RU2312007C1 - Robot drive control apparatus - Google Patents

Robot drive control apparatus Download PDF

Info

Publication number
RU2312007C1
RU2312007C1 RU2006109972/02A RU2006109972A RU2312007C1 RU 2312007 C1 RU2312007 C1 RU 2312007C1 RU 2006109972/02 A RU2006109972/02 A RU 2006109972/02A RU 2006109972 A RU2006109972 A RU 2006109972A RU 2312007 C1 RU2312007 C1 RU 2312007C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
input
adder
multiplication unit
multiplication
Prior art date
Application number
RU2006109972/02A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Федорович Филаретов (RU)
Владимир Федорович Филаретов
Александр Васильевич Лебедев (RU)
Александр Васильевич Лебедев
Алексей Нилович Жирабок (RU)
Алексей Нилович Жирабок
Дмитрий Александрович Юхимец (RU)
Дмитрий Александрович Юхимец
Original Assignee
Дальневосточный государственный технический университет
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дальневосточный государственный технический университет filed Critical Дальневосточный государственный технический университет
Priority to RU2006109972/02A priority Critical patent/RU2312007C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2312007C1 publication Critical patent/RU2312007C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: robotics, possibly development of systems for controlling robot drive units.
SUBSTANCE: apparatus according to invention includes in addition connected in series sixth signal setter and fifteenth adder whose second positive inlet is connected to outlet of second acceleration pickup and whose outlet is connected to second inlets of ninth, twentieth and twenty second multiplication units. Addition of new units and connections between them allows form additional control signal fed to inlet of electric drive and providing creation of necessary torque action at presence of electric time constant of electric motor.
EFFECT: complete invariance of dynamic properties of electric drive to continuous and rapid changes of its dynamic torque load characteristics at motion of robot with use of all freedom degrees while taking into account electric time constant of electric motor.
2 dwg

Description

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления приводами роботов.The invention relates to robotics and can be used to create robot drive control systems.

Известно устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого является входом устройства, второй сумматор, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и электродвигатель, связанный непосредственно с первым датчиком скорости и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого сумматора, последовательно подключенные второй датчик скорости, второй блок умножения, третий блок умножения и четвертый сумматор, второй вход которого соединен с вторым входом второго сумматора и выходом первого датчика скорости, третий вход - с выходом релейного элемента, подключенного входом к второму входу третьего блока умножения и выходу первого датчика скорости, а выход - со вторым входом третьего сумматора, последовательно соединенные датчик массы и пятый сумматор, второй вход которого подключен к выходу первого задатчика сигнала, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик положения, первый косинусный функциональный преобразователь, четвертый блок умножения, шестой сумматор, второй вход которого подключен к выходу второго задатчика сигнала, пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, а выход - с четвертым входом четвертого сумматора, последовательно соединенные третий задатчик сигнала, седьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и шестой блок умножения, второй вход которого через второй синусный функциональный преобразователь подключен к выходу второго датчика положения, а выход - к второму входу второго блока умножения, причем второй вход четвертого блока умножения соединен с выходом седьмого сумматора, его выход - с третьим входом пятого сумматора, третий вход шестого сумматора соединен с выходом датчика массы, пятый вход четвертого сумматора через седьмой блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, подключен к выходу второго датчика скорости, последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, восьмой сумматор, второй вход которого подключен к выходу датчика массы, и восьмой блок умножения, второй вход которого через третий синусный функциональный преобразователь соединен с выходом первого датчика положения, а его выход - с шестым входом четвертого сумматора, а также последовательно соединенные девятый сумматор, первый и второй входы которого подключены соответственно к выходам первого и второго датчиков положения, четвертый синусный функциональный преобразователь и девятый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу седьмого сумматора, а выход - к седьмому входу четвертого сумматора, последовательно соединенные десятый сумматор, первый вход которого подключен к выходу восьмого блока умножения, а второй - к выходу девятого блока умножения, и десятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго датчика ускорения, а выход - с восьмым входом четвертого сумматора (см. патент РФ №2235014, БИ №24, 2004 г.).A device for controlling a robot drive is known, comprising a first adder connected in series, the first input of which is the device input, a second adder, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an electric motor connected directly to the first speed sensor and through the gearbox to the first position sensor, output which is connected to the second input of the first adder, the second speed sensor, the second multiplication unit, the third multiplication unit and the fourth adder, the second input to which is connected to the second input of the second adder and the output of the first speed sensor, the third input to the output of the relay element connected to the input of the second input of the third multiplication unit and the output of the first speed sensor, and the output to the second input of the third adder, the mass sensor and the fifth connected in series an adder, the second input of which is connected to the output of the first signal generator, and the output to the second input of the first multiplication unit, the second position sensor connected in series, the first cosine functional converter a developer, a fourth multiplication unit, a sixth adder, the second input of which is connected to the output of the second signal generator, a fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor, and the output - with the fourth input of the fourth adder, the third signal adjuster, the seventh adder connected in series , the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the sixth multiplication unit, the second input of which through the second sine functional converter is connected to the output of the second position sensor, and the output is to the second input of the second multiplication unit, the second input of the fourth multiplication unit connected to the output of the seventh adder, its output to the third input of the fifth adder, the third input of the sixth adder connected to the output of the mass sensor, the fifth input of the fourth adder through the seventh multiplication unit, the second input of which connected to the output of the second multiplication unit, connected to the output of the second speed sensor, connected in series with the fourth signal generator, the eighth adder, the second input of which is connected to the output of the mass sensor, and the seventh multiplication unit, the second input of which is connected through the third sine function converter to the output of the first position sensor, and its output to the sixth input of the fourth adder, as well as the ninth adder connected in series, the first and second inputs of which are connected respectively to the outputs of the first and second position sensors , the fourth sine functional converter and the ninth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the seventh adder, and the output to the seventh input of the fourth adder, p therefore connected tenth adder having a first input connected to the output of the eighth multiplier, and the second - to the output of the ninth multiplier, and tenth multiplier, a second input coupled to an output of the second acceleration sensor and an output - to an eighth input of the fourth adder (cm. RF patent No. 2235014, BI No. 24, 2004).

Его недостатком является то, что в нем не учитывается, считаясь малой, электрическая постоянная времени электродвигателя.Its disadvantage is that it does not take into account, being considered small, the electric time constant of the electric motor.

