RU2410721C1 - Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта - Google Patents

Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта Download PDF

Info

Publication number
RU2410721C1
RU2410721C1 RU2009145322/28A RU2009145322A RU2410721C1 RU 2410721 C1 RU2410721 C1 RU 2410721C1 RU 2009145322/28 A RU2009145322/28 A RU 2009145322/28A RU 2009145322 A RU2009145322 A RU 2009145322A RU 2410721 C1 RU2410721 C1 RU 2410721C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
acoustic
soil
antenna
array
sonar
Prior art date
Application number
RU2009145322/28A
Other languages
English (en)
Inventor
Борис Анатольевич Касаткин (RU)
Борис Анатольевич Касаткин
Сергей Борисович Касаткин (RU)
Сергей Борисович Касаткин
Владимир Витальевич Золотарев (RU)
Владимир Витальевич Золотарев
Original Assignee
Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИПМТ ДВО РАН)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИПМТ ДВО РАН) filed Critical Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (статус государственного учреждения) (ИПМТ ДВО РАН)
Priority to RU2009145322/28A priority Critical patent/RU2410721C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2410721C1 publication Critical patent/RU2410721C1/ru

Links

Landscapes

  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта, может быть использован при разработке средств поиска объектов, находящихся на дне под слоем грунта и невидимых для таких гидролокационных средств, как гидролокатор бокового обзора. Технический результат заключается в увеличенной дальности действия при высокой разрешающей способности. В предложенном способе дальность обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта, увеличена за счет более эффективного возбуждения придонной волны, а также за счет того, что в качестве информативной составляющей используется не грунтовая составляющая, а водная, затухание которой существенно меньше. Использование алгоритмов обработки типа синтезирования апертуры и компенсации многолучевости в предложенном способе обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта, позволяет сохранить высокую разрешающую способность способа и при увеличенной дальности действия. 1 ил.

