DE102011053961A1 - Method for operating industrial truck, particularly for detecting tire wear of industrial trucks, involves determining speed of engine for operating condition by controller - Google Patents
Method for operating industrial truck, particularly for detecting tire wear of industrial trucks, involves determining speed of engine for operating condition by controller Download PDFInfo
- Publication number
- DE102011053961A1 DE102011053961A1 DE201110053961 DE102011053961A DE102011053961A1 DE 102011053961 A1 DE102011053961 A1 DE 102011053961A1 DE 201110053961 DE201110053961 DE 201110053961 DE 102011053961 A DE102011053961 A DE 102011053961A DE 102011053961 A1 DE102011053961 A1 DE 102011053961A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- controller
- speed
- torque
- wheel
- operating state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/02—Tyres
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einer Steuerung, einem Motor und mindestens einem angetriebenen Rad.The invention relates to a method for operating an industrial truck. In particular, the invention relates to a method for operating an industrial truck with a controller, a motor and at least one driven wheel.
Bei Flurförderzeugen kommen sehr häufig Vollgummireifen oder Super-Elastikreifen zum Einsatz. Dabei sind diese Vollgummireifen oft aus mehreren Schichten aufgebaut, von denen eine äußere Schicht zum Beispiel auf Verschleißeigenschaften und eine innere Schicht auf Feder- bzw. Dämpfungseigenschaften optimiert ist. Von den Reifenherstellern wird ein großer Toleranzbereich für den Reifenverschleiß zugelassen. Dabei legen die Reifenhersteller eine Verschleißgrenze für jeden Reifen fest, bei deren Erreichen die Reifen ausgetauscht werden müssen. Flurförderzeuge nach dem Stand der Technik werden in der Mehrzahl ohne eine automatisierte Erkennung des Reifenverschleißes oder des Erreichens der Verschleißgrenze gebaut.For industrial trucks, solid rubber tires or super-elastic tires are very often used. These solid rubber tires are often composed of several layers, of which an outer layer is optimized for example for wear properties and an inner layer on spring or damping properties. Tire manufacturers allow a wide tolerance range for tire wear. In doing so, the tire manufacturers set a wear limit for each tire that needs to be replaced when the tire is reached. Prior art trucks are constructed in the majority without automated tire wear detection or wear limit achievement.
Durch den großen Toleranzbereich nimmt der Reifendurchmesser von dem Neuzustand bis zu der Verschleißgrenze des Reifens erheblich ab. Da geschwindigkeitsgeregelte Antriebe in der Regel auf der Drehzahlmessung des antreibenden Motors beruhen, misst man die Fahrgeschwindigkeit folglich mit einem Fehler behaftet, abhängig von dem sich ändernden Durchmesser des Reifens. Ein abnehmender Raddurchmesser bewirkt, wenn dieser nicht berücksichtigt und korrigiert wird, eine vermeintliche Zunahme der so bestimmten Fahrgeschwindigkeit gegenüber der tatsächlichen Fahrgeschwindigkeit. Beispielsweise verringert sich die durch eine Fahrzeugsteuerung zugelassene Maximalgeschwindigkeit des Fahrzeugs im Laufe der Reifenlebensdauer des angetriebenen Rades, wenn bei der Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit der Reifendurchmesser im Neuzustand angenommen wird. Es ist daher sinnvoll, den tatsächlichen Raddurchmesser zu ermitteln, um diesen bei der Steuerung eines Flurförderzeugs berücksichtigen zu können und auch um zu ermitteln, ob die Reifen ausgetauscht werden müssen.Due to the large tolerance range, the tire diameter decreases significantly from the new condition to the wear limit of the tire. Since speed-controlled drives are generally based on the speed measurement of the driving motor, the driving speed is consequently measured as being error-dependent, depending on the changing diameter of the tire. A decreasing wheel diameter, if not taken into account and corrected, causes an alleged increase in the thus determined vehicle speed relative to the actual vehicle speed. For example, the maximum speed of the vehicle allowed by a vehicle control decreases in the course of the tire life of the driven wheel when assuming the vehicle speed, the tire diameter is assumed to be new. It therefore makes sense to determine the actual wheel diameter in order to take this into account in the control of a truck and also to determine whether the tires need to be replaced.
