RU2352090C2 - Method of optimising cultivation/processing agricultural fields - Google Patents
Method of optimising cultivation/processing agricultural fields Download PDFInfo
- Publication number
- RU2352090C2 RU2352090C2 RU2007111465/12A RU2007111465A RU2352090C2 RU 2352090 C2 RU2352090 C2 RU 2352090C2 RU 2007111465/12 A RU2007111465/12 A RU 2007111465/12A RU 2007111465 A RU2007111465 A RU 2007111465A RU 2352090 C2 RU2352090 C2 RU 2352090C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- weeds
- plants
- soil
- adjusting
- sensors
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B79/00—Methods for working soil
- A01B79/005—Precision agriculture
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
- A01C21/00—Methods of fertilising, sowing or planting
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к способу оптимизированной, в частности энергосберегающей, культивации/обработки сельскохозяйственных площадей при помощи орудия, имеющего прорезающие и обрабатывающие почву почвообрабатывающие рабочие органы.The invention relates to a method for optimized, in particular energy-saving, cultivation / cultivation of agricultural land with a tool having cutting and soil cultivating tillage tools.
Орудия такого типа известны на практике. Они применяются либо только для обработки почвы, либо для обработки почвы в сочетании с одновременным внесением семян. Известна сеялка, которая имеет сошники с отходящими вбок лопастями для прорезания почвы. Лопасти можно устанавливать под различными углами к поверхности почвы путем регулировки несущих стоек сошников. При установке лопастей под малым углом прорезается только почва и разрезаются сорные растения, а при установке лопастей под большим углом к поверхности почвы она дополнительно перепахивается, перерывается или переворачивается. В этом случае происходят интенсивная обработка и перемешивание почвы.Tools of this type are known in practice. They are used either only for tillage, or for tillage in combination with the simultaneous application of seeds. A seeder is known which has openers with laterally extending blades for cutting soil. The blades can be installed at different angles to the soil surface by adjusting the coulter support racks. When installing the blades at a small angle, only soil is cut and weeds are cut, and when installing the blades at a large angle to the soil surface, it is additionally plowed, interrupted or turned over. In this case, intensive cultivation and mixing of the soil occur.
На тех местах обрабатываемого поля, которые заняты сравнительно небольшим количеством сорняков, желательно только прорезать почву и разрезать сорняки, а там, где заполненность сорняками больше или большая, желательно обрабатывать почву более интенсивно.In those areas of the cultivated field that are occupied by a relatively small number of weeds, it is only desirable to cut through the soil and cut the weeds, and where the weed content is greater or greater, it is advisable to cultivate the soil more intensively.
До настоящего времени фермер или тракторист должен был во время движения управлять орудием вручную, определяя визуально заполненность поля сорняками и устанавливая в соответствии с этой определенной визуально заполненностью сорняками лопасти сошников. Поэтому такую работу могли выполнять только специалисты.Until now, the farmer or tractor driver had to manually control the implement while driving, visually filling the field with weeds and setting the coulter blades in accordance with this visually filled weed. Therefore, only specialists could perform such work.
Из DE 68917436 Т2 известно устройство для внесения жидких химических средств обработки растений на сельскохозяйственных площадях. Это орудие имеет трубопровод с распыливающими наконечниками. Трубопровод с распыливающими наконечниками снабжен расположенными на расстоянии друг от друга соплами, к которым через подающее и дозирующее устройство подводятся жидкие средства защиты растений, подлежащие внесению в почву. Перед соплами установлены датчики для определения специфической для места заполненности растениями и сорняками. При помощи этих датчиков можно определять заполненность растениями и сорняками и в соответствии с этим управлять внесением средств защиты растений.From DE 68917436 T2 a device is known for introducing liquid chemicals for treating plants on agricultural land. This gun has a piping with spray tips. The pipeline with spray tips is equipped with nozzles located at a distance from each other, to which liquid plant protection products to be introduced into the soil are supplied through a supply and metering device. Sensors are installed in front of the nozzles to determine the site-specific filling with plants and weeds. Using these sensors, it is possible to determine the occupancy rate by plants and weeds and, in accordance with this, control the application of plant protection products.
