RU2454696C1 - Manipulator drive - Google Patents

Manipulator drive Download PDF

Info

Publication number
RU2454696C1
RU2454696C1 RU2011109978/08A RU2011109978A RU2454696C1 RU 2454696 C1 RU2454696 C1 RU 2454696C1 RU 2011109978/08 A RU2011109978/08 A RU 2011109978/08A RU 2011109978 A RU2011109978 A RU 2011109978A RU 2454696 C1 RU2454696 C1 RU 2454696C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
input
output
connected
adder
multiplier
Prior art date
Application number
RU2011109978/08A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Федорович Филаретов (RU)
Владимир Федорович Филаретов
Original Assignee
Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) filed Critical Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН)
Priority to RU2011109978/08A priority Critical patent/RU2454696C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2454696C1 publication Critical patent/RU2454696C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: electricity.
SUBSTANCE: device includes interconnected: adders; amplifiers; electric motor; speed sensors; position sensors; relay element; signal setting mechanisms; weight sensor; quad unit; acceleration sensors; functional generators; multiplier units; at that the following is added: ehe eighth functional generator; the third position sensor; the fourteenth multiplier unit; the fifteenth multiplier unit, the third acceleration sensor; the sixteenth multiplier unit; and corresponding connections.
EFFECT: providing high dynamic accuracy of drive of set degree of robot moveability.
2 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления электроприводами манипулятора. The invention relates to robotics, and can be used to create the electric control systems of the manipulator.

Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, первый усилитель и электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом со входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко входу релейного элемента, A device for controlling a robot driven, comprising series-connected first adder, a second adder, the first multiplier, a third adder, a first amplifier and a motor associated with a first speed sensor directly and via a reduction gear to a first position sensor, whose output is connected to the first input of the first adder connected to a second input to the input device serially connected relay element and a fourth adder, the second input of which is connected to the input of relay element, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, а выход - ко второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, первый квадратор, шестой сумматор, второй, третий, четвертый и пятый блоки умножения, первый датчик ускорения, а также первый и второй функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен ко второму входу перв the second input of the second adder and the output of the first speed sensor and an output - to a second input of the third adder serially connected first dial signal, and a fifth adder, and a second speed sensor, weight sensor, a second setpoint signal, a first squarer, the sixth adder, second, third , fourth and fifth blocks multiplying the first acceleration sensor and the first and second function generators, each input of which is connected to the output of the first position sensor, a mass sensor output is connected to the second input of the first го блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого и второго функциональных преобразователей, а их выходы - соответственно ко второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через первый квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход ко th multiplier, a first input of the sixth adder and the second input of the fifth adder connected to exit to the first inputs of the second and third multipliers, the second input of each of which are connected respectively to output first and second function converters, and their outputs are - respectively to the second input of the sixth adder and the first input of the fourth multiplier, a second input coupled via a first output of the second squarer with the speed sensor, and output - with a third input of the fourth adder, the fourth input to орого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий функциональный преобразователь и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу orogo connected to the output of the fifth multiplier connected first input to an output of the first acceleration sensor and the second input - to the output of the sixth adder, a third input connected to the output of second setpoint signal and the output of the second adder connected to a third input of the third adder, serially connected second a position sensor, the seventh adder, the second input of which is connected to the output of the first position sensor, the third function generator and a sixth multiplier, the second input of which is connected to the output пятого сумматора, а выход - к пятому входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй усилитель, четвертый функциональный преобразователь, седьмой блок умножения, восьмой сумматор и восьмой блок умножения, последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь, девятый и десятый блоки умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости и второй квадратор, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, выход которого соединен с шестым входом четвертого сумматора, последовательн the fifth adder, and an output - to a fifth input of the fourth adder, serially connected second amplifier, a fourth function generator, a seventh multiplier, the eighth adder and eighth multiplier serially connected fifth function generator, ninth and tenth multiplication units serially connected third speed sensor and a second squarer, whose output is connected to the second input of the eighth multiplier, whose output is connected to a sixth input of the fourth adder, consequently соединенные третий задатчик постоянного сигнала и девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика постоянного сигнала, его третий вход - к выходу датчика массы, а выход - ко второму входу седьмого блока умножения, причем второй вход десятого блока умножения через шестой функциональный преобразователь подключен к выходу седьмого сумматора и входу второго усилителя, а его выход - ко второму входу восьмого сумматора, второй вход девятого блока умножения соединен с выходом пятого сумматора, а вход пятого функцион connected to the third setpoint DC signal and ninth adder, the second input of which is connected to the output of the second setpoint DC signal, its third input - to the output of the mass sensor, and the output - to the second input of the seventh multiplier, the second input of the tenth multiplier block through the sixth function generator connected to the output of the seventh adder and the input of the second amplifier, and its output - to the second input of the eighth adder, the second input of the ninth multiplier connected to the output of the fifth adder and the fifth input funktsion ального преобразователя - с выходом второго датчика положения (патент РФ №2066626, БИ №26, 1996 г.). cial converter - from the second position sensor output (RF patent №2066626, BI №26, 1996 YG).

Недостатком этого устройства является то, что оно предназначено для электропривода манипулятора, имеющего меньше степеней подвижности. The disadvantage of this device is that it is intended to drive the manipulator having fewer degrees of mobility. В результате это устройство не будет точно компенсировать все переменные нагрузочные характеристики рассматриваемого электропривода и обеспечивать требуемую динамическую точность его работы. As a result, this device will not exactly compensate for all of the variables under consideration electric load characteristics and provide the required dynamic accuracy of his work. Поэтому возникает задача построения такой коррекции, которая обеспечила бы высокую динамическую точность его работы с учетом указанных дополнительных моментных воздействий. Therefore, there arises the problem of constructing such a correction, which would provide a high dynamic accuracy of his work, taking into account these additional torque impacts.

