RU2384988C2 - Способ и устройство для управления сельскохозяйственной машиной - Google Patents

Способ и устройство для управления сельскохозяйственной машиной Download PDF

Info

Publication number
RU2384988C2
RU2384988C2 RU2005119491/12A RU2005119491A RU2384988C2 RU 2384988 C2 RU2384988 C2 RU 2384988C2 RU 2005119491/12 A RU2005119491/12 A RU 2005119491/12A RU 2005119491 A RU2005119491 A RU 2005119491A RU 2384988 C2 RU2384988 C2 RU 2384988C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
territory
agricultural machine
parameter
routing system
processing
Prior art date
Application number
RU2005119491/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2005119491A (ru
Inventor
Андреас БРУННЕРТ (DE)
Андреас БРУННЕРТ
Original Assignee
КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=35295523&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2384988(C2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ filed Critical КЛААС Зельбстфаренде Эрнтемашинен ГмбХ
Publication of RU2005119491A publication Critical patent/RU2005119491A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2384988C2 publication Critical patent/RU2384988C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Harvesting Machines For Root Crops (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Combines (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

Изобретение относится к способу и устройству для управления сельскохозяйственной машиной. С сельскохозяйственной машиной связана система маршрутизации для разработки маршрутов на территории. Система маршрутизации подразделяет территорию, по меньшей мере, на обработанную территорию и, по меньшей мере, на территорию оставшейся площади. Последовательность «соотношение площадей» определяют из разработанных маршрутов и состояния их обработки с привлечением ширины обработки сельскохозяйственной машины, конфигурации обработанной территории, а также конфигурации территории оставшейся площади. Эти данные передают в виде выходных сигналов в вычислительно-управляющее устройство, которое вырабатывает для сельскохозяйственной машины или установленного на ней рабочего аппарата подлежащей изменению, по меньшей мере, один параметр. С сельскохозяйственной машиной связана система маршрутизации для разработки маршрутов на территории, и эта система маршрутизации подразделяет территорию, по меньшей мере, на обработанную территорию и, по меньшей мере, на территорию оставшейся площади. Система маршрутизации находится во взаимодействии, по меньшей мере, с одним вычислительно-управляющим устройством. Это вычислительно-управляющее устройство выполнено с возможностью генерирования управляющих сигналов (Y) для регулирования, по меньшей мере, одного параметра сельскохозяйственной машины в зависимости от разработанных маршрутов. Этот, по меньшей мере, один параметр сельскохозяйственной машины вырабатывается в зависимости от конфигурации обработанной территории и/или территории оставшейся площади. Уменьшается время на обработку и уменьшается повреждение растений. 2 н. и 10 з.п. ф-лы. 3 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к способу и устройству для управления сельскохозяйственной машиной в соответствии с ограничительной частью пунктов 1 и 11 формулы изобретения.
Уровень техники
Из патентного документа ЕР 0660660 известно оснащение сельскохозяйственных машин устройствами так называемой системы GPS (Global Positioning System - глобальной системы навигации и определения местоположения) для регистрации положения сельскохозяйственных уборочных машин на площади, подлежащей обработке. При этом маршрут движения определяется оператором машины, а с помощью системы GPS, связанной с записывающим устройством, регистрируются данные положения машины, которые затем в записывающем устройстве привлекаются для электронного построения изображения пройденного маршрута. Такие системы являются первым шагом в направлении регистрации маршрутов, однако здесь производится только запись маршрута как такового. Системы этого типа не позволяют выполнять предварительное планирование маршрутов движения машины при обработке.
