RU2379206C1 - Устройство авторасцепки грузовых вагонов - Google Patents
Устройство авторасцепки грузовых вагонов Download PDFInfo
- Publication number
- RU2379206C1 RU2379206C1 RU2008116430/11A RU2008116430A RU2379206C1 RU 2379206 C1 RU2379206 C1 RU 2379206C1 RU 2008116430/11 A RU2008116430/11 A RU 2008116430/11A RU 2008116430 A RU2008116430 A RU 2008116430A RU 2379206 C1 RU2379206 C1 RU 2379206C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- carriage
- cars
- automatic coupling
- image
- automatic
- Prior art date
Links
Landscapes
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к устройствам автоматического расцепления грузовых вагонов. Устройство представляет собой передвижной роботизированный комплекс. Система, состоящая из цифровой телекамеры и компьютера, установленная на каретке, получает непрерывно изображение движущегося вагона и распознает изображение автосцепки. Затем подсчитывает количество автосцепок (вагонов), мимо которых каретка должна последовать без остановки, а при приближении к заданной автосцепке выдает сигнал на выравнивание скорости каретки и состава. Каретка начинает движение со скоростью надвига. Цифровая телекамера, установленная на каретке, захватывает изображение нужной автосцепки и выдает сигналы для наведения каретки точно напротив нужной автосцепки, а затем для наведения вилки манипулятора на цепочку автосцепки. Вилка манипулятора выдвигается, захватывает цепочку, поворачивается и задвигается в исходное положение. Достигается повышение механизации и автоматизации расцепки вагонов.
Description
Изобретение относится к области железнодорожного транспорта. Устройство авторасцепки грузовых вагонов (АРУ) предназначено для использования на автоматизированных и мехнизированных сортировочных горках с целью механизации и автоматизации расцепки вагонов - единственной ручной операции в процессе роспуска.
Устройство представляет собой передвижной роботизированный комплекс.
Комплекс состоит из:
- эстакады (монорельса), установленного на опорах параллельно рельсовому пути,
- каретки, перемещающейся параллельно рельсовому пути по монорельсу,
- манипулятора, установленного на каретке,
- цифровой телекамеры, установленной на каретке,
- бортового компьютера, установленного на каретке,
- скоростемера, установленного на каретке,
- скоростемера, установленного на пути надвига, связанного каналом связи с бортовым компьютером комплекса,
- скоростемера, установленного за горбом горки, связанного каналом связи с бортовым компьютером комплекса,
- счетчика осей, расположенного на пути надвига, связанного каналом связи с бортовым компьютером комплекса.
Каретка приводится в движение электродвигателем постоянного тока, снабженным системой регулирования скорости и направления движения.
Система обработки визуальной информации, состоящая из цифровой телекамеры и компьютера, установленная на каретке, выполняет три функции:
- является счетчиком вагонов, прошедших мимо телекамеры,
- служит для наведения каретки точно напротив нужной автосцепки, т.к. информации от расчета количества осей недостаточно для точного наведения ввиду различного расстояния от оси колеса до оси автосцепки у различных вагонов,
- служит для наведения вилки манипулятора на элементы расцепного привода автосцепки.
Для подсчета вагонов, прошедших мимо телекамеры, система получает непрерывно изображение движущегося вагона и распознает в нем изображение автосцепки. Затем подсчитывает количество автосцепок, прошедших мимо телекамеры, т.е. количество прошедших вагонов.
Для наведения вилки манипулятора на элементы расцепного привода автосцепки система на изображении автосцепки распознает характерные линии, например вертикальную линию кромки большого зуба автосцепки и горизонтальные линии нижних кромок зубьев, а также контур цепочки и контур расцепной вилки манипулятора, и высчитывает расстояние от вилки до цепочки. По результату вычисления система формирует и выдает сигналы устройству наведения.
Скоростемер, установленный за горбом горки, измеряет скорость отцепленных вагонов и передает ее величину на бортовой компьютер.
Система скоростемер - бортовой компьютер, сравнивая скорости отцепа и надвига, выдает сигнал о состоявшемся расцеплении.
Техническая характеристика | |
Рабочая длина рельсового пути, м | 50 |
Масса монорельса с опорами, кг | 2000 |
Максимальная скорость надвига, м/с | 2 |
Максимальная скорость передвижения каретки, м/с | 5 |
Максимальное ускорение каретки, м/с2 | 3,26 |
Тормоз каретки дисковый нормальнозамкнутый | |
Мощность двигателя каретки, кВт | 1,6 |
Поребляемый ток двигателя | постоянный |
Напряжение, В | 36 |
Тип применяемой телекамеры | VNC-742 |
Разрешающая способность, ТВЛ | 570 |
Число элементов на матрице ПЗС, шт. | 1600×1200 |
Фоусное расстояние объектива, мм | 12 |
Бортовой компьютер IBM PC в вибропылезащищенном корпусе. |
Описание организации работ с применением устройства авторасцепки.
Описание приемов и способов работы
В начале роспуска состава в память компьютера роботизированного комплекса заносятся данные сортировочного листа. В листе должны быть указаны типы вагонов, число осей и общее число вагонов в отцепе.
На основании данных сортировочного листа до начала надвига компьютером формируется программа роспуска состава, которая определяет последовательность отцепов и число вагонов в отцепах. Эта же программа вырабатывает стратегию расцепки, учитывающую скорости надвига, максимальную скорость каретки, максимальное ускорение и замедление каретки, а также минимальное расстояние от расцепляемой автосцепки до горба горки для надежного расцепления.
