RU2456740C2 - System for control of multimotor drive of multisectional assemblages - Google Patents
System for control of multimotor drive of multisectional assemblages Download PDFInfo
- Publication number
- RU2456740C2 RU2456740C2 RU2010133527/12A RU2010133527A RU2456740C2 RU 2456740 C2 RU2456740 C2 RU 2456740C2 RU 2010133527/12 A RU2010133527/12 A RU 2010133527/12A RU 2010133527 A RU2010133527 A RU 2010133527A RU 2456740 C2 RU2456740 C2 RU 2456740C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- input
- adder
- speed
- frequency
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
Description
Решение относится к системам управления многодвигательным электроприводом многосекционных агрегатов и может быть использовано в многодвигательных взаимосвязанных электроприводах постоянного и переменного тока агрегатов по обработке полосовых материалов, например бумагоделательных машин, прокатных станов, линий по производству стекла, пленок, полимерных материалов, агрегатов непрерывного лужения. Для них характерно в соответствии с требованиями технологии последовательное расположение рабочих механизмов, связанных между собой обрабатываемым материалом. Несмотря на многообразие технологических процессов, конструкций машин и физико-механических свойств обрабатываемых материалов, в требованиях к системам электроприводов этих линий много общего. Когда требуется точность регулирования параметров объекта порядка 0,01-0,1%, используются цифровые или цифроаналоговые системы электропривода.The solution relates to control systems for multi-engine electric drives of multi-section units and can be used in multi-engine interconnected electric drives of direct and alternating current units for processing strip materials, for example, paper machines, rolling mills, lines for the production of glass, films, polymeric materials, units for continuous tinning. In accordance with the requirements of technology, they are characterized by a sequential arrangement of working mechanisms interconnected by the processed material. Despite the variety of technological processes, machine designs, and physicomechanical properties of the processed materials, the requirements for electric drive systems of these lines have a lot in common. When accuracy of regulation of object parameters of the order of 0.01-0.1% is required, digital or digital-to-analog electric drive systems are used.
Известно устройство для регулирования натяжения длинномерного материала (авторское свидетельство СССР №1416421, В65Н 77/00, опубл. 15.08.1988). Устройство может быть использовано в текстильной и бумагоделательной промышленности.A device is known for regulating the tension of long material (USSR author's certificate No. 1416421, B65H 77/00, publ. 15.08.1988). The device can be used in the textile and paper industry.
Устройство для регулирования натяжения длинномерного материала содержит расположенные последовательно две секции транспортировки материала, каждая из которых состоит из электродвигателя, имеющего датчик скорости, выходом подключенный к первому входу системы регулирования скорости электродвигателя, имеющего датчик скорости, выходом подключенный к первому входу системы регулирования скорости электродвигателя, вторым входом соединенной с выходом регулятора натяжения материала, датчика натяжения материала, выходом связанного с первым входом регулятора натяжения материала, и блока ограничения регулирующего воздействия, выходом соединенного со вторым входом регулятора натяжения материала, а информационным входом - с выходом регулятора натяжения материала. Натяжение регулируется за счет разности скоростей секций. Отсутствует механический измеритель натяжения. Нет устройства перераспределения скоростей. Использована полностью аналоговая система. Все это снижает точность регулирования.The device for regulating the tension of long material contains two sections of material transportation arranged in series, each of which consists of an electric motor having a speed sensor, connected to the first input of the speed control system of the electric motor, having a speed sensor, and connected to the first input of the electric speed control system by the second the input connected to the output of the material tension regulator, the material tension sensor, the output associated with th input material tension regulator regulating and limiting the block effects output connected to a second tension regulator input material and the data input - output material with a tension regulator. The tension is adjusted due to the difference in speed of the sections. There is no mechanical tension meter. There is no redistribution of speeds. A fully analog system is used. All this reduces the accuracy of regulation.