Известно также устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым положительным входом первого сумматора, подключенного вторым входом ко входу устройства, последовательно соединенные релейный блок и четвертый сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом первого датчика скорости и входом релейного блока, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик скорости, установленный в третьей степени подвижности робота, второй блок умножения и третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, а выход - с третьим отрицательным входом четвертого сумматора, а также второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности робота, причем второй отрицательный вход второго сумматора соединен с выходом первого датчика скорости, а выход четвертого сумматора подключен ко второму положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй задатчик сигнала, шестой сумматор, четвертый блок умножения, второй вход которого через первый косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом второго датчика положения, седьмой сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом третьего задатчика сигнала, и пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, установленного в третьей степени подвижности робота, а выход подключен к четвертому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь, вход которого соединен со входом первого косинусного функционального преобразователя, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход - ко второму входу второго блока умножения, пятый отрицательный вход четвертого сумматора подключен к выходу седьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, а второй вход - с выходом второго блока умножения, третий положительный вход пятого сумматора соединен с выходом четвертого блока умножения, третий положительный вход седьмого сумматора подключен к выходу датчика массы и второму положительному входу шестого сумматора, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый положительный вход которого подключен к выходу второго датчика положения, а его второй положительный вход - к выходу первого датчика положения, третий синусный функциональный преобразователь, восьмой блок умножения, девятый сумматор и девятый блок умножения, выход которого подключен к шестому положительному входу четвертого сумматора, а также второй датчик ускорения, установленный в первой степени подвижности робота, и последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, десятый сумматор, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый синусный функциональный преобразователь подключен к выходу первого датчика положения, а его выход - ко второму положительному входу девятого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы и ко второму положительному входу десятого сумматора, а его выход - ко второму положительному входу восьмого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения, механически связанный с выходным валом двигателя, и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, а выход - с первым отрицательным входом двенадцатого сумматора, второй положительный вход которого подключен к выходу третьего датчика ускорения, а выход - к третьему положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, а также тринадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, второй вход - к выходу первого датчика ускорения и входу первого дифференциатора, а выход - к первому отрицательному входу тринадцатого сумматора, выход которого подключен ко входу четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные квадратор, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, и шестнадцатый блок умножения, последовательно соединенные четырнадцатый сумматор, семнадцатый блок умножения и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения, девятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора, двадцатый блок умножения и двадцать первый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, первым положительным входом четырнадцатого сумматора и вторым входом четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, подключенный вводом к выходу восьмого сумматора, и двадцать второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом семнадцатого блока умножения, последовательно соединенные второй дифференциатор, подключенный входом к выходу второго датчика ускорения, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого блока умножения, а также двадцать четвертый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого блока умножения, а его второй вход - с выходом второго дифференциатора, а выход - с третьим положительным входом двенадцатого сумматора, четвертый положительный вход которого подключен к выходу двадцать третьего блока умножения, пятый положительный вход - к выходу восемнадцатого блока умножения, шестой положительный вход - к выходу двадцать первого блока умножения, седьмой положительный вход - к выходу четырнадцатого блока умножения, восьмой отрицательный вход - к выходу шестнадцатого блока умножения, девятый положительный вход - к выходу двенадцатого блока умножения, а десятый отрицательный - к выходу двадцать пятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока умножения, а второй вход - с выходом второго датчика скорости, входом квадратора, вторым входом шестнадцатого блока умножения и вторым положительным входом четырнадцатого сумматора, причем второй отрицательный вход тринадцатого сумматора подключен к выходу пятнадцатого блока умножения (см. патент РФ №2258601, БИ №23, 2005 г.).A device for controlling a robot drive is also known, comprising first and second adders connected in series, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an engine connected to the first speed sensor directly and through the gearbox to the first position sensor, the output of which is connected to the first positive input of the first an adder connected by a second input to the input of the device, a relay block and a fourth adder connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the first yes a speed sensor and an input of a relay block, the first signal pickup and the fifth adder are connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the mass sensor, and the output to the second input of the first multiplication unit, the second speed sensor installed in the third degree of robot mobility in series, the second a multiplication unit and a third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, and the output to the third negative input of the fourth adder, as well as the second position sensor installed in the third degree of robot mobility, and the second negative input of the second adder is connected to the output of the first speed sensor, and the output of the fourth adder is connected to the second positive input of the third adder, the second signal adjuster, the sixth adder, the fourth multiplication unit, the second input of which through the first cosine functional converter is connected to the output of the second position sensor, the seventh adder, the second positive input of which is connected to the output t its signal setter, and a fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor installed in the third degree of robot mobility, and the output is connected to the fourth positive input of the fourth adder, the second sine functional converter connected in series, the input of which is connected to the input of the first cosine functional converter, and the sixth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the sixth adder, and the output to the second input of the second multiplication unit, the fifth negative input of the fourth adder is connected to the output of the seventh multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the second speed sensor, and the second input is connected to the output of the second multiplication unit, the third positive input of the fifth adder is connected to the output of the fourth multiplication unit, the third positive input of the seventh adder is connected to the output of the mass sensor and the second positive input of the sixth adder, the eighth adder connected in series, the first positive input of which is connected to the output of the second date position sensor, and its second positive input - to the output of the first position sensor, the third sine function converter, the eighth multiplication unit, the ninth adder and the ninth multiplication unit, the output of which is connected to the sixth positive input of the fourth adder, as well as the second acceleration sensor installed in the first the degree of mobility of the robot, and the fourth signal adjuster, the tenth adder, the tenth multiplication unit, the second input of which is through the fourth sine functional converter l is connected to the output of the first position sensor, and its output is to the second positive input of the ninth adder, the fifth signal pickup and the eleventh adder are connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the mass sensor and to the second positive input of the tenth adder, and its output to the second positive input of the eighth multiplication unit, connected in series to the third acceleration sensor, mechanically connected to the output shaft of the engine, and the eleventh multiplication unit, the second input of which connected to the output of the second multiplication unit, and the output to the first negative input of the twelfth adder, the second positive input of which is connected to the output of the third acceleration sensor, and the output to the third positive input of the third adder, the first differentiator and the twelfth multiplication unit, the second input of which are connected in series connected to the output of the seventh adder, as well as the thirteenth multiplication block, the first input of which is connected to the output of the sixth multiplication block, the second input to the output of the first acceleration sensor the input of the first differentiator, and the output to the first negative input of the thirteenth adder, the output of which is connected to the input of the fourteenth multiplication unit, a quadrator connected in series, the fifteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fourth multiplication unit, and the sixteenth multiplication unit connected in series to the fourteenth adder , the seventeenth block of multiplication and the eighteenth block of multiplication, the second input of which is connected to the output of the eleventh adder, connected in series the ninth cosine functional converter, the input of which is connected to the output of the first position sensor, the nineteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the tenth adder, the twentieth multiplication unit and the twenty-first multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, the first positive input of the fourteenth the adder and the second input of the fourteenth multiplication block, connected in series with the sixth cosine functional converter, connected by an input to the output of the eighth second adder, and a twenty-second multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the seventeenth multiplication unit, a second differentiator connected in series to the output of the second acceleration sensor, and a twenty-third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eighth multiplication unit, and the twenty-fourth multiplication block, the first input of which is connected to the output of the tenth multiplication block, and its second input to the output of the second differentiator, and the output to the third positive input of twelve adder whose fourth positive input is connected to the output of the twenty-third multiplication block, the fifth positive input is to the output of the eighteenth multiplication block, the sixth positive input is to the output of the twenty-first multiplication block, the seventh positive input is to the output of the fourteenth multiplication block, the eighth negative input is to the output of the sixteenth multiplication block, the ninth positive input to the output of the twelfth multiplication block, and the tenth negative to the output of the twenty-fifth multiplication block, the first input of which is it is single with the output of the thirteenth multiplication unit, and the second input is with the output of the second speed sensor, the quad input, the second input of the sixteenth multiplication unit and the second positive input of the fourteenth adder, and the second negative input of the thirteenth adder is connected to the output of the fifteenth multiplier (see RF patent No. 2258601, BI No. 23, 2005).

Данное устройство по своей технической сущности является наиболее близким к предлагаемому решению.This device in its technical essence is the closest to the proposed solution.

Недостатком прототипа является то, что в нем отсутствует полная инвариантность динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным изменениям его моментных нагрузочных характеристик, поскольку в нем дан робот с другой кинематической схемой.The disadvantage of the prototype is that it lacks the complete invariance of the dynamic properties of the drive in question to continuous changes in its moment load characteristics, since it contains a robot with a different kinematic scheme.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое техническое решение, является обеспечение полной инвариантности динамических свойств рассматриваемого электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его динамических моментных нагрузочных характеристик при движении робота по всем его степеням подвижности с учетом электрической постоянной времени электродвигателя.The task to which the claimed technical solution is directed is to ensure complete invariance of the dynamic properties of the drive in question to continuous and rapid changes in its dynamic moment load characteristics when the robot moves along all its degrees of mobility, taking into account the electric time constant of the electric motor.

Технический результат, который может быть получен при реализации заявляемого технического решения, выражается в формировании дополнительного сигнала управления, подаваемого на вход электропривода, который обеспечивает получение необходимого моментного воздействия, при наличии электрической постоянной времени электродвигателя.The technical result that can be obtained by implementing the claimed technical solution is expressed in the formation of an additional control signal supplied to the input of the electric drive, which provides the necessary momentary effect, in the presence of an electric time constant of the electric motor.