Известен также самонастраивающийся электропривод манипуляционного робота, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, первый усилитель и электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом со входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко в Also known is a self-tuning drive manipulation robot, comprising serially connected first adder, a second adder, the first multiplier, a third adder, a first amplifier and a motor associated with a first speed sensor directly and via a reduction gear to a first position sensor, whose output is connected to the first input of the first adder connected to a second input to the input device serially connected relay element and a fourth adder, the second input of which is connected to a оду релейного элемента, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, а выход - ко второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, первый квадратор, шестой сумматор, второй, третий, четвертый и пятый блоки умножения, первый датчик ускорения, а также первый и второй функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключ ode relay element, the second input of the second adder and the output of the first speed sensor and an output - to a second input of the third adder serially connected first signal setting unit and a fifth adder, and a second speed sensor, weight sensor, a second setpoint signal, a first squarer sixth adder , second, third, fourth and fifth multiplier blocks, the first acceleration sensor and the first and second function generators, each input of which is connected to the output of the first position sensor, a mass sensor output is connected н ко второму входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого и второго функциональных преобразователей, а их выходы - соответственно ко второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через первый квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумм n to a second input of the first multiplier, a first input of the sixth adder and the second input of the fifth adder connected to exit to the first inputs of the second and third multipliers, the second input of each of which are connected respectively to output first and second function converters, and their outputs - accordingly to the second input of the sixth adder and the first input of the fourth multiplier, a second input coupled via a first output of the second squarer with the speed sensor, and output - with a third input of the fourth sum тора, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий функциональный преобразователь и шестой блок умножения, второй вход кото torus, a fourth input connected to the output of the fifth multiplier connected first input to an output of the first acceleration sensor and the second input - to the output of the sixth adder, a third input connected to the output of second setpoint signal and the output of the second adder connected to a third input of the third adder successively connected the second position sensor, the seventh adder, the second input of which is connected to the output of the first position sensor, the third function generator and a sixth multiplier, a second input koto рого подключен к выходу пятого сумматора, а выход - к пятому входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй усилитель, четвертый функциональный преобразователь, седьмой блок умножения, восьмой сумматор и восьмой блок умножения, последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь, девятый и десятый блоки умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости и второй квадратор, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, выход которого соединен с шестым входом четвертого су cerned connected to the output of the fifth adder, and an output - to a fifth input of the fourth adder, serially connected second amplifier, a fourth function generator, a seventh multiplier, the eighth adder and eighth multiplier serially connected fifth function generator, ninth and tenth multiplication units connected in series a third speed sensor and a second squarer, whose output is connected to the second input of the eighth multiplier, whose output is connected to a sixth input of the fourth sous матора, последовательно соединенные третий задатчик постоянного сигнала и девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика постоянного сигнала, его третий вход - к выходу датчика массы, а выход - ко второму входу седьмого блока умножения, причем второй вход десятого блока умножения через шестой функциональный преобразователь подключен к выходу седьмого сумматора и входу второго усилителя, а его выход - ко второму входу восьмого сумматора, второй вход девятого блока умножения соединен с выходом пятого сумматор Matora serially connected third setpoint DC signal and ninth adder, the second input of which is connected to the output of the second setpoint DC signal, its third input - to the output of the mass sensor, and the output - to the second input of the seventh multiplier, the second input of the tenth multiplier block through the sixth a function generator connected to the output of the seventh adder and the input of the second amplifier, and its output - to the second input of the eighth adder, the second input of the ninth multiplier connected to the output of the fifth adder , а вход пятого функционального преобразователя - с выходом второго датчика положения, отличающийся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные третий датчик положения, седьмой функциональный преобразователь, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, двенадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, и тринадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого функционального преобразователя, а выход - к сед And the input of the fifth functional transducer - with output of the second position sensor, characterized in that it additionally administered serially connected third position sensor, the seventh function generator, the eleventh multiplier, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, the twelfth multiplier, a second input is connected to the output of the second acceleration sensor and thirteenth multiplier, the second input of which is connected to the output of the sixth function converter and an output - to a saddle мому входу четвертого сумматора (Патент РФ №2372186, Б.И. Momo fourth adder input (RF Patent №2372186, BI №31, 2009 г.). №31, 2009).

Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому решению. The device in its technical essence is the closest to the proposed solution.

Недостатком этого устройства также является то, что оно предназначено для манипулятора, имеющего меньше степеней подвижности. The disadvantage of this device is also is that it is intended for the manipulator having fewer degrees of mobility. В результате это устройство не будет точно компенсировать все переменные нагрузочные характеристики рассматриваемого электропривода и обеспечивать требуемую динамическую точность его работы. As a result, this device will not exactly compensate for all of the variables under consideration electric load characteristics and provide the required dynamic accuracy of his work. Поэтому возникает задача построения такой коррекции, которая обеспечила бы высокую динамическую точность его работы с учетом указанных дополнительных моментных воздействий. Therefore, there arises the problem of constructing such a correction, which would provide a high dynamic accuracy of his work, taking into account these additional torque impacts.

Технической задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при движении манипулятора одновременно по всем его степеням подвижности. The technical problem to be solved by the claimed technical solution is to provide a full invariance of the properties of the dynamic drive to continuous and rapid changes in its dynamic torque load characteristics of the motion of the manipulator simultaneously on all its degree of mobility.

Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого решения, выражается в формировании дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода третьей степени подвижности манипулятора, который обеспечивает получение необходимого моментного воздействия, точно компенсирующего вредные переменные моментные воздействия на этот электропривод при движении манипулятора. The technical result that can be obtained by implementing the claimed solution, resulting in the formation of additional control signal applied to the drive input of the third degree of mobility of the manipulator, which provides the necessary torque impact, accurately compensating torque variables harmful effects on the actuator when the movement of the manipulator.