Известен многодвигательный электропривод бумагоделательной машины (патент РФ №2203997, D21F 7/02, опубл. 2003.05.10), который может быть использован во взаимосвязанных приводах постоянного и переменного тока агрегатов по перемещению полосовых материалов. Электропривод содержит электродвигатели секций, подключенные к преобразователям и снабженные датчиками частоты, выходы которых подключены к первым входам сумматоров, а выходы сумматоров подключены к управляющим входам преобразователей. Он также содержит дифференциальную зубчатую передачу по числу электродвигателей, при этом входные валы зубчатых дифференциальных передач присоединены к электродвигателям секции, выходные валы - к валам рабочего механизма, опорные валы - к регулирующим электрическим машинам, которые подключены к дополнительным преобразователям, микропроцессорное устройство, одни из выходов которого подключены ко вторым входам сумматоров, другие - к входам дополнительных преобразователей, измерители нагрузки, включенные в цепи статоров регулирующих электрических машин, причем выходы измерителей нагрузки соединены с первыми входами вторых сумматоров, вторые входы которых подключены к одним из выходов микропроцессорного устройства, а выходы вторых сумматоров присоединены к нелинейным блокам, выходы которых подключены к двум дополнительным преобразователям соседних секций.Known multi-motor electric paper machine (RF patent No. 2203997, D21F 7/02, publ. 2003.05.10), which can be used in interconnected AC and DC drives of units for moving strip materials. The electric drive contains section motors connected to the converters and equipped with frequency sensors, the outputs of which are connected to the first inputs of the adders, and the outputs of the adders are connected to the control inputs of the converters. It also contains a differential gear according to the number of electric motors, while the input shafts of the differential gears are connected to the electric motors of the section, the output shafts are to the shafts of the working mechanism, the support shafts are to control electric machines that are connected to additional converters, a microprocessor device, one of the outputs which are connected to the second inputs of the adders, others - to the inputs of additional converters, load meters, included in the chain of stators regulating ektricheskih machines, the outputs of the load measuring devices are connected to first inputs of the second adder, the second inputs of which are connected to one of the outputs of the microprocessor unit, and outputs a second adder connected to nonlinear units whose outputs are connected to two additional transducers adjacent sections.
Недостатком известного электропривода и системы управления им является сложность исполнения узлов передачи движения к рабочим механизмам через дифференциальную зубчатую передачу, входной вал от электродвигателя, подключенного к преобразователям и снабженного датчиком скорости, входной вал, опорный вал, подключенный к регулирующей электрической машине. Таким образом, на один вал работают два двигателя и два преобразователя. Судя по структуре, использованы кодовые датчики, которые недостаточно надежны.A disadvantage of the known electric drive and its control system is the complexity of the execution of the nodes of the motion transmission to the working mechanisms through a differential gear, an input shaft from an electric motor connected to the converters and equipped with a speed sensor, an input shaft, a support shaft connected to a control electric machine. Thus, two motors and two inverters operate on one shaft. Judging by the structure, code sensors are used that are not reliable enough.
