RU2325268C1 - Control of robotic machine drive - Google Patents
Control of robotic machine drive Download PDFInfo
- Publication number
- RU2325268C1 RU2325268C1 RU2006129957/02A RU2006129957A RU2325268C1 RU 2325268 C1 RU2325268 C1 RU 2325268C1 RU 2006129957/02 A RU2006129957/02 A RU 2006129957/02A RU 2006129957 A RU2006129957 A RU 2006129957A RU 2325268 C1 RU2325268 C1 RU 2325268C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- input
- output
- adder
- multiplication unit
- multiplication
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для создания систем управления приводами робота.The invention relates to robotics and can be used to create robot drive control systems.
Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен к входу релейного элемента, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, выход - к второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, квадратор, шестой сумматор и с второго по пятый блоки умножения, первый датчик ускорения, а также первый и второй функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен к второму входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого и второго функционального преобразователя, а их выходы соответственно - ко второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, второй датчик положения, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий функциональный преобразователь, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, и седьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, а его выход - к пятому входу четвертого сумматора (см. патент РФ №2193480, БИ №33, 2002 г.).A device for controlling a robot drive is known, comprising a series-connected first adder, a second adder, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an engine connected to the first speed sensor directly and through a gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first input of the first adder, connected by the second input to the input of the device, the relay element and the fourth adder connected in series, the second input of which is connected to the input of the relay element, the second input of W the next adder and the output of the first speed sensor, the output is to the second input of the third adder, the first signal pickup and the fifth adder are connected in series, as well as the second speed sensor, the mass sensor, the second signal pickup, the quadrator, the sixth adder and the second to fifth multiplication units, the first acceleration sensor, as well as the first and second functional converters, the input of each of which is connected to the output of the first position sensor, the output of the mass sensor is connected to the second input of the first multiplication unit, the first input the adder and the second input of the fifth adder connected by the output to the first inputs of the second and third multiplication units, the second input of each of which is connected respectively to the output of the first and second functional converter, and their outputs, respectively, to the second input of the sixth adder and the first input of the fourth multiplication unit, connected by a second input through a quadrator to the output of the second speed sensor, and the output to the third input of the fourth adder, the fourth input of which is connected to the output of the fifth multiplication block connected by the first input to the output of the acceleration sensor, and the second input to the output of the sixth adder, the third input of which is connected to the output of the second signal generator, and the output of the adder is connected to the third input of the third adder, the second position sensor, the seventh adder, the second input of which is connected to the output of the first position sensor, the third functional converter, the sixth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, and the seventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second date acceleration sensor, and its output goes to the fifth input of the fourth adder (see RF patent No. 2193480, BI No. 33, 2002).
Недостатком данного устройства является то, что в нем не учитывается электрическая постоянная времени электродвигателя L. Это во многих случаях может привести к потере устойчивости и снижению динамической точности управления рассматриваемым приводом робота.The disadvantage of this device is that it does not take into account the electric time constant of the electric motor L. In many cases, this can lead to a loss of stability and a decrease in the dynamic accuracy of control of the robot drive in question.
Известно также устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен к входу релейного элемента, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, выход - к второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, датчик массы, второй задатчик сигнала, квадратор, шестой сумматор, второй, третий, четвертый и пятый блоки умножения, первый датчик ускорения, а также первый косинусный и второй синусный функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен к второму входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого и второго функциональных преобразователей, а их выходы - соответственно к второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, а также второй датчик ускорения, установленный на валу двигателя и выходом подключенный к четвертому входу третьего сумматора, последовательно соединенные седьмой сумматор, первый вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя, восьмой сумматор, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, и девятый сумматор, второй вход которого через последовательно соединенные первый дифференциатор и девятый блок умножения подключен к выходу первого датчика ускорения, а его выход - к пятому входу третьего сумматора, последовательно соединенные десятый и одиннадцатый блоки умножения, причем второй вход девятого блока умножения подключен к выходу шестого сумматора, первый и второй входы десятого блока умножения - соответственно к выходам квадратора и первого функционального преобразователя, второй вход одиннадцатого блока умножения - к выходу первого датчика скорости и второму входу седьмого сумматора, а его выход - к второму входу восьмого сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, десятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий синусный функциональный преобразователь, двенадцатый блок умножения, второй вход которого через второй дифференциатор подключен к выходу третьего датчика ускорения, установленного в первой степени подвижности манипулятора, тринадцатый блок умножения и одиннадцатый сумматор, выход которого подключен к шестому входу третьего сумматора, последовательно соединенные четвертый косинусный функциональный преобразователь, четырнадцатый, пятнадцатый и шестнадцатый блоки умножения, причем выход последнего подключен ко второму входу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные семнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом третьего датчика ускорения и вторым входом шестнадцатого блока умножения, а его второй вход - с выходом третьего функционального