Поставленная задача решается тем, что в устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым положительным входом первого сумматора, подключенного вторым входом ко входу устройства, последовательно соединенные релейный блок и четвертый сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом первого датчика скорости и входом релейного блока, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход - к второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик скорости, установленный в третьей степени подвижности робота, второй блок умножения и третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, а выход - с третьим отрицательным входом четвертого сумматора, а также второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности робота, причем второй отрицательный вход второго сумматора соединен с выходом первого датчика скорости, а выход четвертого сумматора подключен ко второму положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй задатчик сигнала, шестой сумматор, четвертый блок умножения, второй вход которого через первый косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом второго датчика положения, седьмой сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом третьего задатчика сигнала, и пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, установленного в третьей степени подвижности робота, а выход подключен к четвертому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь, вход которого соединен со входом первого косинусного функционального преобразователя, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход - ко второму входу второго блока умножения, пятый отрицательный вход четвертого сумматора подключен к выходу седьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, а второй вход - с выходом второго блока умножения, третий положительный вход пятого сумматора соединен с выходом четвертого блока умножения, третий положительный вход седьмого сумматора подключен к выходу датчика массы и второму положительному входу шестого сумматора, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый положительный вход которого подключен к выходу второго датчика положения, а его второй положительный вход - к выходу первого датчика положения, третий синусный функциональный преобразователь, восьмой блок умножения, девятый сумматор и девятый блок умножения, выход которого подключен к шестому положительному входу четвертого сумматора, а также второй датчик ускорения, установленный в первой степени подвижности робота, и последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, десятый сумматор, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый синусный функциональный преобразователь подключен к выходу первого датчика положения, а его выход - ко второму положительному входу девятого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы и ко второму положительному входу десятого сумматора, а его выход - ко второму положительному входу восьмого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения, механически связанный с выходным валом двигателя, и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, а выход - с первым отрицательным входом двенадцатого сумматора, второй положительный вход которого подключен к выходу третьего датчика ускорения, а выход - к третьему положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, а также тринадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, второй вход - к выходу первого датчика ускорения и входу первого дифференциатора, а выход - к первому отрицательному входу тринадцатого сумматора, выход которого подключен ко входу четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные квадратор, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, и шестнадцатый блок умножения, последовательно соединенные четырнадцатый сумматор, семнадцатый блок умножения и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения, девятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора, двадцатый блок умножения и двадцать первый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, первым положительным входом четырнадцатого сумматора и вторым входом четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, подключенный вводом к выходу восьмого сумматора, и двадцать второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом семнадцатого блока умножения, последовательно соединенные второй дифференциатор, подключенный входом к выходу второго датчика ускорения, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого блока умножения, а также двадцать четвертый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого блока умножения, а его второй вход - с выходом второго дифференциатора, а выход - с третьим положительным входом двенадцатого сумматора, четвертый положительный вход которого подключен к выходу двадцать третьего блока умножения, пятый положительный вход - к выходу восемнадцатого блока умножения, шестой положительный вход - к выходу двадцать первого блока умножения, седьмой положительный вход - к выходу четырнадцатого блока умножения, восьмой отрицательный вход - к выходу шестнадцатого блока умножения, девятый положительный вход - к выходу двенадцатого блока умножения, а десятый отрицательный - к выходу двадцать пятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока умножения, а второй вход - с выходом второго датчика скорости, входом квадратора, вторым входом шестнадцатого блока умножения и вторым положительным входом четырнадцатого сумматора, причем второй отрицательный вход тринадцатого сумматора подключен к выходу пятнадцатого блока умножения, дополнительно вводятся последовательно соединенные шестой задатчик сигнала и пятнадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, а выход - к вторым входам девятого, двадцатого и двадцать второго блоков умножения.The problem is solved in that in the device for controlling the robot drive, containing the first and second adders in series, the first multiplication unit, the third adder, the amplifier and the motor connected to the first speed sensor directly and through the gearbox with the first position sensor, the output of which is connected with the first positive input of the first adder connected by the second input to the input of the device, the relay unit and the fourth adder are connected in series, the second positive input of which is connected nen with the output of the first speed sensor and the input of the relay block, the first signal pickup and the fifth adder connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the mass sensor, and the output to the second input of the first multiplication unit, the second speed sensor connected in series, installed in the third degree the mobility of the robot, the second multiplication unit and the third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, and the output to the third negative input of the fourth adder, as well a second position sensor installed in the third degree of mobility of the robot, the second negative input of the second adder connected to the output of the first speed sensor, and the output of the fourth adder connected to the second positive input of the third adder, the second signal adjuster, the sixth adder, the fourth multiplication unit, the second the input of which through the first cosine functional converter is connected to the output of the second position sensor, the seventh adder, the second positive input of which connected to the output of the third signal setter, and a fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor installed in the third degree of robot mobility, and the output is connected to the fourth positive input of the fourth adder, the second sine function converter connected in series, the input of which is connected to the input of the first cosine functional converter, and the sixth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the sixth adder, and the output to the second input the second multiplication unit, the fifth negative input of the fourth adder is connected to the output of the seventh multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the second speed sensor, and the second input is connected to the output of the second multiplication unit, the third positive input of the fifth adder is connected to the output of the fourth multiplication unit, the third positive the input of the seventh adder is connected to the output of the mass sensor and the second positive input of the sixth adder, the eighth adder connected in series, the first positive input of which is connected It is connected to the output of the second position sensor, and its second positive input - to the output of the first position sensor, the third sine functional converter, the eighth multiplication unit, the ninth adder and the ninth multiplication unit, the output of which is connected to the sixth positive input of the fourth adder, as well as the second acceleration sensor installed in the first degree of mobility of the robot, and connected in series with the fourth signal generator, the tenth adder, the tenth multiplication unit, the second input of which is through the fourth sine function the on-line converter is connected to the output of the first position sensor, and its output is connected to the second positive input of the ninth adder, the fifth signal pickup and the eleventh adder are connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the mass sensor and to the second positive input of the tenth adder, and its output to the second positive input of the eighth multiplication unit, the third acceleration sensor mechanically connected to the output shaft of the engine, and the eleventh multiplication unit are connected in series I, whose second input is connected to the output of the second multiplication unit, and the output to the first negative input of the twelfth adder, the second positive input of which is connected to the output of the third acceleration sensor, and the output to the third positive input of the third adder, the first differentiator and the twelfth block connected in series multiplication, the second input of which is connected to the output of the seventh adder, as well as the thirteenth multiplication block, the first input of which is connected to the output of the sixth multiplication block, the second input to the output of ne acceleration sensor and the input of the first differentiator, and the output is to the first negative input of the thirteenth adder, the output of which is connected to the input of the fourteenth multiplication unit, a quadrator connected in series, the fifteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fourth multiplication unit, and the sixteenth multiplication unit, connected in series with the fourteenth adder, the seventeenth multiplication unit and the eighteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eleventh adder, subsequently the fifth cosine functional converter, the input of which is connected to the output of the first position sensor, the nineteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the tenth adder, the twentieth multiplication unit and the twenty first multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, the first positive the input of the fourteenth adder and the second input of the fourteenth multiplication unit, connected in series with the sixth cosine functional converter, is connected input to the output of the eighth adder, and a twenty-second multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the seventeenth multiplication unit, a second differentiator connected in series to the output of the second acceleration sensor, and a twenty-third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eighth block multiplication, as well as the twenty-fourth multiplication block, the first input of which is connected to the output of the tenth multiplication block, and its second input - with the output of the second differentiator, and the output - with the third the fourth input of the twelfth adder, the fourth positive input of which is connected to the output of the twenty-third multiplication block, the fifth positive input - to the output of the eighteenth multiplication block, the sixth positive input - to the output of the twenty-first multiplication block, the seventh positive input - to the output of the fourteenth multiplication block, eighth negative the input is to the output of the sixteenth multiplication block, the ninth positive input is to the output of the twelfth multiplication block, and the tenth negative is to the output of the twenty-fifth multiplication block the first input of which is connected to the output of the thirteenth multiplication unit, and the second input to the output of the second speed sensor, the input of the quadrator, the second input of the sixteenth multiplication unit and the second positive input of the fourteenth adder, and the second negative input of the thirteenth adder is connected to the output of the fifteenth multiplier, the sixth signal setter and the fifteenth adder are connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the second acceleration sensor, and the output second inputs of the ninth, twentieth and twenty-second multiplication blocks.

Сопоставительный анализ существенных признаков предлагаемого технического решения с существенными признаками аналогов и прототипа свидетельствуют о его соответствии критерию «новизна».A comparative analysis of the essential features of the proposed technical solution with the essential features of analogues and prototype indicate its compliance with the criterion of "novelty."

При этом отличительные признаки формулы изобретения обеспечивают высокую точность и устойчивость работы привода робота в условиях существенного изменения его параметров нагрузки.In this case, the distinguishing features of the claims provide high accuracy and stability of the robot drive in conditions of a significant change in its load parameters.

На фиг.1 дана блок-схема предлагаемого устройства для управления приводом робота, а на фиг.2 - кинематическая схема исполнительного органа робота.Figure 1 is a block diagram of the proposed device for controlling the drive of the robot, and figure 2 is a kinematic diagram of the actuator of the robot.