Insbesondere bei batterie-elektrisch, aber auch bei Verbrennungsmotor-elektrisch angetriebenen Flurförderzeugen sind für den Fahrantrieb Elektromotoren mit dem oder den Antriebsrädern verbunden. Dabei werden als Elektromotoren oft Drehstrommotoren und wegen deren einfachen Aufbaus mit einem Kurzschlussläufer insbesondere Drehstrom-Asynchronmotoren einzusetzen. Ein solcher Drehstrom-Asynchronmotor wird über einen Wechselrichter bzw. allgemein Umrichter angesteuert, der aus Gleichstrom mehrphasigen Wechselstrom, bevorzugt dreiphasigen Drehstrom variabler Frequenz und Spannung erzeugt, und kann dadurch in einem großen Drehmoment- und Drehzahlbereich geregelt werden. Für die Regelung des Drehstrom-Asynchronmotors ist eine feldorientierte Regelung bekannt, bei der für die Regelung die Kenntnis des Betrages und der Richtung des magnetischen Flussvektors erforderlich ist. Um diesen Flussvektor bestimmen zu können, wird ein Drehzahlsensor für die Messung der Motordrehzahl eingesetzt und die gemessene Motordrehzahl als wesentliche Größe verwendet, um mithilfe einer Modellrechnung des Verhaltens des Asynchron-Drehstrommotors den Flussvektor zu bestimmen. Es sind auch feldorientierte Regelungen von Asynchron-Drehstrommotoren bekannt, die ohne Drehzahlsensor auskommen und die Drehzahl sowie die Lage des magnetischen Flussvektors allein aus einer Modellrechnung bestimmen.In particular, in battery-electric, but also in internal combustion engine-electrically driven industrial trucks electric motors are connected to the drive wheels or for the drive. In this case, three-phase motors are often used as electric motors and, in particular, three-phase asynchronous motors because of their simple construction with a squirrel-cage rotor. Such a three-phase asynchronous motor is driven by an inverter or general inverter, which generates multiphase alternating current from DC, preferably three-phase three-phase variable frequency and voltage, and can be controlled in a large torque and speed range. For the control of the three-phase asynchronous motor, a field-oriented control is known in which the knowledge of the magnitude and direction of the magnetic flux vector is required for the control. To determine this flux vector, a speed sensor is used to measure the engine speed and the measured engine speed is used as the benchmark to determine the flow vector using a model calculation of the behavior of the asynchronous three-phase motor. There are also field-oriented regulations of asynchronous three-phase motors are known that do without speed sensor and determine the speed and the position of the magnetic flux vector alone from a model calculation.
Bei einem Elektromotor lässt sich im Allgemeinen gut aus dem aufgenommenen Strom sowie gegebenenfalls der Spannung und der Drehzahl das von dem Elektromotor aufgebrachte Drehmoment bestimmen. Bei einem Gleichstrommotor ist der aufgenommene Gesamtstrom eine entscheidend das Drehmoment bestimmende Größe. Im Fall eines Asynchron-Drehstrommotors kann aus den für die feldorientierte Regelung bestimmten Größen, insbesondere den Phasenströmen und Phasenspannungen, sowie deren Frequenzen, das Drehmoment und auch bei einem entsprechenden Rechenmodell die Drehzahl des Asynchron-Drehstrommotors bestimmt werden.In the case of an electric motor, it is generally possible to determine the torque applied by the electric motor well from the absorbed current and, if appropriate, the voltage and the rotational speed. In a DC motor, the total absorbed current is a decisive factor determining the torque. In the case of an asynchronous three-phase motor, the speed of the asynchronous three-phase motor can be determined from the variables determined for the field-oriented regulation, in particular the phase currents and phase voltages, as well as their frequencies, the torque and also with a corresponding calculation model.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren bereitzustellen, mit dem auf einfache Weise der Reifenverschleiß ermittelt werden kann.The present invention has for its object to provide a method with which the tire wear can be determined in a simple manner.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Weitere Ausgestaltungen und Fortbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einer Steuerung, einem Motor und mindestens einem angetriebenen Rad bereitgestellt wird, bei dem die Schritte durchgeführt werden:
- – Ermitteln der Drehzahl des Motors für mindestens einen Betriebszustand durch die Steuerung,
- – Ermitteln des Drehmoments des Motors für den Betriebszustand durch die Steuerung und
- – Berechnen des Durchmessers des Rades durch die Steuerung anhand des Verhältnisses von Drehzahl zu Drehmoment in dem Betriebszustand durch Vergleich mit einem gespeicherten Vergleichswert des Verhältnisses von Drehzahl zu Drehmoment in dem Betriebszustand.
- Determining the speed of the motor for at least one operating state by the controller,
- - Determining the torque of the motor for the operating state by the controller and
- - calculating the diameter of the wheel by the controller based on the ratio of speed to torque in the operating state by comparison with a stored comparison value of the ratio of speed to torque in the operating state.
