RU2443577C1 - Device for automatic termination of sliding and skidding of rolling stock motored wheel units - Google Patents

Device for automatic termination of sliding and skidding of rolling stock motored wheel units Download PDF

Info

Publication number
RU2443577C1
RU2443577C1 RU2010151526/11A RU2010151526A RU2443577C1 RU 2443577 C1 RU2443577 C1 RU 2443577C1 RU 2010151526/11 A RU2010151526/11 A RU 2010151526/11A RU 2010151526 A RU2010151526 A RU 2010151526A RU 2443577 C1 RU2443577 C1 RU 2443577C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
inputs
outputs
blocks
wheel
motor
Prior art date
Application number
RU2010151526/11A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Ирленович Ким (RU)
Сергей Ирленович Ким
Сергей Николаевич Журавлев (RU)
Сергей Николаевич Журавлев
Алексей Евгеньевич Уткин (RU)
Алексей Евгеньевич Уткин
Светлана Владимировна Ким (RU)
Светлана Владимировна Ким
Original Assignee
Открытое акционерное общество Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт подвижного состава (ОАО "ВНИКТИ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Открытое акционерное общество Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт подвижного состава (ОАО "ВНИКТИ") filed Critical Открытое акционерное общество Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт подвижного состава (ОАО "ВНИКТИ")
Priority to RU2010151526/11A priority Critical patent/RU2443577C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2443577C1 publication Critical patent/RU2443577C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: transport.
SUBSTANCE: invention relates to railway transport, particularly, to automatic protection of motored wheel units of rolling stock against sliding and skidding. Proposed device comprises pickups of current parameters of motored wheel units including automatic circuit actuators connected with traction motors and nozzle for feeding sand to motored wheel units, computing unit with its inputs connected with parameter transducer outputs and its outputs connected with inputs of aforesaid actuators. Computing unit incorporates motored wheel unit rpm counter, reference rpm generator and comparators with their first input connected with output of reference rpm generator, while second inputs of comparators are connected with outputs of rpm computing units of every motored wheel unit. Inputs of reference rpm generator are connected with outputs of rpm computing unit of every motored wheel unit while outputs of comparators are connected with inputs of aforesaid actuators.
EFFECT: faster operation and higher reliability.
1 dwg

Description

Изобретение относится к железнодорожному транспорту, в частности к устройствам для автоматической защиты колесно-моторных блоков электровозов, электропоездов и тепловозов от боксования их колесных пар при тяге или от юза при электрическом торможении.The invention relates to railway transport, in particular to devices for the automatic protection of wheel-motor blocks of electric locomotives, electric trains and diesel locomotives from boxing of their wheelsets during traction or from skid during electric braking.

Известно устройство для автоматической ликвидации юза колесно-моторных блоков электроподвижного состава, содержащее датчики текущих значений токов тяговых электродвигателей, причем выходы этих датчиков подключены к элементам для выделения максимального MAX и минимального MIN из указанных текущих значений токов, а также исполнительные элементы автоматики для воздействия на колесно-моторные блоки (RU, патент на изобретение №2072669 C1, кл. B60L 3/10, опубл. 1997).A device for automatically eliminating the use of wheel-motor blocks of electric rolling stock containing sensors of the current values of the currents of traction electric motors, the outputs of these sensors are connected to the elements to highlight the maximum MAX and minimum MIN of the specified current values of the currents, as well as actuating elements of the automation for influencing the wheel -motor blocks (RU, patent for the invention No. 2072669 C1, class B60L 3/10, publ. 1997).

Недостатком устройства является снижение эффективности защиты в связи с невозможностью определения инерционным устройством опорного уровня для однозначной идентификации процессов боксования или юза конкретной колесной пары в процессе развития и ликвидации боксования или юза колесно-моторных блоков при последовательном соединении тяговых электродвигателей.The disadvantage of this device is the decrease in protection efficiency due to the inertia device unable to determine the reference level for unambiguous identification of the processes of boxing or skidding of a particular wheelset in the process of development and elimination of skidding or skidding of wheel-motor units with traction motors connected in series.