Устройство для управления приводом робота содержит последовательно соединенные первый 1 и второй 2 сумматоры, первый блок 3 умножения, третий сумматор 4, усилитель 5 и двигатель 6, связанный с первым датчиком 7 скорости непосредственно и через редуктор 8 - с первым датчиком 9 положения, выход которого соединен с первым положительным входом первого сумматора 1, подключенного вторым входом ко входу устройства, последовательно соединенные релейный блок 10 и четвертый сумматор 11, второй положительный вход которого соединен с выходом первого датчика 7 скорости и входом релейного блока, последовательно соединенные первый задатчик сигнала 12 и пятый сумматор 13, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика 14 массы, а выход - к второму входу первого блока 3 умножения, последовательно соединенные второй датчик 15 скорости, установленный в третьей степени подвижности робота, второй блок 16 умножения и третий блок 17 умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика 7 скорости, а выход - с третьим отрицательным входом четвертого сумматора 11, а также второй датчик 18 положения, установленный в третьей степени подвижности робота, причем второй отрицательный вход второго сумматора 2 соединен с выходом первого датчика 7 скорости, а выход четвертого сумматора 11 подключен ко второму положительному входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные второй задатчик сигнала 19, шестой сумматор 20, четвертый блок 21 умножения, второй вход которого через первый косинусный функциональный преобразователь 22 соединен с выходом второго датчика 18 положения, седьмой сумматор 23, второй положительный вход которого соединен с выходом третьего задатчика 24 сигнала, и пятый блок 25 умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика 26 ускорения, установленного в третьей степени подвижности робота, а выход подключен к четвертому положительному входу четвертого сумматора 11, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь 27, вход которого соединен со входом первого косинусного функционального преобразователя 22, и шестой блок 28 умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора 20, а выход - ко второму входу второго блока 16 умножения, пятый отрицательный вход четвертого сумматора 11 подключен к выходу седьмого блока 29 умножения, первый вход которого соединен с выходом второго датчика 15 скорости, а второй вход - с выходом второго блока 16 умножения, третий положительный вход пятого сумматора 13 соединен с выходом четвертого блока 21 умножения, третий положительный вход седьмого сумматора 23 подключен к выходу датчика 14 массы и второму положительному входу шестого сумматора 20, последовательно соединенные восьмой сумматор 30, первый положительный вход которого подключен к выходу второго датчика 18 положения, а его второй положительный вход - к выходу первого датчика 9 положения, третий синусный функциональный преобразователь 31, восьмой блок 32 умножения, девятый сумматор 33 и девятый блок 34 умножения, выход которого подключен к шестому положительному входу четвертого сумматора 11, а также второй датчик 35 ускорения, установленный в первой степени подвижности робота, и последовательно соединенные четвертый задатчик 36 сигнала, десятый сумматор 37, десятый блок 38 умножения, второй вход которого через четвертый синусный функциональный преобразователь 39 подключен к выходу первого датчика 9 положения, а его выход - ко второму положительному входу девятого сумматора 33, последовательно соединенные пятый задатчик 40 сигнала и одиннадцатый сумматор 41, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика 14 массы и ко второму положительному входу десятого сумматора 37, а его выход - ко второму положительному входу восьмого блока 32 умножения, последовательно соединенные третий датчик 42 ускорения, механически связанный с выходным валом двигателя 6, и одиннадцатый блок 43 умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока 16 умножения, а выход - с первым отрицательным входом двенадцатого сумматора 44, второй положительный вход которого подключен к выходу третьего датчика 42 ускорения, а выход - к третьему положительному входу третьего сумматора 4, последовательно соединенные первый дифференциатор 45 и двенадцатый блок 46 умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора 23, а также тринадцатый блок 47 умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого блока 28 умножения, второй вход - к выходу первого датчика 26 ускорения и входу первого дифференциатора 45, а выход - к первому отрицательному входу тринадцатого сумматора 48, выход которого подключен ко входу четырнадцатого блока 49 умножения, последовательно соединенные квадратор 50, пятнадцатый блок 51 умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока 21 умножения, и шестнадцатый блок 52 умножения, последовательно соединенные четырнадцатый сумматор 53, семнадцатый блок 54 умножения и восемнадцатый блок 55 умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора 41, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь 56, вход которого соединен с выходом первого датчика 9 положения, девятнадцатый блок 57 умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора 37, двадцатый блок 58 умножения и двадцать первый блок 59 умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика 7 скорости, первым положительным входом четырнадцатого сумматора 53 и вторым входом четырнадцатого блока 49 умножения, последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь 60, подключенный вводом к выходу восьмого сумматора 30, и двадцать второй блок 61 умножения, выход которого соединен со вторым входом семнадцатого блока 54 умножения, последовательно соединенные второй дифференциатор 62, подключенный входом к выходу второго датчика 35 ускорения, и двадцать третий блок 63 умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого блока 32 умножения, а также двадцать четвертый блок 64 умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого блока 38 умножения, а его второй вход - с выходом второго дифференциатора 62, а выход - с третьим положительным входом двенадцатого сумматора 44, четвертый положительный вход которого подключен к выходу двадцать третьего блока 63 умножения, пятый положительный вход - к выходу восемнадцатого блока 55 умножения, шестой положительный вход - к выходу двадцать первого блока 59 умножения, седьмой положительный вход - к выходу четырнадцатого блока 49 умножения, восьмой отрицательный вход - к выходу шестнадцатого блока 52 умножения, девятый положительный вход - к выходу двенадцатого блока 46 умножения, а десятый отрицательный - к выходу двадцать пятого блока 65 умножения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока 47 умножения, а второй вход - с выходом второго датчика 15 скорости, входом квадратора 50, вторым входом шестнадцатого блока 52 умножения и вторым положительным входом четырнадцатого сумматора 53, причем второй отрицательный вход тринадцатого сумматора 48 подключен к выходу пятнадцатого блока 51 умножения, последовательно соединенные шестой задатчик 66 сигнала и пятнадцатый сумматор 67, второй положительный вход которого подключен к выходу второго датчика 35 ускорения, а выход - к вторым входам девятого 34, двадцатого 58 и двадцать второго 61 блоков умножения, объект управления 68.The device for controlling the robot drive comprises serially connected first 1 and second 2 adders, a first multiplication unit 3, a third adder 4, an amplifier 5 and an engine 6 connected directly to the first speed sensor 7 and through the gearbox 8 with the first position sensor 9, the output of which connected to the first positive input of the first adder 1, connected by the second input to the input of the device, the relay unit 10 and the fourth adder 11 connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the first sensor and 7 is the speed and the input of the relay block connected in series to the first signal generator 12 and the fifth adder 13, the second positive input of which is connected to the output of the mass sensor 14, and the output to the second input of the first multiplication unit 3, connected in series to the second speed sensor 15, installed in the third degree of mobility of the robot, the second multiplication unit 16 and the third multiplication unit 17, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor 7, and the output to the third negative input of the fourth adder 11, as well as the second sensor to position 18, set in the third degree of mobility of the robot, the second negative input of the second adder 2 connected to the output of the first speed sensor 7, and the output of the fourth adder 11 connected to the second positive input of the third adder 4, sequentially connected to the second signal adjuster 19, sixth adder 20 , a fourth multiplication unit 21, the second input of which is connected through the first cosine functional converter 22 to the output of the second position sensor 18, the seventh adder 23, the second positive input of which the first is connected to the output of the third signal setter 24, and the fifth multiplication unit 25, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor 26 installed in the third degree of robot mobility, and the output is connected to the fourth positive input of the fourth adder 11, the second sine functional converter connected in series 27, the input of which is connected to the input of the first cosine functional converter 22, and the sixth multiplication unit 28, the second input of which is connected to the output of the sixth adder 20, and the output to about the second input of the second multiplication unit 16, the fifth negative input of the fourth adder 11 is connected to the output of the seventh multiplication unit 29, the first input of which is connected to the output of the second speed sensor 15, and the second input - with the output of the second multiplication unit 16, the third positive input of the fifth adder 13 connected to the output of the fourth multiplication unit 21, the third positive input of the seventh adder 23 is connected to the output of the mass sensor 14 and the second positive input of the sixth adder 20, the eighth adder 30 connected in series, the first whose positive input is connected to the output of the second position sensor 18, and its second positive input is to the output of the first position sensor 9, the third sine function converter 31, the eighth multiplication unit 32, the ninth adder 33 and the ninth multiplication unit 34, the output of which is connected to the sixth positive the input of the fourth adder 11, as well as the second acceleration sensor 35 installed in the first degree of robot mobility, and the fourth signal adjuster 36, the tenth adder 37, the tenth multiplication unit 38, connected in series The second input of which, through the fourth sine functional converter 39, is connected to the output of the first position sensor 9, and its output is connected to the second positive input of the ninth adder 33, the fifth signal adjuster 40 and the eleventh adder 41 connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the mass sensor 14 and to the second positive input of the tenth adder 37, and its output to the second positive input of the eighth block 32 multiplication, sequentially connected to the third acceleration sensor 42, mechanically with associated with the output shaft of the engine 6, and the eleventh multiplication block 43, the second input of which is connected to the output of the second multiplication block 16, and the output - with the first negative input of the twelfth adder 44, the second positive input of which is connected to the output of the third acceleration sensor 42, and the output is to the third positive input of the third adder 4, the first differentiator 45 and the twelfth multiplication unit 46 are connected in series, the second input of which is connected to the output of the seventh adder 23, as well as the thirteenth multiplication unit 47, the first input One of which is connected to the output of the sixth multiplication unit 28, the second input is to the output of the first acceleration sensor 26 and the input of the first differentiator 45, and the output is to the first negative input of the thirteenth adder 48, the output of which is connected to the input of the fourteenth multiplication unit 49, connected in series to the square 50 , the fifteenth multiplication unit 51, the second input of which is connected to the output of the fourth multiplying unit 21, and the sixteenth multiplying unit 52, connected in series to the fourteenth adder 53, the seventeenth multiplying unit 54 and eight the eleventh multiplication unit 55, the second input of which is connected to the output of the eleventh adder 41, the fifth cosine functional converter 56, the input of which is connected to the output of the first position sensor 9, the nineteenth multiplication unit 57, the second input of which is connected to the output of the tenth adder 37, the twentieth block 58 multiplication and twenty-first block 59 multiplication, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor 7, the first positive input of the fourteenth adder 53 and the second input of fourteen of the multiplication unit 49, the sixth cosine functional converter 60 connected in series to the output of the eighth adder 30 and the twenty-second multiplication unit 61, the output of which is connected to the second input of the seventeenth multiplication unit 54, connected in series to the second differentiator 62 connected to the output of the second acceleration sensor 35, and a twenty-third multiplication block 63, the second input of which is connected to the output of the eighth multiplication block 32, as well as a twenty-fourth multiplication block 64, the first input of which the second is connected to the output of the tenth multiplication unit 38, and its second input is to the output of the second differentiator 62, and the output is to the third positive input of the twelfth adder 44, the fourth positive input of which is connected to the output of the twenty-third multiplication block 63, the fifth positive input to the output of the eighteenth multiplication block 55, the sixth positive input - to the output of the twenty-first multiplication block 59, the seventh positive input - to the output of the fourteenth multiplication block 49, the eighth negative input - to the output of the sixteenth block of 52 mind knives, the ninth positive input - to the output of the twelfth multiplication block 46, and the tenth negative - to the output of the twenty-fifth multiplication block 65, the first input of which is connected to the output of the thirteenth multiplication block 47, and the second input - to the output of the second speed sensor 15, the input of squared 50 , the second input of the sixteenth multiplier block 52 and the second positive input of the fourteenth adder 53, and the second negative input of the thirteenth adder 48 is connected to the output of the fifteenth multiplier block 51, connected in series setpoint signal 66 and the fifteenth adder 67, a second positive input connected to the output of the second acceleration sensor 35, and the output - to the second inputs of the ninth 34, 58 of the twentieth and twenty-second multiplication blocks 61, 68 a control object.