преобразователя, и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора и вторым входам тринадцатого и четырнадцатого блоков умножения, а выход - к пятому входу четвертого сумматора, а также двенадцатый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков скорости, а выход - к второму входу пятнадцатого блока умножения (см. патент РФ №2228257, БИ №13, 2004 г.).A device for controlling a robot drive is also known, comprising a first adder, a second adder, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an engine connected to the first speed sensor directly and through a gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first input of the first adder connected by the second input to the input of the device, a relay element and a fourth adder connected in series, the second input of which is connected to the input of the relay element, the second input ode of the second adder and the output of the first speed sensor, the output is to the second input of the third adder, the first signal pickup and the fifth adder are connected in series, as well as the second speed sensor, mass sensor, the second signal pickup, quadrator, sixth adder, second, third, fourth and the fifth multiplication blocks, the first acceleration sensor, as well as the first cosine and second sine functional converters, the input of each of which is connected to the output of the first position sensor, the output of the mass sensor is connected to the second input of the first about the multiplication unit, the first input of the sixth adder and the second input of the fifth adder connected by the output to the first inputs of the second and third multiplication units, the second input of each of which is connected respectively to the output of the first and second functional converters, and their outputs, respectively, to the second input of the sixth adder and the first input of the fourth multiplication unit, connected by the second input through a quadrator with the output of the second speed sensor, and the output with the third input of the fourth adder, the fourth input of which is connected to the output of the fifth multiplication unit, connected by the first input to the output of the first acceleration sensor, and the second input to the output of the sixth adder, the third input of which is connected to the output of the second signal setter, and the output of the second adder is connected to the third input of the third adder, as well as the second sensor acceleration mounted on the motor shaft and the output connected to the fourth input of the third adder, the seventh adder connected in series, the first input of which is connected to the output of the second speed sensor, the sixth block multiplication, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor, the seventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second functional converter, the eighth adder, the eighth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, and the ninth adder, the second input of which the first differentiator and the ninth multiplication unit connected in series are connected to the output of the first acceleration sensor, and its output is connected to the fifth input of the third adder, the tenth and od the eleventh multiplication unit, the second input of the ninth multiplication unit connected to the output of the sixth adder, the first and second inputs of the tenth multiplication unit, respectively, to the outputs of the quadrator and the first functional converter, the second input of the eleventh multiplication unit to the output of the first speed sensor and the second input of the seventh adder, and its output - to the second input of the eighth adder, connected in series to the second position sensor installed in the second degree of mobility of the manipulator, the tenth adder, the second input One of which is connected to the output of the first position sensor, the third sine functional converter, the twelfth multiplication unit, the second input of which through the second differentiator is connected to the output of the third acceleration sensor installed in the first degree of manipulator mobility, the thirteenth multiplication unit and the eleventh adder, the output of which is connected to the sixth the input of the third adder, the fourth cosine functional converter, fourteenth, fifteenth and sixteenth blocks are connected in series the output of the latter is connected to the second input of the eleventh adder, the seventeenth multiplication unit is connected in series, the first input of which is connected to the output of the third acceleration sensor and the second input of the sixteenth multiplication unit, and its second input is connected to the output of the third functional converter, and the eighteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fifth adder and the second inputs of the thirteenth and fourteenth multiplication blocks, and the output to the fifth input of the fourth adder, as well as twelve Attiyah adder, the first and second inputs of which are connected respectively to the outputs of the first and second speed sensors and an output - to the second input of the fifteenth multiplication unit (see. RF patent No. 2228257, BI No. 13, 2004).
Недостатком данного устройства является то, что оно предназначено для привода манипулятора, имеющего меньше степеней подвижности. В результате это устройство не будет точно компенсировать все переменные нагрузочные характеристики рассматриваемого привода и обеспечивать требуемую динамическую точность его работы.The disadvantage of this device is that it is designed to drive a manipulator having fewer degrees of mobility. As a result, this device will not accurately compensate for all the variable load characteristics of the drive in question and provide the required dynamic accuracy of its operation.
Задачей, на решение которой направлено предлагаемое техническое решение, является обеспечение высокой динамической точности привода указанной степени подвижности манипулятора с учетом всех его степеней свободы и электрической постоянной времени якорной цепи электродвигателя.The task to which the proposed technical solution is directed is to provide high dynamic accuracy of the drive of the indicated degree of manipulator mobility, taking into account all its degrees of freedom and the electric time constant of the motor anchor chain.
Технический результат, который достигается при реализации изобретения, выражается в формировании дополнительного форсирующего сигнала управления, подаваемого на вход привода, который точнее компенсирует вредное моментное воздействие со стороны других степеней подвижности манипулятора на качественные показатели работы рассматриваемого устройства.The technical result that is achieved during the implementation of the invention is expressed in the formation of an additional boost control signal supplied to the input of the drive, which more accurately compensates for the harmful momentary effect from other degrees of manipulator mobility on the quality performance of the device in question.