В качестве прототипа принята система управления многодвигательным электроприводом многосекционных агрегатов (патент РФ №2386740, D21F 7/02, опубл. 20.04.2010), содержащая приводы секции управлением от микропроцессорного устройства, включающие электродвигатели, выходные валы которых подключены к передачам рабочих механизмов, а на входе установлены силовые преобразователи, введены также датчики скорости, сумматоры, в приводе установлен цифровой регулятор скорости, включающий цифровой сумматор и вычитающий счетчик для обработки импульсных сигналов от импульсных датчиков скорости, установленных на валах передач первой и второй секции, выход цифрового регулятора скорости подключен к входу силового преобразователя, к первому входу цифрового регулятора скорости подключен выход перемножителя, к первому входу которого через первый преобразователь частота-код подключен выход импульсного датчика скорости привода первой секции, к второму входу цифрового регулятора скорости - выход второго преобразователя частота-код, к входу которого подключен выход импульсного датчика скорости привода второй секции, к третьему входу цифрового регулятора скорости - выход преобразователя код-частота, вход которого подключен к выходу перемножителя, к четвертому входу цифрового регулятора скорости - выход импульсного датчика скорости, установленного на валу привода второй секции, установлен регулятор натяжения материала, к входу которого подключен выход первого сумматора, к входам последнего - выход датчика тока и выход задания натяжения материала от микропроцессорного устройства, выход регулятора натяжения материала подключен к одному входу второго сумматора, к его другому входу - выход задания коэффициента редукции между скоростями соседних секций от микропроцессорного устройства, а к выходу - второй вход перемножителя.As a prototype, a control system for a multi-motor electric drive of multi-section units (RF patent No. 2386740, D21F 7/02, publ. 04/20/2010) was adopted, containing the drive section of the control from a microprocessor device, including electric motors, the output shafts of which are connected to the gears of the working mechanisms, and power converters are installed at the input, speed sensors and adders are also introduced, a digital speed controller is installed in the drive, including a digital adder and a subtracting counter for processing the pulse signal in from the pulse speed sensors installed on the transmission shafts of the first and second sections, the output of the digital speed controller is connected to the input of the power converter, the output of the multiplier is connected to the first input of the digital speed controller, the output of the pulse speed sensor is connected through the first frequency-code converter the drive of the first section, to the second input of the digital speed controller - the output of the second frequency-converter, the input of which is connected to the output of the pulse speed sensor when water of the second section, to the third input of the digital speed controller - the output of the code-frequency converter, the input of which is connected to the output of the multiplier, to the fourth input of the digital speed controller - the output of the pulse speed sensor installed on the drive shaft of the second section, the material tension controller is installed, to the input which the output of the first adder is connected to, the inputs of the last one are the output of the current sensor and the output of the task of material tension from the microprocessor device, the output of the material tension regulator is connected to to the first input of the second adder, to its other input, the output of the reduction coefficient between the speeds of adjacent sections from the microprocessor device, and the second multiplier input to the output.
Эта система имеет следующий недостаток: не обеспечивается стабильность работы системы второго привода при изменяющихся параметрах объекта.This system has the following drawback: the stability of the second drive system is not ensured under changing object parameters.
Эти недостатки устраняются предлагаемым решением.These shortcomings are eliminated by the proposed solution.
Решаемая задача - совершенствование системы управления многодвигательным электроприводом многосекционного агрегата непрерывного действия.The problem to be solved is the improvement of the control system of a multi-engine electric drive of a multi-section unit of continuous operation.
Технический результат - повышение точности регулирования и стабильности работы системы второго привода (его точной синхронизации) при изменяющихся параметрах второго привода.EFFECT: increased accuracy of regulation and stability of the second drive system (its exact synchronization) with changing parameters of the second drive.