Известно устройство для автоматической ликвидации боксования и юза колесно-моторных блоков электроподвижного состава, принятое за прототип, содержащее датчики текущих значений рабочих параметров колесно-моторных блоков, включая электрические параметры тяговых электродвигателей, причем выходы этих датчиков подключены к элементам для выделения максимального MAX и минимального MIN из указанных текущих значений рабочих параметров, а также исполнительные элементы автоматики для воздействия на колесно-моторные блоки, причем дополнительно предусмотрены логический элемент ИЛИ, своими входами подключенный к выходам элементов MAX и MIN, предназначенный для обеспечения необходимого алгоритма ликвидации боксования или юза как при параллельном, так и при последовательном соединении тяговых электродвигателей, а также счетно-решающий блок, соединенный своими входами с выходами датчиков текущих значений рабочих параметров и предназначенный для вычисления среднего текущего значения указанных параметров, а выходы логического элемента ИЛИ и счетно-решающего блока подсоединены к входам элемента сравнения с линейным усилителем, выход которого подключен к входам исполнительных элементов автоматики (RU, патент на изобретение №2364525 C2, кл. B60L 3/10, опубл. 2009 г.).A device for the automatic elimination of boxing and skidding of wheel-motor blocks of electric rolling stock is adopted, taken as a prototype, containing sensors of current values of the operating parameters of wheel-motor blocks, including electrical parameters of traction motors, the outputs of these sensors are connected to the elements to highlight the maximum MAX and minimum MIN from the indicated current values of the operating parameters, as well as the executive elements of automation for influencing the wheel-motor blocks, and in addition OR logic element is provided, with its inputs connected to the outputs of the MAX and MIN elements, designed to provide the necessary algorithm for eliminating boxing or skidding both in parallel and in series connection of traction motors, as well as a computing unit connected by its inputs to the outputs of current sensors values of operating parameters and designed to calculate the average current value of the specified parameters, and the outputs of the logical element OR and the computing unit are connected to moves of the element of comparison with a linear amplifier, the output of which is connected to the inputs of the actuating elements of automation (RU, patent for invention No. 2364525 C2, cl. B60L 3/10, publ. 2009).

Недостатки устройства состоят в том, что в случае одновременного боксования или юза всех колесных пар снижается его быстродействие и не обеспечивается эффективная защита и безопасность движения тягового подвижного состава.The disadvantages of the device are that in the case of simultaneous boxing or skidding of all wheelsets, its speed decreases and the effective protection and safety of the traction rolling stock is not ensured.

Техническим результатом изобретения является повышение эффективности и быстродействия устройства для автоматической ликвидации боксования и юза колесно-моторных блоков тягового подвижного состава при любом соединении тяговых двигателей, в том числе при одновременном боксовании или юзе всех колесных пар тягового подвижного состава, повышение безопасности движения железнодорожного транспорта.The technical result of the invention is to increase the efficiency and speed of the device for the automatic elimination of boxing and skidding of wheel-motor units of traction rolling stock with any connection of traction motors, including the simultaneous skidding or skidding of all wheel pairs of traction rolling stock, increasing the safety of railway traffic.

Указанный технический результат достигается тем, что в устройстве для автоматической ликвидации боксования и юза колесно-моторных блоков тягового подвижного состава, содержащем датчики текущих значений рабочих параметров колесно-моторных блоков, включая электрические параметры тяговых электродвигателей, исполнительные элементы автоматики, соединенные с тяговыми электродвигателями и форсунками для подачи песка колесно-моторных блоков, счетно-решающий блок, соединенный своими входами с выходами датчиков текущих значений рабочих параметров, а своими выходами - с входами исполнительных элементов автоматики, счетно-решающий блок снабжен блоками вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока, входы которых соединены с выходами датчиков текущих значений рабочих параметров, блоком формирования опорной частоты вращения и блоками сравнения, первые входы которых соединены с выходом блока формирования опорной частоты вращения, вторые входы блоков сравнения соединены с выходами блоков вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока, входы блока формирования опорной частоты вращения соединены с выходами блоков вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока, а выходы блоков сравнения, являющиеся выходами счетно-решающего блока, соединены с входами исполнительных элементов автоматики.The specified technical result is achieved by the fact that in the device for the automatic elimination of boxing and skidding of wheel-motor blocks of traction rolling stock, containing sensors of current values of operating parameters of wheel-motor blocks, including electrical parameters of traction electric motors, actuating elements of automation connected to traction motors and nozzles for sand supply of wheel-motor blocks, a calculating and decisive block connected by its inputs to the outputs of the sensors of the current values of working pa parameters, and with its outputs - with the inputs of the actuating elements of automation, the counting-decisive block is equipped with blocks for calculating the rotation frequency of each wheel-motor block, the inputs of which are connected to the outputs of the sensors of the current values of the operating parameters, the block for forming the reference frequency of rotation and comparison blocks, the first inputs of which connected to the output of the block for forming the reference speed, the second inputs of the comparison blocks are connected to the outputs of the blocks for calculating the speed of each wheel-motor block, the inputs of the block formation of a reference frequency of rotation connected to the outputs of blocks calculate the rotational speed of each wheel-motor unit, and outputs the comparison blocks that are output resolver unit are connected to the inputs of automatic actuators.