В основе изобретения лежит задача устанавливать почвообрабатывающие рабочие органы так, чтобы обеспечить эффективность обработки, соответствующую заполненности растениями и сорняками, и расходовать на обработку почвы для уничтожения растений и сорняков только необходимую для этого энергию.The basis of the invention is the task of installing tillage working bodies in such a way as to ensure the efficiency of the treatment, corresponding to the filling with plants and weeds, and to spend on the soil for the destruction of plants and weeds only the energy necessary for this.
Согласно изобретению эта задача решена в способе, описанном в п.1 формулы изобретения. Благодаря этим мерам при проезде по полю во время обработки почвы или перед обработкой почвы почвообрабатывающими рабочими органами, выполненными с возможностью регулировки их режима работы и/или интенсивности работы в соответствии со специфической для места заполненностью растениями и/или сорняками, путем зондирования поверхности поля датчиками определяют заполненность растениями и сорняками. В соответствии с этими определенными значениями почвообрабатывающие рабочие органы устанавливают в соответствии с регулировочными значениями параметрами, вычисленными бортовым компьютером, при помощи регулировочных средств, которые управляются от бортового компьютера. Затем производят обработку почвы, которая безусловно необходима для данной заполненности растениями и сорняками обрабатываемого места. Благодаря этому достигается энергосберегающая обработка почвы.According to the invention, this problem is solved in the method described in
Согласно одному варианту осуществления изобретения специфическую для места заполненность растениями и/или сорняками определяют при помощи датчиков, а полученные в соответствии с этим регулировочные значения для почвообрабатывающих рабочих органов определяют в реальном времени во время культивации/обработки сельскохозяйственных площадей. Благодаря этому при помощи датчиков и бортового компьютера непосредственно в реальном времени определяют регулировочные значения и соответственно устанавливают почвообрабатывающие рабочие органы. Регулировочные значения можно записывать на носитель информации и затем использовать на последующих этапах обработки.According to one embodiment of the invention, the site-specific occupancy of plants and / or weeds is determined using sensors, and the adjustment values obtained in accordance with this for the tillage tools are determined in real time during cultivation / cultivation of agricultural land. Due to this, with the help of sensors and an on-board computer, the adjustment values are determined directly in real time and, accordingly, the tillage working bodies are installed. Adjustment values can be recorded on a storage medium and then used in subsequent processing steps.
Согласно другому варианту данные о специфической для места заполненности растениями и/или сорняками определяют посредством датчиков при отдельном проезде через поле и записывают на носитель информации.According to another embodiment, data on a site-specific occupancy by plants and / or weeds is determined by sensors in a separate passage through the field and recorded on a storage medium.
To есть сначала проезжают по полю и определяют заполненность его растениями и сорняками, записывая соответствующие данные на носитель информации. Затем в соответствии с определенными и записанными данными определяют регулировочные значения для регулировочных средств почвообрабатывающих рабочих органов для их установки в соответствующее положение.That is, they first pass through the field and determine its occupancy by plants and weeds, recording the corresponding data on the information carrier. Then, in accordance with the determined and recorded data, the adjustment values for the adjustment means of the tillage working bodies are determined for their installation in the corresponding position.