В развитие идеи регистрации маршрутов системы по патентному документу ЕР 0821296 создают возможность генерирования (разработки) маршрутов в зависимости от внешней геометрии подлежащих обработке площадей. Существенное преимущество этих систем состоит в том, что они впервые позволяют вначале разрабатывать маршруты с учетом различных критериев оптимизации, а затем в простейшем случае производить обработку сельскохозяйственными машинами с их автоматическим следованием по этим маршрутам. Поскольку в данном случае участки пути разрабатываются на основе простых геометрических зависимостей, такие системы способны только подразделять подлежащую обработке территорию на участки пути в зависимости от ширины обработки сельскохозяйственной машины. Поскольку ширина подлежащей обработке территории, как правило, не является величиной, кратной ширине обработки сельскохозяйственной машины, система маршрутизации разрабатывает также участки пути, на которых используется только часть ширины обработки машины. В неблагоприятном случае может создаваться ситуация, когда расчетные крайние участки пути могут обрабатываться только с большими затратами времени путем осуществления оператором машины сложных маневров рулевого управления. При этом в ходе работ по распределению материалов, таких как удобрения или средства защиты растений, на отдельных участках обрабатываемой территории эти материалы могут наноситься несколько раз. Это не только повышает расходы на излишнее нанесение материалов, но в неблагоприятных случаях может приводить к повреждению растительности.
Сущность изобретения
Задача, на решение которой направлено настоящее изобретение, заключается в создании системы маршрутизации, которая позволяет устранить недостатки известных решений и обеспечивает экономичную эксплуатацию сельскохозяйственной машины на подлежащей обработке территории.
В соответствии с изобретением решение поставленной задачи достигается в способе управления сельскохозяйственной машиной, когда с сельскохозяйственной машиной связана система маршрутизации для разработки маршрутов на территории и эта система маршрутизации подразделяет территорию по меньшей мере на обработанную территорию и по меньшей мере на территорию оставшейся площади. Согласно изобретению по меньшей мере один параметр сельскохозяйственной машины регулируют в зависимости от конфигурации обработанной территории и/или территории оставшейся площади.
За счет того, что по меньшей мере один параметр сельскохозяйственной машины регулируют в зависимости от конфигурации обработанной территории и/или территории оставшейся площади, обеспечивается возможность приспособления режима работы сельскохозяйственной машины или ее рабочих аппаратов к конфигурации соответствующей территории в аспекте экономичной эксплуатации сельскохозяйственной машины.
В предпочтительном примере осуществления изобретения сельскохозяйственная машина образована по меньшей мере одним несущим
транспортным средством с установленными на нем рабочими аппаратами, а параметры, регулируемые в зависимости от конфигурации подлежащей обработке территории могут быть как параметрами несущего транспортного средства, так и параметрами рабочих аппаратов. За счет этого достигается высокая гибкость при оптимизации рабочего процесса, так как в зависимости от типа сельскохозяйственной машины либо ее отдельные рабочие аппараты могут быть переведены из рабочего в нерабочее положение, либо не требующиеся рабочие аппараты могут быть отключены, но не развернуты.
В простейшем случае изменяемый параметр может охватывать адаптирование сельскохозяйственной машины или установленных на ней рабочих аппаратов в зависимости от конфигурации обработанной территории и/или территории оставшейся площади. При этом адаптирование может касаться либо косой установки сельскохозяйственной машины и/или ее рабочих аппаратов, либо установки частичной ширины обработки. Особенное преимущество решения заключается в том, что, с одной стороны, лучше используется ширина обработки сельскохозяйственной машины, и, с другой стороны, устраняется риск неоднократной обработки одной и той же территории.
Наиболее простым конструктивным путем установку частичной ширины обработки осуществляют посредством включения и отключения отдельных рабочих аппаратов.
Как правило, после эксплуатации сельскохозяйственной машины на подлежащей обработке территории ее переводят на новую территорию, при этом переезд обычно производится с более высокой скоростью движения, чем при рабочем ходе во время обработки территории. То же самое относится к переезду от одного обработанного маршрута к следующему маршруту, подлежащему обработке. В предпочтительном примере осуществления в данном случае скорость движения сельскохозяйственной машины изменяют сразу же после того, как величина территории оставшейся площади становится равной нулю. В простейшем случае окончание обработки производится в ходе одного единственного маршрута, который заканчивается при достижении этой нулевой величины.