Поставленная задача решается тем, что в электропривод манипулятора, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, первый усилитель и электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом со входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко входу рел The problem is solved in that the manipulator actuator, comprising serially connected first adder, a second adder, the first multiplier, a third adder, a first amplifier and a motor associated with a first speed sensor directly and via a reduction gear to a first position sensor, whose output is connected to the first input of the first adder, a second input coupled to the input device serially connected relay element and a fourth adder, the second input of which is connected to an input rel йного элемента, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, а выход - ко второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, первый квадратор, шестой сумматор, второй, третий, четвертый и пятый блоки умножения, первый датчик ускорения, а также первый и второй функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен ко вто ynogo element, a second input of the second adder and the output of the first speed sensor and an output - to a second input of the third adder serially connected first signal setting unit and a fifth adder, and a second speed sensor, weight sensor, a second setpoint signal, a first squarer, the sixth adder, second, third, fourth and fifth blocks multiplying the first acceleration sensor and the first and second function generators, each input of which is connected to the output of the first position sensor, a mass sensor output is connected to the WTO рому входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого и второго функциональных преобразователей, а их выходы - соответственно ко второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через первый квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, че rum input of the first multiplier, a first input of the sixth adder and the second input of the fifth adder connected to exit to the first inputs of the second and third multipliers, the second input of each of which are connected respectively to output first and second function converters, and their outputs are - respectively to the second input the sixth adder and the first input of the fourth multiplier, a second input coupled via a first output of the second squarer with the speed sensor, and output - with a third input of the fourth adder, che твертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий функциональный преобразователь и шестой блок умножения, второй вход которого под tverty input of which is connected to the output of the fifth multiplier connected first input to an output of the first acceleration sensor and the second input - to the output of the sixth adder, a third input connected to the output of second setpoint signal and the output of the second adder connected to a third input of the third adder sequentially connected the second position sensor, the seventh adder, the second input of which is connected to the output of the first position sensor, the third function generator and a sixth multiplier, the second input of which is under ключен к выходу пятого сумматора, а выход - к пятому входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй усилитель, четвертый функциональный преобразователь, седьмой блок умножения, восьмой сумматор и восьмой блок умножения, последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь, девятый и десятый блоки умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости и второй квадратор, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, выход которого соединен с шестым входом четвертого сумматора, The key to the output of the fifth adder, and an output - to a fifth input of the fourth adder, serially connected second amplifier, a fourth function generator, a seventh multiplier, the eighth adder and eighth multiplier serially connected fifth function generator, ninth and tenth multiplication units serially connected third a speed sensor and a second squarer, whose output is connected to the second input of the eighth multiplier, whose output is connected to a sixth input of the fourth adder, последовательно соединенные третий задатчик сигнала и девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, его третий вход - к выходу датчика массы, а выход - ко второму входу седьмого блока умножения, причем второй вход десятого блока умножения через шестой функциональный преобразователь подключен к выходу седьмого сумматора и входу второго усилителя, а его выход - ко второму входу восьмого сумматора, второй вход девятого блока умножения соединен с выходом пятого сумматора, а вход пятого функционального п a serially coupled third setpoint signal and the ninth adder, the second input of which is connected to the output of the second setpoint signal, its third input - to the output of the mass sensor, and the output - to the second input of the seventh multiplier, the second input of the tenth multiplier block through the sixth function generator connected to the output of the seventh adder and the input of the second amplifier, and its output - to the second input of the eighth adder, the second input of the ninth multiplier connected to the output of the fifth adder and the input of the fifth functional item реобразователя - с выходом второго датчика положения, последовательно соединенные третий датчик положения, седьмой функциональный преобразователь, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, двенадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, и тринадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого функционального преобразователя, а выход - к седьмому входу четвертого сумматора, дополнительно вводятся последовательно соединенн reobrazovatelya - with the output of the second position sensor, series-connected third position sensor, the seventh function generator, the eleventh multiplier, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, the twelfth multiplier, the second input of which is connected to the output of the second acceleration sensor and thirteenth multiplier, the second input of which is connected to the output of the sixth function converter and an output - to the seventh input of the fourth adder, further, the serial connection ые восьмой функциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, четырнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего датчика ускорения, и шестнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого функционального преобразователя, а выход - к восьмому входу четвертого сумматора. s eighth function generator having an input connected to the output of the third position sensor, the fourteenth multiplier, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, the fifteenth multiplier, the second input of which is connected to the output of the third acceleration sensor, and sixteenth multiplier, the second input of which is connected to the output of the sixth functional converter, and the output - to the eight inputs of the fourth adder.

Сопоставительный анализ заявляемого технического решения с его аналогами и прототипом свидетельствует о его соответствии критерию «Новизна». Comparative analysis of the proposed technical solutions with its analogues and the prototype demonstrates its compliance with the criteria of "novelty".

Заявленная совокупность признаков, приведенная в отличительной части формулы изобретения, позволяет добиться повышения динамической точности управления рассматриваемым электроприводом манипулятора при быстром и большом изменении параметров нагрузки, обусловленном взаимовлиянием между всеми степенями подвижности работающего манипулятора. The claimed combination of features given in the characterizing part of the claims allows for increasing the dynamic control accuracy considered motorized manipulator with rapid and large change in the load parameters conditioned mutual influence among all the degrees of freedom of the manipulator working.

Блок-схема предлагаемого электропривода манипулятора представлена на фиг.1. A block diagram of the drive of the manipulator is represented in Figure 1. На фиг.2 представлена кинематическая схема манипулятора. 2 is a kinematic diagram of the manipulator.