Согласно п.6 формулы изобретения предложено орудие для осуществления способа, содержащее вертикальные несущие стойки с почвообрабатывающими рабочими органами, имеющими на их нижних концах лопасти сошников, выступающие в боковом направлении от несущих стоек и снабженные режущими кромками, при этом несущие стойки выполнены каждая с возможностью поворота вокруг оси поворота, проходящей поперек к направлению обработки орудием, и установлены в различных положениях на раме орудия, а между несущими стойками и рамой расположены регулировочные средства. При помощи этого орудия можно выполнять специфическую для данного места обработку почвы в соответствии с заполненностью этого места растениями и сорняками. Для этого почвообрабатывающие рабочие органы выполнены с возможностью регулировки их положения относительно почвы при помощи регулировочных средств в соответствии с регулировочными значениями, полученными на основе специфической для места заполненности растениями и сорняками. Чтобы можно было обрабатывать поле в соответствии с заполненностью растениями и сорняками простым образом, лопасти сошников при небольшой заполненности растениями и/или сорняками устанавливаются под меньшим углом к поверхности почвы, чем при большей заполненности растениями и/или сорняками.According to claim 6, a tool for implementing the method is proposed, comprising vertical support racks with tillage working bodies having opener blades at their lower ends protruding laterally from the support racks and provided with cutting edges, while the support racks are each rotatable around the axis of rotation, passing across to the direction of processing of the implement, and installed in various positions on the frame of the implement, and between the supporting posts and the frame are adjusting e means. With the help of this tool it is possible to carry out soil-specific treatment for a given place in accordance with the filling of this place with plants and weeds. For this, the tillage working bodies are made with the possibility of adjusting their position relative to the soil with the help of adjusting means in accordance with the adjusting values obtained on the basis of the place-specific plants and weeds. In order to be able to cultivate the field in accordance with the filling with plants and weeds in a simple way, the opener blades with a small filling with plants and / or weeds are set at a smaller angle to the soil surface than with a larger filling with plants and / or weeds.
Дальнейшие особенности изобретения раскрыты в описании примера его осуществления и на чертежах, на которыхFurther features of the invention are disclosed in the description of an example of its implementation and in the drawings, in which
фиг.1 схематично изображает пример обрабатываемого поля с участками, имеющими разную заполненность сорняками,figure 1 schematically depicts an example of a cultivated field with areas having different weed populations,
фиг.2 - сошниковый узел сеялки на виде сбоку.figure 2 - coulter unit seeder in side view.
На фиг.1 показано поле 1 с разной заполненностью сорняками. Незаштрихованный участок 2 поля 1 имеет нулевую или малую заполненность растениями и сорняками, а заштрихованные участки 3 имеют более высокую заполненность растениями и/или сорняками.Figure 1 shows a
Обработка поля 1 описана ниже.The processing of
Поле 1 должно обрабатываться сельскохозяйственным орудием, например сеялкой 4, содержащей сошниковые узлы 5 согласно фиг.2. Сошниковые узлы 5 расположены в нескольких поперечных рядах и на расстоянии друг от друга.
Сеялка 4 имеет раму 6, на которой в нескольких поперечных рядах друг за другом и с боковым смещением друг от друга установлено несколько сошниковых узлов 5. Сошниковый узел 5 содержит сошник 7, представляющий собой почвообрабатывающий рабочий орган. Сошник 7 имеет подрезающие почву лопасти 9, выступающие в обе стороны от несущей стойки или держателя 8 сошника 7. За держателем 8 сошника оканчиваются семяпроводы 10, через которые к сошникам 7 из приемного бункера через дозирующее устройство (не показано) известным образом подаются семена. Сошники 3 шарнирно присоединены своим держателем 8 к промежуточному держателю 11 на раме 6. Между промежуточным держателем 11 и держателем 8 сошника расположено регулировочное средство в виде гидравлического цилиндра 12 двойного действия, с помощью которого можно устанавливать угол врезания лопастей 9 в почву в соответствии с концевыми упорами 14, установленными на упорной планке 13. Установка угла врезания более подробно описана ниже. Перед сошником 7 на промежуточном держателе 11 при помощи поддерживающего рычага 15 установлен с возможностью изменения положения по высоте направляющий на глубине каток 16. Между промежуточным держателем 11 и поддерживающим рычагом 15 направляющего на глубине катка 16 установлен регулировочный ходовой винт 17, при помощи которого можно изменять положение направляющего на глубине катка 16 относительно сошника 7 и промежуточного держателя 11. Направляющий на глубине каток 16 задает глубину внедрения сошника 7 или его лопастей 9 в почву. За сошником 7 на расстоянии от него и на одной линии с ним может быть установлен каток 18 для семян, который показан штриховыми линиями.The seeder 4 has a frame 6, on which several coulter units 5 are mounted in several transverse rows one after another and with lateral displacement from each other. The coulter unit 5 contains a coulter 7, which is a tillage working body. The coulter 7 has soil-cutting blades 9, protruding on both sides of the support column or the coulter holder 8.