Description

Изобретение относится к области гидроакустики и океанотехники и может быть использовано при разработке средств поиска объектов, находящихся на дне под слоем грунта и невидимых для таких гидролокационных средств, как гидролокатор бокового обзора.
Известен способ обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, который реализуется гидролокационным комплексом, содержащим гидролокатор бокового обзора, используемый на первом этапе работы, и акустический профилограф, который используется на втором этапе работы (Гидролокационный комплекс «Кедр», адрес сайта в Интернете http://www.ire.rssi.ru). В данном способе обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, на первом этапе работы с носителя гидролокационной аппаратуры излучают антенной гидролокатора бокового обзора в водную среду импульсный акустический сигнал в широком диапазоне углов скольжения. Затем принимают от находящегося в толще донного грунта объекта отраженный в обратном направлении акустический сигнал той же акустической антенной, измеряют время t распространения акустического сигнала туда и обратно, вычисляют расстояние r до объекта, отображают пространственно-временное положение объекта, используя движение носителя гидролокационной аппаратуры относительно предполагаемого местоположения объекта, и визуально определяют на гидролокационном изображении дна, полученном с помощью гидролокатора бокового обзора, возможное местоположение объекта, находящегося в толще донного грунта. На втором этапе работы, используя движение носителя гидролокационной аппаратуры, повторно выходят на место предполагаемого расположения объекта, находящегося в толще донного грунта, излучают акустической антенной акустического профилографа в водную среду в сторону грунта импульсный акустический сигнал в вертикальном направлении. Затем принимают отраженный от находящегося в толще донного грунта объекта акустический сигнал той же акустической антенной, измеряют время t распространения туда и обратно акустического сигнала, вычисляют глубину Z объекта, находящегося в толще донного грунта, и отображают пространственно-временное положение объекта, находящегося в толще донного грунта, в вертикальной плоскости.
Недостатком такого способа обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, является большая вероятность пропуска объектов, находящихся под слоем грунта, но не выходящих на поверхность дна. Другим недостатком является малая эффективность поиска, связанная с двухэтапным режимом поиска, т.е. с необходимостью использования акустического профилографа на втором этапе для повышения вероятности обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта.
Известен способ обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, в котором акустическое зондирование верхнего слоя донного грунта осуществляют одновременно с зондированием поверхности морского дна локатором бокового обзора (Патент РФ №2280266 С2, МПК G01S 15/04, 2004 г.). Для этого на носителе гидролокационной аппаратуры устанавливают приемопередающую антенну гидролокатора бокового обзора и дополнительные направленные в вертикальной плоскости излучающую и приемную акустические антенны, работающие синхронно с приемопередающей антенной гидролокатора бокового обзора. Затем, перемещая носитель гидролокационной аппаратуры над дном, излучают приемопередающей антенной гидролокатора бокового обзора в водную среду в сторону дна импульсный акустический сигнал, принимают отраженный от объекта, находящегося в толще донного грунта, в обратном направлении акустический сигнал той же акустической антенной, измеряют время t распространения туда и обратно акустического сигнала и отображают пространственно-временное положение объекта. Синхронно с излучением антенны гидролокатора бокового обзора излучают в водную среду импульсный акустический сигнал дополнительной направленной в вертикальной плоскости антенной под углом падения
θиз=arcsin|(1-ρ2 12)0,5(1-ρ2 12C2 12)-0,5|,
где ρ12=ρ1/ρ2, C12=C1/C2, ρ1, ρ2, C1, С2 - плотность и скорость звука в воде и грунте соответственно,
принимают от находящегося в толще донного грунта объекта и переизлученный в водную среду акустический сигнал направленной в вертикальной плоскости дополнительной приемной акустической антенной под критическим углом приема θпр=arcsinC12, перемещают направленную в вертикальной плоскости дополнительную излучающую антенну на высоте Z1 над дном, связанной с глубиной Z2 предполагаемого местонахождения объекта в толще донного грунта соотношением Z1=Z2/ρ12 и вычисляют расстояние r до объекта по формуле
Figure 00000001
Данный способ обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, является наиболее близким к заявляемому способу и принят за прототип.
Недостатком указанного способа является малая дальность действия. Это связано с тем, что грунтовая волна, которая возбуждается в составе придонной волны пограничного типа и используется в этом способе в качестве информативной составляющей, достаточно быстро затухает в донном грунте.
Задачей настоящего изобретения является разработка такого способа обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, который при сохранении высокой разрешающей способности по дальности в угловом и траверсном направлениях позволяет увеличение дальности действия.
Поставленная задача решается тем, что в способе обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, при котором с носителя гидролокационной аппаратуры излучают приемопередающей акустической антенной локатора бокового обзора в водную среду в сторону дна импульсный акустический сигнал, принимают отраженный от объекта, находящегося в толще донного грунта, в обратном направлении акустический сигнал той же акустической антенной, измеряют время t распространения туда и обратно акустического сигнала, вычисляют расстояние до объекта r, перемещают носитель гидролокационной аппаратуры с акустической антенной гидролокатора бокового обзора над дном относительно предполагаемого местонахождения объекта и отображают пространственно-временное положение объекта, устанавливают на носителе гидролокационной аппаратуры дополнительные излучающую и приемную акустические антенны и синхронно с излучением приемопередающей акустической антенной гидролокатора бокового обзора излучают в водную среду в сторону грунта импульсный акустический сигнал направленной в вертикальной плоскости дополнительной излучающей акустической антенной под углом падения