Электропривод манипулятора содержит последовательно соединенные первый сумматор 1, второй сумматор 2, первый блок 3 умножения, третий сумматор 4, первый усилитель 5 и электродвигатель 6, связанный с первым датчиком 7 скорости непосредственно и через редуктор 8 с первым датчиком 9 положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора 1, соединенного вторым входом со входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент 10 и четвертый сумматор 11, второй вход которого подключен ко входу релейного элемента 10, второму вх The actuator arm includes a serially coupled first adder 1, the second adder 2, the first block 3 multiplications, a third adder 4, the first amplifier 5 and a motor 6 connected to the first velocity sensor 7 directly or through the gear 8 with the first sensor 9 position, the output of which is connected to the first input of the first adder 1, a second input coupled to the input device serially connected, the relay member 10 and the fourth adder 11, whose second input is connected to an input of the relay member 10, the second Rin оду второго сумматора и выходу первого датчика 7 скорости, а выход - ко второму входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные первый задатчик 12 сигнала и пятый сумматор 13, а также второй датчик 14 скорости, датчик 15 массы, второй задатчик 16 сигнала, первый квадратор 17, шестой сумматор 18, второй 19, третий 20, четвертый 21 и пятый 22 блоки умножения, первый датчик 23 ускорения, а также первый 24 и второй 25 функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика 9 положения, выход датчика 15 массы подключен ко вт ode second adder and the output of the first velocity sensor 7, and an output - to a second input of the third adder 4, series-connected first dial 12 signal and a fifth adder 13 and second sensor 14, speed sensor 15, the mass of the second dial 16, a signal, a first squarer 17 the sixth adder 18, second 19, third 20, fourth 21 and fifth 22 blocks the multiplication, the first sensor 23, the acceleration, and the first 24 and second 25 functional converters, input of each of which is connected to the output of the first sensor 9, position 15 mass sensor output is connected to the W орому входу первого блока 3 умножения, первому входу шестого сумматора 18 и второму входу пятого сумматора 13, соединенного выходом с первыми входами второго 19 и третьего 20 блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого 24 и второго 25 функциональных преобразователей, а их выходы - соответственно ко второму входу шестого сумматора 18 и первому входу четвертого блока 21 умножения, соединенного вторым входом через первый квадратор 17 с выходом второго датчика 14 скорости, а выходом - с третьим входом четве oromu input of the first unit 3 multiplying the first input of the sixth adder 18 and the second input of the fifth adder 13 connected to the output to the first inputs of the second 19 and third 20 multipliers, the second input of each of which are connected respectively to the output of the first 24 and second 25 functional transducer, and their outputs - respectively to the second input of the sixth adder 18 and the first input of the fourth multiplication unit 21 connected to the second input via a first squarer 17 output of the second speed sensor 14, and the output - to the third input quat того сумматора 11, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока 22 умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика 23 ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора 18, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика 16 сигнала, а выход второго сумматора 2 соединен с третьим входом третьего сумматора 4, последовательно соединенные второй датчик 26 положения, седьмой сумматор 27, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 9 положения, третий функциональный преобразователь 28 и шестой блок 2 of the adder 11, the fourth input of which is connected to the output of the fifth multiplier 22 coupled to the first input with the output of the first sensor 23, the acceleration, and the second input - to the output of the sixth adder 18, the third input of which is connected to the output of the second setter 16 signal and the output of the second adder 2 is connected to a third input of the third adder 4, a second series-connected position sensor 26, the seventh adder 27, the second input of which is connected to the output of the first sensor 9 position, the third function generator 28 and the sixth block 2 9 умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора 13, а выход - к пятому входу четвертого сумматора 11, последовательно соединенные второй усилитель 30, четвертый функциональный преобразователь 31, седьмой блок 32 умножения, восьмой сумматор 33 и восьмой блок 34 умножения, последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь 35, девятый 36 и десятый 37 блоки умножения, последовательно соединенные третий датчик 38 скорости и второй квадратор 39, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока 34 умножения, выхо 9 multiplication, the second input of which is connected to the output of the fifth adder 13 and an output - to a fifth input of the fourth adder 11, serially connected second amplifier 30, a fourth function generator 31, the seventh unit 32 multiplication eighth adder 33 and an eighth unit 34 multiplication serially connected a fifth function generator 35, 36 ninth and tenth multiplication blocks 37, series-connected third speed sensor 38 and a second squarer 39, which output is connected to the second input of the eighth multiplier block 34, vyho которого соединен с шестым входом четвертого сумматора 11, последовательно соединенные третий задатчик 40 сигнала и девятый сумматор 41, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика 16 сигнала, его третий вход - к выходу датчика 15 массы, а выход - ко второму входу седьмого блока 32 умножения, причем второй вход десятого блока 37 умножения через шестой функциональный преобразователь 42 подключен к выходу седьмого сумматора 27 и входу второго усилителя 30, а его выход - ко второму входу восьмого сумматора 33, второй вход девятого блока 36 у which is connected to a sixth input of the fourth adder 11, series-connected third setting unit 40 of the signal and the ninth adder 41, the second input of which is connected to the output of the second setter 16 signal, its third input - to the output of the sensor 15, the mass, and the output - to the second input of the seventh unit 32 multiplying the second input of the tenth multiplication unit 37 through a sixth function generator 42 connected to the output of the seventh adder 27 and the input of the second amplifier 30 and its output - to the second input of the eighth adder 33, the second input of the ninth unit 36 ​​from ножения соединен с выходом пятого сумматора 13, а вход пятого функционального преобразователя 35 - с выходом второго датчика 26 положения, последовательно соединенные третий датчик 43 положения, седьмой функциональный преобразователь 44, одиннадцатый блок 45 умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора 13, двенадцатый блок 46 умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика 47 ускорения, и тринадцатый блок 48 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого функционального преобразователя 42, а в multiplication connected to the output of the fifth adder 13 and the input of the fifth functional converter 35 - with the output of the second sensor 26 position, serially connected third sensor 43 position, seventh function generator 44, the eleventh block 45 multiplying the second input of which is connected to the output of the fifth adder 13, the twelfth multiplying unit 46, the second input of which is connected to the output of the second acceleration sensor 47, and the thirteenth multiplication unit 48, the second input of which is connected to the output of the sixth functional converter 42, and ход - к седьмому входу четвертого сумматора 11, последовательно соединенные восьмой функциональный преобразователь 49, вход которого подключен к выходу третьего датчика 43 положения, четырнадцатый блок 50 умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора 13, пятнадцатый блок 51 умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего датчика 52 ускорения, и шестнадцатый блок 53 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого функционального преобразователя 42, а выход - к восьмому входу четвертого сумматора 11. Объ stroke - to the seventh input of the fourth adder 11, series-connected eighth function generator 49 having an input connected to the output of the third sensor 43 position, the fourteenth block 50 multiplying the second input of which is connected to the output of the fifth adder 13, the fifteenth multiplication unit 51, the second input of which is connected to the output of the third sensor 52 acceleration, and sixteenth multiplication unit 53, the second input of which is connected to the output of the sixth functional converter 42, and an output - to the eighth entry of the fourth adder 11. Ob кт управления 54. 54 kt control.