На чертежах введены следующие обозначения: qвх - сигнал желаемого положения; q1, q2, q3, q4 - соответствующие обобщенные координаты исполнительного органа робота;

Figure 00000002
Figure 00000003
- скорости изменения соответствующих обобщенных координат;
Figure 00000004
Figure 00000005
- ускорения изменения соответствующих обобщенных координат; ε - ошибка привода (величина рассогласования); m1, m2, m3, m4 - соответственно массы первого, второго, третьего звеньев исполнительного органа и захваченного груза;
Figure 00000006
Figure 00000007
- расстояния от осей вращения горизонтальных звеньев до их центров масс; l2, l3 - длины соответствующих горизонтальных звеньев;
Figure 00000008
Figure 00000009
- соответственно скорость и ускорение вращения ротора двигателя; U*, U - соответственно усиливаемый сигнал и сигнал управления двигателем 6.The following notation is introduced in the drawings: q i — signal of the desired position; q 1 , q 2 , q 3 , q 4 - the corresponding generalized coordinates of the executive body of the robot;
Figure 00000002
Figure 00000003
- the rate of change of the corresponding generalized coordinates;
Figure 00000004
Figure 00000005
- accelerate changes in the corresponding generalized coordinates; ε - drive error (mismatch value); m 1 , m 2 , m 3 , m 4 - respectively, the mass of the first, second, third links of the executive body and the captured cargo;
Figure 00000006
Figure 00000007
- the distance from the axis of rotation of the horizontal links to their centers of mass; l 2 , l 3 - the lengths of the corresponding horizontal links;
Figure 00000008
Figure 00000009
- respectively, the speed and acceleration of rotation of the rotor of the engine; U *, U - respectively, the amplified signal and the engine control signal 6.

Устройство работает следующим образом. Сигнал ошибки ε с сумматора 1 после коррекции в блоках 2, 3, 4, усиливаясь, поступает на электродвигатель 6, приводя его вал во вращательное движение с направлением и скоростью (ускорением), зависящими от величины поступающего сигнала U, моментов трения и внешнего моментного воздействия Мв. Электропривод при работе с различными грузами, а также за счет взаимовлияния степеней подвижности исполнительного органа, обладает переменными моментными характеристиками, которые могут меняться в широких пределах. Это снижает качественные показатели электропривода и даже приводит к потере устойчивости его работы. В результате возникает задача, связанная с обеспечением инвариантности динамических свойств электропривода к непрерывным и быстрым изменениям его моментных нагрузочных характеристик, что позволяет обеспечить стабильность заданного качества системы управления.The device operates as follows. The error signal ε from the adder 1 after correction in blocks 2, 3, 4, amplifying, enters the electric motor 6, bringing its shaft into rotational motion with direction and speed (acceleration), depending on the magnitude of the incoming signal U, the friction moments and external torque M century The electric drive when working with various loads, as well as due to the mutual influence of the degrees of mobility of the executive body, has variable torque characteristics, which can vary widely. This reduces the quality of the drive and even leads to a loss of stability of its operation. As a result, a problem arises related to ensuring the invariance of the dynamic properties of the electric drive to continuous and rapid changes in its moment load characteristics, which allows to ensure the stability of a given quality of the control system.

Рассматриваемый привод управляет обобщенной координатой q2.The drive in question controls the generalized coordinate q 2 .

Конструкция рассматриваемого робота (см. фиг.2) позволяет осуществлять вертикальное прямолинейное перемещение вращающихся звеньев и груза (координата q1), два вращательных движения в вертикальной плоскости (координаты q2 и q3) и горизонтальное линейное перемещение (координата q4) в направлении, перпендикулярном плоскости, в которой вращаются второе и третье звенья робота.The design of the robot in question (see figure 2) allows vertical rectilinear movement of the rotating links and load (coordinate q 1 ), two rotational movements in a vertical plane (coordinates q 2 and q 3 ) and horizontal linear movement (coordinate q 4 ) in the direction perpendicular to the plane in which the second and third links of the robot rotate.

Моментные характеристики привода, управляющего координатой q2, существенно зависят от изменения координат q2, q3,

Figure 00000010
,
Figure 00000011
,
Figure 00000012
,
Figure 00000013
и груза mг. В связи с этим для качественного управления координатой q2 необходимо компенсировать отрицательное влияние изменения этих координат, а также переменной массы груза mг на динамические свойства рассматриваемого привода (координата q2).The moment characteristics of the drive controlling the coordinate q 2 substantially depend on a change in the coordinates q 2 , q 3 ,
Figure 00000010
,
Figure 00000011
,
Figure 00000012
,
Figure 00000013
and cargo m g . In this regard, for quality control of the q 2 coordinate, it is necessary to compensate for the negative effect of changes in these coordinates, as well as the variable mass of the load m g on the dynamic properties of the drive in question (q 2 coordinate).

На основе уравнений Лагранжа 2 рода можно записать, что моментное воздействие на выходной вал привода, управляющего координатой q2 с грузом, имеет видBased on the Lagrange equations of the 2nd kind, we can write that the momentary action on the output shaft of the drive controlling the coordinate q 2 with the load has the form

Figure 00000014
Figure 00000014

где

Figure 00000015
Where
Figure 00000015

Figure 00000016
Figure 00000016

Figure 00000017
Figure 00000017

g - ускорение свободного падения.g is the acceleration of gravity.

С учетом соотношений (1) и (2), а также уравнений механической

Figure 00000018
и электрической
Figure 00000019
цепей электродвигателя постоянного тока с постоянными магнитами или независимого возбуждения рассматриваемый привод, управляющий координатой q2, можно описать следующим дифференциальным уравнением:Taking into account relations (1) and (2), as well as the equations of mechanical
Figure 00000018
and electrical
Figure 00000019
chains of a DC motor with permanent magnets or independent excitation, the drive in question, which controls the coordinate q 2 , can be described by the following differential equation:

Figure 00000020
Figure 00000020

где

Figure 00000021
Figure 00000022
Figure 00000023
Figure 00000024
Where
Figure 00000021
Figure 00000022
Figure 00000023
Figure 00000024

Figure 00000025
Figure 00000025

Figure 00000026
Figure 00000026

где L - индуктивность якорной цепи двигателя; R - активное сопротивление якорной цепи двигателя; J - момент инерции якоря двигателя и вращающихся частей редуктора, приведенный к валу двигателя; kм - коэффициент крутящего момента; kω - коэффициент противоЭДС; kв - коэффициент вязкого трения; ip - передаточное отношение редуктора; Мстр - момент сухого трения; kу - коэффициент усиления усилителя 5; i - ток якоря.where L is the inductance of the motor armature circuit; R is the active resistance of the engine armature circuit; J is the moment of inertia of the motor armature and the rotating parts of the gearbox, reduced to the motor shaft; k m - torque coefficient; k ω is the counter-emf coefficient; k in - coefficient of viscous friction; i p - gear ratio; M p is the moment of dry friction; k y - gain of the amplifier 5; i is the armature current.