На чертеже представлена блок-схема устройства для автоматической ликвидации боксования и юза колесно-моторных блоков тягового подвижного состава.The drawing shows a block diagram of a device for the automatic elimination of boxing and skid wheel-motor blocks of traction rolling stock.

Устройство содержит датчики 1 текущих значений рабочих параметров колесно-моторных блоков 2 (соответственно числу ведущих осей локомотива), включая электрические параметры тяговых электродвигателей 3, исполнительные элементы автоматики 4 и 5 для воздействия на колесно-моторные блоки 2, счетно-решающий блок 6, соединенный своими входами с выходами датчиков 1 текущих значений рабочих параметров, а своими выходами - с входами исполнительных элементов автоматики 4 и 5, причем счетно-решающий блок 6 снабжен блоками 7 вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока 2, входы которых соединены с выходами датчиков 1 текущих значений рабочих параметров, блоком 8 формирования опорной частоты вращения и блоками 9 сравнения, первые входы которых соединены с выходом блока 8 формирования опорной частоты вращения, вторые входы блоков 9 сравнения соединены с выходами блоков 7 вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока 2, входы блока 8 формирования опорной частоты вращения соединены с выходами блоков 7 вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока 2, а выходы блоков 9 сравнения, являющиеся выходами счетно-решающего блока 6, соединены с входами исполнительных элементов автоматики 4 и 5.The device contains sensors 1 of the current values of the operating parameters of the wheel-motor blocks 2 (respectively, the number of driving axles of the locomotive), including the electrical parameters of the traction electric motors 3, actuators 4 and 5 for influencing the wheel-motor blocks 2, the computing unit 6 connected its inputs and outputs of the sensors 1 of the current values of the operating parameters, and its outputs - with the inputs of the actuating elements of automation 4 and 5, and the counting-deciding unit 6 is equipped with units 7 for calculating the speed each wheel-motor unit 2, the inputs of which are connected to the outputs of the sensors 1 of the current values of the operating parameters, the reference speed generating unit 8 and the comparison units 9, the first inputs of which are connected to the output of the reference speed generating unit 8, the second inputs of the comparison units 9 are connected to the outputs of blocks 7 for calculating the speed of each wheel-motor block 2, the inputs of block 8 for forming a reference speed are connected to the outputs of blocks 7 for calculating the speed of each wheel-motor block 2, and Exit comparison units 9 which are outputs resolver unit 6, are connected to the inputs of automatic actuators 4 and 5.

Исполнительные элементы автоматики 4 и 5 предназначены соответственно для воздействия на электромагнитные параметры тяговых электродвигателей 3 и для включения устройств импульсной пескоподачи. Первые выходы исполнительных элементов автоматики 4 и 5 соединены с тяговыми электродвигателями 3 для воздействия на их электромагнитные параметры, другие выходы исполнительных элементов автоматики 4 и 5 соединены с форсунками 10 для подачи песка, обеспечивающими импульсную подачу песка под колесные пары 1. Колесно-моторные блоки 2 содержат тяговые электродвигатели 3 и колесные пары 11 с тяговыми редукторами и промежуточными компонентами (на чертеже не показаны).The actuating elements of automation 4 and 5 are respectively designed to affect the electromagnetic parameters of the traction electric motors 3 and to enable pulsed sand supply devices. The first outputs of the actuating elements of automation 4 and 5 are connected to the traction motors 3 to influence their electromagnetic parameters, the other outputs of the actuating elements of automation 4 and 5 are connected to nozzles 10 for feeding sand, providing a pulsed supply of sand under the wheelset 1. Wheel-motor blocks 2 contain traction motors 3 and wheel pairs 11 with traction gearboxes and intermediate components (not shown in the drawing).