На чертежах приведены следующие обозначения: α вх - сигнал с выхода программного устройства; In the drawings, the following symbols are shown: α Rin - the signal output from the programmer; ε - сигнал ошибки электропривода; ε - electric error signal; U*, U - соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем; U *, U - respectively the amplified signal and the motor control signal; q i - обобщенные координаты соответствующих степеней подвижности манипулятора q i - generalized coordinates corresponding degrees manipulator mobility

Figure 00000001
; ; m i , m г - массы соответствующих звеньев манипулятора и груза m i, m r - mass of the corresponding links of the manipulator and load
Figure 00000002
; ; l 2 , l 3 - длины соответствующих звеньев; l 2, l 3 - length of the respective links;
Figure 00000003
, .
Figure 00000004
- расстояния от осей вращения соответствующих звеньев манипулятора до их центров масс; - distance between the axes of rotation of the respective arm units to their mass centers;
Figure 00000005
, .
Figure 00000006
- скорости изменения соответствующих обобщенных координат манипулятора; - the rate of change of the generalized coordinates corresponding manipulator;
Figure 00000007
- скорость вращения ротора электродвигателя третьей степени подвижности манипулятора; - rotational speed of the motor of the third degree of mobility of the manipulator;
Figure 00000008
, .
Figure 00000009
, .
Figure 00000010
- ускорения во второй, четвертой и пятой степенях подвижности манипулятора. - accelerating in the second, fourth and fifth degrees of arm mobility.

Электропривод манипулятора работает следующим образом. Electric paddle works as follows. На его вход подается воздействие α вх , обеспечивающее требуемый закон управления обобщенной координатой q 3 (см. фиг.2). On its impact is input Rin α, providing the required law control generalized coordinate q 3 (see FIG. 2). На выходе сумматора 1 вырабатывается сигнал ошибки ε, который после коррекции в элементах 2 и 3, усиливаясь, поступает на вход электродвигателя 5, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала U и внешнего моментного воздействия М в на привод. At the output of the adder 1 produces error signal ε, which, after correction in the elements 2 and 3, increasing, input to the motor 5, causing its shaft into a rotary motion with a direction and velocity (acceleration) depending on the magnitude of the input signal U and the external torque feedback M in the actuator.

Моментное воздействие на выходной вал электропривода, управляющего координатой q 3 , при движении манипулятора (фиг.2) с грузом имеет вид Moment impact on the output shaft, a control coordinate q 3, the motion of the manipulator (2) with a load is of the form

Figure 00000011

где J si - моменты инерции соответствующих звеньев манипулятора относительно их продольных осей wherein J si - moments of inertia of respective parts of the manipulator with respect to their longitudinal axes

Figure 00000012
; ; J Ni - моменты инерции соответствующих звеньев манипулятора относительно поперечных осей, проходящих через их центры масс (i=2, 3), g - ускорение свободного падения. J Ni - moments of inertia of respective parts of the manipulator with respect to transverse axes extending through their centers of mass (i = 2, 3), g - acceleration of gravity.

Это уравнение получено на основе уравнения Лагранжа второго рода. This equation is obtained based on the Lagrange's equations of the second kind.

С учетом соотношения (1), а также уравнений электрической Taking into account relation (1) and equations of electrical

Figure 00000013
и механической and mechanical

Figure 00000014

цепей электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами или независимого возбуждения рассматриваемый электропривод, управляющий координатой q 3 , можно описать следующим дифференциальным уравнением: chains DC motor with permanent magnets or separately excited electric considered controlling coordinate q 3, can be described by the following differential equation:

Figure 00000015

где R - активное сопротивление якорной цепи электродвигателя; where R - resistance of the motor armature circuit; J - момент инерции якоря электродвигателя и вращающихся частей редуктора, приведенных к валу электродвигателя; J - moment of inertia of the motor armature and the rotating parts of the gearbox reduced to the motor shaft; K M - коэффициент крутящего момента; K M - torque coefficient; К ω - коэффициент противоЭДС электродвигателя; K ω - motor back EMF coefficient; K B - коэффициент вязкого трения; K B - viscous friction coefficient; i P - передаточное отношение редуктора; i P - gear ratio; М СТР - момент сухого трения; M MFR - the moment of dry friction; K у - коэффициент усиления усилителя 5; K y - gain amplifier 5; i - ток якоря электродвигателя; i - the armature current of the electric motor;

Figure 00000016
- ускорение вращения вала электродвигателя третьей степени подвижности. - acceleration of the rotation shaft of the motor third-degree mobility.