Поставленная задача решается тем, что в устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор с первым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент и четвертый сумматор, второй вход которого подключен к входу релейного элемента, второму входу второго сумматора и выходу первого датчика скорости, выход - к второму входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, а также второй датчик скорости, установленный во второй степени подвижности манипулятора, датчик массы, второй задатчик сигнала, квадратор, шестой сумматор, второй, третий, четвертый и пятый блоки умножения, первый датчик ускорения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, а также первый косинусный и второй синусный функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика положения, выход датчика массы подключен к второму входу первого блока умножения, первому входу шестого сумматора и второму входу пятого сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго и третьего блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого и второго функциональных преобразователей, а их выходы - соответственно к второму входу шестого сумматора и первому входу четвертого блока умножения, соединенного вторым входом через квадратор с выходом второго датчика скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, а выход второго сумматора соединен с третьим входом третьего сумматора, а также второй датчик ускорения, установленный на валу двигателя и выходом подключенный к четвертому входу третьего сумматора, последовательно соединенные седьмой сумматор, первый вход которого подключен к выходу второго датчика скорости, шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика ускорения, седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя, восьмой сумматор, восьмой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора, и девятый сумматор, второй вход которого через последовательно соединенные первый дифференциатор и девятый блок умножения подключен к выходу первого датчика ускорения, а его выход - к пятому входу третьего сумматора, последовательно соединенные десятый и одиннадцатый блоки умножения, причем второй вход девятого блока умножения подключен к выходу шестого сумматора, первый и второй входы десятого блока умножения - соответственно к выходам квадратора и первого функционального преобразователя, второй вход одиннадцатого блока умножения - к выходу первого датчика скорости и второму входу седьмого сумматора, а его выход - к второму входу восьмого сумматора, последовательно соединенные второй датчик положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, десятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого датчика положения, третий синусный функциональный преобразователь, двенадцатый блок умножения, второй вход которого через второй дифференциатор подключен к выходу третьего датчика ускорения, установленного в первой степени подвижности манипулятора, тринадцатый блок умножения и одиннадцатый сумматор, выход которого подключен к шестому входу третьего сумматора, последовательно соединенные четвертый косинусный функциональный преобразователь, подключенный входом к выходу десятого сумматора, четырнадцатый, пятнадцатый и шестнадцатый блоки умножения, причем выход последнего подключен ко второму входу одиннадцатого сумматора, семнадцатый блок умножения, первый вход которого соединен со вторым входом шестнадцатого блока умножения и выходом третьего датчика ускорения, а второй вход - с выходом третьего функционального преобразователя, восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора и вторым входам тринадцатого и четырнадцатого блоков умножения, а выход - к пятому входу четвертого сумматора, а также двенадцатый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков скорости, а выход - к второму входу пятнадцатого блока умножения, дополнительно вводятся последовательно соединенные четвертый датчик ускорения, установленный в четвертой степени подвижности манипулятора, третий дифференциатор, девятнадцатый блок умножения, тринадцатый сумматор и двадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом пятого сумматора, а выход - с третьим входом одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные двадцать первый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего функционального преобразователя, и двадцать второй блок умножения, второй вход которого соединен с выходом двенадцатого сумматора, а выход - со вторым входом тринадцатого сумматора, последовательно соединенные двадцать третий блок умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого датчика ускорения и второму входу двадцать первого блока умножения, а второй вход - к второму входу девятнадцатого блока умножения и выходу четвертого косинусного функционального преобразователя, и четырнадцатый сумматор, второй вход которого соединен с выходом семнадцатого блока умножения, а выход - с первым входом восемнадцатого блока умножения.The problem is solved in that in a device for controlling a robot drive, comprising a first adder, a second adder, a first multiplier, a third adder, an amplifier and a motor connected in series with the first speed sensor directly and through a gearbox with the first position sensor, the output of which is connected to the first input of the first adder connected by the second input to the input of the device, a relay element and a fourth adder are connected in series, the second input of which is connected to the relay input of the second element, the second input of the second adder and the output of the first speed sensor, the output is to the second input of the third adder, the first signal pickup and the fifth adder are connected in series, as well as the second speed sensor installed in the second degree of manipulator mobility, the mass sensor, the second signal pickup, quadrator, sixth adder, second, third, fourth and fifth multiplication blocks, the first acceleration sensor installed in the second degree of manipulator mobility, as well as the first cosine and second sine functionality second converters, the input of each of which is connected to the output of the first position sensor, the output of the mass sensor is connected to the second input of the first multiplication unit, the first input of the sixth adder and the second input of the fifth adder, connected to the first inputs of the second and third multiplication units, the second input of each which are connected respectively to the output of the first and second functional converters, and their outputs are respectively to the second input of the sixth adder and the first input of the fourth multiplication unit, connected the second input through a quadrator with the output of the second speed sensor, and the output with the third input of the fourth adder, the fourth input of which is connected to the output of the fifth multiplication unit, connected by the first input to the output of the first acceleration sensor, and the second input to the output of the sixth adder, the third input of which connected to the output of the second signal setter, and the output of the second adder connected to the third input of the third adder, as well as a second acceleration sensor mounted on the motor shaft and the output connected