Предложенное устройство работает следующим образом.The proposed device operates as follows.

В качестве измеряемых параметров колесно-моторных блоков 2 принимаются токовые нагрузки тяговых электродвигателей 3 (токи якорей и обмоток возбуждения) и напряжения на тяговых электродвигателях 3.As the measured parameters of the wheel-motor blocks 2, the current loads of the traction electric motors 3 (currents of the armature and field windings) and the voltage on the traction motors 3 are taken.

В режимах электрической тяги или электрического торможения по измеренным значениям токовых нагрузок тяговых электродвигателей 3 в блоках 7 вычисления частоты вращения вычисляются текущие значения частот вращения колесно-моторных блоков 2 в соответствии со следующим выражением:In the modes of electric traction or electric braking from the measured values of the current loads of the traction electric motors 3 in blocks 7 of the calculation of the rotational speed, the current values of the rotational speeds of the wheel-motor blocks 2 are calculated in accordance with the following expression:

Figure 00000001
,
Figure 00000001
,

где: ni, Ui, Ii, Ri, СФi - соответственно частота вращения, напряжение якорной цепи, ток якоря, сопротивление якорной цепи и магнитный поток i-го тягового электродвигателя.where: n i , U i , I i , R i , SF i are the rotation frequency, voltage of the armature circuit, armature current, resistance of the armature chain and magnetic flux of the i-th traction motor, respectively.

Для режима электрической тяги в выражении для расчета берется знак «минус», для режима электрического торможения - знак «плюс».For the electric traction mode, the minus sign is taken in the expression for the calculation, and the plus sign for the electric braking mode.

В блоке 8 формирования опорной частоты вращения по полученным значениям частот вращения каждого колесно-моторного блока 2 определяется минимальное значение частоты вращения nmin для режима электрической тяги и максимальное значение nmax для режима электрического торможения. По заданным заранее параметрам задается величина максимально допустимого ускорения/замедления

Figure 00000002
тягового подвижного состава в режимах электрической тяги и электрического торможения соответственно.In block 8 of the formation of the reference speed of rotation from the obtained values of the rotational speeds of each wheel-motor block 2, the minimum value of the rotational speed n min for the electric traction mode and the maximum value n max for the electric braking mode are determined. According to predetermined parameters, the value of the maximum allowable acceleration / deceleration is set
Figure 00000002
traction rolling stock in electric traction and electric braking modes, respectively.

Далее в блоке 8 вычисляется величина опорной частоты вращения nоп в соответствии со следующим алгоритмом:Next, in block 8, the value of the reference speed n op is calculated in accordance with the following algorithm:

1) для режима электрической тяги1) for electric traction mode

nоп=nоп-amaxdt при nоп>nmin n op = n op -a max dt for n op > n min

nоп=nоп+amaxdt при nоп<nmin n op = n op + a max dt for n op <n min

2) для режима электрического торможения2) for electric braking

nоп=nоп-amaxdt при nоп>nmax n op = n op -a max dt for n op > n max

nоп=nоп+amaxdt при nоп<nmax n op = n op + a max dt for n op <n max

Полученное значение опорной частоты вращения nоп с выхода блока 8 подается на входы блоков 9 сравнения, где сравнивается с текущими значениями частот вращения каждого колесно-моторного блока 2, вычисленными в блоках 7.The obtained value of the reference speed n op from the output of block 8 is fed to the inputs of the comparison blocks 9, where it is compared with the current values of the rotation frequencies of each wheel-motor block 2 calculated in blocks 7.

При отсутствии боксования или юза выходные сигналы блока 8 и блоков 7 равны между собой, в результате чего сигналы на выходе блоков 9 сравнения отсутствуют и соответственно блоки 4 и 5 не срабатывают.In the absence of boxing or use, the output signals of block 8 and blocks 7 are equal to each other, as a result of which there are no signals at the output of comparison blocks 9 and, accordingly, blocks 4 and 5 do not work.