В следующем предпочтительном примере осуществления параметр, изменяемый в зависимости от обработанной территории или территории оставшейся площади, может охватывать активизацию предварительно определенного рабочего процесса. Преимущество решения заключается в том, что в определенных местах территории, например, в конце маршрута, автоматически запускается повторяющийся рабочий процесс. В частности, такие предварительно определенные рабочие процессы могут представлять собой процессы управления обработкой на краю поля; при этом в простейшем случае конфигурация территории оставшейся площади может быть также определена таким образом, что она образована оставшейся частью подлежащего обработке маршрута.
Часто активизация рабочих аппаратов, такая как установка (регулирование положения) передающих перегрузочных устройств, в значительной мере зависит от конфигурации обработанной территории или территории оставшейся площади в том отношении, что, например, из-за ограниченного пространства перегрузочное транспортное средство может быть установлено на территории только в определенных местах. В дальнейшем примере осуществления изменяемый параметр может охватывать правостороннюю и левостороннюю установку рабочих аппаратов, что позволяет значительно снизить количество манипуляций оператора, необходимых для выполнения процесса перегрузки.
За счет знания конфигурации территории оставшейся площади для сельскохозяйственной машины в распоряжении имеются также качественные данные относительно потребности в мощности. В предпочтительном примере осуществления эти данные могут использоваться также для того, чтобы число оборотов двигателя сельскохозяйственной машины и/или числа оборотов самых различных приводов сельскохозяйственной машины или установленных на ней рабочих аппаратов могло регулироваться в соответствии с требуемыми затратами мощности.
В особенности простое конструктивное осуществление способа по изобретению обеспечивается в том случае, когда с системой маршрутизации связано по меньшей мере одно вычислительно-управляющее устройство, которое в зависимости от разработанных маршрутов генерирует управляющие сигналы для регулирования по меньшей мере одного параметра сельскохозяйственной машины, а этот по меньшей мере один параметр сельскохозяйственной машины вырабатывается в зависимости от конфигурации обработанной территории и/или территории оставшейся площади.
Дальнейшая разгрузка оператора сельскохозяйственной машины достигается за счет того, что вычислительно-управляющее устройство автоматически производит регулирование выработанных параметров в сельскохозяйственной машине.
Для того чтобы дать оператору возможность воздействия на регулирование выработанных параметров, в дальнейшем примере осуществления предусмотрено, что выработанные параметры могут быть визуально указаны оператору посредством индикаторного устройства.
Задача изобретения решена также в устройстве для управления сельскохозяйственной машиной, причем с сельскохозяйственной машиной связана система маршрутизации для разработки маршрутов на территории и эта система маршрутизации подразделяет территорию по меньшей мере на обработанную территорию и по меньшей мере на территорию оставшейся площади. Согласно изобретению система маршрутизации находится во взаимодействии по меньшей мере с одним вычислительно-управляющим устройством, причем это вычислительно-управляющее устройство выполнено с возможностью генерирования управляющих сигналов для регулирования по меньшей мере одного параметра сельскохозяйственной машины в зависимости от разработанных маршрутов. Указанный по меньшей мере один параметр сельскохозяйственной машины вырабатывается в зависимости от конфигурации обработанной территории и/или территории оставшейся площади.
В предпочтительном варианте осуществления вычислительно-управляющее устройство выполнено с возможностью автоматически производить регулирование выработанных параметров и с возможностью визуальной индикации выработанных параметров посредством индикаторного устройства.
Перечень фигур
Далее со ссылками на прилагаемые чертежи будут подробно описаны примеры осуществления изобретения. На чертежах:
фиг.1 изображает схему, иллюстрирующую способ в соответствии с изобретением,
фиг.2 изображает блок-схему способа в соответствии с изобретением,
фиг.3 изображает схему, иллюстрирующую различные примеры использования способа по изобретению.
Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения
На фиг.1 схематично показана территория 1, подлежащая проходу и обработке сельскохозяйственной машиной 2, которая в данном примере выполнения представлена в виде самоходной косилки 3. Самоходная косилка 3 образована несущим транспортным средством 4, - в простейшем случае трактором 5, - с установленными на нем спереди и по бокам рабочими органами 6, в данном примере в виде косилочных аппаратов. Кроме того, сельскохозяйственная машина 2 оснащена системой 7 маршрутизации, которая сама по себе известна и способна подразделять подлежащую обработке территорию 1 на так называемые маршруты 8 обработки. Разработка этих маршрутов 8 обработки достигается, как правило, за счет того, что сельскохозяйственная машина 2 вначале объезжает подлежащую обработке территорию 1 в ходе первого рабочего прохода, следуя вдоль внешнего контура 9. Затем система 7 маршрутизации в зависимости от ширины А обработки разрабатывает дальнейшие маршруты 8, так что обеспечивается полное перекрытие территории 1 маршрутами 8 обработки, зависящими от ширины А обработки. В целях лучшей повторяемости такие системы 7 маршрутизации, как правило, базируются на системе GPS, при этом сельскохозяйственная машина 2 снабжена GPS-приемником 10, который передает спутниковые сигналы 11 положения на вычислительное устройство 12, связанное с системой 7 маршрутизации. Кроме того, система 7 маршрутизации имеет такую структуру, что в зависимости от маршрутов 8 обработки подлежащая обработке территория 1 разделяется на уже обработанную территорию 13 и территорию 14 оставшейся площади, подлежащую обработке. Известным образом обработанная территория 13 и территория 14 оставшейся площади могут визуально представляться на индикаторном устройстве 16, находящемся в области обзора оператора 15. В рамках изобретения возможен вариант, когда территория 14 оставшейся площади привязана к единственному маршруту, так что в пределах подлежащей обработке территории 1 могут быть оставаться несколько территорий 14 оставшейся площади.
Как показано на фиг.1 в средней части, при обработке сельскохозяйственной машиной 2 разработанных маршрутов 8 обработки может оказаться, что, например, последний маршрут 8 обработки имеет поперечную протяженность меньше ширины А обработки машины 2. Настоящим изобретением предусмотрено, что теперь по меньшей мере один параметр 17, в данном случае ширина А обработки, может регулироваться или адаптироваться в соответствии с конфигурацией обработанной территории 13 или, что аналогично, с конфигурацией территории 14 оставшейся площади. Для простоты на фиг.1 конфигурация территории 14 оставшейся площади выбрана такой, что ширина этой территории 14 соответствует примерно двум величинам единичной ширины ЕА обработки одного косилочного рабочего аппарата 6, установленного на несущем транспортном средстве 4. Соответственно, как это будет более подробно описано дальше, с привлечением системы 7 маршрутизации в способе предусмотрено, что рабочие аппараты 6 сельскохозяйственной машины 2 активизируются только на частичной ширине ТА обработки. Применительно к косилочным аппаратам 6 на фиг.1 это означает, что сельскохозяйственная машина 2 потребляет меньше энергии и обладает улучшенной маневренностью, когда излишний косилочный аппарат 6а переводится из рабочего в нерабочее положение.
Фиг.2 изображает блок-схему, иллюстрирующую основные этапы способа. Как уже было описано, вначале система 7 маршрутизации известным образом разрабатывает, по меньшей мере, с привлечением данных 11 положения на основе системы GPS, множество маршрутов 8 обработки, которые регистрируются и записываются в память системы 7 маршрутизации на этапе 18 выполнения программы. Кроме того, разработанные и сохраненные маршруты 8 и состояние их обработки увязываются друг с другом посредством последовательности 19 “соотношение площадей”. Последовательность 19 “соотношение площадей” определяет из разработанных маршрутов 8 и состояния их обработки с привлечением ширины А обработки сельскохозяйственной машины 2 конфигурацию обработанной территории 13, а также конфигурацию территории 14 оставшейся площади. Эти данные передаются в виде выходных сигналов Z в вычислительно-управляющее устройство 20, которое в простейшем случае может быть идентично вычислительному устройству 12, уже имеющемуся в системе 7 маршрутизации. Из этих выходных сигналов Z, представляющих в закодированном виде конфигурацию обработанной территории 13 и/или территории 14 оставшейся площади, вычислительно-управляющее устройство 20 вырабатывает (т.