θиз=arcsin|(1-ρ2 12)0.5(1-ρ2 12C2 12)-0.5|
где ρ12=ρ1/ρ2, C12=C1/C2, ρ1, ρ2, C1, С2 - плотность и скорость звука в воде и грунте соответственно,
принимают отраженный от находящегося в толще донного грунта объекта и переизлученный в водную среду акустический сигнал направленной в вертикальной плоскости дополнительной приемной акустической антенной под критическим углом приема θпр=arcsinC12, перемещают направленную в вертикальной плоскости дополнительную излучающую акустическую антенну на высоте Z1, связанной с глубиной Z2 предполагаемого местонахождения объекта в толще грунта, соотношением Z1=Z2/ρ12, используют в качестве информативной составляющей водную волну, входящую в состав придонной волны пограничного типа, затухание которой существенно меньше, чем грунтовой. Для этого направленные в вертикальной плоскости дополнительные излучающую и приемную антенны выполняют приемоизлучающими антеннами, которые излучают и принимают отраженные от находящихся в толще грунта объектов акустические сигналы в направлениях θиз, θпр, а ширина характеристики направленности на уровне -3 дБ в окрестности каждого из максимумов θ1=θиз, θ2=θпр, равна Δθ0,7=(θиз-θпр)/4.
Затем после оцифровки принятого сигнала производят дополнительную обработку сигналов типа синтезирования апертуры, но для отражающего объекта, находящегося в толще донного грунта. С этой целью для каждой посылки импульсного сигнала из массива принятых данных формируют М элементов пространственного разрешения в интервале времен прихода отраженного акустического сигнала tm∈(t0, tMAX), m=1, 2, М, где
Figure 00000002
,
Figure 00000003
,
Figure 00000004
(C1, C2 - предварительно определенные эффективная скорость звука в воде и грунте,
Figure 00000005
, Δf - полоса частот акустического сигнала, H=(Z1 2+R2)0.5, R - предполагаемая ширина полосы обзора морского дна в траверсном направлении), из М элементов - строк формируют матрицу из М×(2N+1) - элементов пространственного разрешения tmn, m∈(1,M); n∈(0,±N), для каждого элемента tmn вычисляют временные задержки
Figure 00000006
где ϑ - предварительно определенная скорость носителя гидролокационной аппаратуры, Т - период следования импульсов излучения, для каждого момента времени прихода принятых сигналов tm синфазно суммируют 2N+1 сигналов, сдвинутых назад по временной шкале на величину
Figure 00000007
повторяют операции временного сдвига и синфазного суммирования для всего массива данных n>N+1, m≤M.
Затем производят дополнительную обработку сигналов с целью компенсации временных искажений, связанных с двухлучевостью распространения акустических сигналов. С этой целью для того же массива временных задержек
Figure 00000008
и массива M×(2N+1) элементов пространственного разрешения вычисляют второй массив временных задержек
Figure 00000009
для которого повторяется процедура временного сдвига на величину
Figure 00000010
и синфазного суммирования, для того же массива временных задержек
Figure 00000011
и массива M×(2N+1) элементов пространственного разрешения вычисляют третий массив временных задержек
Figure 00000012
для которого повторяется процедура временного сдвига на величину
Figure 00000013
и синфазного суммирования, причем временные задержки
Figure 00000014
вычисляются по формулам:
Figure 00000015
а расстояние r вычисляют по формуле
Figure 00000016
В заявленном способе обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, общими существенными признаками для него и для прототипа являются следующие действия:
- способ обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта;
- излучают приемопередающей акустической антенной гидролокатора бокового обзора в водную среду в сторону дна импульсный акустический сигнал;
- принимают отраженный от объекта, находящегося в толще донного грунта, в обратном направлении акустический сигнал той же акустической антенной гидролокатора бокового обзора;
- измеряют время t распространения туда и обратно акустического сигнала;
- вычисляют расстояния r до объекта;
- перемещают носитель гидролокационной аппаратуры с акустической антенной над дном относительно предполагаемого местоположения объекта;
- отображают пространственно-временное положение объекта;
- излучают дополнительной направленной в вертикальной плоскости акустической антенной под углом излучения θиз=arcsin|(1-ρ2 12)0,5(1-ρ2 12C2 12)-0,5|;
- принимают дополнительной направленной в вертикальной плоскости акустической антенной под критическим углом приема θпр=arcsinC12;
- перемещают направленную в вертикальной плоскости дополнительную излучающую акустическую антенну на высоте Z1, связанной с глубиной Z2 предполагаемого местонахождения объекта в толще грунта, соотношением Z1=Z2/ρ12.
Сопоставительный анализ существенных признаков заявленного способа обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, и прототипа показывает, что первый, в отличие от прототипа, имеет следующие отличительные признаки:
- выполняют направленные в вертикальной плоскости дополнительные излучающую и приемную антенны приемоизлучающими антеннами, которые излучают и принимают отраженные от находящихся в толще грунта объектов акустические сигналы в направлениях θиз, θпр; а ширина характеристики направленности на уровне -3 дБ в окрестности каждого из максимумов θ1=θиз, θ2=θпр, равна Δθ0,7=(θиз-θпр)/4;
- для каждой посылки импульсного сигнала из массива принятых данных формируют М элементов пространственного разрешения в интервале времен прихода отраженного акустического сигнала tm∈(t0, tMAX), m=1, 2, М, где
Figure 00000002
,
Figure 00000003
,
Figure 00000004
(C1, C2 - предварительно определенные эффективная скорость звука в воде и грунте,
Figure 00000005
, Δf - полоса частот акустического сигнала, H=(Z1 2+R2)0.5, R - предполагаемая ширина полосы обзора морского дна в траверзном направлении);
- из М элементов - строк формируют матрицу из M×(2N+1)- элементов пространственного разрешения tmn, m∈(1,M); n∈(0,±N);
- для каждого элемента tmn вычисляют временные задержки
Figure 00000017
где ϑ - предварительно определенная скорость носителя гидролокационной аппаратуры, Т - период следования импульсов излучения, для каждого момента времени прихода принятых сигналов tm синфазно суммируют 2N+1 сигналов, сдвинутых назад по временной шкале на величину
Figure 00000018
- повторяют операции временного сдвига и синфазного суммирования для всего массива данных n>N+1, m≤M;
- для того же массива временных задержек
Figure 00000019
и массива М×(2N+1) элементов пространственного разрешения вычисляют второй массив временных задержек