Из уравнения (3) видно, что его параметры, а следовательно, и параметры привода, управляющего координатой q2, являются существенно переменными, зависящими от величин q2, q3,

Figure 00000027
Figure 00000028
Figure 00000029
Figure 00000030
Figure 00000031
Figure 00000032
mг. В результате в процессе работы привода меняются (притом существенно) его динамические свойства. Для реализации поставленной выше задачи необходимо сформировать такое корректирующее устройство, которое застабилизировало бы параметры привода таким образом, чтобы он описывался дифференциальным уравнением с постоянными параметрами.From equation (3) it can be seen that its parameters, and therefore the parameters of the drive that controls the coordinate q 2 , are essentially variable, depending on the values q 2 , q 3 ,
Figure 00000027
Figure 00000028
Figure 00000029
Figure 00000030
Figure 00000031
Figure 00000032
m g As a result, during the operation of the drive, its dynamic properties change (and substantially). To implement the task set above, it is necessary to form such a corrective device that would stabilize the drive parameters so that it is described by a differential equation with constant parameters.

Полагается, что первый положительный вход сумматора 2 (со стороны сумматора 1) имеет единичный коэффициент усиления, а его второй отрицательный вход - коэффициент усиления kω/kу. Следовательно, на выходе сумматора 2 формируется сигнал

Figure 00000033
It is believed that the first positive input of adder 2 (from the adder 1 side) has a unity gain, and its second negative input has a gain k ω / k у . Therefore, at the output of adder 2, a signal is generated
Figure 00000033

Первый положительный вход сумматора 20 имеет единичный коэффициент усиления, а задатчик 19 сигнала подает на него сигнал

Figure 00000034
Второй положительный вход этого сумматора имеет коэффициент усиления l2l3. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000035
The first positive input of the adder 20 has a unity gain, and the signal setter 19 provides a signal to it
Figure 00000034
The second positive input of this adder has a gain of l 2 l 3 . As a result, a signal is generated at the output of this adder
Figure 00000035

Датчик 18 положения измеряет обобщенную координату q3, a функциональный преобразователь 22 реализует функцию cosq3. В результате на выходе блока 21 умножения формируется сигнал

Figure 00000036
The position sensor 18 measures the generalized coordinate q 3 , and the functional converter 22 implements the function cosq 3 . As a result, a signal is generated at the output of the multiplication block 21
Figure 00000036

Первый положительный вход сумматора 13 имеет единичный коэффициент усиления, а задатчик 12 сигнала подает на этот вход сигнал

Figure 00000037
где Jн - номинальное значение приведенного момента инерции. На его второй положительный вход с коэффициентом усиления
Figure 00000038
датчик 14 массы подает сигнал mг. Третий положительный вход этого сумматора имеет коэффициент усиления
Figure 00000039
В результате на его выходе формируется сигналThe first positive input of the adder 13 has a unity gain, and the signal setter 12 supplies a signal to this input
Figure 00000037
where J n is the nominal value of the reduced moment of inertia. On its second positive input with a gain
Figure 00000038
the mass sensor 14 gives a signal m g . The third positive input of this adder has a gain
Figure 00000039
As a result, a signal is generated at its output.

Figure 00000040
Figure 00000040

а на выходе блока 3 умножения - сигнал

Figure 00000041
and at the output of block 3 multiplication - a signal
Figure 00000041

Функциональный преобразователь 27 реализует зависимость sin q3. В результате на выходе блока 28 умножения формируется сигнал

Figure 00000042
Functional Converter 27 implements the dependence of sin q 3 . As a result, a signal is generated at the output of the multiplication block 28
Figure 00000042

Датчик 15 скорости измеряет скорость изменения обобщенной координаты q3. В результате на третий отрицательный вход сумматора 11 (со стороны блока 17 умножения) с коэффициентом усиления

Figure 00000043
поступает сигнал
Figure 00000044
а на пятый отрицательный вход этого сумматора (со стороны блока 29 умножения) с коэффициентом усиления 1/ip - сигнал
Figure 00000045
The speed sensor 15 measures the rate of change of the generalized coordinate q 3 . As a result, the third negative input of the adder 11 (from the side of the block 17 multiplication) with a gain
Figure 00000043
signal is coming
Figure 00000044
and the fifth negative input of this adder (from the side of the block 29 multiplication) with a gain of 1 / i p - signal
Figure 00000045

Первый и второй положительные входы сумматора 23 (соответственно со стороны блока 21 умножения и задатчика 24 сигнала) имеют единичные коэффициенты усиления, а его третий положительный вход - коэффициент усиления

Figure 00000046
Задатчик 24 сигнала формирует сигнал
Figure 00000047
а датчик 26 ускорения измеряет ускорение обобщенной координаты q3. В результате на выходе блока 25 умножения формируется сигнал
Figure 00000048
который поступает на четвертый положительный вход сумматора 11, имеющий коэффициент усиления 1/ip. Первый и второй положительные входы сумматора 11 (соответственно со стороны релейного элемента 10 и датчика 7 скорости), соответственно, имеют единичный коэффициент усиления и коэффициент усиления, равный kмkω/R+kв.The first and second positive inputs of the adder 23 (respectively, from the side of the multiplication unit 21 and the signal setter 24) have unit gains, and its third positive input has a gain
Figure 00000046
The signal setter 24 generates a signal
Figure 00000047
and the acceleration sensor 26 measures the acceleration of the generalized coordinate q 3 . As a result, a signal is generated at the output of the multiplication block 25
Figure 00000048
which arrives at the fourth positive input of the adder 11 having a gain of 1 / i p . The first and second positive inputs of the adder 11 (respectively, from the relay element 10 and the speed sensor 7), respectively, have a unity gain and a gain equal to k m k ω / R + k in .

Первый положительный вход сумматора 37 имеет единичный коэффициент усиления, и задатчик сигнала 36 подает на него сигнал

Figure 00000049
а его второй положительный вход - коэффициент усиления l2/ip. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000050
Функциональный преобразователь 39 реализует функцию sin q2. В результате на выходе блока 38 умножения формируется сигнал
Figure 00000051
Задатчик сигнала 40 подает на первый положительный вход сумматора 41 с единичным коэффициентом усиления сигнал
Figure 00000052
а его второй положительный вход имеет коэффициент усиления, равный l3/ip. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал
Figure 00000053
Сумматор 30 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления. В результате на его выходе формируется сигнал q2+q3. Функциональный преобразователь 31 реализует функцию sin(q2+q3). В результате на выходе блока 32 умножения формируется сигнал
Figure 00000054
The first positive input of the adder 37 has a unity gain, and the signal master 36 provides a signal to it
Figure 00000049
and its second positive input is the gain l 2 / i p . As a result, a signal is generated at the output of this adder
Figure 00000050
Functional Converter 39 implements the function sin q 2 . As a result, a signal is generated at the output of the multiplication unit 38
Figure 00000051
The signal collector 40 delivers a signal to the first positive input of the adder 41 with a unity gain
Figure 00000052
and its second positive input has a gain of l 3 / i p . As a result, a signal is generated at the output of this adder
Figure 00000053
The adder 30 has positive inputs with unity gain. As a result, a q 2 + q 3 signal is generated at its output. Functional Converter 31 implements the function sin (q 2 + q 3 ). As a result, a signal is generated at the output of the multiplication block 32
Figure 00000054

Положительные входы сумматора 67 имеют единичные коэффициенты усиления. Поэтому на его выходе формируется сигнал

Figure 00000055
Сумматор 33 имеет положительные входы с единичными коэффициентами усиления, поэтому на шестой положительный вход сумматора 11 с единичным коэффициентом усиления поступает сигналThe positive inputs of adder 67 have unity gain. Therefore, a signal is generated at its output
Figure 00000055
The adder 33 has positive inputs with unity gain, therefore, a signal is received at the sixth positive input of the adder 11 with unity gain

Figure 00000056
Figure 00000056

Выходной сигнал релейного элемента 10 имеет видThe output signal of the relay element 10 has the form

Figure 00000057
Figure 00000057

где

Figure 00000058
- величина момента сухого трения при движении. В результате на выходе сумматора 11 формируется сигналWhere
Figure 00000058
- the value of the moment of dry friction during movement. As a result, a signal is generated at the output of the adder 11

Figure 00000059
Figure 00000059

Отрицательные входы сумматора 48 имеют коэффициенты усиления

Figure 00000060
В результате на седьмой положительный вход сумматора 44, имеющий единичный коэффициент усиления, поступает (со стороны блока 49 умножения) сигнал
Figure 00000061
The negative inputs of the adder 48 have gains
Figure 00000060
As a result, the seventh positive input of the adder 44, having a unity gain, receives (from the side of the multiplication unit 49) a signal
Figure 00000061