Этот технический результат достигается тем, что в систему управления многодвигательным электроприводом многосекционных агрегатов, содержащую приводы секций с управлением от микропроцессорного устройства, включающие электродвигатели, выходные валы которых подключены к передачам рабочих механизмов, а на входе установлены силовые преобразователи, датчики скорости, сумматоры, в приводе установлен регулятор скорости, выход регулятора скорости подключен к входу силового преобразователя, к первому входу цифрового регулятора скорости подключен выход перемножителя, к первому входу которого через первый преобразователь частота-код подключен выход импульсного датчика скорости привода первой секции, к второму входу регулятора скорости - выход второго преобразователя частота-код, к входу которого подключен выход импульсного датчика скорости привода второй секции, установлен регулятор натяжения материала, к входу которого подключен выход первого сумматора, к входам последнего - выход датчика тока и выход задания натяжения материала от микропроцессорного устройства, выход регулятора натяжения подключен к одному входу второго сумматора, к его другому входу - выход задания коэффициента редукции между скоростями соседних секций от микропроцессорного устройства, а к выходу - второй вход перемножителя, введены: эталонная модель, реверсивный счетчик, преобразователь код-частота и два узла суммирования, при этом эталонная модель через преобразователь код-частота подключена к суммирующему входу счетчика и к первому входу первого сумматора, к вычитающему входу счетчика подключен выход импульсного датчика скорости, установленного на валу второй секции, этот же выход через преобразователь частота-код подключен к второму входу первого сумматора, выход которого и выход счетчика подключены на входы второго сумматора, выход которого подключен к третьему выходу регулятора скорости. Может быть использован либо цифровой, либо аналоговый регулятор скорости с установленными на его входах цифро-аналоговыми преобразователями.This technical result is achieved by the fact that in the control system of a multi-motor electric drive of multi-section units, containing section drives controlled by a microprocessor device, including electric motors, the output shafts of which are connected to the gears of the working mechanisms, and power converters, speed sensors, adders are installed at the input in the drive a speed controller is installed, the output of the speed controller is connected to the input of the power converter, to the first input of the digital speed controller the output of the multiplier is switched on, to the first input of which the pulse output of the drive speed sensor of the first section is connected through the first input of the speed controller, to the second input of the speed controller - the output of the second frequency-drive converter, to the input of which the output of the pulse speed sensor of the second section is connected, the controller is installed the tension of the material, to the input of which the output of the first adder is connected, to the inputs of the last - the output of the current sensor and the output of the task of material tension from the microprocessor device, the output the tension regulator is connected to one input of the second adder, to its other input is the output of the reduction coefficient between the speeds of adjacent sections from the microprocessor device, and the output is the second input of the multiplier, the following are introduced: a reference model, a reversible counter, a code-frequency converter and two summing nodes , while the reference model is connected through a code-frequency converter to the totalizing input of the counter and to the first input of the first adder, the output of the pulse sensor is connected to the subtracting input of the counter soon tee mounted on the second shaft section, the same output from the frequency converter code connected to the second input of the first adder, the output of which and the counter output are connected to inputs of the second adder, the output of which is connected to the third output of the speed controller. Either a digital or analog speed controller with digital-to-analog converters installed at its inputs can be used.
Обоснование технического результата.Justification of the technical result.
Эталонная модель в данном случае представляет собой цифровой фильтр второго порядка, настроенный на модульный оптимум. Ее введение обеспечивает стабильность работы системы второго привода за счет подачи на вход цифрового регулятора скорости дополнительного сигнала, пропорционального отклонению сигнала по скорости второго привода от эталонного сигнала и интеграла отклонения этих сигналов. Дополнительный сигнал на входе цифрового регулятора скорости стремится устранить отклонение действительного сигнала по скорости второго привода от эталонного сигнала.The reference model in this case is a second-order digital filter tuned to a modular optimum. Its introduction ensures the stability of the second drive system by supplying an additional signal proportional to the deviation of the signal at the speed of the second drive from the reference signal and the integral of the deviation of these signals to the digital speed controller input. An additional signal at the input of the digital speed controller seeks to eliminate the deviation of the actual signal from the speed of the second drive from the reference signal.
Пропорциональная часть регулирования ошибки отклонения от эталонной модели вводится, чтобы не изменять вид частотных характеристик привода в районе частоты среза, т.е. сохранять быстродействие и устойчивость исходной системы привода.A proportional part of the regulation of the error of deviation from the reference model is introduced so as not to change the form of the frequency characteristics of the drive in the region of the cutoff frequency, i.e. maintain the speed and stability of the original drive system.
Цифровая интегральная составляющая регулирования ошибки отклонения от эталонной модели обеспечивает отсутствие ошибки регулирования скорости в установившемся режиме, т.е. обеспечивает точную синхронизацию скорости ведущего и ведомого приводов.The digital integral component of the error control deviation from the reference model ensures the absence of speed control errors in the steady state, i.e. provides accurate synchronization of the speed of the master and slave drives.