Figure 00000020
для которого повторяется процедура временного сдвига на величину
Figure 00000021
и синфазного суммирования;
- для того же массива временных задержек
Figure 00000022
и массива М×(2N+1) элементов пространственного разрешения вычисляют третий массив временных задержек
Figure 00000023
для которого повторяется процедура временного сдвига на величину
Figure 00000024
и синфазного суммирования, причем временные задержки
Figure 00000025
вычисляются по формулам:
Figure 00000015
расстояние r вычисляют по формуле
Figure 00000016
Данная совокупность общих и отличительных существенных признаков обеспечивает получение технического результата во всех случаях, на которые испрашивается правовая охрана. Именно такая совокупность существенных признаков позволила:
- обнаруживать любые объекты в толще донного грунта, даже если они не выходят на поверхность морского дна,
- повысить дальность обнаружения объектов при сохранении высокой разрешающей способности по дальности в угловом и траверсном направлениях;
- осуществлять отображение положения обнаруженных объектов, находящихся в толще донного грунта, в горизонтальной плоскости на материальных носителях.
На основании изложенного можно заключить, что совокупность существенных признаков заявленного изобретения имеет причинно-следственную связь с достигнутым техническим результатом, т.е. благодаря данной совокупности существенных признаков изобретения стало возможным решить поставленную задачу.
Следовательно, заявленное изобретение является новым, обладает изобретательским уровнем, т.е. оно явным образом не следует из уровня техники и пригодно для использования.
Заявленный способ обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, поясняется чертежом, где а) - представлена лучевая трактовка способа излучения и приема звуковых волн в придонном слое морского дна дополнительной приемоизлучающей антенной, при этом высота буксировки которой над дном Z1 связана с глубиной Z2 предполагаемого нахождения объекта соотношением Z1=Z2/ρ12, б) - обработка типа синтезирования апертуры, которая сводится к компенсации временных задержек
Figure 00000026
с последующим синфазным суммированием, и совмещенная с ней компенсация временных задержек
Figure 00000027
Figure 00000028
Для реализации одновременного излучения и приема в направлении углов θ1=θиз, θ2=θпр достаточно независимые механически излучающую и приемную антенны, описанные в прототипе, объединить электрически в режимах излучения и приема.
Для осуществления заявленного способа обнаружения объекта, находящегося в толще донного грунта, в качестве носителя гидролокационной аппаратуры использовался необитаемый подводный аппарат, который перемещался по заданной программе над контролируемой поверхностью дна моря. Во время движения носителя приемопередающая антенна гидролокатора бокового обзора работает в штатном режиме, а после приема и обработки принятых сигналов позволяет отобразить положение всех обнаруженных объектов на горизонтальной плоскости, в том числе и объектов, расположенных в толще донного грунта, изображение которых ничем не отличается от изображения объектов, находящихся на поверхности дна. Синхронно с ней дополнительная направленная в вертикальной плоскости акустическая антенна излучает импульсный акустический сигнал под углами θ1=θиз=arcsin|(1-ρ2 12)0,5(1-ρ2 12C2 12)-0,5|, θ2=θпр=arcsinC12 и возбуждает в пограничной области морского дна придонную волну, амплитуда которой достигает максимального значения на горизонте Z2=p12Z1. Придонная волна представляет собой волну пограничного типа, которая, в свою очередь, состоит из трех элементарных волновых составляющих: водной волны, грунтовой волны и обобщенной придонной волны, соответствующей полюсу коэффициента отражения. Составляющая типа обобщенной придонной волны возбуждается наиболее эффективно при угле падения θ1=θиз=arcsin|(1-ρ2 12)0,5(1-ρ2 12C2 12)-0,5|, грунтовая составляющая возбуждается наиболее эффективно при угле падения θ2=θпр=arcsinC12, а водная волна в широком диапазоне углов падения присутствует в излучении акустической антенны гидролокатора бокового обзора. Таким образом, при предлагаемом способе возбуждения придонная волна возбуждается наиболее эффективно по всем трем своим составляющим.
Придонная волна, распространяясь в верхнем слое донного грунта, отражается от расположенных в нем объектов и принимается дополнительной направленной в вертикальной плоскости приемопередающей акустической антенной под углами приема θ1=θиз=arcsin|(1-ρ2 12)0,5(1-ρ2 12C2 12)-0,5 и θ2=θпр=arcsinC12. Различие лучевых траекторий для лучей, распространяющихся от дополнительной акустической антенны до объекта, находящегося в толще донного грунта, и обратно приводит к тому, что отраженные от него сигналы образуют тройку импульсов (триплет), сдвинутых друг относительно друга на величину
Figure 00000029
Этот отличительный признак характерен только для сигналов, отраженных от объектов, находящихся в толще донного грунта. С учетом этого принятые сигналы подвергаются двухэтапной обработке.
На первом этапе производят обработку сигналов типа синтезирования апертуры с компенсацией временных задержек
Figure 00000030
связанных с движением носителя гидроакустической аппаратуры и слабой направленностью в горизонтальной плоскости дополнительной акустической антенны, направленной только в вертикальной плоскости. На втором этапе производят дополнительную обработку сигналов с целью компенсации временных искажений, связанных с многолучевостью, приводящей к образованию триплетов. Обработка типа синтезирования апертуры, которая сводится к компенсации временных задержек
Figure 00000031
с последующим синфазным суммированием, и совмещенная с ней компенсация временных задержек
Figure 00000032
Figure 00000033
поясняются фиг.1б).
Таким образом, в предлагаемом изобретении дальность действия способа обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта, увеличена за счет более эффективного возбуждения придонной волны, а также за счет того, что в качестве информативной составляющей используется не грунтовая составляющая, а водная, затухание которой существенно меньше. Использование алгоритмов обработки типа синтезирования апертуры и компенсации многолучевости в предлагаемом способе обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта, позволяет сохранить высокую разрешающую способность способа и при увеличенной дальности действия.

