 17 натяжения материала подключен к одному входу второго сумматора 20, к его другому входу - выход задания коэффициента редукции между скоростями первого и второго приводов от микропроцессорного устройства 11, а к выходу - второй вход перемножителя 13.The output of PC 12 is connected to the input of the power converter 8. The output of the multiplier 13 is connected to the first input of the PC 12, the output of the pulse sensor 9 of the drive speed of the first section is connected through the first converter of the frequency-code 14. The output of the second frequency-code converter 15 is connected to the second input of PC 12, and the output of the pulse sensor 10 of the drive speed of the second section is connected to its input. The output of the adder 16 is connected to the third input of PC 12. A material tension regulator 17 is installed, the input of which is connected to the output of the first adder 18, the output of the current sensor 19 of the electric motor 5 is connected to the inputs of the latter, and the output of the material tension task from the microprocessor device 11. The output of the material tension regulator 17 connected to one input of the second adder 20, to its other input - the output of the reduction coefficient between the speeds of the first and second drives from the microprocessor device 11, and to the output - the second input of the multiplier 1 3.

Выход перемножителя 13 подключен к входу цифровой эталонной модели 21, один выход которой подключен к первому входу сумматора 22, а другой выход через преобразователь код-частота 23 подключен к суммирующему входу счетчика 24, к вычитающему входу которого подключен выход импульсного датчика 10 скорости привода второй секции. Сигнал этого же импульсного датчика 10 через преобразователь частота-код 15 подключен к второму входу сумматора 22, выход которого, а также выход счетчика-интегратора 24 подключены к входам сумматора 16, выход которого подключен к третьему входу цифрового регулятора скорости 12.The output of the multiplier 13 is connected to the input of the digital reference model 21, one output of which is connected to the first input of the adder 22, and the other output through the code-frequency converter 23 is connected to the summing input of the counter 24, to the subtracting input of which the output of the pulse sensor 10 of the drive speed of the second section is connected . The signal of the same pulse sensor 10 through a frequency-to-code converter 15 is connected to the second input of the adder 22, the output of which, as well as the output of the integrator counter 24, is connected to the inputs of the adder 16, the output of which is connected to the third input of the digital speed controller 12.

Система работает следующим образом.The system operates as follows.

Сигнал задания скорости для 2-й секции берется от импульсного датчика 9, установленного в 1-й секции. Этот частотный сигнал fд1 преобразуется в цифровой код задания скорости Nз2 для 2-й секции с помощью преобразователя частота-код (f/N) 14. Это преобразование выполняется с помощью счетчика и таймера путем заполнения счетчика импульсами fд1 в течение времени измерения dT. Код на выходе преобразователя частота-код равен Nз2=fд1*dT. Код задания скорости Nз2 умножается на код коэффициента редукции КР, чтобы задать соотношение скоростей для приводов 1-й и 2-й секций и, следовательно, задать натяжение полосового материала между секциями. Этот код подается на вход ЦЭМ 21, на выходе которой образуется код эталонного сигнала Nэ.The speed reference signal for the 2nd section is taken from the pulse sensor 9 installed in the 1st section. This frequency signal f d1 is converted into a digital code for setting the speed N z2 for the 2nd section using a frequency-code converter (f / N) 14. This conversion is performed using a counter and a timer by filling the counter with pulses f d1 during the measurement time dT . The code at the output of the frequency-frequency converter is N z2 = f d1 * dT. The speed reference code N z2 is multiplied by the RS reduction coefficient code to set the speed ratio for the drives of the 1st and 2nd sections and, therefore, to set the tension of the strip material between the sections. This code is fed to the input of the CEM 21, at the output of which a code of the reference signal N e is generated.