Из уравнения (2) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, и параметры электропривода, управляющего координатой q 3 , являются существенно переменными, зависящими от величин m Γ , q 2 , q 3 , From equation (2) that the parameters of the equation, and hence the drive parameters, a control coordinate q 3 are greatly variable, depending on the values of m Γ, q 2, q 3,

Figure 00000017
, .
Figure 00000018
, .
Figure 00000019
, .
Figure 00000020
и and
Figure 00000021
. . В результате в процессе работы рассматриваемого электропривода меняются (притом существенно) его динамические свойства. As a result, during operation of the actuator under consideration change (though significant) of its dynamic properties. Поэтому для реализации поставленной выше задачи необходимо сформировать такое корректирующее устройство, которое застабилизировало бы параметры этого электропривода таким образом, чтобы он описывался дифференциальным уравнением с постоянными желаемыми параметрами. Therefore, to accomplish the above tasks necessary to generate such a correction device that zastabilizirovalo parameters of the drive so that it is described by a differential equation with constant desired parameters.

Первый положительный вход сумматора 2 (со стороны сумматора 1) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй отрицательный вход -коэффициент усиления K ω /K у . The first positive input of the adder 2 (on the side of adder 1) has unity gain and its negative input of the second gain coefficient K ω / K y. Первый, третий и четвертый положительные входы сумматора 11 (соответственно со стороны релейного элемента 10, блоков 21 и 22) имеют единичные коэффициенты усиления, его второй (со стороны датчика 7), пятый (со стороны блока 29) и седьмой (со стороны блока 48) положительные входы - соответственно коэффициенты усиления (K M K ω /R+K B ), g/l 2 и l/l 2 , а шестой (со стороны блока 34) и восьмой (со стороны блока 53) отрицательные - соответственно коэффициенты усиления 1/2 и l/l 2 . The first, third and fourth positive inputs of adder 11 (respectively, from the relay member 10, the blocks 21 and 22) have a unity gain, its second (from the sensor 7), the fifth (from block 29) and seventh (from the block 48 ) positive inputs - respectively the gain factors (K M K ω / R + K B), g / l 2 and l / l 2, and the sixth (from block 34) and eighth (from block 53) negative - respectively the gain factors 1/2 and l / l 2. Причем выходной сигнал релейного элемента 10 имеет вид Wherein the output signal of the relay member 10 has the form

Figure 00000022

где Where

Figure 00000023
- величина момента сухого трения при движении. - the value of the time the dry friction during the motion.

Второй положительный вход сумматора 13 (со стороны датчика 15) имеет коэффициент усиления l 2 l 3 /i P , а его первый положительный вход (со стороны задатчика 12) - единичный коэффициент усиления. The second positive input of the adder 13 (from sensor 15) has a gain of 2 l 3 l / i P, and its first positive input (from the setter 12), - a unit gain. Сигнал с выхода задатчика 12 равен The signal output from the setter 12 is

Figure 00000024
, а с выхода задатчика 16 - And the output set point 16 -
Figure 00000025
. . Второй (со стороны блока 19) и третий (со стороны задатчика 16) положительные входы сумматора 18 имеют единичные коэффициенты усиления, а его первый положительный вход (со стороны датчика 15) - коэффициент усиления The second (from block 19) and the third (from the setter 16), the positive inputs of the adder 18 are of unity gain, and its first positive input (from sensor 15) - gain
Figure 00000026
. .

Таким образом, на выходе сумматора 13 формируется сигнал Thus, a signal at the output of the adder 13

Figure 00000027
. . Функциональный преобразователь 24 формирует сигнал cos q 3 . Function generator 24 generates a signal cos q 3. Датчик 23 измеряет ускорение The sensor 23 measures acceleration
Figure 00000028
. . Поэтому на выходе блока 19 появляется сигнал Therefore, at the output of block 19 a signal appears
Figure 00000029
, на выходе сумматора 18 - сигнал At the output of adder 18 is - signal
Figure 00000030
а на выходе блока 22 - сигнал and at the output of block 22 - the signal
Figure 00000031

Датчик 14 измеряет скорость The sensor 14 measures the speed

Figure 00000032
, а функциональный преобразователь 25 формирует сигнал sin q 3 . And function generator 25 generates a signal sin q 3. Поэтому на выходе блока 21 появляется сигнал Therefore, at the output of block 21 a signal appears
Figure 00000033
. . Датчик 26 измеряет угол q 2 , функциональный преобразователь 28 формирует сигнал sin(q 2 +q 3 ). Sensor 26 measures the angle q 2, the function generator 28 produces a signal sin (q 2 + q 3). В результате на выходе блока 29 формируется сигнал The result is a signal at the output of block 29
Figure 00000034
. .

Датчик 38 измеряет скорость The sensor 38 measures the speed

Figure 00000035
. . С выхода задатчика 40 на первый положительный вход сумматора 41 с единичным коэффициентом усиления поступает сигнал (-J S3 /i P ). From the output set point 40 on the first positive input of the adder 41 with unity gain receives the signal (-J S3 / i P). Его второй (со стороны задатчика 16) и третий (со стороны датчика 15) положительные входы имеют соответственно единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный His second (from the setter 16) and third (from sensor 15) are positive inputs respectively unity gain and the gain equal to
Figure 00000036
. . В результате на выходе сумматора 41 появляется сигнал As a result, the adder 41 output signal appears
Figure 00000037
. .