Claims (1)

  1. Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта, при котором с носителя гидролокационной аппаратуры излучают приемопередающей акустической антенной гидролокатора бокового обзора в водную среду в сторону дна импульсный акустический сигнал, принимают отраженный от объекта, находящегося в толще донного грунта, в обратном направлении акустический сигнал той же акустической антенной, измеряют время t распространения туда и обратно акустического сигнала, вычисляют расстояние до объекта r, перемещают носитель гидролокационной аппаратуры с акустической антенной гидролокатора бокового обзора над дном относительно предполагаемого местонахождения объекта и отображают пространственно-временное положение объекта, устанавливают на носителе гидролокационной аппаратуры дополнительные излучающую и приемную акустические антенны и синхронно с излучением приемопередающей акустической антенной гидролокатора бокового обзора излучают в водную среду в сторону грунта импульсный акустический сигнал направленной в вертикальной плоскости дополнительной излучающей акустической антенной под углом падения
    Θиз=arcsin/(1-ρ2 12)0,5(1-ρ2 12C2 12)-0,5|
    где ρ12=ρ1/ρ2, C12=C1/C2, ρ1, ρ2, C1, C2 - плотность и скорость звука в воде и грунте соответственно,
    принимают отраженный от находящегося в толще донного грунта объекта и переизлученный в водную среду акустический сигнал направленной в вертикальной плоскости дополнительной приемной акустической антенной под критическим углом приема θпр=arcsinC12, перемещают направленную в вертикальной плоскости дополнительную излучающую акустическую антенну на высоте Z1, связанной с глубиной Z2 предполагаемого местонахождения объекта в толще грунта, соотношением Z1=Z2/ρ12, отличающийся тем, что направленные в вертикальной плоскости дополнительные излучающую и приемную антенны выполняют приемоизлучающими антеннами, которые излучают и принимают отраженные от находящихся в толще грунта объектов акустические сигналы в направлениях θиз, θпр, а ширина характеристики направленности на уровне - 3 дБ в окрестности каждого из максимумов θ1=θиз, θ2=θпр равна Δθ0,7=(θиз-θпр)/4, после оцифровки принятого сигнала для каждой посылки импульсного сигнала из массива принятых данных формируют М элементов пространственного разрешения в интервале времен прихода отраженного акустического сигнала tm∈(t0, tMAX), m=1,2, М, где
    Figure 00000002
    ,
    Figure 00000003
    ,
    Figure 00000004
    (C1, C2 - предварительно определенные эффективная скорость звука в воде и грунте,
    Figure 00000005
    , Δf - полоса частот акустического сигнала, H=(Z1 2+R2)05, R - предполагаемая ширина полосы обзора морского дна в траверзном направлении), из М элементов - строк формируют матрицу из M×(2N+1) - элементов пространственного разрешения tmn, m∈(1,M); n∈(0,±N), для каждого элемента tmn вычисляют временные задержки
    Figure 00000034