to the fourth input tr the fifth adder, the seventh adder connected in series, the first input of which is connected to the output of the second speed sensor, the sixth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor, the seventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the second functional converter, the eighth adder, the eighth a multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, and a ninth adder, the second input of which through the first differentiator and the ninth block is connected in series the knife is connected to the output of the first acceleration sensor, and its output is to the fifth input of the third adder, the tenth and eleventh multiplication units are connected in series, the second input of the ninth multiplication unit is connected to the output of the sixth adder, the first and second inputs of the tenth multiplication unit are respectively to the outputs of the quad and the first functional converter, the second input of the eleventh multiplication unit - to the output of the first speed sensor and the second input of the seventh adder, and its output - to the second input of the eighth adder a, a second position sensor installed in a second degree of manipulator mobility in series, a tenth adder, the second input of which is connected to the output of the first position sensor, a third sine function converter, twelfth multiplication unit, the second input of which is connected through the second differentiator to the output of the third acceleration sensor, the manipulator installed in the first degree of mobility, the thirteenth multiplication unit and the eleventh adder, the output of which is connected to the sixth input of the third sum a torus connected in series to a fourth cosine functional converter connected to an input to the output of the tenth adder, fourteenth, fifteenth and sixteenth multiplication units, the output of the latter being connected to the second input of the eleventh adder, a seventeenth multiplication unit, the first input of which is connected to the second input of the sixteenth multiplication unit and the output the third acceleration sensor, and the second input with the output of the third functional converter, the eighteenth multiplication block, the second input of which is connected to the output of the fifth adder and the second inputs of the thirteenth and fourteenth multiplication blocks, and the output to the fifth input of the fourth adder, as well as the twelfth adder, the first and second inputs of which are connected respectively to the outputs of the first and second speed sensors, and the output - to the second input of the fifteenth the multiplication unit, an additional fourth acceleration sensor installed in the fourth degree of manipulator mobility, the third differentiator, the nineteenth multiplication unit, the thirteenth, are additionally introduced in series the adder and the twentieth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fifth adder, and the output - with the third input of the eleventh adder, the twenty-first multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the third functional converter, and the twenty-second multiplication unit, the second input of which connected to the output of the twelfth adder, and the output to the second input of the thirteenth adder, connected in series to the twenty-third multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the fourth acceleration sensor and the second input of the twenty-first multiplication block, and the second input is to the second input of the nineteenth multiplication block and the output of the fourth cosine functional converter, and the fourteenth adder, the second input of which is connected to the output of the seventeenth multiplication block, and the output to the first input of the eighteenth block multiplication.
Сопоставительный анализ существенных признаков предлагаемого технического решения с существенными признаками аналогов и прототипа свидетельствует о его соответствии критерию "новизна".A comparative analysis of the essential features of the proposed technical solution with the essential features of analogues and prototype indicates its compliance with the criterion of "novelty."
При этом совокупность существенных признаков отличительной части формулы изобретения позволяет обеспечить полную инвариантность привода к эффектам взаимовлияния между степенями подвижности и моментам трения даже при наличии электрической постоянной времени якорной цепи электродвигателя.Moreover, the set of essential features of the distinguishing part of the claims allows to ensure complete invariance of the drive to the effects of mutual influence between the degrees of mobility and the friction moments even in the presence of an electric time constant of the anchor circuit of the electric motor.
На фиг.2 представлена кинематическая схема исполнительного органа робота. Этот робот имеет пять степеней подвижности. Его первая и четвертая степени подвижности обеспечивают перпендикулярные друг другу линейные перемещения в горизонтальной плоскости (обобщенные координаты q1 и q4), вторая и третья степени (обобщенные координаты q2 и q3) - вращательные движения второго и третьего звеньев манипулятора в горизонтальной плоскости, а пятая степень - вертикальное перемещение вращающихся звеньев (обобщенная координата q5). На фиг.1 представлена блок-схема предлагаемого устройства для управления приводом третьей степени подвижности манипулятора (координата q3).Figure 2 presents the kinematic diagram of the Executive body of the robot. This robot has five degrees of mobility. Its first and fourth degrees of mobility provide linear displacements perpendicular to each other in the horizontal plane (generalized coordinates q 1 and q 4 ), the second and third degrees (generalized coordinates q 2 and q 3 ) - rotational movements of the second and third parts of the manipulator in the horizontal plane, and the fifth degree is the vertical movement of the rotating links (generalized coordinate q 5 ). Figure 1 presents a block diagram of the proposed device for controlling the drive of the third degree of mobility of the manipulator (coordinate q 3 ).
Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соединенные первый сумматор 1, второй сумматор 2, первый блок 3 умножения, третий сумматор 4, усилитель 5 и двигатель 6, связанный с первым датчиком скорости 7 непосредственно и через редуктор 8 с первым датчиком 9 положения, выход которого подключен к первому входу первого сумматора 1, соединенного вторым входом с входом устройства, последовательно подключенные релейный элемент 10 и четвертый сумматор 11, второй вход которого подключен к входу релейного элемента 10, второму входу второго сумматора 2 и выходу первого датчика 7 скорости, выход - к второму входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные первый задатчик 12 сигнала и пятый сумматор 13, а также второй датчик 14 скорости, установленный во второй степени подвижности манипулятора, датчик 15 массы, второй задатчик 16 сигнала, квадратор 17, шестой сумматор 18, второй 19, третий 20, четвертый 21 и пятый 22 блоки умножения, первый датчик 23 ускорения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, а также первый 24 косинусный и второй 25 синусный функциональные преобразователи, вход каждого из которых соединен с выходом первого датчика 9 положения, выход датчика 15 массы подключен к второму входу первого блока 3 умножения, первому входу шестого сумматора 18 и второму входу пятого 13 сумматора, соединенного выходом с первыми входами второго 19 и третьего 20 блоков умножения, второй вход каждого из которых подключен соответственно к выходу первого 24 и второго 25 функциональных преобразователей, а их выходы - соответственно к второму входу шестого сумматора 18 и первому входу четвертого блока 21 умножения, соединенного вторым входом через квадратор 17 с выходом второго датчика 14 скорости, а выходом - с третьим входом четвертого сумматора 11, четвертый вход которого подключен к выходу пятого блока 22 умножения, соединенного первым входом с выходом первого датчика 23 ускорения, а вторым входом - с выходом шестого сумматора 18, третий вход которого подключен к выходу второго задатчика 16 сигнала, а выход второго сумматора 2 соединен с третьим входом третьего сумматора 4, а также второй датчик 26 ускорения, установленный на валу двигателя и выходом подключенный к четвертому входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные седьмой сумматор 27, первый вход которого подключен к выходу второго датчика 14 скорости, шестой блок 28 умножения, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 23 ускорения, седьмой блок умножения 29, второй вход которого соединен с выходом второго функционального преобразователя 25, восьмой сумматор 30, восьмой блок 31 умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора 13, и девятый сумматор 32, второй вход которого через последовательно соединенные первый дифференциатор 33 и девятый блок 34 умножения подключен к выходу первого датчика 23 ускорения, а его выход - к пятому входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные десятый 35 и одиннадцатый блоки 36 умножения, причем второй вход девятого блока 34 умножения подключен к выходу шестого сумматора 18, первый и второй входы десятого блока 35 умножения - соответственно к выходам квадратора 17 и первого функционального преобразователя 24, второй вход одиннадцатого блока 36 умножения - к выходу первого датчика 7 скорости и второму входу седьмого сумматора 27, а его выход - к второму входу восьмого сумматора 30, последовательно соединенные второй датчик 37 положения, установленный во второй степени подвижности манипулятора, десятый сумматор 38, второй вход которого подключен к выходу первого датчика 9 положения, третий синусный функциональный преобразователь 39, двенадцатый блок 40 умножения, второй вход которого через второй дифференциатор 41 подключен к выходу третьего датчика 42 ускорения, установленного в первой степени подвижности манипулятора, тринадцатый блок 43 умножения и одиннадцатый сумматор 44, выход которого подключен к шестому входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные четвертый косинусный функциональный преобразователь 45, подключенный входом к выходу десятого сумматора 38, четырнадцатый 46, пятнадцатый 47 и шестнадцатый 48 блоки умножения, причем выход последнего подключен ко второму входу одиннадцатого сумматора 44, семнадцатый блок 49 умножения, первый вход которого соединен со вторым входом шестнадцатого блока 48 умножения и выходом третьего датчика 42 ускорения, а второй вход - с выходом третьего функционального преобразователя 39, восемнадцатый блок 50 умножения, второй вход которого подключен к выходу пятого сумматора 13 и вторым входам тринадцатого 43 и четырнадцатого 46 блоков умножения, а выход - к пятому входу четвертого сумматора 11, а также двенадцатый сумматор 51, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого 7 и второго 14 датчиков скорости, а выход - к второму входу пятнадцатого блока 47 умножения, последовательно соединенные четвертый датчик 52 ускорения, установленный в четвертой степени подвижности манипулятора, третий дифференциатор 53, девятнадцатый блок 54 умножения, тринадцатый сумматор 55 и двадцатый блок 56 умножения, второй вход которого соединен с выходом пятого сумматора 13, а выход - с третьим входом одиннадцатого сумматора 44, последовательно соединенные двадцать первый блок 57 умножения, первый вход которого подключен к выходу третьего функционального преобразователя 39, и двадцать второй блок 58 умножения, второй вход которого соединен с выходом двенадцатого сумматора 51, а выход - со вторым входом тринадцатого сумматора 55, последовательно соединенные двадцать третий блок 59 умножения, первый вход которого подключен к выходу четвертого датчика 52 ускорения и второму входу двадцать первого блока 57 умножения, а второй вход - к второму входу девятнадцатого блока 54 умножения и выходу четвертого косинусного функционального преобразователя 45, и четырнадцатый сумматор 60, второй вход которого соединен с выходом семнадцатого блока 49 умножения, а выход - с первым входом восемнадцатого блока 50 умножения. Объект управления 61 соединен с выходным валом редуктора 8.The device for controlling the robot drive contains serially connected the first adder 1, the second adder 2, the first multiplication unit 3, the third adder 4, the amplifier 5 and the motor 6 connected to the first speed sensor 7 directly and through the gearbox 8 with the first position sensor 9, the output of which connected to the first input of the first adder 1, connected by the second input to the input of the device, a relay element 10 and a fourth adder 11 connected in series, the second input of which is connected to the input of the relay element 10, the second input at the second adder 2 and the output of the first speed sensor 7, the output is to the second input of the third adder 4, the
На фиг.1 и 2 введены следующие обозначения: αвх - сигнал желаемого положения третьей степени подвижности манипулятора; - скорости изменения соответствующих обобщенных координат; - ускорения соответствующих обобщенных координат; ε - ошибка привода (величина рассогласования); m1, m2, m3, mг - соответственно массы первого, второго, третьего звеньев исполнительного органа и захваченного груза; - расстояния от осей вращения соответствующих звеньев до их центров масс; l2, l3 - длины соответствующих звеньев; - соответственно, скорость и ускорение вращения ротора двигателя третьей степени подвижности манипулятора; U*, U - соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем 5.Figure 1 and 2 introduced the following notation: α I - signal of the desired position of the third degree of mobility of the manipulator; - the rate of change of the corresponding generalized coordinates; - acceleration of the corresponding generalized coordinates; ε - drive error (mismatch value); m 1 , m 2 , m 3 , m g - respectively, the mass of the first, second, third links of the executive body and the captured cargo; - the distance from the axis of rotation of the respective links to their centers of mass; l 2 , l 3 are the lengths of the corresponding links; - accordingly, the speed and acceleration of rotation of the rotor of the engine of the third degree of mobility of the manipulator; U * , U - respectively, the amplified signal and the engine control signal 5.