Vorteilhaft kann das Verfahren in eine bereits vorhandene Steuerung integriert werden und ist somit weitgehend mithilfe von Software umsetzbar. Hierfür kann beispielsweise eine allgemeine Steuerung des Flurförderzeugs eingesetzt werden, die zur Geschwindigkeitssteuerung oder -regelung dient. Durch die Berechnung des Durchmessers des Rades und eine Bestimmung des Reifenverschleißes durch Vergleich mit dem Durchmesser des Neuzustands können Fehler aufgrund des durch den Reifenverschleiß pro Umdrehung abnehmenden Abrollumfangs des Rades kompensiert werden und Arbeitsbereiche der Antriebsregelung angepasst werden. Vor allem kann die Steuerung durch eine Berücksichtigung des sich allmählich verringernden Raddurchmessers, wodurch aufgrund des kürzeren Hebelarms das zur Erzeugung einer gleichen Zugkraft erforderliche Antriebsdrehmoment abnimmt, bei den Regelungs- und Steuerungsvorgängen die Fahreigenschaften, insbesondere die Höchstgeschwindigkeit, innerhalb der Verschleißgrenzen des Rades oder Reifens konstant halten. Die Fahrleistungen des Flurförderzeugs im Kundeneinsatz bleiben dadurch konstant und eine Reduzierung der Umschlagsleistung des Flurförderzeugs kann vermieden werden. Dabei werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren identische Betriebszustände mit zeitlichem Abstand betrachtet und dadurch die Änderung des Raddurchmessers ermittelt. Ein solcher Betriebszustand kann zum Beispiel die Fahrt des Flurförderzeugs in der Ebene ohne eine Last mit einer festgelegten Geschwindigkeit, zum Beispiel 5 km/h, sein. Dabei kann davon ausgegangen werden, dass für einen solchen Betriebszustand im Rahmen eines bestimmten Toleranzbereiches der Motor zu der der Geschwindigkeit entsprechenden Drehzahl stets das gleiche Drehmoment aufbringen muss. Wird dieses Drehmoment mit der Zeit für diesen Betriebszustand einer festgelegten gleichen Geschwindigkeit bzw. gleichen Drehzahl des Motors geringer, so kann davon ausgegangen werden, dass dies an einer Verringerung des Raddurchmessers liegt und die wirkliche Geschwindigkeit ebenfalls bereits bei gleicher Drehzahl niedriger liegt. Vereinfacht kann davon ausgegangen werden, dass sich die Betriebspunkte etwa einer elektrischen Ansteuerung eines Elektromotors in gleichen Situationen hin zu geringerem Drehmoment bei gleicher Drehzahl oder aber auch bei gleichem Drehmoment zu höheren Drehzahl bewegen, je nachdem worauf die Regelung der Ansteuerung ausgerichtet ist. Durch theoretische Berechnungsmodelle der Eigenschaften des Flurförderzeugs oder auch durch Versuchsreihen kann dieser Veränderung des Verhältnisses von Drehzahl zu Drehmoment jeweils ein Raddurchmesser zugeordnet werden. Die bekannten Vergleichswerte von Drehmoment zu Drehzahl für den maximalen Raddurchmesser, entsprechend einem neuen Reifen, für einen für das Verfahren verwendeten Betriebszustand sind in der Steuerung gespeichert. Weitere denkbare Betriebszustände können Verlaufskurven des Verhältnisses von Drehzahl zu Drehmoment, insbesondere Beschleunigungsphasen sein, bei denen wiederum bei bekanntem Beladungszustand, insbesondere bei nicht beladenem Flurförderzeug, der Anstieg der Drehzahl mit der Zeit, wenn der Motor zu jeder Drehzahl das maximale Drehmoment aufbringt, ein charakteristisches Diagramm ergibt, dessen Form auch von dem Raddurchmesser abhängt. Mit zunehmendem Raddurchmesser kann zum Beispiel der Drehzahlanstieg schneller erfolgen. Advantageously, the method can be integrated into an already existing controller and is thus largely implementable by means of software. For this example, a general control of the truck can be used, which is used for speed control or regulation. By calculating the diameter of the wheel and determining the tire wear by comparing it to the diameter of the new state, errors due to the rolling circumference of the wheel decreasing by the tire wear per revolution can be compensated and operating ranges of the drive control adjusted. Above all, by taking account of the gradually decreasing wheel diameter, which reduces the drive torque required to produce a same tractive force due to the shorter lever arm, the control in the control and control operations, the driving characteristics, in particular the maximum speed, within the wear limits of the wheel or tire constant hold. The performance of the truck in customer use remain constant and a reduction in the handling capacity of the truck can be avoided. In the process according to the invention, identical operating states are considered with a time interval and the change in the wheel diameter is thereby determined. Such an operating condition may, for example, be the truck's in-plane ride without a load at a fixed speed, for example 5 km / h. It can be assumed that for such an operating state within a certain tolerance range, the engine always has to apply the same torque to the speed corresponding to the speed. If this torque with time for this operating condition of a fixed same speed or same speed of the engine lower, it can be assumed that this is due to a reduction in the wheel diameter and the real speed is also lower even at the same speed. Simplified, it can be assumed that the operating points about an electric control of an electric motor in the same situations move towards lower torque at the same speed or even at the same torque to higher speed, depending on what the control of the drive is aligned. By theoretical calculation models of the properties of the truck or by series of tests this change in the ratio of speed to torque in each case a wheel diameter can be assigned. The known torque-to-speed comparison values for the maximum wheel diameter, corresponding to a new tire, for an operating condition used for the method are stored in the controller. Further conceivable operating states may be curves of the ratio of rotational speed to torque, in particular acceleration phases, in which, in turn, with a known load state, especially when the truck is not loaded, the increase in rotational speed over time, when the engine applies the maximum torque to each speed, a characteristic Diagram results, the shape of which also depends on the wheel diameter. For example, as the wheel diameter increases, the speed increase can be faster.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Motor ein über einen Umrichter angesteuerter Elektromotor, insbesondere ein Drehstrom-Asynchronmotor.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, the motor is an electric motor controlled via an inverter, in particular a three-phase asynchronous motor.