Эталонный сигнал Nэ преобразуется в частоту fэ с помощью преобразователя код-частота (N/f) 23 и подается на суммирующий вход счетчика 24, выполняющего роль интегратора. На вычитающий вход счетчика подается сигнал обратной связи по скорости для 2-й секции, который берется от собственного импульсного датчика 10. Полученная интегральная составляющая ошибки подается на второй вход сумматора 16, где складывается с пропорциональной составляющей ошибки (разностью эталонного кода и кода обратной связи по скорости для второй секции), полученной на сумматоре 22.The reference signal N e is converted into a frequency f e using a code-frequency converter (N / f) 23 and is fed to the summing input of the counter 24, acting as an integrator. A speed feedback signal for the 2nd section is taken to the subtracting input of the counter, which is taken from the own pulse sensor 10. The resulting integral error component is fed to the second input of the adder 16, where it is added up with the proportional error component (the difference between the reference code and the feedback code for speed for the second section) obtained on the adder 22.

Скорость 2-й секции регулируется цифровым регулятором скорости 12. На первый вход регулятора 12 подается код Nз2*КР, из которого вычитается код обратной связи по скорости Nос. Сигнал обратной связи по скорости для 2-й секции берется от собственного импульсного датчика 10. Этот частотный сигнал fд2 преобразуется в цифровой код обратной связи по скорости Noc с помощью преобразователя частота-код (f/N). 15. На третий вход регулятора скорости 12 подается сигнал с выхода сумматора 16.The speed of the 2nd section is regulated by a digital speed controller 12. The code N z2 * KP is supplied to the first input of controller 12, from which the feedback code for speed N OS is subtracted. The speed feedback signal for the 2nd section is taken from the own pulse sensor 10. This frequency signal f d2 is converted into a digital speed feedback code N oc using a frequency-code converter (f / N). 15. The third input of the speed controller 12 is fed a signal from the output of the adder 16.

На вход сумматора 16 подается выходной сигнал Nп сумматора 22 и выходной сигнал Nи счетчика-интегратора 24. Сумматор 22 вычисляет код отклонения скорости от эталонного сигнала Nэ, а счетчик 24 - интеграл отклонения Nи скорости от эталонного сигнала Nэ.At the input of the adder 16, the output signal N p of the adder 22 and the output signal N and the counter-integrator 24 are supplied. The adder 22 calculates the code of the deviation of the speed from the reference signal N e , and the counter 24 - the integral of the deviation of N and the speed from the reference signal N e .

Постоянная интегрирования Tи цифрового интегратора-счетчика: Tи=Nэ макс/fэ макс, где Nэ макс - максимальный объем счетчика; fэ макс - максимальное значение эталонной частоты fэ.Integration constant of T and the digital integrator-counter: T and = N e max / f e max , where N e max is the maximum volume of the counter; f e max - the maximum value of the reference frequency f e .

При работе этой системы в установившемся режиме будет достигнуто состояние fэ=fд2. Код ошибки по частоте в установившемся режиме близок к нулю и имеет возможное отклонение ±1 от кода на выходе цифрового регулятора скорости 12 даже при изменении параметров объекта регулирования или при действии возмущающих воздействий.When this system is operating in steady state, the state f e = f d2 will be achieved. The frequency error code in the steady state is close to zero and has a possible deviation of ± 1 from the code at the output of the digital speed controller 12 even when the parameters of the control object are changed or when disturbing influences occur.

Код задания коэффициента редукции КРз скоростей формируется микропроцессорным устройством 11. Это же устройство формирует и код задания натяжения Fз. Этот код Fз с помощью цифрового сумматора 18 сравнивается с кодом действительного натяжения F, которое пропорционально сигналу датчика тока 19. Ошибка по натяжению (Fз-F) через регулятор натяжения 17 суммируется с учетом знака с заданным значением коэффициента редукции КРз и эта сумма определяет действующее значение коэффициента редукции КР. Тем самым компенсируется изменение натяжения полосового материала, обеспечивается постоянство его натяжения в процессе перемещения и стабильность движения.Reduction coefficient KR code assignment of velocities generated by microprocessor unit 11. The same apparatus and generates job code tension F s. This code of F using a digital adder 18 is compared with the actual tension code F, which is proportional to the current sensor signal 19. The error on a tension (F s -F) through a tension controller 17 is summed with the mark with a predetermined value KR reduction ratio of this sum and determines the effective value of the coefficient of reduction of the Raman. This compensates for the change in the tension of the strip material, ensures the constancy of its tension during movement and stability of movement.