Если в режиме электрической тяги или электрического торможения начинается боксование или юз хотя бы одного из колесно-моторных блоков 2, то появляется разница между выходными сигналами блока 8 и блоков 7, которую определяют соответствующие блоки 9, сигналы с выходов которых поступает на соответствующие исполнительные элементы автоматики 4 и 5, обеспечивая снижение силы тяги или торможения тяговых электродвигателей, потерявших сцепление, с одновременной импульсной подачей песка соответствующими форсунками 10, что позволяет ускорить восстановление сцепления, повысить эффективность и быстродействие устройства для автоматической ликвидации боксования и юза колесно-моторных блоков 2 тягового подвижного состава при любом соединении тяговых электродвигателей 3, в том числе при одновременном боксовании или юзе всех колесных пар 11 тягового подвижного состава, повышение безопасности движения железнодорожного транспорта.If, in the mode of electric traction or electric braking, boxing or use of at least one of the wheel-motor blocks 2 begins, then there is a difference between the output signals of block 8 and blocks 7, which is determined by the corresponding blocks 9, the signals from the outputs of which go to the corresponding actuating elements of the automation 4 and 5, providing a decrease in traction or braking of traction electric motors that have lost adhesion, with a simultaneous pulse supply of sand by the corresponding nozzles 10, which allows to accelerate recovery new clutch, to increase the efficiency and speed of the device for the automatic elimination of boxing and skidding of wheel-motor units 2 of traction rolling stock with any connection of traction motors 3, including the simultaneous skidding or skidding of all wheel pairs 11 of traction rolling stock, increasing the safety of railway traffic .

Предлагаемое устройство испытано с применением микропроцессорной системы управления на маневровом тепловозе и показало положительные результаты.The proposed device was tested using a microprocessor control system on a shunting diesel locomotive and showed positive results.

Claims (1)

Устройство для автоматической ликвидации боксования и юза колесно-моторных блоков тягового подвижного состава, содержащее датчики текущих значений рабочих параметров колесно-моторных блоков, включая электрические параметры тяговых электродвигателей, исполнительные элементы автоматики, соединенные с тяговыми электродвигателями и форсунками для подачи песка колесно-моторных блоков, счетно-решающий блок, соединенный своими входами с выходами датчиков текущих значений рабочих параметров, а своими выходами - с входами исполнительных элементов автоматики, отличающееся тем, что счетно-решающий блок снабжен блоками вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока, входы которых соединены с выходами датчиков текущих значений рабочих параметров, блоком формирования опорной частоты вращения и блоками сравнения, первые входы которых соединены с выходом блока формирования опорной частоты вращения, вторые входы блоков сравнения соединены с выходами блоков вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока, входы блока формирования опорной частоты вращения соединены с выходами блоков вычисления частоты вращения каждого колесно-моторного блока, а выходы блоков сравнения, являющиеся выходами счетно-решающего блока, соединены с входами исполнительных элементов автоматики. A device for automatically eliminating boxing and skidding of wheel-motor blocks of traction rolling stock, comprising sensors for current values of operating parameters of wheel-motor blocks, including electrical parameters of traction electric motors, actuating elements of automation connected to traction electric motors and nozzles for supplying sand to wheel-motor blocks, a calculating and decisive unit connected by its inputs to the outputs of the sensors of the current values of the operating parameters, and by its outputs - with the inputs of the executive automation elements, characterized in that the computing unit is equipped with units for calculating the rotational speed of each wheel-motor unit, the inputs of which are connected to the outputs of the sensors of the current values of the operating parameters, a unit for generating a reference rotational speed and comparison units, the first inputs of which are connected to the output of the forming unit reference frequency of rotation, the second inputs of the comparison blocks are connected to the outputs of the blocks of calculation of the frequency of rotation of each wheel-motor block, the inputs of the block forming the reference frequency scheniya connected to outputs of the rotation frequency calculation blocks each wheeled motor block, and outputs the comparison blocks that are output resolver unit are connected to the inputs of automatic actuators.
RU2010151526/11A 2010-12-16 2010-12-16 Device for automatic termination of sliding and skidding of rolling stock motored wheel units RU2443577C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010151526/11A RU2443577C1 (en) 2010-12-16 2010-12-16 Device for automatic termination of sliding and skidding of rolling stock motored wheel units

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2010151526/11A RU2443577C1 (en) 2010-12-16 2010-12-16 Device for automatic termination of sliding and skidding of rolling stock motored wheel units