    где ϑ - предварительно определенная скорость носителя гидролокационной аппаратуры, Т - период следования импульсов излучения, для каждого момента времени прихода принятых сигналов tm синфазно суммируют 2N+1 сигналов, сдвинутых назад по временной шкале на величину
    Figure 00000035
    , повторяют операции временного сдвига и синфазного суммирования для всего массива данных n>N+1, m≤M, для того же массива временных задержек
    Figure 00000036
    и массива M×(2N+1) элементов пространственного разрешения вычисляют второй массив временных задержек
    Figure 00000037
    , для которого повторяется процедура временного сдвига на величину
    Figure 00000038
    и синфазного суммирования, для того же массива временных задержек
    Figure 00000036
    и массива M×(2N+1) элементов пространственного разрешения вычисляют третий массив временных задержек
    Figure 00000039
    для которого повторяется процедура временного сдвига на величину
    Figure 00000040
    и синфазного суммирования, причем временные задержки
    Figure 00000037
    вычисляются по формулам:
    Figure 00000041
    ,
    а расстояние r вычисляют по формуле
    Figure 00000042
RU2009145322/28A 2009-12-07 2009-12-07 Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта RU2410721C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009145322/28A RU2410721C1 (ru) 2009-12-07 2009-12-07 Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2009145322/28A RU2410721C1 (ru) 2009-12-07 2009-12-07 Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2410721C1 true RU2410721C1 (ru) 2011-01-27