Bei einem Elektromotor Isst sich grundsätzlich aus dem aufgenommenen Strom und der Spannung bei bekannter Drehzahl das Drehmoment gut ermitteln, beispielsweise bei einem Gleichstrommotor. Dadurch lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren bei einem Elektromotor besonders gut einsetzen. Auch soweit der Umrichter nicht nur Gleichspannung umsetzt, sondern einen Drehstrom-Asynchronmotor speist, lässt sich aus Messgrößen oder berechneten Größen einer Umrichtersteuerung das Drehmoment und/oder die Drehzahl des Drehstrom-Asynchronmotors ermitteln. Das erfindungsgemäße Verfahren ist auch einsetzbar bei einem Antrieb des Flurförderzeugs durch einen Verbrennungsmotor mit elektrischem Fahrantrieb, beispielsweise einem Diesel-elektrischen Antrieb, bei dem durch den Verbrennungsmotor und einen mit diesem verbundenen Generator der Strom für den Elektromotor erzeugt wird.In the case of an electric motor, the torque is basically calculated from the absorbed current and the voltage at a known rotational speed, for example in the case of a DC motor. As a result, the method according to the invention can be used particularly well in an electric motor. Even if the inverter not only converts DC voltage, but feeds a three-phase asynchronous motor, the torque and / or the rotational speed of the three-phase asynchronous motor can be determined from measured variables or calculated variables of a converter control. The inventive method can also be used in a drive of the truck by an internal combustion engine with electric drive, such as a diesel-electric drive, in which is generated by the internal combustion engine and a generator connected to this, the power for the electric motor.
Vorteilhaft ist die Steuerung eine Steuerung des Umrichters.Advantageously, the controller is a controller of the inverter.
Besonders vorteilhaft ist, dass bekannte Umrichtersteuerungen erhebliche Rechenkapazität aufweisen und es daher kostengünstig möglich ist, das erfindungsgemäße Verfahren in diese Umrichtersteuerung, anstatt beispielsweise, wie zuvor geschildert, in eine allgemeine Steuerung des Flurförderzeugs, zu integrieren und weitestgehend allein durch Software umzusetzen. Die Umsetzung des Verfahrens kann dabei auch verteilt auf sonstige Steuerungen, eine Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs und eine Steuerung des Umrichters erfolgen.It is particularly advantageous that known converter controls have considerable computing capacity and therefore it is cost-effective to integrate the inventive method in this inverter control, rather than, for example, as previously described, in a general control of the truck, and implement largely alone by software. The implementation of the method can also be distributed to other controls, a vehicle control of the truck and a control of the inverter done.
Vorteilhaft wird das Drehmoment aus Messgrößen und/oder Regelgrößen des Umrichters ermittelt, insbesondere aus dem Strom des Zwischenkreises und/oder den Strömen der Phasen.The torque is advantageously determined from measured variables and / or controlled variables of the converter, in particular from the current of the intermediate circuit and / or the currents of the phases.
Für eine feldorientierte Regelung ist die Kenntnis der Drehzahl des Elektromotors erforderlich und erfolgt häufig bereits über einen entsprechenden Sensor. Das Drehmoment des Elektromotors lässt sich gut aus Größen bestimmen, die von der Umrichtersteuerung für die Regelung und Steuerung berechnet und bestimmt werden sowie aus gemessenen Größen, die der Umrichtersteuerung von Sensoren zugeleitet werden. Dies können beispielsweise die Phasenströme und Phasenspannungen des Asynchron-Drehstrommotors sein.For a field-oriented control, the knowledge of the speed of the electric motor is required and often already takes place via a corresponding sensor. The torque of the electric motor leaves to be well determined by variables calculated and determined by the drive controller for control and regulation, and by measured quantities supplied to the drive controller by sensors. These may be, for example, the phase currents and phase voltages of the asynchronous three-phase motor.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Drehzahl aus Messgrößen und/oder Regelgrößen einer sensorlosen Regelung des Umrichters bestimmt.In an advantageous development of the method according to the invention, the rotational speed is determined from measured variables and / or controlled variables of a sensorless control of the converter.