е. определяет, вычисляет) для сельскохозяйственной машины 2 и/или для установленных на ней рабочих аппаратов 6 подлежащие изменению параметры 17, изменение которых влияет на приспособление режима работы сельскохозяйственной машины 2 и ее рабочих аппаратов 6 к конкретной конфигурации территории 14 оставшейся площади или уже обработанной территории 13. Как правило, здесь преимущественно привлекается конфигурация территории 14 оставшейся площади. Однако ввиду непосредственной взаимной зависимости этих двух территорий в рамках изобретения может быть предусмотрено изменение самых различных параметров 17 для приведения их в соответствие с конфигурацией уже обработанной территории 13. В ходе дальнейшего этапа 21 способа параметры 17, выработанные (т.е. определенные, вычисленные) вычислительно-управляющим устройством 20, могут указываться оператору 15 с помощью индикаторного устройства 16, так что оператор может произвести регулирование самых различных органов сельскохозяйственной машины 2 или установленных на ней рабочих аппаратов 6. Однако может быть также предусмотрено, что в ходе дальнейшего этапа 22 способа вычислительно-управляющим устройством 20 генерируются управляющие сигналы Y для автоматического регулирования выработанных параметров 17 сельскохозяйственной машины 2 или навешенных на нее рабочих аппаратов 6.
Как показано на фиг.3, сельскохозяйственная машина 2 может представлять собой машину 23 для распределения материалов, такую как разбрасыватель удобрений, машину для опрыскивания гербицидами или сеялку. При этом эксплуатация машины с частичной шириной ТА обработки может производиться либо только отключением рабочего аппарата 6, либо путем его отключения и перевода в нерабочее положение.
В следующем примере осуществления параметр 17, подлежащий изменению в зависимости от конфигурации территории 14 оставшейся площади, может содержать также скорость v движения. Это имеет особенное преимущество в тех случаях, когда сельскохозяйственная машина 2 совершает вспомогательные переезды между последовательными маршрутами 8 обработки или после полной обработки одной территории 1 переезжает на следующую территорию. В обоих случаях сельскохозяйственная машина 2 обычно приводится с более высокой скоростью v движения, чем при рабочем ходе. Далее, подлежащий изменению параметр 17 может охватывать активизацию предварительно определенной и заложенной в вычислительно-управляющем устройстве 20 рабочих процессов, таких как, например так называемое, “управление процессом 24 обработки на краю поля”, как показано на фиг.3 в средней части. В простейшем случае такое “управление процессом 24 обработки на краю поля” содержит подъем рабочих аппаратов 6 по окончании маршрута 8 обработки и их обратное опускание при входе в следующий маршрут 8 обработки. Далее, подлежащий изменению параметр 17 может охватывать правостороннюю и левостороннюю активизацию 25 рабочих аппаратов 26, такую как поворот выбросного патрубка 27 сельскохозяйственной машины 2 в виде полевого измельчителя 28. Особенное преимущество такого решения заключается в том, что сельскохозяйственная машина 2 в зависимости от положения территории 14 оставшейся площади на подлежащей обработке территории 1 автоматически распознает, когда, например, из-за ограниченного пространства транспортное средство 29 для разгрузки бункера может подойти только с одной определенной стороны маршрута 8 обработки или соответствующей ему территории 14 оставшейся площади.
В зависимости от ширины А обработки сельскохозяйственной машины 2 потребление мощности возрастает или снижается. В том случае, когда система 7 маршрутизации знает конфигурацию территории 14 оставшейся площади, вычислительно-управляющее устройство 20 может быть дополнительно выполнено таким образом, что генерируемые управляющие сигналы Y по фиг.2 могут воздействовать на число 30 оборотов двигателя 31 сельскохозяйственной машины 2 или на числа 32 оборотов самых различных рабочих аппаратов 6. Преимуществом в данном случае является возможность экономии топлива за счет снижения числа оборотов при работе с частичной шириной ТА обработки.
Для специалиста в данной области понятно, что при осуществлении изобретения возможны различные изменения и модификации способа и устройства, не выходящие за пределы объема защиты, а также использование их в других системах машин.