Family

ID=46308558

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009145322/28A RU2410721C1 (ru) 2009-12-07 2009-12-07 Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2410721C1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2582623C1 (ru) * 2014-12-23 2016-04-27 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Гидроакустический способ определения пространственных характеристик объекта на дне
RU2650842C1 (ru) * 2017-05-16 2018-04-17 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта, и определение их местоположения
RU2815192C1 (ru) * 2023-11-08 2024-03-12 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им. академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Способ определения расстояния до объекта, находящегося в толще донного грунта

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2582623C1 (ru) * 2014-12-23 2016-04-27 Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" Гидроакустический способ определения пространственных характеристик объекта на дне
RU2650842C1 (ru) * 2017-05-16 2018-04-17 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта, и определение их местоположения
RU2815192C1 (ru) * 2023-11-08 2024-03-12 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем морских технологий им. академика М.Д. Агеева Дальневосточного отделения Российской академии наук (ИПМТ ДВО РАН) Способ определения расстояния до объекта, находящегося в толще донного грунта

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112055819B (zh) 无线电或声波检测器、发射器、接收器及其方法
US10114119B2 (en) Sonar systems and methods using interferometry and/or beamforming for 3D imaging
KR101294493B1 (ko) 수중 바닥 지형을 측량하는 방법 및 장치
RU2483326C2 (ru) Гидроакустическая синхронная дальномерная навигационная система для позиционирования подводных объектов в навигационном поле произвольно расставленных гидроакустических маяков-ответчиков
CN109975815B (zh) 一种水下目标多波束声纳探测系统及方法
Sabra et al. Experimental demonstration of iterative time-reversed reverberation focusing in a rough waveguide. Application to target detection
RU2271551C2 (ru) Способ обнаружения подводных объектов и устройство для его осуществления
RU2410721C1 (ru) Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта
JP2006208110A (ja) 水中探知装置および水中探知装置の表示制御方法
KR101308101B1 (ko) 저주파/고주파 복합형 지하 탐사 레이더 시스템 및 그 제어 방법
KR101331333B1 (ko) 바닥 지형을 측량하는 방법 및 장치
JP4481078B2 (ja) レーダ装置
RU2517983C1 (ru) Способ профилирования донных отложений
JP2006234523A (ja) 超音波センサを用いた物体検知方法
CN115857014A (zh) 三维浅地层剖面及掩埋目标探测装置及其方法
RU2490664C1 (ru) Способ классификации объекта, обнаруженного гидролокатором
RU2280266C2 (ru) Способ обнаружения объектов, находящихся в толще донного грунта
RU2736567C1 (ru) Способ обнаружения локального объекта на фоне распределенной помехи при бистатической гидролокации
CN111025272B (zh) 具备隧道效应抑制能力的平面声学基阵超宽覆盖波束发射方法
RU2356060C1 (ru) Способ измерения характеристики направленности гидроакустической антенны в условиях распространения многолучевого сигнала
JP7238516B2 (ja) ソーナー装置とこれを用いた目標探知方法
RU2400778C1 (ru) Способ профилирования донных отложений
RU2689998C1 (ru) Многочастотный гидролокатор бокового обзора
RU2815192C1 (ru) Способ определения расстояния до объекта, находящегося в толще донного грунта
RU2420755C2 (ru) Способ обнаружения и локализации воздушных объектов

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20171208