Bei einer sensorlosen feldorientierten Regelung wird die Drehzahl anhand eines theoretischen Modells der Regelung aus den übrigen Messgrößen bzw. berechneten Regelgrößen bestimmt. Dies ist insofern vorteilhaft, als die Gefahr eines Ausfalls des Drehzahlsensors nicht besteht. Mit Drehzahl und Drehmoment des Elektromotors kann das Verhalten im Betrieb des Flurförderzeugs beobachtet werden. Über das physikalische Modell des Flurförderzeugs kann ermittelt werden, wie der Fahrantrieb in gleichen Betriebszuständen mit zunehmendem Reifenverschleiß andere Arbeitspunkte der Regelung durchläuft.In the case of a sensorless field-oriented control, the speed is determined on the basis of a theoretical model of the control from the other measured variables or calculated controlled variables. This is advantageous in that the risk of failure of the speed sensor does not exist. With speed and torque of the electric motor, the behavior during operation of the truck can be observed. The physical model of the truck can be used to determine how the traction drive under normal operating conditions with increasing tire wear passes through other operating points of the control.
Vorteilhaft berücksichtigt die Steuerung den berechneten Durchmesser des Rades für die Steuerung des Umrichters.Advantageously, the controller takes into account the calculated diameter of the wheel for the control of the inverter.
Insbesondere bei einer sensorlosen feldorientierten Regelung kann die Regelungsgenauigkeit verbessert werden, wenn in dem Regelungsmodell für bestimmte Betriebszustände die sich verändernde Relation zwischen Drehmoment und Drehzahl berücksichtigt wird.In particular, in a sensorless field-oriented control, the control accuracy can be improved if in the control model for certain operating conditions, the changing relation between torque and speed is taken into account.
Als Betriebszustände kann ein am häufigsten auftretender Betriebszustand minimalen Drehmoments bei konstanter Fahrt mit festgelegter Geschwindigkeit gewählt und abgespeichert werden.As operating conditions, a most frequently occurring operating state of minimum torque at constant speed can be selected and stored at a fixed speed.
Wenn alle Fahrten mit einer bestimmten Drehzahl des Motors betrachtet werden, entsprechend einer mit dem Reifenverschleiß sich langsam reduzierenden festen Geschwindigkeit, so dürfte ein bestimmter Drehmomentwert einem Maximum der Anzahl aller auftretenden Drehmomentwerte zugeordnet sein, der demjenigen einer Fahrt ohne Last in der Ebene entspricht. Zugleich dürfte dies im Regelfall für eine feste Drehzahl der niedrigste Wert sein, abgesehen von Drehmomentwerten für Bergabfahrten. Wenn durch die Steuerung eine Vielzahl von Betriebszuständen erfasst wird und alle mit gleicher Drehzahl betrachtet werden, so lässt sich dieser Betriebszustand gut finden und identifizieren als Leerfahrt in der Ebene.If all trips are considered at a certain speed of the engine, corresponding to a fixed speed slowly decreasing with tire wear, then a certain torque value should be associated with a maximum of the number of occurring torque values corresponding to that of a no load ride in the plane. At the same time, this is usually the lowest value for a fixed speed, except for downhill torque values. If the controller detects a variety of operating conditions and all are considered at the same speed, this operating condition can be found well and identified as empty in-plane.
Als Betriebszustand können Verlaufskurven des Verhältnisses von Drehzahl zu Drehmoment, insbesondere während Beschleunigungen des Flurförderzeugs, gewählt und abgespeichert werden.As the operating state curves of the ratio of speed to torque, in particular during accelerations of the truck, can be selected and stored.
Auch Kennlinien des Drehzahlanstiegs bei der Beschleunigung beispielsweise aus dem Stand können als Betriebszustand verwendet werden. Auch hier dürften im Regelfall diejenigen Betriebszustände mit dem schnellsten Anstieg der Drehzahl, die am häufigsten auftreten, dem Beschleunigen des nicht beladenen Flurförderzeugs in der Ebene entsprechen. Noch schneller ansteigende Kennlinien können nur bei Beschleunigung bergab und somit im Regelfall, abhängig von dem Einsatzgelände, selten auftreten. Ganz allgemein können von dem Steuergerät als Betriebszustände Verläufe von Drehzahlen und Drehmomenten aufgezeichnet werden und über die Betriebszeit des Fahrzeugs ausgewertet werden. Eine Veränderung wiederkehrender Betriebsabläufe für das Flurförderzeug zeigt andere Betriebszustände des Motors in Abhängigkeit vom Reifenverschleiß.Even characteristics of the speed increase during acceleration, for example, from a standstill can be used as the operating state. Here as well, those operating states with the fastest increase in the number of revolutions which occur most frequently should generally correspond to the acceleration of the unloaded industrial truck in the plane. Even faster rising characteristics can only rarely occur when accelerating downhill and thus, as a rule, depending on the area of use. Quite generally, the control unit can record as operating states gradients of rotational speeds and torques and evaluate them over the operating time of the vehicle. A change in recurring truck operations indicates other operating conditions of the engine as a function of tire wear.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein von dem Flurförderzeug aufgenommenes Lastgewicht erfasst, die sich hieraus ergebende Änderung des Drehmoments in dem Betriebszustand bestimmt und bei der Berechnung des Durchmessers des Rades von der Steuerung berücksichtigt.In an advantageous development of the method according to the invention, a load weight picked up by the industrial truck is detected, which determines the resulting change in the torque in the operating state and takes into account in the calculation of the diameter of the wheel by the controller.