Предлагаемая система управления приведена на чертеже для двух секций. Эти схемы аналогичны и их может быть несколько в зависимости от количества секций.The proposed control system is shown in the drawing for two sections. These schemes are similar and there may be several depending on the number of sections.
Система содержит приводы 1, 2, первый из которых является ведущим, а второй - ведомым. Система управляет работой механизмов 3, 4 (это могут быть валы бумагоделательной машины, прокатного стана, агрегата производства полимерных материалов и т.п.). Приводы 1, 2 включают электродвигатели 5, выходные валы которых подключены к механическим передачам 6, 7 рабочих механизмов 3, 4. На входе электродвигателей установлены силовые преобразователи 8, на выходных валах передач 6, 7 - импульсные датчики 9, 10 скорости вращения рабочих механизмов 3, 4. Приводы 1, 2 управляются микропроцессорным устройством 11, формирующим задающие сигналы. В каждом приводе на входе силового преобразователя 8 установлен цифровой или аналоговый регулятор скорости 12 (PC).The system contains
Выход PC 12 подключен к входу силового преобразователя 8. К первому входу PC 12 подключен выход перемножителя 13, к первому входу которого через первый преобразователь частота-код 14 подключен выход импульсного датчика 9 скорости привода первой секции. Ко второму входу PC 12 подключен выход второго преобразователя частота-код 15, к входу которого подключен выход импульсного датчика 10 скорости привода второй секции. К третьему входу PC 12 подключен выход сумматора 16. Установлен регулятор 17 натяжения материала, к входу которого подключен выход первого сумматора 18, к входам последнего - выход датчика тока 19 электродвигателя 5 и выход задания натяжения материала от микропроцессорного устройства 11. Выход регулятора 17 натяжения материала подключен к одному входу второго сумматора 20, к его другому входу - выход задания коэффициента редукции между скоростями первого и второго приводов от микропроцессорного устройства 11, а к выходу - второй вход перемножителя 13.The output of PC 12 is connected to the input of the
Выход перемножителя 13 подключен к входу цифровой эталонной модели 21, один выход которой подключен к первому входу сумматора 22, а другой выход через преобразователь код-частота 23 подключен к суммирующему входу счетчика 24, к вычитающему входу которого подключен выход импульсного датчика 10 скорости привода второй секции. Сигнал этого же импульсного датчика 10 через преобразователь частота-код 15 подключен к второму входу сумматора 22, выход которого, а также выход счетчика-интегратора 24 подключены к входам сумматора 16, выход которого подключен к третьему входу цифрового регулятора скорости 12.The output of the
Система работает следующим образом.The system operates as follows.
Сигнал задания скорости для 2-й секции берется от импульсного датчика 9, установленного в 1-й секции. Этот частотный сигнал fд1 преобразуется в цифровой код задания скорости Nз2 для 2-й секции с помощью преобразователя частота-код (f/N) 14. Это преобразование выполняется с помощью счетчика и таймера путем заполнения счетчика импульсами fд1 в течение времени измерения dT. Код на выходе преобразователя частота-код равен Nз2=fд1*dT. Код задания скорости Nз2 умножается на код коэффициента редукции КР, чтобы задать соотношение скоростей для приводов 1-й и 2-й секций и, следовательно, задать натяжение полосового материала между секциями. Этот код подается на вход ЦЭМ 21, на выходе которой образуется код эталонного сигнала Nэ.The speed reference signal for the 2nd section is taken from the