Claims (12)

1. Способ управления сельскохозяйственной машиной, с которой связана система маршрутизации для разработки маршрутов на территории, причем система маршрутизации подразделяет территорию, по меньшей мере, на обработанную территорию и, по меньшей мере, на территорию оставшейся площади, отличающийся тем, что последовательность «соотношение площадей», определяют из разработанных маршрутов и состояния их обработки, с привлечением ширины обработки сельскохозяйственной машины, конфигурации обработанной территории, а также конфигурации территории оставшейся площади, и эти данные передают в виде выходных сигналов в вычислительно-управляющее устройство, которое вырабатывает для сельскохозяйственной машины или установленного на ней рабочего аппарата подлежащей изменению, по меньшей мере, один параметр.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что сельскохозяйственная машина (2) образована, по меньшей мере, одним несущим транспортным средством (4, 5) и одним или несколькими рабочими аппаратами (6), установленными на несущем транспортном средстве (4, 5), а, по меньшей мере, один параметр (17) относится к несущему транспортному средству (4, 5) и/или к рабочим аппаратам (6), установленным на нем или на них.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что параметр (17) охватывает установку частичной ширины (ТА) обработки.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что на частичную ширину (ТА) обработки воздействуют посредством включения и отключения рабочих аппаратов (6).
5. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что параметр (17) охватывает изменение скорости (v) движения сельскохозяйственной машины (2).
6. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что параметр (17) охватывает активизацию предварительно определенного рабочего процесса.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что предварительно определенный рабочий процесс представляет собой процесс обработки на краю поля.
8. Способ по одному из пп.2-4, отличающийся тем, что параметр (17) охватывает правостороннюю и левостороннюю активизацию рабочих аппаратов.
9. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что сельскохозяйственная машина (2) оснащена, по меньшей мере, одним двигателем и множеством приводов, а, по меньшей мере, один параметр (17) охватывает изменение числа оборотов двигателя и/или изменение числа оборотов приводов.
10. Устройство для управления сельскохозяйственной машиной, причем с сельскохозяйственной машиной связана система маршрутизации для разработки маршрутов на территории и эта система маршрутизации подразделяет территорию, по меньшей мере, на обработанную территорию и по меньшей мере на территорию оставшейся площади, отличающееся тем, что система маршрутизации (7) находится во взаимодействии по меньшей мере с одним вычислительно-управляющим устройством (12, 20), причем это вычислительно-управляющее устройство (12, 20) выполнено с возможностью генерирования управляющих сигналов (Y) для регулирования, по меньшей мере, одного параметра (17) сельскохозяйственной машины (2) в зависимости от разработанных маршрутов (8), а этот, по меньшей мере, один параметр (17) сельскохозяйственной машины (2) вырабатывается в зависимости от конфигурации обработанной территории (13) и/или территории (14) оставшейся площади.
11. Устройство по п.10, отличающееся тем, что вычислительно-управляющее устройство (12, 20) выполнено с возможностью автоматически производить регулирование выработанных параметров (17).
12. Устройство по п.11, отличающееся тем, что оно выполнено с возможностью визуальной индикации выработанных параметров (17) посредством индикаторного устройства (16).
RU2005119491/12A 2004-06-28 2005-06-23 Способ и устройство для управления сельскохозяйственной машиной RU2384988C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102004031211.7 2004-06-28
DE102004031211A DE102004031211A1 (de) 2004-06-28 2004-06-28 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2005119491A RU2005119491A (ru) 2006-12-27
RU2384988C2 true RU2384988C2 (ru) 2010-03-27