Dadurch können Fehlinterpretationen einer Drehmomentänderung bei gleicher Motordrehzahl, die auf eine aufgenommene Last zurückzuführen sind, vermieden werden. Die aufgenommene Last kann durch einen Fahrer eingegeben werden oder durch bekannte Methoden automatisch erfasst werden, insbesondere durch Sensoren.As a result, misinterpretations of a torque change at the same engine speed, which are due to a recorded load, can be avoided. The recorded load can be entered by a driver or automatically detected by known methods, in particular by sensors.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird eine Fahrbahnneigung der Fahrbahn, auf der sich das Flurförderzeug befindet, erfasst, die sich hieraus ergebende Änderungen des Drehmoments in dem Betriebszustand bestimmt und bei der Bestimmung des Durchmessers des Rades von der Steuerung berücksichtigt.In a preferred embodiment, a roadway inclination of the roadway on which the truck is located is detected, which determines the resulting changes in the torque in the operating state and taken into account in the determination of the diameter of the wheel of the controller.
Dadurch können Fehlinterpretationen einer Drehmomentänderung, die beispielsweise durch Steigungs- oder Gefällefahrten verursacht werden, vermieden werden. Es können auch eventuelle Auswirkungen auf das Verhältnis zwischen Drehmoment und Drehzahl durch eine seitliche Neigung quer zu einer Fahrtrichtung hierdurch berücksichtigt werden. Dies ist denkbar, wenn sich das erforderliche Drehmoment aufgrund der Gewichtsverlagerung und somit Belastung des Rades ändert. Die Erfassung kann über Neigungssensoren erfolgen.As a result, misinterpretations of a torque change, caused for example by uphill or downhill driving, can be avoided. It can also be considered possible effects on the relationship between torque and speed by a lateral inclination transverse to a direction of travel thereby. This is conceivable if the required torque changes due to the weight shift and thus load on the wheel. The detection can be done via tilt sensors.
In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens können für einen Tausch eines Reifens des Rades der oder die aktuellen berechneten und gespeicherten Werte des Verhältnisses von Drehzahl zu Drehmoment in dem Betriebszustand zurückgesetzt werden, oder die Steuerung erkennt einen Tausch durch die Vergrößerung des berechneten Durchmessers des Rades.In an advantageous development of the method according to the invention, for a replacement of a tire of the wheel, the current calculated and stored values of the ratio of rotational speed to torque can be reset in the operating state, or the control recognizes an exchange by increasing the calculated diameter of the wheel.
Das Zurücksetzen kann dadurch im Rahmen der Wartung oder Reparatur durchgeführt werden. Vorteilhaft ist es jedoch auch möglich, dass der Austausch des Reifens oder Rades nach hinreichender Betriebsstrecke automatisch erkannt wird. Auch kann vorgesehen sein, den dem neuen Reifen entsprechenden Vorgabewert explizit einzugeben und dadurch eine Anpassung an unterschiedliche Reifengrößen zu ermöglichen.The reset can be carried out as part of the maintenance or repair. Advantageously, however, it is also possible that the replacement of the tire or wheel is detected automatically after sufficient operating distance. It may also be provided to explicitly enter the default value corresponding to the new tire and thereby allow adaptation to different tire sizes.
Vorteilhaft berücksichtigt die Steuerung für eine Regelung der Höchstgeschwindigkeit den berechneten Durchmesser des Rades.Advantageously, the controller takes into account the calculated diameter of the wheel for a regulation of the maximum speed.
Dadurch kann die Regelung der Fahrgeschwindigkeit, insbesondere die Begrenzung der zulässigen Höchstgeschwindigkeit, verbessert werden, da die Zuordnung zwischen Drehzahl und tatsächliche Geschwindigkeit richtig erfolgt. Dies ist auch vorteilhaft für die Steuerung der Beschleunigung und des Bremsens.As a result, the regulation of the driving speed, in particular the limitation of the permissible maximum speed, can be improved, since the correlation between rotational speed and actual speed is correct. This is also advantageous for the control of acceleration and braking.