Устройство работает следующим образом. Сигнал ошибки ε с сумматора 1 после коррекции в блоках 2, 3, 4, усиливаясь, поступает на электродвигатель 6, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала U, моментов трения и внешнего моментного воздействия Мв. Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы. В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы управления.The device operates as follows. The error signal ε from the adder 1 after correction in blocks 2, 3, 4, amplifying, enters the electric motor 6, bringing its shaft into rotational motion with direction and speed (acceleration), depending on the magnitude of the incoming signal U, the friction moments and external torque M century The electric drive when working with various loads, as well as due to the mutual influence of the degrees of mobility of the executive body, has variable torque characteristics that can vary widely. This reduces the quality of the drive and even leads to a loss of stability of its operation. As a result, a problem arises related to ensuring the invariance of the dynamic properties of the electric drive to continuous and rapid changes in its moment load characteristics, which ensures the stability of a given quality of the control system.
Моментные характеристики привода, управляющего координатой q3, зависят от изменения обобщенных координат и массы захваченного груза. В связи с этим для качественного управления координатой q3 необходимо точно компенсировать отрицательное влияние изменения указанных координат, а также переменной массы груза mг на динамические свойства рассматриваемого привода поворота (координата q3).The moment characteristics of the drive controlling the coordinate q 3 depend on the change in the generalized coordinates and the mass of the captured cargo. In this regard, for quality control of the q 3 coordinate, it is necessary to precisely compensate for the negative effect of changes in the indicated coordinates, as well as the variable mass of the load m g on the dynamic properties of the rotation drive under consideration (q 3 coordinate).
На основе уравнений Лагранжа 2-го рода можно записать, что моментное воздействие на выходной вал привода, управляющего координатой q3, при движении робота (фиг.2) с грузом имеет видBased on the Lagrange equations of the 2nd kind, it can be written that the momentary action on the output shaft of the drive controlling the coordinate q 3 when the robot moves (Fig. 2) with a load has the form
С учетом соотношения (1), а также уравнений электрической и механической цепей двигателя постоянного тока с постоянными магнитами или независимого возбуждения, рассматриваемый привод, управляющий координатой q3, можно описать следующим дифференциальным уравнениемTaking into account relation (1), as well as the equations of electric and mechanical chains of a DC motor with permanent magnets or independent excitation, the drive in question, which controls the coordinate q 3 , can be described by the following differential equation
где R и L - соответственно активное и индуктивное сопротивление якорной цепи двигателя; J - момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведенных к валу двигателя; Kм - коэффициент крутящего момента; Kω - коэффициент противоЭДС; Kв - коэффициент вязкого трения; ip - передаточное отношение редуктора; Мстр - момент сухого трения; Kу - коэффициент усиления усилителя 5; i - ток якоря; - ускорение вращения вала двигателя третьей степени подвижности.where R and L are respectively the active and inductive resistance of the motor armature circuit; J is the moment of inertia of the motor armature and the rotating parts of the gearbox brought to the motor shaft; K m - torque coefficient; K ω is the coefficient of counter-EMF; K in - coefficient of viscous friction; i p - gear ratio; M p is the moment of dry friction; K y - gain of the amplifier 5; i is the armature current; - acceleration of rotation of the motor shaft of the third degree of mobility.
Из (2) видно, что параметры этого уравнения, а следовательно, и параметры привода, управляющего координатой q3, являются существенно переменными, зависящими от величин mг, q2, q3, В результате в процессе работы привода существенно меняются его динамические свойства и для реализации поставленной выше задачи необходимо сформировать такое корректирующее устройство, которое стабилизировало бы параметры привода таким образом, чтобы он описывался дифференциальным уравнением с постоянными желаемыми параметрами.From (2) it can be seen that the parameters of this equation, and therefore the parameters of the drive controlling the coordinate q 3 , are essentially variable, depending on the values of m g , q 2 , q 3 , As a result, during the operation of the drive, its dynamic properties change significantly and for the implementation of the above task it is necessary to form such a corrective device that would stabilize the drive parameters so that it is described by a differential equation with constant desired parameters.
Первый положительный вход сумматора 2 (со стороны сумматора 1) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй отрицательный вход - коэффициент усиления Kω/Kу. Первый, третий и четвертый положительные входы сумматора 11 (соответственно со стороны релейного элемента 10, блока 21 и блока 22) имеют единичные коэффициенты усиления, пятый положительный (со стороны блока 50) - коэффициент усиления l/l2, а его второй положительный вход (со стороны датчика 7) - коэффициент усиления (KмKω/R+Kв). Причем выходной сигнал релейного элемента 10 с нулевой нейтральной точкой имеет видThe first positive input of adder 2 (from the adder 1 side) has a unity gain, and its second negative input has a gain K ω / K у . The first, third and fourth positive inputs of the adder 11 (respectively from the side of the relay element 10, block 21 and block 22) have unit gains, the fifth positive (from the side of block 50) has a gain l / l 2 , and its second positive input ( on the sensor side 7) is the gain (K m K ω / R + K in ). Moreover, the output signal of the relay element 10 with a zero neutral point has the form
где |Мт| - величина момента сухого трения при движении.where | M t | - the value of the moment of dry friction during movement.