Поскольку для исполнительного органа рассматриваемого робота выполняется условие

Figure 00000062
а датчик 42 измеряет
Figure 00000063
то на первый отрицательный вход сумматора 44, имеющий коэффициент усиления
Figure 00000064
со стороны блока 43 умножения поступает сигнал
Figure 00000065
Второй положительный вход этого сумматора (со стороны датчика 42) имеет коэффициент усиления kв. На девятый положительный вход этого сумматора (со стороны блока 46 умножения) поступает сигнал
Figure 00000066
на его десятый отрицательный вход, имеющий коэффициент усиления 3/ip, (со стороны блока 65 умножения), - сигнал
Figure 00000067
на восьмой отрицательный вход (со стороны блока 52 умножения) - сигнал
Figure 00000068
на шестой положительный (со стороны блока 59 умножения) - сигнал
Figure 00000069
на третий положительный (со стороны блока 64 умножения) - сигнал
Figure 00000070
а на четвертый положительный (со стороны блока 63 умножения) - сигнал
Figure 00000071
Since the condition for the executive body of the robot in question is satisfied
Figure 00000062
and the sensor 42 measures
Figure 00000063
then to the first negative input of the adder 44 having a gain
Figure 00000064
from the side of the block 43 multiplication receives a signal
Figure 00000065
The second positive input of this adder (from the side of the sensor 42) has a gain of k in . The ninth positive input of this adder (from the side of block 46 multiplication) receives a signal
Figure 00000066
to its tenth negative input having a gain of 3 / i p , (from the side of the multiplication unit 65), is the signal
Figure 00000067
to the eighth negative input (from the side of the multiplication block 52) - a signal
Figure 00000068
on the sixth positive (from the side of block 59 of the multiplication) - a signal
Figure 00000069
on the third positive (from the side of the block 64 multiplication) - signal
Figure 00000070
and the fourth positive (from the side of the block 63 multiplication) - signal
Figure 00000071

Первый (со стороны датчика 7) положительный вход сумматора 53 имеет коэффициент усиления 1/ip, а его второй положительный вход - единичный коэффициент усиления. В результате на выходе этого сумматора формируется сигнал

Figure 00000072
а на пятый положительный вход сумматора 44 (со стороны блока 55 умножения) подается сигнал
Figure 00000073
Причем третий, четвертый, пятый и шестой входы сумматора 44 имеют единичные коэффициенты усиления, а восьмой и девятый - коэффициенты усиления 1/ip. В результате на выходе сумматора 44 формируется сигнал
Figure 00000074
The first (from the side of the sensor 7) positive input of the adder 53 has a gain of 1 / i p , and its second positive input has a unity gain. As a result, a signal is generated at the output of this adder
Figure 00000072
and the fifth positive input of the adder 44 (from the side of the block 55 of the multiplication) signal
Figure 00000073
Moreover, the third, fourth, fifth and sixth inputs of the adder 44 have unit gain, and the eighth and ninth gain 1 / i p . As a result, at the output of the adder 44, a signal is generated
Figure 00000074

Первый положительный вход сумматора 4 (со стороны блока 3 умножения) имеет единичный коэффициент усиления, его второй положительный вход (со стороны сумматора 11) - коэффициент усиления R/(kмkу), а третий положительный вход - коэффициент усиления L/(kмkу). В результате на выходе сумматора 4 формируется сигнал U*, равныйThe first positive input of the adder 4 (from the side of the multiplication unit 3) has a unity gain, its second positive input (from the adder 11) has a gain R / (k m k y ), and the third positive input is a gain L / (k m k y ). As a result, at the output of the adder 4, a signal U * equal to

Figure 00000075
Figure 00000075

Поскольку при движении рассматриваемого привода

Figure 00000076
достаточно точно соответствует Мстр, то сигнал U* (4), как несложно убедиться, обеспечивает превращение уравнения (3) с существенными переменными параметрами в уравнение
Figure 00000077
с постоянными номинальными желаемыми параметрами, обеспечивающими рассматриваемому приводу заданные динамические свойства и качественные показатели.Because when moving the drive in question
Figure 00000076
quite accurately corresponds to M p , then the signal U * (4), as you can easily see, ensures the transformation of equation (3) with significant variable parameters into the equation
Figure 00000077
with constant nominal desired parameters providing the drive in question with specified dynamic properties and quality indicators.

Таким образом, за счет введения дополнительных элементов и связей удалось обеспечить инвариантность рассматриваемого привода к эффектам взаимовлияния между степенями подвижности исполнительного органа робота и моментам трения. Это позволяет получить стабильно высокое качество управления в любых режимах работы этого привода. Практическая реализация предлагаемого устройства не вызывает затруднений, так как в нем использованы только типовые электронные элементы.Thus, due to the introduction of additional elements and connections, it was possible to ensure the invariance of the drive in question to the effects of mutual influence between the degrees of mobility of the robot's executive body and the friction moments. This allows you to get a consistently high quality control in all operating modes of this drive. The practical implementation of the proposed device does not cause difficulties, since it uses only typical electronic elements.

Claims (1)