Die Steuerung kann bei Erreichen eines Minimaldurchmessers des Rades ein Verschleißwarnsignal ausgeben.The controller may output a wear warning signal upon reaching a minimum diameter of the wheel.
Indem die Steuerung bei Erreichen des Minimaldurchmessers einen Servicehinweis ausgibt, kann auf einfache Weise über das Erreichen der Verschleißgrenze informiert werden, insbesondere auch automatisiert innerhalb eines Flottenverwaltungssystems.By outputting a service indication when the minimum diameter is reached, the controller can be informed in a simple manner about reaching the wear limit, in particular also automatically within a fleet management system.
Es kann auch durch die Berechnung des Raddurchmessers eine Resteinsatzzeit bestimmt werden, wie lange das Rad voraussichtlich noch einsatzfähig ist. Dabei kann eine Betriebsdauer, eine Lebensdauer oder eine Strecke angegeben werden.It can also be determined by the calculation of the wheel diameter, a remaining service time, as long as the wheel is likely to be operational. In this case, an operating time, a lifetime or a route can be specified.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt die Figur schematisch das Prinzip eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.Further advantages and details of the invention will be explained in more detail with reference to the embodiment shown in the schematic figure. Here, the figure shows schematically the principle of an embodiment of the method according to the invention.
Die Figur zeigt schematisch das Prinzip des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Reifenverschleißerkennung für Flurförderzeuge. Das Flurförderzeug
Die Drehzahl nist und Drehmoment Mist stehen in der Steuerung
Es ist möglich, weitere optionale Messgrößen bei der Berechnung des Raddurchmessers und damit des Reifenverschleißes zu berücksichtigen, beispielsweise das aufgenommene Lastgewicht G oder eine Fahrbahnneigung α.It is possible to take into account further optional measured variables in the calculation of the wheel diameter and thus the tire wear, for example the recorded load weight G or a road inclination α.
Außerdem ist es möglich, im Servicefall Eingaben an die Steuerung
Die Steuerung
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Reifenverschleiß auf einfache Weise ermittelt werden und bei der Steuerung und Regelung des Fahrantriebes berücksichtigt werden. Außerdem können Servicehinweise erstellt werden, so dass eine Wartung des Flurförderzeugs rechtzeitig geplant und durchgeführt werden kann.With the method according to the invention, the tire wear can be easily determined and taken into account in the control and regulation of the traction drive. In addition, service instructions can be created so that maintenance of the truck can be planned and carried out in good time.
Claims (13)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE201110053961 DE102011053961A1 (en) | 2011-09-27 | 2011-09-27 | Method for operating industrial truck, particularly for detecting tire wear of industrial trucks, involves determining speed of engine for operating condition by controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE201110053961 DE102011053961A1 (en) | 2011-09-27 | 2011-09-27 | Method for operating industrial truck, particularly for detecting tire wear of industrial trucks, involves determining speed of engine for operating condition by controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102011053961A1 true DE102011053961A1 (en) | 2013-03-28 |
Family
ID=47827602
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE201110053961 Withdrawn DE102011053961A1 (en) | 2011-09-27 | 2011-09-27 | Method for operating industrial truck, particularly for detecting tire wear of industrial trucks, involves determining speed of engine for operating condition by controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102011053961A1 (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013109828A1 (en) | 2013-09-09 | 2015-03-12 | Linde Material Handling Gmbh | Truck |
| DE102014215509A1 (en) * | 2014-08-06 | 2016-02-11 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Vehicle wheel speed based determination or estimation of a load weight of a load picked up by a commercial vehicle |
| DE102014112694A1 (en) | 2014-09-03 | 2016-03-03 | Linde Material Handling Gmbh | Truck with at least one support roller |
| EP3483582A1 (en) * | 2017-11-06 | 2019-05-15 | Linde Material Handling GmbH | Method and device for determining the wear of a tyre in an industrial truck |
| US10469017B2 (en) | 2017-05-15 | 2019-11-05 | Audi Ag | Method for operating an electrical machine and electrical machine |
| CN111412848A (en) * | 2019-01-04 | 2020-07-14 | 郑州宇通客车股份有限公司 | Tire wear detection method and device |
| EP3812177A1 (en) * | 2019-10-21 | 2021-04-28 | Linde Material Handling GmbH | Method for determining tyre wear in tyres of a vehicle and vehicle for carrying out the method |
| US11352243B2 (en) | 2018-09-13 | 2022-06-07 | Crown Equipment Corporation | System and method for controlling a maximum vehicle speed for an industrial vehicle based on a calculated load |
-
2011
- 2011-09-27 DE DE201110053961 patent/DE102011053961A1/en not_active Withdrawn
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013109828A1 (en) | 2013-09-09 | 2015-03-12 | Linde Material Handling Gmbh | Truck |