При приближении распускаемого состава к позиции, где расположен роботизированный комплекс, находящийся рядом на пути счетчик осей подсчитывает оси и передает эту информацию в компьютер комплекса. В компьютере производится вычисление координаты нужной автосцепки и величины и направления требуемой скорости передвижения каретки с тем, чтобы встреча каретки и автосцепки произошла в расчетной точке пути. После этого бортовой компьютер выдает сигнал на начало движения каретки.
Каретка начинает движение в сторону расчетной точки встречи с требуемой автосцепкой.
Система, состоящая из цифровой телекамеры и компьютера, установленная на каретке, получает непрерывно изображение движущегося вагона и распознает изображение автосцепки. Затем подсчитывает количество автосцепок (вагонов), мимо которых каретка должна последовать без остановки, а при приближении к заданной автосцепке выдает сигнал на выравнивание скорости каретки и состава. Каретка начинает движение со скоростью надвига. Цифровая телекамера, остановленная на каретке, захватывает изображение нужной автосцепки и выдает сигналы для наведения каретки точно напротив нужной автосцепки, а затем для наведения вилки манипулятора на цепочку автосцепки. Вилка манипулятора выдвигается, захватывает цепочку, поворачивается и задвигается в исходное положение. Расцепка произведена. Бортовой компьютер выдает блоку управления кареткой команду на торможение каретки и движение ее назад в исходное положение для следующей отцепки.
Бортовой компьютер получает сигнал от скоростемера, установленного за горбом горки, сравнивая скорости отцепа и надвига, выдает сигнал о состоявшемся или несостоявшемся расцеплении. В последнем случае подает сигнал машинисту горочного локомотива.
Claims (1)
- Устройство авторасцепки грузовых вагонов на сортировочной горке, состоящее из движущейся в междупутье каретки, на которой установлен манипулятор и видеосистема, отличающееся тем, что для определения скорости и координаты расцепного узла используются сигналы видеосистемы, закрепленной на каретке.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008116430/11A RU2379206C1 (ru) | 2008-04-29 | 2008-04-29 | Устройство авторасцепки грузовых вагонов |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2008116430/11A RU2379206C1 (ru) | 2008-04-29 | 2008-04-29 | Устройство авторасцепки грузовых вагонов |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2008116430A RU2008116430A (ru) | 2009-11-10 |
RU2379206C1 true RU2379206C1 (ru) | 2010-01-20 |
Family
ID=41354169
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2008116430/11A RU2379206C1 (ru) | 2008-04-29 | 2008-04-29 | Устройство авторасцепки грузовых вагонов |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2379206C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2450946C1 (ru) * | 2010-12-14 | 2012-05-20 | Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" | Система авторасцепки вагонов на сортировочной горке |
RU2732676C1 (ru) * | 2020-03-25 | 2020-09-21 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Российский университет транспорта" (ФГАОУ ВО РУТ (МИИТ), РУТ (МИИТ) | Устройство для расцепления железнодорожных вагонов |
-
2008
- 2008-04-29 RU RU2008116430/11A patent/RU2379206C1/ru active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2450946C1 (ru) * | 2010-12-14 | 2012-05-20 | Открытое Акционерное Общество "Российские Железные Дороги" | Система авторасцепки вагонов на сортировочной горке |
RU2732676C1 (ru) * | 2020-03-25 | 2020-09-21 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Российский университет транспорта" (ФГАОУ ВО РУТ (МИИТ), РУТ (МИИТ) | Устройство для расцепления железнодорожных вагонов |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
RU2008116430A (ru) | 2009-11-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110899681B (zh) | 一种摘挂车载控制系统及方法 | |
CN108009484B (zh) | 基于机器视觉技术的智能光条采集系统及其方法 | |
CN103324198A (zh) | 一种基于计算机视觉技术的集卡定位自动引导系统及其使用方法 | |
WO2017219655A1 (zh) | 一种轨道车辆系统 | |
CN109131449B (zh) | 故障环境下城市轨道交通列车的辅助定位系统及其方法 | |
JP3448088B2 (ja) | 支障物検知システム | |
CN105083324A (zh) | 车载光学探测机构结合辅助摄像的机车防撞方法及装置 | |
RU2379206C1 (ru) | Устройство авторасцепки грузовых вагонов | |
WO2023097838A1 (zh) | 一种灵活编组的解编方法、设备和存储介质 | |
RU2705035C1 (ru) | Способ и система управления подвижным составом при осуществлении надвига и роспуска с сортировочной горки | |
CN115973217B (zh) | 一种实现列车曲线自动连挂的装置和自动连挂方法 | |
CN110550074B (zh) | 平面调车作业方法、智能手臂终端及车载终端 | |
RU2450946C1 (ru) | Система авторасцепки вагонов на сортировочной горке | |
CN204978706U (zh) | 利用光学探测机构追踪钢轨轨迹的机车防撞装置 | |
RU2728968C1 (ru) | Способ автоматического расцепления автосцепок движущихся вагонов и устройство его осуществления | |
KR102540689B1 (ko) | 안전한 신호전달이 가능한 철도신호장치 | |
CN214240833U (zh) | 铁路本务机车蓝灯防护装置 | |
RU2007137292A (ru) | Способ и система для вождения составов | |
CN113734246B (zh) | 车辆连挂控制方法、装置及系统 | |
WO2023097839A1 (zh) | 一种灵活编组运行控制方法、设备和存储介质 | |
RU2732676C1 (ru) | Устройство для расцепления железнодорожных вагонов | |
CN205726136U (zh) | 一种铁路道口视频无线传输系统 | |
CN202057330U (zh) | 基于线阵扫描技术的列车故障轨边图像检测设备 | |
CN210191489U (zh) | 一种机车信号接收线圈图像拍摄系统 | |
RU216043U1 (ru) | Устройство автоматического расцепления вагонов |