Усилитель 30 имеет коэффициент усиления, равный 2. Функциональный преобразователь 31 реализует функцию sin. The amplifier 30 has a gain of 2. Functional converter 31 implements the function of sin. В результате на выходе блока 32 формируется сигнал As a result, the output signal of block 32 is formed

Figure 00000038
. .

Поскольку функциональный преобразователь 35 реализует функцию sin, а функциональный преобразователь 42 - функцию cos, то на выходе блока 37 формируется сигнал Because function generator 35 implements the function sin, a function generator 42 - the function cos, then at block 37 the output signal is generated

Figure 00000039
, а на выходе сумматора 33, первый (со стороны блока 32) и второй положительные входы которого имеют соответственно единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный 2, формируется сигнал And the output of the adder 33, the first (from block 32), and second positive inputs of which are respectively a unit gain and a gain of 2, a signal is generated

Figure 00000040

Датчик 43 измеряет угол поворота q 1 . Sensor 43 measures the rotation angle q 1. Функциональный преобразователь 44 реализует функцию cosq 1 . Function generator 44 implements the function cosq 1. Датчик 47 измеряет ускорение The sensor 47 measures acceleration

Figure 00000041
. . Поэтому на выходе блока 48 формируется сигнал Therefore, at the output of block 48 is formed a signal
Figure 00000042
. .

Функциональный преобразователь 49 реализует функцию sinq 1 . Function generator 49 implements the function sinq 1. Датчик 52 измеряет ускорение The sensor 52 measures the acceleration

Figure 00000043
. . Поэтому на выходе блока 53 формируется сигнал Therefore, at the output of block 53 is formed a signal
Figure 00000044

С учетом отмеченных выше коэффициентов усиления соответствующих входов сумматора 11 на его выходе формируется сигнал Considering the above-mentioned gain coefficients corresponding signal inputs of the adder 11 is generated at the output

Figure 00000045

На выходе блока 3 формируется сигнал At the output of block 3 is formed by a signal

Figure 00000046
. .

Первый положительный вход сумматора 4 (со стороны блока 3) имеет коэффициент усиления The first positive input of the adder 4 (from the unit 3) has a gain

Figure 00000047
, второй положительный (со стороны сумматора 11) - коэффициент усиления R/(K M K у ), а третий положительный (со стороны сумматора 2) - коэффициент усиления Second positive (from adder 11) - amplification factor R / (K M K y), and a third positive (from the adder 2) - gain
Figure 00000048
где J H - желаемое значение приведенного момента инерции, обеспечивающее рассматриваемому электроприводу требуемые динамические свойства и показатели качества. where J H - desired value reduced moment of inertia, provides an electrical drive considered required dynamic properties and quality indicators. В результате на выходе сумматора 4 будет сформирован сигнал As a result, the output of the adder 4 is formed by a signal

Figure 00000049

Несложно показать, что поскольку It is easy to show that, since the

Figure 00000050
при движении привода достаточно точно соответствует М СТР , то, подставив полученное значение U * (3) в соотношение (2), получим уравнение when the drive motion sufficiently accurately corresponds M CTP, then substituting U * (3) the value obtained in equation (2) yields equation
Figure 00000051
, которое имеет постоянные желаемые параметры. Which has a constant desired parameters. То есть электропривод, управляющий координатой q 3 , будет обладать постоянными желаемыми динамическими свойствами и качественными показателями. That is, the actuator controlling the coordinate q 3, will have a constant desired dynamic properties and quality indicators.

Claims (1)