Эталонный сигнал Nэ преобразуется в частоту fэ с помощью преобразователя код-частота (N/f) 23 и подается на суммирующий вход счетчика 24, выполняющего роль интегратора. На вычитающий вход счетчика подается сигнал обратной связи по скорости для 2-й секции, который берется от собственного импульсного датчика 10. Полученная интегральная составляющая ошибки подается на второй вход сумматора 16, где складывается с пропорциональной составляющей ошибки (разностью эталонного кода и кода обратной связи по скорости для второй секции), полученной на сумматоре 22.The reference signal N e is converted into a frequency f e using a code-frequency converter (N / f) 23 and is fed to the summing input of the
Скорость 2-й секции регулируется цифровым регулятором скорости 12. На первый вход регулятора 12 подается код Nз2*КР, из которого вычитается код обратной связи по скорости Nос. Сигнал обратной связи по скорости для 2-й секции берется от собственного импульсного датчика 10. Этот частотный сигнал fд2 преобразуется в цифровой код обратной связи по скорости Noc с помощью преобразователя частота-код (f/N). 15. На третий вход регулятора скорости 12 подается сигнал с выхода сумматора 16.The speed of the 2nd section is regulated by a
На вход сумматора 16 подается выходной сигнал Nп сумматора 22 и выходной сигнал Nи счетчика-интегратора 24. Сумматор 22 вычисляет код отклонения скорости от эталонного сигнала Nэ, а счетчик 24 - интеграл отклонения Nи скорости от эталонного сигнала Nэ.At the input of the
Постоянная интегрирования Tи цифрового интегратора-счетчика: Tи=Nэ макс/fэ макс, где Nэ макс - максимальный объем счетчика; fэ макс - максимальное значение эталонной частоты fэ.Integration constant of T and the digital integrator-counter: T and = N e max / f e max , where N e max is the maximum volume of the counter; f e max - the maximum value of the reference frequency f e .
При работе этой системы в установившемся режиме будет достигнуто состояние fэ=fд2. Код ошибки по частоте в установившемся режиме близок к нулю и имеет возможное отклонение ±1 от кода на выходе цифрового регулятора скорости 12 даже при изменении параметров объекта регулирования или при действии возмущающих воздействий.When this system is operating in steady state, the state f e = f d2 will be achieved. The frequency error code in the steady state is close to zero and has a possible deviation of ± 1 from the code at the output of the
Код задания коэффициента редукции КРз скоростей формируется микропроцессорным устройством 11. Это же устройство формирует и код задания натяжения Fз. Этот код Fз с помощью цифрового сумматора 18 сравнивается с кодом действительного натяжения F, которое пропорционально сигналу датчика тока 19. Ошибка по натяжению (Fз-F) через регулятор натяжения 17 суммируется с учетом знака с заданным значением коэффициента редукции КРз и эта сумма определяет действующее значение коэффициента редукции КР. Тем самым компенсируется изменение натяжения полосового материала, обеспечивается постоянство его натяжения в процессе перемещения и стабильность движения.Reduction coefficient KR code assignment of velocities generated by
В большинстве практических случаев заданное значение коэффициента редукции КРз не может равняться единице, т.к. различны номинальные скорости вращения приводных двигателей, различны коэффициенты механических передач и различны диаметры приводных валов, перемещающих полосовой материал.In most practical cases, the specified value of the coefficient of reduction of the CR z cannot be equal to unity, because the nominal rotation speeds of the drive motors are different, the gear ratios are different, and the diameters of the drive shafts moving the strip material are different.