Сошники 7, как указано выше, установлены на раме 6 сеялки 4 с возможностью перемещения по высоте и могут подниматься относительно почвы с помощью подъемного устройства (не показано) для поворота сеялки 4 в конце поля и для ее транспортировки.The coulters 7, as described above, are mounted on the frame 6 of the seeder 4 with the ability to move in height and can be raised relative to the soil using a lifting device (not shown) to rotate the seeder 4 at the end of the field and for its transportation.
На передней стороне сеялки 4 установлены датчики 20 для определения заполненности поля растениями и сорняками. Датчики 20 могут быть также установлены на тракторе 19, тянущем орудие, которое в данном примере представляет собой сеялку 4. Датчики 20 зондируют поверхность 2, 3 поля и определяют заполненность растениями и сорняками. Определенные датчиками 20 данные передаются на бортовой компьютер, который анализирует их и определяет заполненность 2, 3 растениями и сорняками. В носителе информации бортового компьютера хранится анализирующая программа, при помощи которой определяют заполненность 2, 3 поля 1 растениями и сорняками. Соответствующие данные связывают со специфическими для места данными, которые определяются, например, при помощи локационной системы, и могут записываться на носитель информации соответствующим образом сопоставленными. Локационной системой может быть, например, система DGPS. Определение заполненности 2, 3 растениями и сорняками при помощи датчиков 20 и определение полученных в результате регулировочных значений для почвообрабатывающих рабочих органов 5 может осуществляться в реальном времени во время культивации/обработки сельскохозяйственных площадей.
Возможен также вариант, когда данные о специфической для места заполненности 2, 3 растениями и сорняками определяют при помощи датчиков 20 во время отдельного, не связанного с обработкой, проезда через поле 1 и записывают на носитель информации. Затем во время культивации и обработки поля 1 эти сохраненные данные извлекают.It is also possible that data on a site-specific content of 2, 3 plants and weeds are determined using
В соответствии с определенными при помощи датчиков 20 данными о заполненности 2, 3 растениями и сорняками и данными, определенными заложенной в бортовой компьютер анализирующей программой, определяют регулировочные значения. По этим регулировочным значениям лопасти сошников устанавливают в положение, соответствующее заполненности данного места сорняками.In accordance with the data on the occupancy of 2, 3 plants and weeds determined using
Например, может быть предусмотрена возможность выбора между двумя значениями, т.е. на участке 2, заполненном сорняками в меньшей степени, лопасти 9 сошников устанавливают под меньшим углом, чем на участке 3, заполненном растениями и сорняками в большей степени. Эти данные для угла установки лопастей 9 определяют при помощи анализирующей программы, заложенной в бортовой компьютер. По этим данным определяют регулировочные значения и по ним устанавливают лопасти 9 сошников в соответствии с заполненностью 2, 3 сорняками конкретного места.For example, it may be possible to choose between two values, i.e. in
Установку лопастей сошников осуществляют следующим образом. Как указано выше, при помощи упоров 14 можно изменять диапазон регулировки держателя 8 сошника для установки угла резания лопастей 9 посредством цилиндра 12 двойного действия. То есть угол врезания или угол резания лопастей 9 сошников относительно почвы является изменяемым. Как показано на фиг.2 сплошными линиями, для введения сошников 7 в почву устанавливают больший угол врезания. Когда лопасти 9 сошника 7 вошли в почву, при помощи гидравлического цилиндра 12 поворачивают держатель 8 сошника, чтобы лопасти 9 приняли положение 9', показанное штрихпунктирными линиями. Таким образом, для введения лопастей 9 сошника в почву устанавливают больший угол врезания или угол резания лопастей 9, а после введения лопастей 9 в почву угол их врезания или резания уменьшают. То есть после введения лопастей сошника в почву для внесения в почву семян устанавливают малый угол врезания или угол резания лопастей 9'.The installation of the coulter blades is as follows. As indicated above, using the stops 14, you can change the adjustment range of the opener holder 8 to set the cutting angle of the blades 9 by means of a double-acting cylinder 12. That is, the angle of incidence or the angle of cutting of the blades 9 of the coulters relative to the soil is variable. As shown in FIG. 2 by solid lines, a larger angle of incidence is set for introducing coulters 7 into the soil. When the blades 9 of the coulter 7 have entered the soil, using the hydraulic cylinder 12, rotate the coulter holder 8 so that the blades 9 take position 9 ', indicated by dash-dotted lines. Thus, to introduce the blades 9 of the coulter into the soil, a larger angle of incidence or the angle of cutting of the blades 9 is established, and after the introduction of the blades 9 into the soil, the angle of their incision or cutting is reduced. That is, after introducing the coulter blades into the soil for introducing seeds into the soil, a small angle of incidence or a cutting angle of the blades 9 'is established.