Первый положительный вход сумматора 4 (со стороны блока 3) имеет коэффициент усиления второй положительный (со стороны сумматора 11) - коэффициент усиления R/(KмKу), а третий положительный (со стороны сумматора 2) - коэффициент усиления где Jн - номинальное (желаемое) значение приведенного момента инерции, обеспечивающее рассматриваемому приводу заданные динамические свойства и показатели качества.The first positive input of the adder 4 (from the side of unit 3) has a gain the second positive (from adder 11) is the gain R / (K m K у ), and the third positive (from adder 2) is the gain where J n is the nominal (desired) value of the reduced moment of inertia, which provides the drive with the specified dynamic properties and quality indicators.
Первый положительный вход сумматора 13 (со стороны датчика 15) имеет коэффициент усиления l2l3/ip, а его второй положительный вход (со стороны задатчика 12) - единичный коэффициент усиления. Сигнал с выхода задатчика 12 равен а задатчика 16 сигнала - Первый (со стороны блока 19) и третий (со стороны задатчика 16) положительные входы сумматора 18 имеют единичные коэффициенты усиления, а второй положительный вход (со стороны датчика 15) - коэффициент усиления Таким образом, на выходе сумматора 13 формируется сигнал Функциональный преобразователь 24 формирует сигнал cosq3, поэтому на выходе блока 19 появляется сигнал а на выходе сумматора 18 - сигнал The first positive input of the adder 13 (from the sensor 15 side) has a gain l 2 l 3 / i p , and its second positive input (from the setpoint 12) has a unity gain. The signal from the output of the
Датчик 23 измеряет ускорение вращения второй степени подвижности (координату поэтому на выходе блока 22 формируется сигнал Датчик 14 измеряет скорость вращения второй степени подвижности (координату а функциональный преобразователь 25 формирует сигнал sinq3. Поэтому на выходе блока 20 появляется сигнал а на выходе блока 21 - сигнал The sensor 23 measures the acceleration of rotation of the second degree of mobility (coordinate therefore, at the output of block 22, a signal is generated The sensor 14 measures the speed of rotation of the second degree of mobility (coordinate and the functional Converter 25 generates a sinq signal 3 . Therefore, a signal appears at the output of block 20 and at the output of block 21, a signal
Датчик 37 измеряет обобщенную координату q2. Первый и второй положительные входы сумматора 38 имеют единичные коэффициенты усиления, поэтому на выходе функционального преобразователя 39 формируется сигнал sin(q2+q3), а на выходе функционального преобразователя 45 - сигнал cos(q2+q3). Датчик 42 измеряет ускорение В результате на выходе блока 43 формируется сигнал The sensor 37 measures the generalized coordinate q 2 . The first and second positive inputs of the adder 38 have unity gain, therefore, the signal sin (q 2 + q 3 ) is generated at the output of the functional converter 39, and the signal cos (q 2 + q 3 ) is output at the output of the functional converter 45. Sensor 42 measures acceleration As a result, a signal is generated at the output of block 43
Датчик 52 измеряет ускорение В результате на выходе блока 59 формируется сигнал Входы сумматора 60 имеют единичные коэффициенты усиления, поэтому на выходе блока 50 формируется сигнал Sensor 52 measures acceleration As a result, a signal is generated at the output of block 59 The inputs of the adder 60 have unit gains, so a signal is generated at the output of block 50
С учетом отмеченных выше коэффициентов усиления соответствующих входов сумматора 11 на его выходе формируется сигналTaking into account the gains noted above, the corresponding inputs of the adder 11 at its output, a signal
На выходе сумматора 2 формируется сигнал а на выходе блока 3 - сигнал At the output of adder 2, a signal is generated and at the output of block 3 - a signal
Датчик 26 измеряет ускорение вращения выходного вала электродвигателя четвертый положительный вход сумматора 4 (со стороны датчика 26) имеет коэффициент усиления Первый положительный вход сумматора 27 (со стороны датчика 14) имеет коэффициент усиления 2, а его второй отрицательный вход - коэффициент усиления l/ip. В результате на выходе блока 29 формируется сигнал На выходе блока 34 формируется сигнал На выходе блока 36 формируется сигнал Первый (со стороны блока 29) положительный вход сумматора 30 имеет единичный коэффициент, а его второй положительный вход - коэффициент усиления l/ip. В результате на выходе блока 31 формируется сигнал The sensor 26 measures the acceleration of rotation of the output shaft of the electric motor the fourth positive input of the adder 4 (from the sensor 26) has a gain The first positive input of the adder 27 (from the side of the sensor 14) has a gain of 2, and its second negative input has a gain of l / i p. As a result, a signal is generated at the output of block 29 At the output of block 34, a signal is generated At the output of block 36, a signal is generated The first (from the side of block 29) positive input of the adder 30 has a unity coefficient, and its second positive input has a gain l / i p . As a result, a signal is generated at the output of block 31
Первый положительный вход сумматора 51 (со стороны датчика 7) имеет коэффициент усиления l/ip, а его второй положительный вход - единичный коэффициент усиления. В результате на его выходе формируется сигнал The first positive input of the adder 51 (from the side of the sensor 7) has a gain l / i p , and its second positive input has a unity gain. As a result, a signal is generated at its output.