  1. Электропривод манипулятора, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, первый усилитель и электродвигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом со входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен ко входу релейного элемента, второму входу второго с The actuator manipulator comprising series-connected first adder, a second adder, the first multiplier, a third adder, a first amplifier and a motor associated with a first speed sensor directly and via a reduction gear to a first position sensor, whose output is connected to a first input of a first adder connected to a second input to the input device serially connected relay element and a fourth adder, the second input of which is connected to an input of the relay member with the second input of the second умматора и выходу первого датчика скорости, а выход - ко второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, первый квадратор, шестой сумматор, второй, третий, четвертый и пятый блоки умножения, первый датчик ускорения, а также первый и второй функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен ко второму входу первого блока умножения, пер ummatora and the output of the first speed sensor and an output - to a second input of the third adder serially connected first dial signal, and a fifth adder, and a second speed sensor, weight sensor, a second setpoint signal, a first squarer, the sixth adder, second, third, fourth, and fifth multiplying blocks, the first acceleration sensor and the first and second function generators, each input of which is connected to the output of the first position sensor, a mass sensor output is connected to the second input of the first multiplier, trans ому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого и второго функциональных преобразователей, а их выходы - соответственно ко второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через первый квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход которого подключен к выход th input of the sixth adder and the second input of the fifth adder connected to exit to the first inputs of the second and third multipliers, the second input of each of which are connected respectively to output first and second function converters, and their outputs are - respectively to the second input of the sixth adder and the first input of the fourth multiplying unit, a second input coupled via a first output of the second squarer with the speed sensor, and output - with a third input of the fourth adder, the fourth input of which is connected to the output у пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий функциональный преобразователь и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, а выхо in a fifth multiplication unit connected to the first input with the output of the first acceleration sensor and the second input - to the output of the sixth adder, a third input connected to the output of second setpoint signal and the output of the second adder connected to a third input of the third adder sequentially connected the second position sensor, the seventh adder, the second input of which is connected to the output of the first position sensor, the third function generator and a sixth multiplier, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, and vyho д - к пятому входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй усилитель, четвертый функциональный преобразователь, седьмой блок умножения, восьмой сумматор и восьмой блок умножения, последовательно соединенные пятый функциональный преобразователь, девятый и десятый блоки умножения, последовательно соединенные третий датчик скорости и второй квадратор, выход которого подключен ко второму входу восьмого блока умножения, выход которого соединен с шестым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий зад d - a fifth input of the fourth adder, serially connected second amplifier, a fourth function generator, a seventh multiplier, the eighth adder and eighth multiplier serially connected fifth function generator, ninth and tenth blocks multiplication serially connected third speed sensor and a second squarer, yield which is connected to the second input of the eighth multiplier, whose output is connected to a sixth input of the fourth adder, the third series-connected back атчик сигнала и девятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, его третий вход - к выходу датчика массы, а выход - ко второму входу седьмого блока умножения, причем второй вход десятого блока умножения через шестой функциональный преобразователь подключен к выходу седьмого сумматора и входу второго усилителя, а его выход - ко второму входу восьмого сумматора, второй вход девятого блока умножения соединен с выходом пятого сумматора, а вход пятого функционального преобразователя - с выходом второго датч Occupancy signal and ninth adder, the second input of which is connected to the output of the second setpoint signal, its third input - to the output of the mass sensor, and the output - to the second input of the seventh multiplier, the second input of the tenth multiplier block through the sixth function generator connected to the output of the seventh adder and the input of the second amplifier, and its output - to the second input of the eighth adder, the second input of the ninth multiplier connected to the output of the fifth adder and the fifth function input transducer - with the output of the second Dutch ка положения, последовательно соединенные третий датчик положения, седьмой функциональный преобразователь, одиннадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, двенадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, и тринадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого функционального преобразователя, а выход - к седьмому входу четвертого сумматора, отличающийся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные восьмой ф Single position serially connected third position sensor, the seventh function generator, the eleventh multiplier, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, the twelfth multiplier, the second input of which is connected to the output of the second acceleration sensor and thirteenth multiplier, the second input of which is connected to the output of the sixth function converter and an output - to the seventh input of the fourth adder, characterized in that it additionally administered serially connected eighth f нкциональный преобразователь, вход которого подключен к выходу третьего датчика положения, четырнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу третьего датчика ускорения, и шестнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого функционального преобразователя, а выход - к восьмому входу четвертого сумматора. nktsionalny converter having an input connected to the output of the third position sensor, the fourteenth multiplier, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, the fifteenth multiplier, the second input of which is connected to the output of the third acceleration sensor, and sixteenth multiplier, the second input of which is connected to the output sixth functional converter, and the output - to the eight inputs of the fourth adder.
RU2011109978/08A 2011-03-16 2011-03-16 Manipulator drive RU2454696C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011109978/08A RU2454696C1 (en) 2011-03-16 2011-03-16 Manipulator drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011109978/08A RU2454696C1 (en) 2011-03-16 2011-03-16 Manipulator drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2454696C1 true RU2454696C1 (en) 2012-06-27

Family

ID=46681985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011109978/08A RU2454696C1 (en) 2011-03-16 2011-03-16 Manipulator drive

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2454696C1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2060530C1 (en) * 1994-06-22 1996-05-20 Дальневосточный государственный технический университет Self-tuning drive
RU36905U1 (en) * 2003-11-21 2004-03-27 Фиш Станислав Геннадьевич Adaptive cruise control
EP1780392A2 (en) * 2001-07-25 2007-05-02 Honda Ngiken Kogyo Kabushiki Kaisha Control apparatus, control method and engine control unit
EP2090965A1 (en) * 2003-08-18 2009-08-19 Apple Inc. Movable touch pad with added functionality

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2060530C1 (en) * 1994-06-22 1996-05-20 Дальневосточный государственный технический университет Self-tuning drive
EP1780392A2 (en) * 2001-07-25 2007-05-02 Honda Ngiken Kogyo Kabushiki Kaisha Control apparatus, control method and engine control unit
EP2090965A1 (en) * 2003-08-18 2009-08-19 Apple Inc. Movable touch pad with added functionality
RU36905U1 (en) * 2003-11-21 2004-03-27 Фиш Станислав Геннадьевич Adaptive cruise control

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7136722B2 (en) Method for generating a motion of a human type link system
Tzafestas et al. Robust sliding-mode control applied to a 5-link biped robot
Loffler et al. Sensors and control concept of a biped robot
Kircanski et al. An experimental study of nonlinear stiffness, hysteresis, and friction effects in robot joints with harmonic drives and torque sensors
EP2080596B1 (en) Control system, control method, and robot apparatus
Palli et al. Modeling and control of the twisted string actuation system
Katsura et al. Force servoing by flexible manipulator based on resonance ratio control
Paine et al. Design and control considerations for high-performance series elastic actuators
Duchaine et al. Computationally efficient predictive robot control
WO2011067976A1 (en) Control device for power device
Tang et al. Differential-flatness-based planning and control of a wheeled mobile manipulator—Theory and experiment
US6806667B1 (en) Control unit and control method for controlling vibration of an electric vehicle
US7986118B2 (en) Open-loop torque control on joint position-controlled robots
CN102642203B (en) Horizontal articulated robot, and method of controlling same
Pradhan et al. Real-time adaptive control of a flexible manipulator using reinforcement learning
RU2487796C2 (en) Controlling movement of robot resilient structures
Albahkali et al. Swing-up control of the pendubot: an impulse–momentum approach
Dülger et al. Modeling and simulation of a hybrid actuator
Kushida et al. Human direct teaching of industrial articulated robot arms based on force-free control
EP2188685B1 (en) Inverse kinematics
EP1023973B1 (en) Robot control method and device
Lauria et al. Differential elastic actuator for robotic interaction tasks
Chen et al. Experimental study on impedance control for the five-finger dexterous robot hand dlr-hit ii
CN103659814A (en) Robot, robot control device, and robot system
Wensing et al. Proprioceptive actuator design in the MIT Cheetah: Impact mitigation and high-bandwidth physical interaction for dynamic legged robots

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20130317