Сеялка может также применяться в качестве культиватора, когда семена не вносят, а только обрабатывают почву. В этом случае устанавливают большой угол врезания или угол резания лопастей 9, который может предварительно определяться посредством упоров 14. При большом угле установки лопасти 9 почва сильно перерывается и переворачивается. Благодаря этому осуществляется как уничтожение сорняков, так и активная обработка почвы.The seeder can also be used as a cultivator when the seeds are not applied, but only till the soil. In this case, a large cutting angle or a cutting angle of the blades 9 is established, which can be preliminarily determined by the stops 14. With a large angle of installation of the blade 9, the soil is greatly interrupted and turned over. Thanks to this, weed control and active soil cultivation are carried out.
Держатели 8 сошников могут быть жестко закреплены на поперечной балке (не показано). Эта поперечная балка проходит поперек к направлению движения, при этом на одной поперечной балке установлено несколько сошниковых узлов 5. Поперечная балка установлена на раме с возможностью поворота вместе с держателями 8 сошников вокруг оси поворота, проходящей поперек к направлению движения. Для поворота поперечной балки служат расположенные между ней и рамой и снабженные двигателем исполнительные элементы, например гидравлические цилиндры двойного действия. Эта регулировка при помощи упорных элементов может быть выполнена в соответствии с индивидуальной способностью держателей сошников согласно фиг.2 к регулировке.The coulter holders 8 can be rigidly mounted on a transverse beam (not shown). This transverse beam extends transversely to the direction of movement, with several coulter assemblies mounted on one transverse beam 5. The transverse beam is mounted on the frame with the possibility of rotation together with holders 8 of the openers around an axis of rotation transversely to the direction of movement. To rotate the transverse beam, there are actuators located between it and the frame and equipped with an engine, for example, double-acting hydraulic cylinders. This adjustment using the thrust elements can be performed in accordance with the individual ability of the coulter holders according to figure 2 for adjustment.
Описанная выше сеялка используется, как указано выше, для обработки поля, показанного на фиг.1. Обработка поля осуществляется следующим образом.The seeder described above is used, as described above, to process the field shown in FIG. Field processing is carried out as follows.