Таким образом, предлагаемая система управления многодвигательным электроприводом обеспечивает требуемый коэффициент редукции между секциями и постоянство натяжения полосового материала при изменяющихся параметрах объекта регулирования и при различных возмущающих воздействиях, что позволяет повысить качество его обработки.Thus, the proposed control system of a multi-motor electric drive provides the required reduction coefficient between sections and a constant tension of the strip material with changing parameters of the control object and with various disturbing influences, which improves the quality of its processing.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010133527/12A RU2456740C2 (en) | 2010-08-10 | 2010-08-10 | System for control of multimotor drive of multisectional assemblages |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2010133527/12A RU2456740C2 (en) | 2010-08-10 | 2010-08-10 | System for control of multimotor drive of multisectional assemblages |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2010133527A RU2010133527A (en) | 2012-02-20 |
RU2456740C2 true RU2456740C2 (en) | 2012-07-20 |
Family
ID=45854249
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010133527/12A RU2456740C2 (en) | 2010-08-10 | 2010-08-10 | System for control of multimotor drive of multisectional assemblages |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2456740C2 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1700738A1 (en) * | 1989-06-14 | 1991-12-23 | Научно-производственное объединение "Росавтоматстром" | Frequency-regulated electric motor |
JP2000158030A (en) * | 1998-11-30 | 2000-06-13 | Kawasaki Steel Corp | Method for controlling tension between roll stands of metallic strip |
RU2386740C1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-04-20 | Григорий Владимирович Свердлик | Control system of multimotor electric drive of multi-section assemblies |
RU2401502C2 (en) * | 2008-10-02 | 2010-10-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Инт-КЛАСС" | Frequency-regulated asynchronous drive |
-
2010
- 2010-08-10 RU RU2010133527/12A patent/RU2456740C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1700738A1 (en) * | 1989-06-14 | 1991-12-23 | Научно-производственное объединение "Росавтоматстром" | Frequency-regulated electric motor |
JP2000158030A (en) * | 1998-11-30 | 2000-06-13 | Kawasaki Steel Corp | Method for controlling tension between roll stands of metallic strip |
RU2401502C2 (en) * | 2008-10-02 | 2010-10-10 | Общество с ограниченной ответственностью "Инт-КЛАСС" | Frequency-regulated asynchronous drive |
RU2386740C1 (en) * | 2008-12-23 | 2010-04-20 | Григорий Владимирович Свердлик | Control system of multimotor electric drive of multi-section assemblies |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2010133527A (en) | 2012-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8332076B2 (en) | Wind farm with plural wind turbines, and method for regulating the energy feed from a wind farm | |
KR890000814B1 (en) | Adaptive constant refiner intensity control | |
CN102013863B (en) | Motor driving device and method for removing torque pulsation | |
CN103072841A (en) | Tension roll control device for plate and strip processing line and tension control method | |
CN102868336A (en) | Three-motor synchronous control system based on fuzzy second-order active disturbance rejection controller | |
CN103287937A (en) | Automatic adjustment method and system of elevator starting torque | |
GB2032111A (en) | Measuring flow of paper | |
US6250904B1 (en) | Closed loop control of roll speeds in plastic sheet extrusion | |
US20110241594A1 (en) | Servo control method and servo control apparatus | |
CN201046452Y (en) | Continuous casting tension leveler dynamic load distribution control device | |
RU2456740C2 (en) | System for control of multimotor drive of multisectional assemblages | |
RU100522U1 (en) | MULTI-MOTOR ELECTRIC DRIVE CONTROL SYSTEM OF MULTI-SECTION UNITS | |
RU2386740C1 (en) | Control system of multimotor electric drive of multi-section assemblies | |
CN109573700A (en) | Tension control method and tension control system | |
RU2565490C1 (en) | Adaptive compensation method of influence of harmonic oscillations of moment of load in electromechanical system, and device for its implementation | |
RU84024U1 (en) | MULTI-MOTOR ELECTRIC DRIVE CONTROL SYSTEM OF MULTI-SECTION UNITS | |
US4079609A (en) | Control system for multiple stage reducing apparatus | |
FI110414B (en) | Rotary printing machine with offset and plate or mold cylinders combined in pairs to cylinder groups | |
RU2442024C2 (en) | Electrical submersible pump control system | |
CN202889267U (en) | Three-motor synchronous control system based on fuzzy second order auto disturbance rejection controller (ADRC) | |
CN112792138B (en) | Plant control device and plant control method | |
CN104971951A (en) | Transmission speed control method and system for reversible mill | |
RU2423562C1 (en) | Device to control formation of warping rolls | |
RU2656999C1 (en) | Swivel platform multi-motor drive | |
RU2185019C1 (en) | Method for controlling multimotor drive |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20120811 |