Устройство для управления приводом робота, содержащее последовательно соединенные первый и второй сумматоры, первый блок умножения, третий сумматор, усилитель и двигатель, связанный с первым датчиком скорости непосредственно и через редуктор - с первым датчиком положения, выход которого соединен с первым положительным входом первого сумматора, подключенного вторым входом к входу устройства, последовательно соединенные релейный блок и четвертый сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом первого датчика скорости и входом релейного блока, последовательно соединенные первый задатчик сигнала и пятый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы, а выход - ко второму входу первого блока умножения, последовательно соединенные второй датчик скорости, установленный в третьей степени подвижности робота, второй блок умножения и третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, а выход - с третьим отрицательным входом четвертого сумматора, а также второй датчик положения, установленный в третьей степени подвижности робота, причем второй отрицательный вход второго сумматора соединен с выходом первого датчика скорости, а выход четвертого сумматора подключен ко второму положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные второй задатчик сигнала, шестой сумматор, четвертый блок умножения, второй вход которого через первый косинусный функциональный преобразователь соединен с выходом второго датчика положения, седьмой сумматор, второй положительный вход которого соединен с выходом третьего задатчика сигнала, и пятый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика ускорения, установленного в третьей степени подвижности робота, а выход подключен к четвертому положительному входу четвертого сумматора, последовательно соединенные второй синусный функциональный преобразователь, вход которого соединен со входом первого косинусного функционального преобразователя, и шестой блок умножения, второй вход которого подключен к выходу шестого сумматора, а выход - ко второму входу второго блока умножения, пятый отрицательный вход четвертого сумматора подключен к выходу седьмого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом второго датчика скорости, а второй вход - с выходом второго блока умножения, третий положительный вход пятого сумматора соединен с выходом четвертого блока умножения, третий положительный вход седьмого сумматора подключен к выходу датчика массы и второму положительному входу шестого сумматора, последовательно соединенные восьмой сумматор, первый положительный вход которого подключен к выходу второго датчика положения, а его второй положительный вход - к выходу первого датчика положения, третий синусный функциональный преобразователь, восьмой блок умножения, девятый сумматор и девятый блок умножения, выход которого подключен к шестому положительному входу четвертого сумматора, а также второй датчик ускорения, установленный в первой степени подвижности робота, и последовательно соединенные четвертый задатчик сигнала, десятый сумматор, десятый блок умножения, второй вход которого через четвертый синусный функциональный преобразователь подключен к выходу первого датчика положения, а его выход - ко второму положительному входу девятого сумматора, последовательно соединенные пятый задатчик сигнала и одиннадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу датчика массы и ко второму положительному входу десятого сумматора, а его выход - ко второму положительному входу восьмого блока умножения, последовательно соединенные третий датчик ускорения, механически связанный с выходным валом двигателя, и одиннадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом второго блока умножения, а выход - с первым отрицательным входом двенадцатого сумматора, второй положительный вход которого подключен к выходу третьего датчика ускорения, а выход - к третьему положительному входу третьего сумматора, последовательно соединенные первый дифференциатор и двенадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом седьмого сумматора, а также тринадцатый блок умножения, первый вход которого подключен к выходу шестого блока умножения, второй вход - к выходу первого датчика ускорения и входу первого дифференциатора, а выход - к первому отрицательному входу тринадцатого сумматора, выход которого подключен к входу четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные квадратор, пятнадцатый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом четвертого блока умножения, и шестнадцатый блок умножения, последовательно соединенные четырнадцатый сумматор, семнадцатый блок умножения и восемнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу одиннадцатого сумматора, последовательно соединенные пятый косинусный функциональный преобразователь, вход которого соединен с выходом первого датчика положения, девятнадцатый блок умножения, второй вход которого подключен к выходу десятого сумматора, двадцатый блок умножения и двадцать первый блок умножения, второй вход которого соединен с выходом первого датчика скорости, первым положительным входом четырнадцатого сумматора и вторым входом четырнадцатого блока умножения, последовательно соединенные шестой косинусный функциональный преобразователь, подключенный вводом к выходу восьмого сумматора, и двадцать второй блок умножения, выход которого соединен со вторым входом семнадцатого блока умножения, последовательно соединенные второй дифференциатор, подключенный входом к выходу второго датчика ускорения, и двадцать третий блок умножения, второй вход которого соединен с выходом восьмого блока умножения, а также двадцать четвертый блок умножения, первый вход которого соединен с выходом десятого блока умножения, а его второй вход - с выходом второго дифференциатора, а выход - с третьим положительным входом двенадцатого сумматора, четвертый положительный вход которого подключен к выходу двадцать третьего блока умножения, пятый положительный вход - к выходу восемнадцатого блока умножения, шестой положительный вход - к выходу двадцать первого блока умножения, седьмой положительный вход - к выходу четырнадцатого блока умножения, восьмой отрицательный вход - к выходу шестнадцатого блока умножения, девятый положительный вход - к выходу двенадцатого блока умножения, а десятый отрицательный - к выходу двадцать пятого блока умножения, первый вход которого соединен с выходом тринадцатого блока умножения, а второй вход - с выходом второго датчика скорости, входом квадратора, вторым входом шестнадцатого блока умножения и вторым положительным входом четырнадцатого сумматора, причем второй отрицательный вход тринадцатого сумматора подключен к выходу пятнадцатого блока умножения, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные шестой задатчик сигнала и пятнадцатый сумматор, второй положительный вход которого подключен к выходу второго датчика ускорения, а выход - ко вторым входам девятого, двадцатого и двадцать второго блоков умножения.A device for controlling a robot drive, comprising serially connected first and second adders, a first multiplication unit, a third adder, an amplifier and an engine connected to the first speed sensor directly and through the gearbox with a first position sensor, the output of which is connected to the first positive input of the first adder, connected by a second input to the input of the device, a relay unit and a fourth adder connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the first speed sensor and the input of the relay unit, the first signal generator and the fifth adder connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the mass sensor, and the output to the second input of the first multiplication unit, the second speed sensor installed in the third degree of robot mobility, the second multiplication unit and a third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, and the output to the third negative input of the fourth adder, as well as the second position sensor, are installed in the third degree of robot mobility, the second negative input of the second adder connected to the output of the first speed sensor, and the output of the fourth adder connected to the second positive input of the third adder, the second signal adjuster, the sixth adder, the fourth multiplication unit, the second input of which through the first cosine a functional converter is connected to the output of the second position sensor, the seventh adder, the second positive input of which is connected to the output of the third setter a needle, and a fifth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first acceleration sensor installed in the third degree of robot mobility, and the output is connected to the fourth positive input of the fourth adder, a second sine functional converter connected in series, the input of which is connected to the input of the first cosine functional converter , and the sixth multiplication block, the second input of which is connected to the output of the sixth adder, and the output to the second input of the second multiplication block, the fifth is negative the fourth input of the fourth adder is connected to the output of the seventh multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the second speed sensor, and the second input to the output of the second multiplication unit, the third positive input of the fifth adder is connected to the output of the fourth multiplication unit, the third positive input of the seventh adder is connected to the output of the mass sensor and the second positive input of the sixth adder, connected in series to the eighth adder, the first positive input of which is connected to the output of the second position sensor, and its second positive input is to the output of the first position sensor, the third sine functional converter, the eighth multiplication unit, the ninth adder and the ninth multiplication unit, the output of which is connected to the sixth positive input of the fourth adder, as well as the second acceleration sensor installed in the first degree of robot mobility , and in series connected with the fourth signal generator, the tenth adder, the tenth multiplication unit, the second input of which is connected to the in through the fourth sine functional converter the first position sensor, and its output is to the second positive input of the ninth adder, the fifth signal pickup and the eleventh adder are connected in series, the second positive input of which is connected to the output of the mass sensor and to the second positive input of the tenth adder, and its output to the second positive input the eighth multiplication unit, connected in series to the third acceleration sensor, mechanically connected to the output shaft of the engine, and the eleventh multiplication unit, the second input of which is connected to the output ohm of the second multiplication unit, and the output - with the first negative input of the twelfth adder, the second positive input of which is connected to the output of the third acceleration sensor, and the output - to the third positive input of the third adder, the first differentiator and the twelfth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the seventh adder, as well as the thirteenth multiplication unit, the first input of which is connected to the output of the sixth multiplication unit, the second input to the output of the first acceleration sensor and the input of the first a differentiator, and the output is to the first negative input of the thirteenth adder, the output of which is connected to the input of the fourteenth multiplication unit, a quadrator connected in series, the fifteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the fourth multiplication unit, and the sixteenth multiplication unit connected in series to the fourteenth adder, seventeenth the multiplication unit and the eighteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eleventh adder, the fifth cosine a national converter, the input of which is connected to the output of the first position sensor, the nineteenth multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the tenth adder, the twentieth multiplication unit and the twenty-first multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the first speed sensor, the first positive input of the fourteenth adder and the second input of the fourteenth multiplication unit, connected in series to the sixth cosine functional converter, connected by input to the output of the eighth adder, and the twenty-second multiplication unit, the output of which is connected to the second input of the seventeenth multiplication unit, a second differentiator connected in series to the output of the second acceleration sensor, and the twenty-third multiplication unit, the second input of which is connected to the output of the eighth multiplication unit, as well as the twenty-fourth multiplication unit whose first input is connected to the output of the tenth multiplication unit, and its second input to the output of the second differentiator, and the output to the third positive input of the twelfth adder, whose fourth positive input is connected to the output of the twenty-third multiplication block, the fifth positive input is to the output of the eighteenth multiplication block, the sixth positive input is to the output of the twenty-first multiplication block, the seventh positive input is to the output of the fourteenth multiplication block, the eighth negative input is to the output of the sixteenth multiplication block, the ninth positive input - to the output of the twelfth multiplication block, and the tenth negative - to the output of the twenty-fifth multiplication block, the first input of which is connected to the output of the thirteenth multiplication unit, and the second input with the output of the second speed sensor, the input of the quadrator, the second input of the sixteenth multiplication unit and the second positive input of the fourteenth adder, the second negative input of the thirteenth adder connected to the output of the fifteenth multiplier, characterized in that it is additionally introduced connected in series with the sixth signal setter and the fifteenth adder, the second positive input of which is connected to the output of the second acceleration sensor, and the output to the second input Am of the ninth, twentieth and twenty second multiplication blocks.
RU2006109972/02A 2006-03-28 2006-03-28 Robot drive control apparatus RU2312007C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006109972/02A RU2312007C1 (en) 2006-03-28 2006-03-28 Robot drive control apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2006109972/02A RU2312007C1 (en) 2006-03-28 2006-03-28 Robot drive control apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2312007C1 true RU2312007C1 (en) 2007-12-10

Family

ID=38903788

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2006109972/02A RU2312007C1 (en) 2006-03-28 2006-03-28 Robot drive control apparatus

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2312007C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2450300C1 (en) * 2010-12-30 2012-05-10 Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) Self-adjusting electric drive
RU2453893C1 (en) * 2011-03-18 2012-06-20 Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) Manipulator electric drive
RU2453891C1 (en) * 2010-11-30 2012-06-20 Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) Apparatus for generating programmed control signals

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2453891C1 (en) * 2010-11-30 2012-06-20 Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) Apparatus for generating programmed control signals
RU2450300C1 (en) * 2010-12-30 2012-05-10 Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Дальневосточный Федеральный Университет" (Двфу) Self-adjusting electric drive
RU2453893C1 (en) * 2011-03-18 2012-06-20 Учреждение Российской академии наук Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения РАН (ИАПУ ДВО РАН) Manipulator electric drive

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2394674C2 (en) Self-adaptive electric drive of robot
RU2423224C2 (en) Robot electric drive
RU2312007C1 (en) Robot drive control apparatus
RU2372186C1 (en) Self-tuning electric drive of manipulation robot
RU2325268C1 (en) Control of robotic machine drive
RU2608005C1 (en) Self-adjusting electric drive of manipulator
RU2355563C2 (en) Robot drive control device
RU2312006C1 (en) Robot drive unit control apparatus
RU2425746C2 (en) Robot electrical drive
RU2487008C1 (en) Manipulator electric drive
RU2423225C1 (en) Robot electric drive
RU2345885C1 (en) Robot drive control device
RU2577204C2 (en) Self-electric manipulator
RU2359306C2 (en) Self-adapting electric drive of robot
RU2335389C2 (en) Robot drive control device
RU2399479C1 (en) Robot electric drive
RU2363972C2 (en) Robot self-adaptive electric drive
RU2212329C1 (en) Device for control of robot drive
RU2380215C1 (en) Self-tuning electric drive of robot
RU2344925C1 (en) Device for robotic machine drive control
RU2398672C1 (en) Robot electric drive
RU2478465C1 (en) Manipulator electric drive
RU2258601C1 (en) Robot's drive control unit
RU2705734C1 (en) Self-tuning electric manipulator drive
RU2311283C1 (en) Device for controlling drive of a robot

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20100329