В большинстве практических случаев заданное значение коэффициента редукции КРз не может равняться единице, т.к. различны номинальные скорости вращения приводных двигателей, различны коэффициенты механических передач и различны диаметры приводных валов, перемещающих полосовой материал.In most practical cases, the specified value of the coefficient of reduction of the CR z cannot be equal to unity, because the nominal rotation speeds of the drive motors are different, the gear ratios are different, and the diameters of the drive shafts moving the strip material are different.

Таким образом, предлагаемая система управления многодвигательным электроприводом обеспечивает требуемый коэффициент редукции между секциями и постоянство натяжения полосового материала при изменяющихся параметрах объекта регулирования и при различных возмущающих воздействиях, что позволяет повысить качество его обработки.Thus, the proposed control system of a multi-motor electric drive provides the required reduction coefficient between sections and a constant tension of the strip material with changing parameters of the control object and with various disturbing influences, which improves the quality of its processing.

Claims (1)

Система управления многодвигательным электроприводом многосекционных агрегатов, содержащая приводы секций с управлением от микропроцессорного устройства, включающие электродвигатели, выходные валы которых подключены к передачам рабочих механизмов, а на входе установлены силовые преобразователи, введены также датчики скорости, сумматоры, установлен регулятор скорости, выход регулятора скорости подключен к входу силового преобразователя, к первому входу регулятора скорости подключен выход перемножителя, к первому входу которого через первый преобразователь частота-код подключен выход импульсного датчика скорости привода первой секции, к второму входу регулятора скорости - выход второго преобразователя частота-код, к входу которого подключен выход импульсного датчика скорости привода второй секции, установлен регулятор натяжения материала, к входу которого подключен выход первого сумматора, к входам последнего - выход датчика тока и выход задания натяжения материала от микропроцессорного устройства, выход регулятора натяжения материала подключен к одному входу второго сумматора, к его другому входу - выход задания коэффициента редукции между скоростями соседних секций от микропроцессорного устройства, а к выходу - второй вход перемножителя, отличающаяся тем, что в нее введены эталонная модель, реверсивный счетчик и два узла суммирования, при этом эталонная модель через преобразователь код-частота подключена к суммирующему входу счетчика и к первому входу первого сумматора, к вычитающему входу счетчика подключен выход импульсного датчика скорости, установленного на валу второй секции, этот же выход через преобразователь частота-код подключен ко второму входу первого сумматора, выход которого и выход счетчика подключен на входы второго сумматора, выход которого подключен к третьему входу регулятора скорости. A control system for a multi-engine electric drive of multi-section units, containing section drives controlled by a microprocessor device, including electric motors, the output shafts of which are connected to the gears of the working mechanisms, and power converters are installed at the input, speed sensors, adders are also installed, a speed controller is installed, the speed controller output is connected the output of the multiplier is connected to the input of the power converter, to the first input of the speed controller, to the first input of which the first frequency-frequency converter is connected to the output of the pulse speed sensor of the drive of the first section, to the second input of the speed controller - the output of the second frequency-code converter, to the input of which the output of the pulse speed sensor of the drive of the second section is connected, the material tension regulator is installed, the output of which is connected to the output the first adder, to the inputs of the latter - the output of the current sensor and the output of the task of material tension from the microprocessor device, the output of the material tension regulator is connected to one input at the second adder, to its other input, the output of setting the reduction coefficient between the speeds of adjacent sections from the microprocessor device, and to the output, the second input of the multiplier, characterized in that a reference model, a reversible counter, and two summing nodes are introduced into it, while the reference model through a code-frequency converter, it is connected to the summing input of the counter and to the first input of the first adder, to the subtractive input of the counter is connected the output of the pulse speed sensor installed on the shaft of the second section, this w output from the frequency code converter connected to the second input of the first adder, the output of which and the counter output being connected to the inputs of the second adder, the output of which is connected to the third input of the speed controller.
RU2010133527/12A 2010-08-10 2010-08-10 System for control of multimotor drive of multisectional assemblages RU2456740C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010133527/12A RU2456740C2 (en) 2010-08-10 2010-08-10 System for control of multimotor drive of multisectional assemblages