Family

ID=35295523

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2005119491/12A RU2384988C2 (ru) 2004-06-28 2005-06-23 Способ и устройство для управления сельскохозяйственной машиной

Country Status (5)

Country Link
US (2) US20050284119A1 (ru)
EP (1) EP1616470B1 (ru)
BR (1) BRPI0502620A (ru)
DE (1) DE102004031211A1 (ru)
RU (1) RU2384988C2 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2651420C1 (ru) * 2017-05-02 2018-04-19 Акционерное общество "Когнитив" Система мониторинга маршрутов движения сельскохозяйственных машин при выполнении полевых работ

Families Citing this family (57)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004031211A1 (de) * 2004-06-28 2006-02-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
DE102006019216A1 (de) * 2006-04-21 2007-10-25 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Maschinensystems
US20090038004A1 (en) * 2007-07-31 2009-02-05 Gabor Blasko Role change based on coupling or docking of information handling apparatus and method for same
NZ562273A (en) * 2007-10-04 2009-11-27 David Stanley Hoyle Spreader with GPS guided spread pattern
DE102008050460A1 (de) * 2008-10-08 2010-04-15 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren zur Einsatzsteuerung von landwirtschaftlichen Maschinen
US9678508B2 (en) 2009-11-16 2017-06-13 Flanders Electric Motor Service, Inc. Systems and methods for controlling positions and orientations of autonomous vehicles
US20110160968A1 (en) * 2009-12-29 2011-06-30 Agco Corporation Work implement control based on worked area
WO2015057637A1 (en) 2013-10-14 2015-04-23 Kinze Manufacturing, Inc. Autonomous systems, methods, and apparatus for ag based operations
US9772625B2 (en) 2014-05-12 2017-09-26 Deere & Company Model referenced management and control of a worksite
US10114348B2 (en) 2014-05-12 2018-10-30 Deere & Company Communication system for closed loop control of a worksite
JP2016007196A (ja) * 2014-06-26 2016-01-18 株式会社クボタ 植播系水田作業機
JP6502221B2 (ja) * 2015-09-14 2019-04-17 株式会社クボタ 作業車支援システム
EP3251484B1 (de) * 2016-06-03 2018-09-26 Kverneland Group Kerteminde A/S Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer landwirtschaftlichen maschine
JP7044477B2 (ja) * 2017-04-26 2022-03-30 井関農機株式会社 自動操舵制御装置
US10542674B2 (en) * 2017-05-19 2020-01-28 Cnh Industrial America Llc Methods for creating merged triple windrows
US10806079B2 (en) 2018-02-26 2020-10-20 Deere & Company Automatic product harvesting method and control system
DE102018001551A1 (de) * 2018-02-28 2019-08-29 Class Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende Erntemaschine und Betriebsverfahren dafür
DE102018212150A1 (de) * 2018-07-20 2020-01-23 Deere & Company Verfahren zur Energieversorgung eines kabelgebundenen betriebenen Feldhäckslers
JP7034860B2 (ja) * 2018-08-03 2022-03-14 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 領域登録システム
US11641800B2 (en) 2020-02-06 2023-05-09 Deere & Company Agricultural harvesting machine with pre-emergence weed detection and mitigation system
US11178818B2 (en) 2018-10-26 2021-11-23 Deere & Company Harvesting machine control system with fill level processing based on yield data
US11672203B2 (en) 2018-10-26 2023-06-13 Deere & Company Predictive map generation and control
US11467605B2 (en) 2019-04-10 2022-10-11 Deere & Company Zonal machine control
US11079725B2 (en) 2019-04-10 2021-08-03 Deere & Company Machine control using real-time model
US11653588B2 (en) 2018-10-26 2023-05-23 Deere & Company Yield map generation and control system
US11589509B2 (en) 2018-10-26 2023-02-28 Deere & Company Predictive machine characteristic map generation and control system
US11240961B2 (en) 2018-10-26 2022-02-08 Deere & Company Controlling a harvesting machine based on a geo-spatial representation indicating where the harvesting machine is likely to reach capacity
US11957072B2 (en) 2020-02-06 2024-04-16 Deere & Company Pre-emergence weed detection and mitigation system
JP6749448B2 (ja) * 2019-03-19 2020-09-02 株式会社クボタ 作業車支援システム
US11234366B2 (en) 2019-04-10 2022-02-01 Deere & Company Image selection for machine control
US11778945B2 (en) 2019-04-10 2023-10-10 Deere & Company Machine control using real-time model
JP7260412B2 (ja) * 2019-06-20 2023-04-18 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両用の自動走行システム
US11477940B2 (en) 2020-03-26 2022-10-25 Deere & Company Mobile work machine control based on zone parameter modification
US11895948B2 (en) 2020-10-09 2024-02-13 Deere & Company Predictive map generation and control based on soil properties
US11864483B2 (en) 2020-10-09 2024-01-09 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11635765B2 (en) 2020-10-09 2023-04-25 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11889788B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive biomass map generation and control
US11849671B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Crop state map generation and control system
US11727680B2 (en) 2020-10-09 2023-08-15 Deere & Company Predictive map generation based on seeding characteristics and control
US11874669B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Map generation and control system
US11983009B2 (en) 2020-10-09 2024-05-14 Deere & Company Map generation and control system
US12013245B2 (en) 2020-10-09 2024-06-18 Deere & Company Predictive map generation and control system
US11675354B2 (en) 2020-10-09 2023-06-13 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11711995B2 (en) 2020-10-09 2023-08-01 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11650587B2 (en) 2020-10-09 2023-05-16 Deere & Company Predictive power map generation and control system
US11825768B2 (en) 2020-10-09 2023-11-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11946747B2 (en) 2020-10-09 2024-04-02 Deere & Company Crop constituent map generation and control system
US11844311B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11871697B2 (en) 2020-10-09 2024-01-16 Deere & Company Crop moisture map generation and control system
US11845449B2 (en) 2020-10-09 2023-12-19 Deere & Company Map generation and control system
US11592822B2 (en) 2020-10-09 2023-02-28 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11927459B2 (en) 2020-10-09 2024-03-12 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11849672B2 (en) 2020-10-09 2023-12-26 Deere & Company Machine control using a predictive map
US11474523B2 (en) 2020-10-09 2022-10-18 Deere & Company Machine control using a predictive speed map
US11889787B2 (en) 2020-10-09 2024-02-06 Deere & Company Predictive speed map generation and control system
US20230255143A1 (en) * 2022-01-26 2023-08-17 Deere & Company Systems and methods for predicting material dynamics
JP2023119866A (ja) * 2022-02-17 2023-08-29 ヤンマーホールディングス株式会社 領域設定方法、作業車両及び自動走行システム