На выходе блока 58 формируется сигнал на выходе блока 48 - сигнал а на выходе блока 54 - сигнал Первый положительный (со стороны блока 54) и второй отрицательный входы сумматора 55 имеют единичные коэффициенты усиления. В результате на его выходе формируется сигнал а на выходе блока 56 - сигнал Все положительные входы сумматора 44 имеют коэффициенты усиления l/l2, поэтому на его выходе формируется сигнал At the output of block 58, a signal is generated at the output of block 48, a signal and at the output of block 54, a signal The first positive (from the side of block 54) and the second negative inputs of the adder 55 have unity gain. As a result, a signal is generated at its output. and at the output of block 56, a signal All positive inputs of the adder 44 have gains l / l 2 , therefore, a signal is generated at its output
Первый и второй положительные входы сумматора 32 имеют единичные коэффициенты усиления, а пятый и шестой (со стороны сумматоров 32 и 44) положительные входы сумматора 4 - коэффициенты усиления L/(KуKм). Таким образом, с учетом указанных коэффициентов усиления соответствующих входов сумматора 4 на его выходе окончательно формируется сигналThe first and second positive inputs of adder 32 have unit gains, and the fifth and sixth (from adders 32 and 44) the positive inputs of adder 4 have gain L / (K at K m ). Thus, taking into account the indicated gains of the corresponding inputs of the adder 4, a signal is finally formed at its output
Несложно показать, что поскольку при движении привода достаточно точно соответствует Мстр, то, подставив полученное значение U*(3) в соотношение (2), получим уравнение которое имеет постоянные желаемые параметры, т.е. привод, управляющий координатой q3, будет обладать постоянными желаемыми динамическими свойствами и качественными показателями.It is easy to show that since when the drive moves quite accurately corresponds to M p , then, substituting the obtained value U * (3) in relation (2), we obtain the equation which has constant desired parameters, i.e. the drive controlling the coordinate q 3 will have constant desired dynamic properties and quality indicators.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2006129957/02A RU2325268C1 (en) | 2006-08-18 | 2006-08-18 | Control of robotic machine drive |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2006129957/02A RU2325268C1 (en) | 2006-08-18 | 2006-08-18 | Control of robotic machine drive |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2006129957A RU2006129957A (en) | 2008-02-27 |
RU2325268C1 true RU2325268C1 (en) | 2008-05-27 |
Family
ID=39278520
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2006129957/02A RU2325268C1 (en) | 2006-08-18 | 2006-08-18 | Control of robotic machine drive |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2325268C1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2562403C1 (en) * | 2014-12-10 | 2015-09-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) | Self-tuning electric drive of manipulator |
RU2562400C1 (en) * | 2014-12-10 | 2015-09-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) | Self-tuning electric drive of manipulator |
RU2565779C1 (en) * | 2014-12-10 | 2015-10-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) | Self-adjusting electric drive of manipulator |
-
2006
- 2006-08-18 RU RU2006129957/02A patent/RU2325268C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2562403C1 (en) * | 2014-12-10 | 2015-09-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) | Self-tuning electric drive of manipulator |
RU2562400C1 (en) * | 2014-12-10 | 2015-09-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) | Self-tuning electric drive of manipulator |
RU2565779C1 (en) * | 2014-12-10 | 2015-10-20 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИАПУ ДВО РАН) | Self-adjusting electric drive of manipulator |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2006129957A (en) | 2008-02-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2394674C2 (en) | Self-adaptive electric drive of robot | |
RU2372186C1 (en) | Self-tuning electric drive of manipulation robot | |
RU2325268C1 (en) | Control of robotic machine drive | |
RU2423224C2 (en) | Robot electric drive | |
RU2312007C1 (en) | Robot drive control apparatus | |
RU2423225C1 (en) | Robot electric drive | |
RU2359306C2 (en) | Self-adapting electric drive of robot | |
RU2311283C1 (en) | Device for controlling drive of a robot | |
RU2363972C2 (en) | Robot self-adaptive electric drive | |
RU2311284C1 (en) | Device for controlling drive of a robot | |
RU2345885C1 (en) | Robot drive control device | |
RU2066626C1 (en) | Robot drive control device | |
RU2063867C1 (en) | Self-tuning electric motor drive of robot | |
RU2212329C1 (en) | Device for control of robot drive | |
RU2274884C1 (en) | Device for controlling motor of robot | |
RU2193480C1 (en) | Device controlling robot drive | |
RU2380215C1 (en) | Self-tuning electric drive of robot | |
RU2335389C2 (en) | Robot drive control device | |
RU2398672C1 (en) | Robot electric drive | |
RU2705737C1 (en) | Self-tuning electric manipulator drive | |
RU2309444C2 (en) | Self-adjusting electrical drive for robot | |
RU2228257C1 (en) | Apparatus for controlling drive unit of robot | |
RU2424894C1 (en) | Robot electric drive | |
RU2163190C1 (en) | Device for control of robot drive | |
RU2443543C1 (en) | Manipulator electric drive |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20080819 |