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2443577C1 true RU2443577C1 (en) 2012-02-27

Family

ID=45852225

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010151526/11A RU2443577C1 (en) 2010-12-16 2010-12-16 Device for automatic termination of sliding and skidding of rolling stock motored wheel units

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2443577C1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2540223C1 (en) * 2013-08-30 2015-02-10 Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" Automated antislipping protective device for electric stock wheel sets

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1203814B (en) * 1961-02-25 1965-10-28 Krauss Maffei Ag Anti-skid device for driving wheel sets of rail vehicles, especially of locomotives
RU2025310C1 (en) * 1991-07-22 1994-12-30 Акционерное общество открытого типа "Всероссийский научно-исследовательский институт электровозостроения" Device to prevent skidding and slipping of wheelsets of electric rolling stock
RU77580U1 (en) * 2008-06-18 2008-10-27 Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" DEVICE FOR PROTECTION AGAINST BOXING AND USE OF WHEELS
RU2364525C2 (en) * 2007-05-23 2009-08-20 Закрытое акционерное общество "Кронид-ЭЛ" Device to automatically eliminate electric rolling stock wheel-motor units skipping and skidding

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1203814B (en) * 1961-02-25 1965-10-28 Krauss Maffei Ag Anti-skid device for driving wheel sets of rail vehicles, especially of locomotives
RU2025310C1 (en) * 1991-07-22 1994-12-30 Акционерное общество открытого типа "Всероссийский научно-исследовательский институт электровозостроения" Device to prevent skidding and slipping of wheelsets of electric rolling stock
RU2364525C2 (en) * 2007-05-23 2009-08-20 Закрытое акционерное общество "Кронид-ЭЛ" Device to automatically eliminate electric rolling stock wheel-motor units skipping and skidding
RU77580U1 (en) * 2008-06-18 2008-10-27 Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" DEVICE FOR PROTECTION AGAINST BOXING AND USE OF WHEELS

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2540223C1 (en) * 2013-08-30 2015-02-10 Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" Automated antislipping protective device for electric stock wheel sets

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103303158B (en) The control setup of electric car
US9493175B2 (en) Systems and methods for identifying different types of traction motors in a vehicle system
Kadowaki et al. Antislip readhesion control based on speed-sensorless vector control and disturbance observer for electric commuter train—Series 205-5000 of the East Japan Railway Company
EP2347925B1 (en) Electric vehicle control device
Diao et al. Taking traction control to task: High-adhesion-point tracking based on a disturbance observer in railway vehicles
CN106794772A (en) For the electric drive system of mining haul truck
DE102011053961A1 (en) Method for operating industrial truck, particularly for detecting tire wear of industrial trucks, involves determining speed of engine for operating condition by controller
US9108518B2 (en) Axle torque control corresponding to wheel sizes
US10906521B2 (en) System and method for controlling at least one of tractive or braking efforts of a vehicle system
RU2443577C1 (en) Device for automatic termination of sliding and skidding of rolling stock motored wheel units
JP2012010505A (en) Train controller having train monitoring/data transmission system
RU77580U1 (en) DEVICE FOR PROTECTION AGAINST BOXING AND USE OF WHEELS
RU2364525C2 (en) Device to automatically eliminate electric rolling stock wheel-motor units skipping and skidding
RU2739552C1 (en) Device for controlling traction force and deceleration of electric rolling stock at automatic control
RU72921U1 (en) DEVICE FOR AUTOMATIC LIQUIDATION OF BOXING AND USE OF WHEEL-MOTOR BLOCKS OF ELECTRIC MOBILE COMPOSITION
CN107264297B (en) Control apparatus for electric railcar
CN110481587A (en) A kind of magnetic rail braking control method, device and circuit
Sadr et al. A comprehensive model for adhesion control system of wheel and rail
RU2588400C1 (en) Device for automatic speed control of diesel locomotive with electric transmission
RU2551865C1 (en) Control over speed of diesel locomotive with electrical transmission
CN104075898A (en) Anti-slip simulation system for brake of train
RU2510342C2 (en) Locomotive electrodynamic brake controller
KR101693210B1 (en) Electric vehicle drive control device
WO2017145246A1 (en) Speed control device, wireless train control system, and speed control method
RU2540223C1 (en) Automated antislipping protective device for electric stock wheel sets