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3343501A (en) * 1965-06-29 1967-09-26 Francis H Banderet Self-steering and self-propelled farm vehicle
US4607716A (en) * 1983-10-14 1986-08-26 Beck Charles L Agricultural apparatus with an automatic positioning mechanism and method
JP3673285B2 (ja) * 1992-10-09 2005-07-20 櫻護謨株式会社 屋外作業自動化システム
DK0660660T4 (da) 1993-07-17 2002-07-22 Georg Duerrstein Fremgangsmåde til indvirkning på nytteterritorier
DE69609362T2 (de) * 1995-01-25 2000-12-07 Agco Ltd Erntemaschine
DE19629618A1 (de) * 1996-07-23 1998-01-29 Claas Ohg Routenplanungssystem für landwirtschaftliche Arbeitsfahrzeuge
AUPP679598A0 (en) * 1998-10-27 1998-11-19 Agsystems Pty Ltd A vehicle navigation apparatus
US6216071B1 (en) * 1998-12-16 2001-04-10 Caterpillar Inc. Apparatus and method for monitoring and coordinating the harvesting and transporting operations of an agricultural crop by multiple agricultural machines on a field
US6205381B1 (en) * 1999-03-26 2001-03-20 Caterpillar Inc. Method and apparatus for providing autoguidance for multiple agricultural machines
US6236916B1 (en) * 1999-03-29 2001-05-22 Caterpillar Inc. Autoguidance system and method for an agricultural machine
US6236924B1 (en) * 1999-06-21 2001-05-22 Caterpillar Inc. System and method for planning the operations of an agricultural machine in a field
US6522948B1 (en) * 2000-08-14 2003-02-18 Flexi-Coil Ltd. Agricultural product application tracking and control
GB2386971B (en) * 2002-03-26 2005-11-30 Mcmurtry Ltd Method of operating an automated land maintenance vehicle
NL1020804C2 (nl) * 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Werkwijze en systeem voor het uitvoeren van ten minste twee landbouwbewerkingen op een landbouwperceel.
US6728607B1 (en) * 2002-10-03 2004-04-27 Deere & Company Method and system for determining an energy-efficient path of a machine
DE10250694B3 (de) * 2002-10-31 2004-02-12 CNH Österreich GmbH Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges
US7010425B2 (en) * 2003-03-31 2006-03-07 Deere & Company Path planner and a method for planning a path of a work vehicle
DE102004031211A1 (de) * 2004-06-28 2006-02-09 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine
US7725233B2 (en) * 2005-10-25 2010-05-25 Deere & Company Crop attribute map input for vehicle guidance

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2651420C1 (ru) * 2017-05-02 2018-04-19 Акционерное общество "Когнитив" Система мониторинга маршрутов движения сельскохозяйственных машин при выполнении полевых работ

Also Published As

Publication number Publication date
US20050284119A1 (en) 2005-12-29
US20070179704A1 (en) 2007-08-02
BRPI0502620A (pt) 2006-02-07
US8606469B2 (en) 2013-12-10
RU2005119491A (ru) 2006-12-27
EP1616470B1 (de) 2013-07-17
DE102004031211A1 (de) 2006-02-09
EP1616470A1 (de) 2006-01-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2384988C2 (ru) Способ и устройство для управления сельскохозяйственной машиной
RU2384987C2 (ru) Система маршрутизации для сельскохозяйственных машин
US11320279B2 (en) Travel route management system and travel route determination device
EP3348130B1 (de) Modellbasierte prädiktive geschwindigkeitskontrolle einer erntemaschine
WO2020031473A1 (ja) 外形形状算出システム、外形形状算出方法、外形形状算出プログラム、及び外形形状算出プログラムが記録されている記録媒体と、圃場マップ作成システム、圃場マップ作成プログラム、圃場マップ作成プログラムが記録されている記録媒体、及び圃場マップ作成方法
US10394238B2 (en) Multi-mode mission planning and optimization for autonomous agricultural vehicles
US7706948B2 (en) Method for creating spiral swaths for irregular field boundaries
EP3549419B1 (en) Travel route management system and travel route determination device
US8170785B2 (en) Method for creating a route plan for agricultural machine systems
JP4904404B2 (ja) 農作物に物質を散布するための方法およびシステム
RU2350999C2 (ru) Способ оптимизации регулируемых параметров машины
CN109714946A (zh) 路径生成系统
US20130166344A1 (en) Method for planning a process chain for a agricultural operation
US11291153B2 (en) Method for planning the working of an agricultural field
JP6982116B2 (ja) 作業車自動走行システム及び走行経路管理装置
JP2024016273A (ja) 作業関連情報管理装置および作業関連情報管理システム
US20210311481A1 (en) Method of travel lane planning of a plurality of agricultural working machines
Seyyedhasani Using the vehicle routing problem (VRP) to provide logistics solutions in agriculture
RU2817621C2 (ru) Способ выполнения сельскохозяйственного рабочего процесса в поле
RU2796063C2 (ru) Зерноуборочный комбайн
KR20200088768A (ko) 영농 시스템
CN117881275A (zh) 作业机
JP2024505637A (ja) 農業区画の制御された播種方法と、それを実施するためのシステム
JP2023095190A (ja) 走行管理システム
CN117881276A (zh) 作业机

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE

Effective date: 20151224