При помощи датчиков 20 определяют заполненность 2, 3 площади 1 растениями и сорняками. В соответствии с полученными значениями, как описано выше, устанавливают лопасти 9 сошников. Поле 1 обрабатывают посредством орудия 4 полосами, как схематично показано на фиг.1. На участках 2 сошники 9 устанавливают таким образом, что их лопасти 9 образуют лишь небольшой угол с поверхностью почвы, т.е. на участках 2, где растения и сорняки отсутствуют (нулевая заполненность) или их мало (малая заполненность), лопасти только прорезают почву, а на участках 3 с большей или большой заполненностью растениями и сорняками лопасти 9' устанавливают при помощи гидравлического цилиндра 12, управляемого от бортового компьютера, под большим углом к поверхности почвы, так что почва на участках 3 обрабатывается и перерывается, т.е. интенсивно обрабатывается. При этом установка сошников 5 сеялки осуществляется либо участками, либо индивидуально, в зависимости от того, насколько широки или на каком расстоянии находятся участки 2, 3 с соответственно большей или меньшей заполненностью сорняками и растениями.Using
Описанный выше способ обработки поля 1, имеющего участки 2 и 3 с сорняками и растениями, можно также осуществлять не с помощью сеялки, а с помощью культиватора, имеющего лапу с лопастями.The above-described method of processing a
Claims (7)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE200610014703 DE102006014703A1 (en) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | Agricultural surface cultivating/processing method, involves analyzing default settings by sensing surface of field by sensor unit, and by evaluating programs depending on density of plant or weed, and transmitting programs to computer |
| DE102006014703.0 | 2006-03-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2007111465A RU2007111465A (en) | 2008-10-10 |
| RU2352090C2 true RU2352090C2 (en) | 2009-04-20 |
Family
ID=38460170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007111465/12A RU2352090C2 (en) | 2006-03-30 | 2007-03-29 | Method of optimising cultivation/processing agricultural fields |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102006014703A1 (en) |
| RU (1) | RU2352090C2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013107419B4 (en) * | 2013-07-12 | 2021-11-04 | Lemken Gmbh & Co. Kg | Pulling device for a soil cultivation device |
| DE102016214554A1 (en) * | 2016-08-05 | 2018-02-08 | Deere & Company | Method for optimizing a working parameter of a machine for applying agricultural material to a field and corresponding machine |
| US11266060B2 (en) | 2019-06-06 | 2022-03-08 | Cnh Industrial America Llc | System and method for controlling the operation of a seed-planting implement based on cover crop density |
-
2006
- 2006-03-30 DE DE200610014703 patent/DE102006014703A1/en not_active Withdrawn
-
2007
- 2007-03-29 RU RU2007111465/12A patent/RU2352090C2/en active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2007111465A (en) | 2008-10-10 |
| DE102006014703A1 (en) | 2007-10-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3571913B1 (en) | Method for performing tasks in a pattern planted | |
| DE112008002561T5 (en) | Sectional dosing shut-off and agricultural device with set-point dosing shut-off | |
| RU2423808C2 (en) | Soil cultivating machine, in particular, hoeing plough | |
| RU2352090C2 (en) | Method of optimising cultivation/processing agricultural fields | |
| US3335681A (en) | Agricultural tillage unit | |
| Blackmore et al. | A specification for an autonomous crop production mechanization system | |
| US6363870B1 (en) | Method and system for applying liquid fertilizer to a forestry planting site | |
| US20220007564A1 (en) | Method for Performing an Agricultural Task | |
| US20150216117A1 (en) | Method for producing marking strips using at least two seeders moving simultaneously in a field | |
| US20220400602A1 (en) | Soil cultivation arrangement | |
| CA3014944C (en) | Apparatus and method for seeding in a matrix | |
| CZ34062U1 (en) | Applicator and equipment for multilayer application of liquid organic fertilizers | |
| Tomchuk | Pre-sowing and inter-row tillage of industrial crops | |
| Muscalu et al. | Weed control methods for organic vegetable crops | |
| Safiollin et al. | Techniques for rational use of technical equipment in sunflower oilseeds production | |
| Jørgensen | Adaptive tillage systems. | |
| RU2149530C1 (en) | Method and agrobridge for bridge irrigation agriculture with minimum soil cultivation | |
| RU195312U1 (en) | The combined unit for tillage in the rows of perennial plantings and the introduction of liquid fertilizers | |
| US20230189681A1 (en) | Vehicles and methods for treating an agricultural field | |
| RU2164732C1 (en) | Soil tillage method | |
| EP4183238A1 (en) | Agricultural plough system and method for operating this plough | |
| Ameena et al. | A Real-Time Cultivation Predication Robot System using IoT | |
| Yudina et al. | Resource-saving system of field husbandry mechanization | |
| EP4256936A1 (en) | Control system and method for changing the position of working units mounted on an agricultural machine and agricultural machine | |
| CZ36680U1 (en) | Device for spot application of organic matter to the root system of vine bushes |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD4A | Correction of name of patent owner |