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010133527/12A RU2456740C2 (en) 2010-08-10 2010-08-10 System for control of multimotor drive of multisectional assemblages

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010133527A RU2010133527A (en) 2012-02-20
RU2456740C2 true RU2456740C2 (en) 2012-07-20

Family

ID=45854249

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010133527/12A RU2456740C2 (en) 2010-08-10 2010-08-10 System for control of multimotor drive of multisectional assemblages

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2456740C2 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1700738A1 (en) * 1989-06-14 1991-12-23 Научно-производственное объединение "Росавтоматстром" Frequency-regulated electric motor
JP2000158030A (en) * 1998-11-30 2000-06-13 Kawasaki Steel Corp Method for controlling tension between roll stands of metallic strip
RU2386740C1 (en) * 2008-12-23 2010-04-20 Григорий Владимирович Свердлик Control system of multimotor electric drive of multi-section assemblies
RU2401502C2 (en) * 2008-10-02 2010-10-10 Общество с ограниченной ответственностью "Инт-КЛАСС" Frequency-regulated asynchronous drive

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1700738A1 (en) * 1989-06-14 1991-12-23 Научно-производственное объединение "Росавтоматстром" Frequency-regulated electric motor
JP2000158030A (en) * 1998-11-30 2000-06-13 Kawasaki Steel Corp Method for controlling tension between roll stands of metallic strip
RU2401502C2 (en) * 2008-10-02 2010-10-10 Общество с ограниченной ответственностью "Инт-КЛАСС" Frequency-regulated asynchronous drive
RU2386740C1 (en) * 2008-12-23 2010-04-20 Григорий Владимирович Свердлик Control system of multimotor electric drive of multi-section assemblies

Also Published As

Publication number Publication date
RU2010133527A (en) 2012-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8332076B2 (en) Wind farm with plural wind turbines, and method for regulating the energy feed from a wind farm
KR890000814B1 (en) Adaptive constant refiner intensity control
CN102013863B (en) Motor driving device and method for removing torque pulsation
CN103072841A (en) Tension roll control device for plate and strip processing line and tension control method
CN102868336A (en) Three-motor synchronous control system based on fuzzy second-order active disturbance rejection controller
CN103287937A (en) Automatic adjustment method and system of elevator starting torque
GB2032111A (en) Measuring flow of paper
US6250904B1 (en) Closed loop control of roll speeds in plastic sheet extrusion
US20110241594A1 (en) Servo control method and servo control apparatus
CN201046452Y (en) Continuous casting tension leveler dynamic load distribution control device
RU2456740C2 (en) System for control of multimotor drive of multisectional assemblages
RU100522U1 (en) MULTI-MOTOR ELECTRIC DRIVE CONTROL SYSTEM OF MULTI-SECTION UNITS
RU2386740C1 (en) Control system of multimotor electric drive of multi-section assemblies
CN109573700A (en) Tension control method and tension control system
RU2565490C1 (en) Adaptive compensation method of influence of harmonic oscillations of moment of load in electromechanical system, and device for its implementation
RU84024U1 (en) MULTI-MOTOR ELECTRIC DRIVE CONTROL SYSTEM OF MULTI-SECTION UNITS
US4079609A (en) Control system for multiple stage reducing apparatus
FI110414B (en) Rotary printing machine with offset and plate or mold cylinders combined in pairs to cylinder groups
RU2442024C2 (en) Electrical submersible pump control system
CN202889267U (en) Three-motor synchronous control system based on fuzzy second order auto disturbance rejection controller (ADRC)
CN112792138B (en) Plant control device and plant control method
CN104971951A (en) Transmission speed control method and system for reversible mill
RU2423562C1 (en) Device to control formation of warping rolls
RU2656999C1 (en) Swivel platform multi-motor drive
RU2185019C1 (en) Method for controlling multimotor drive

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20120811