| DE102014215509A1 (en) * | 2014-08-06 | 2016-02-11 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Vehicle wheel speed based determination or estimation of a load weight of a load picked up by a commercial vehicle |
| US9658099B2 (en) | 2014-08-06 | 2017-05-23 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Vehicle wheel speed-based determination or estimation of a load weight of a load carried by a commercial vehicle |
| DE102014112694A1 (en) | 2014-09-03 | 2016-03-03 | Linde Material Handling Gmbh | Truck with at least one support roller |
| US10469017B2 (en) | 2017-05-15 | 2019-11-05 | Audi Ag | Method for operating an electrical machine and electrical machine |
| EP3483582A1 (en) * | 2017-11-06 | 2019-05-15 | Linde Material Handling GmbH | Method and device for determining the wear of a tyre in an industrial truck |
| US11352243B2 (en) | 2018-09-13 | 2022-06-07 | Crown Equipment Corporation | System and method for controlling a maximum vehicle speed for an industrial vehicle based on a calculated load |
| US11945705B2 (en) | 2018-09-13 | 2024-04-02 | Crown Equipment Corporation | System and method for controlling a maximum vehicle speed for an industrial vehicle based on a calculated load |
| CN111412848A (en) * | 2019-01-04 | 2020-07-14 | 郑州宇通客车股份有限公司 | Tire wear detection method and device |
| CN111412848B (en) * | 2019-01-04 | 2022-04-05 | 宇通客车股份有限公司 | Tire wear detection method and device |
| EP3812177A1 (en) * | 2019-10-21 | 2021-04-28 | Linde Material Handling GmbH | Method for determining tyre wear in tyres of a vehicle and vehicle for carrying out the method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102011053961A1 (en) | Method for operating industrial truck, particularly for detecting tire wear of industrial trucks, involves determining speed of engine for operating condition by controller | |
| EP0608367B1 (en) | Arrangement for detecting a critical driving torque in a motor vehicle | |
| DE102015000216A1 (en) | Method for controlling electric motors in serial hybrid vehicles or fully electric vehicles with at least two separately driven axles | |
| EP2838770B1 (en) | Method and device for operating a drive device of a vehicle | |
| DE102010063436A1 (en) | Method and device for determining a range of a vehicle | |
| EP2499737A1 (en) | Method for checking the plausibility of the torque of an electrical machine and machine controller for controlling an electrical machine and for carrying out the method | |
| DE102020203594A1 (en) | Method for operating an electrified drive train for a work machine, electrified drive train for a work machine and work machine | |
| WO2019081180A1 (en) | Method for determining a range of a motor vehicle, and motor vehicle | |
| DE112013007547T5 (en) | Traction control device | |
| DE102014003992B4 (en) | System and method for driving and braking torque control in electric vehicles with independent wheel drive | |
| DE102018102069A1 (en) | Drive System with Limited Slip Electric Differential Drive Unit | |
| WO2016008792A1 (en) | Vehicle and apparatuses and methods for controlling a field-exciting current | |
| DE102018218489B4 (en) | ELECTRONIC VEHICLE STABILITY CONTROL SYSTEM INCLUDING SAFETY WHEEL SPEED DETECTION | |
| WO2015128032A1 (en) | Control device and method for traction control for an electric drive system | |
| DE4435775C2 (en) | Process for traction control with torsional vibration suppression in the drive train for traction vehicles with converter-fed traction motors | |
| DE102015014336A1 (en) | Method and device for operating a vehicle | |
| DE102014017464B4 (en) | System and method for controlling the wheel braking torques with simultaneous interference compensation in electric vehicles | |
| DE102016003628A1 (en) | System and method for desensitizing the traction and brake slip control in electric vehicles with independent wheel drive | |
| DE102010037852A1 (en) | Motor vehicle with device for determining forward or backward movement of the same | |
| DE112016006222T5 (en) | Control device for an electrical rail vehicle | |
| WO2007090760A2 (en) | Method and device for determining the torque of an electric machine | |
| DE102010033558A1 (en) | Method for operating of stabilization system for trailer pulled by motor car, involves performing selective braking intervention by short circuit of armature winding of synchronous machine during unstable driving movement | |
| DE102007000628A1 (en) | Motor vehicle i.e. utility vehicle, mass determining method, involves providing mass of motor vehicle by summation of value stored in controller for vehicle mass and signed value for deviation | |
| WO2013143740A1 (en) | Control device and method for controlling an engine drive torque | |
| DE102010021984B4 (en) | Motor vehicle and method for operating an electrical machine in a motor vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R082 | Change of representative |
Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE |
|
| R082 | Change of representative |
Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE |
|
| R012 | Request for examination validly filed | ||
| R016 | Response to examination communication | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |