RU2292289C1 - Method of automatic control of ship motion - Google Patents
Method of automatic control of ship motion Download PDFInfo
- Publication number
- RU2292289C1 RU2292289C1 RU2005123073/11A RU2005123073A RU2292289C1 RU 2292289 C1 RU2292289 C1 RU 2292289C1 RU 2005123073/11 A RU2005123073/11 A RU 2005123073/11A RU 2005123073 A RU2005123073 A RU 2005123073A RU 2292289 C1 RU2292289 C1 RU 2292289C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vessel
- longitude
- signal
- latitude
- time
- Prior art date
Links
Abstract
Description
Предлагаемое изобретение относится к области судовождения - автоматическому управлению движением судна по заданному направлению с использованием приемника спутниковой навигационной системы.The present invention relates to the field of navigation - automatic control of the movement of a vessel in a given direction using a receiver of a satellite navigation system.
Известен "Способ экспериментального определения параметров математической модели движения судна" (патент России № 2151713). В рассматриваемом способе, благодаря использованию информации о состоянии судна от приемника спутниковой навигационной системы, удается идентифицировать все коэффициенты полной математической модели движения судна, чтобы обеспечить автоматическое управление судна по заданному направлению.The well-known "Method of experimental determination of the parameters of the mathematical model of the movement of the ship" (Russian patent No. 2151713). In the considered method, due to the use of information about the state of the vessel from the receiver of the satellite navigation system, it is possible to identify all the coefficients of the full mathematical model of the movement of the vessel to ensure automatic control of the vessel in a given direction.
Известен также способ автоматического управления движением судна по заданному путевому углу, реализованный в "Системе автоматического управления движением судна", принятой в качестве прототипа (патент России № 2245914, Б.И. № 9, март 2005 г.). Способ управления движением судна основан на использовании информация от приемника спутниковой навигационной системы, заданного значения путевого угла, устанавливаемого судоводителем, и регулятора-сумматора, в котором по сигналам текущего путевого угла, заданного путевого угла, угловой скорости судна формируется результирующий сигнал для управления рулевыми приводами судна.There is also known a method of automatically controlling the movement of a vessel at a given direction angle, implemented in the "System for automatically controlling the movement of a vessel", adopted as a prototype (Russian patent No. 2245914, B.I. No. 9, March 2005). The ship’s movement control method is based on the use of information from the satellite navigation system receiver, the set value of the track angle set by the skipper, and the adder controller, in which the signal is generated from the current track angle, the set track angle, and the ship’s angular speed to control the ship’s steering gear .
Недостатками рассмотренных способов управления движением являются:The disadvantages of the considered methods of motion control are:
- некомпенсируемое автоматически боковое смещение судна с заданного маршрута, появляющееся при воздействии внешних возмущений,- uncompensated automatically lateral displacement of the vessel from a given route, which appears when exposed to external disturbances,
- невозможность обеспечения автоматического движения судна по заданному маршруту из порта "А" в порт "Б".- the inability to ensure automatic movement of the vessel along a given route from port "A" to port "B".
Известные способы автоматического управления движением судна являются в действительности полуавтоматическими, т.к. требуют непрерывного участия судоводителя в управлении для введения градусных поправок при отклонении судна от внешних воздействий и задания нового направления движения судну при подходе к очередной точке излома заданной траектории движения.Known methods for automatically controlling the movement of a ship are in fact semi-automatic, because require continuous participation of the skipper in the management for the introduction of degree corrections when the vessel deviates from external influences and sets a new direction for the vessel when approaching the next break point of a given trajectory.
В предлагаемом способе, благодаря использованию информации о местонахождении судна от приемника спутниковой навигационной системы и точек поворота судна от задатчика траектории заданного маршрута, удается полностью автоматизировать процесс управления движением судна из точки "А" в точки "Б", "В"..."Я" заданного маршрута движения.In the proposed method, by using the information about the location of the vessel from the receiver of the satellite navigation system and the turning points of the vessel from the target path setter, it is possible to fully automate the process of controlling the movement of the vessel from point "A" to point "B", "C" ... " I have a given route of movement.
Целью предлагаемого способа управления движением судна является:The purpose of the proposed method of controlling the movement of the vessel is:
- обеспечение автоматического корректирования сигнала заданного значения путевого угла через повторяющийся фиксированный интервал времени "Δt" для достижения высокой точности движения судна по заданному маршруту,- providing automatic correction of the signal of the set value of the track angle through a repeating fixed time interval "Δt" to achieve high accuracy of the vessel along the specified route,
- создание полностью автоматического управления движением судна.- the creation of fully automatic control of the movement of the vessel.
Рассмотрим как устраняются отмеченные выше два недостатка в предложенном способе.Consider how to address the above two drawbacks in the proposed method.
Способ автоматического управления движением судна основан на использовании сигналов точек поворота маршрута из блока траектории заданного маршрута и сигналов текущей широты и долготы судна от приемника спутниковой навигационной системы, рулевого привода и регулятора-сумматора, на вход которого подают: сигнал угловой скорости судна, сигнал угла перекладки руля, сигнал текущего путевого угла. Дополнительно к указанным сигналам вводят сигнал заданного путевого угла, который вырабатывают, используя сигналы широты и долготы судна в начальный момент времени плавания "Т0" и сигналы значений широты и долготы точки первого поворота судна, соответствующей моменту времени "T1". Сигнал заданного значения путевого угла подают на вход регулятора-сумматора, сформированный на выгоде регулятора-сумматора управляющий сигнал поступает на вход рулевого привода, что выводит судно на заданную траекторию движения. Через интервал времени "Δt" в момент времени "Т0+Δt" формируют модуль первой разности между сигналом текущей широты судна и сигналом широты первой точки поворота судна, соответствующей моменту времени "T1", и модуль второй разности между сигналом текущей долготы судна и сигналом долготы первой точки поворота судна, соответствующей моменту времени "T1", при выполнении условий: модуль первой разности больше величины "С" или модуль второй разности больше величины "С", формируют сигнал заданного значения путевого угла по текущим значениям широты и долготы судна в момент времени "Т0+Δt" и заданным значениям широты и долготы первой точки поворота судна, соответствующей моменту времени "T1". Сигнал заданного значения путевого угла вводят на вход регулятора-сумматора, сформированный управляющий сигнал с выхода регулятора-сумматора подают на вход рулевого привода Рулевой привод корректирует движение судна, устраняя отклонение с заданной траектории. Процесс выработки уточненного значения заданного путевого угла многократно повторяется через интервалы времени "Δt". Через "m" интервалов времени, т.е. в момент времени "Т0+mΔt", когда сформированный модуль первой разности между сигналом текущей широты судна и сигналом широты точки первого поворота судна и второй модуль разности между сигналом текущей долготы судна и сигналом долготы точки первого поворота судна в будущий момент времени "T1" меньше величины "С", формируют сигнал заданного значения путевого угла по текущим значениям широты и долготы судна в моменты времени "Т0+mΔt" и заданным значениям широты и долготы второй точки поворота судна, соответствующей моменту времени "Т2". Сигнал нового заданного путевого угла вводят на вход регулятора-сумматора, затем сформированный управляющий сигнал с выхода регулятора-сумматора подают на вход рулевого привода. Судно выходит на новую заданную траекторию движения. В следующие интервалы времени "Δt" от "Т0+(m+1)Δt" до "Т0+(m+n-1)Δt" заданное значение путевого угла формируют по текущей широте и долготе судна и широте и долготе второй точки поворота судна, соответствующей моменту времени "Т2", аналогично вышерассмотренному. В момент времени "T0+(m+n)Δt", когда модуль первой разности и модуль второй разности будет меньше величины "C", формируют сигнал заданного значения путевого угла по текущим значениям широты и долготы судна в момент времени "Т0+(m+n)Δt" и широте и долготе третьей точки поворота судна, соответствующей будущему моменту времени "Т3". Формирование заданного значения путевого угла при движении по маршруту между следующими точками изменения направления движения, т.е. в интервалах времени "Т3",... "Тпослед.", производят аналогично описанному выше.The method of automatic control of the vessel’s movement is based on the use of route turning point signals from the trajectory block of a given route and the current latitude and longitude signals of the vessel from the satellite navigation system receiver, steering gear and adder controller, the input of which is: the angular velocity signal of the vessel, the angle signal steering wheel, signal of the current track angle. In addition to these signals, a signal of a given direction angle is introduced, which is generated using the latitude and longitude signals of the vessel at the initial time of sailing "T 0 " and the signals of the latitude and longitude of the point of the first turn of the ship, corresponding to the time "T 1 ". The signal of the set value of the directional angle is fed to the input of the adder-controller, the control signal generated for the benefit of the controller-adder is fed to the input of the steering gear, which brings the vessel to a given trajectory. Through the time interval "Δt" at the time point "T 0 + Δt" form the module of the first difference between the signal of the current latitude of the vessel and the latitude signal of the first turning point of the vessel corresponding to the time "T 1 ", and the module of the second difference between the signal of the current longitude of the vessel and signal longitude of the first point of rotation the vessel, corresponding to the time "T 1", under the conditions: the first modulus of the difference greater than the value "C" or the second module is greater than the difference between "C" formed setpoint signal at current track angle values latitudes and longitude vessel at time "t 0 + Δt" and specify the latitude and longitude of the first point of rotation the vessel, corresponding to the time point "T 1". The signal of the set value of the directional angle is input to the input of the adder-controller, the generated control signal from the output of the controller-adder is fed to the input of the steering drive. The steering drive corrects the movement of the vessel, eliminating deviation from the given trajectory. The process of generating an updated value of a given path angle is repeatedly repeated at time intervals "Δt". Through the "m" time intervals, i.e. at the time point "T 0 + mΔt", when the generated module of the first difference between the signal of the current latitude of the vessel and the signal of the latitude of the point of the first turn of the vessel and the second module of the difference between the signal of the current longitude of the vessel and the signal of the longitude of the point of the first turn of the vessel at the future point in time "T 1 "less than the value" C ", a signal is generated for a given value of the directional angle from the current values of the latitude and longitude of the vessel at times" T 0 + mΔt "and the specified values of latitude and longitude of the second turning point of the vessel corresponding to the time" T 2 ". The signal of the new predetermined directional angle is input to the input of the adder controller, then the generated control signal from the output of the adder controller is fed to the input of the steering gear. The ship enters a new predetermined trajectory. In the following time intervals "Δt" from "T 0 + (m + 1) Δt" to "T 0 + (m + n-1) Δt", the set value of the direction angle is formed by the current latitude and longitude of the vessel and the latitude and longitude of the second point the rotation of the vessel corresponding to the moment of time "T 2 ", similar to the above. At the moment of time "T 0 + (m + n) Δt", when the module of the first difference and the module of the second difference is less than the value "C", a signal of the set value of the track angle from the current values of the latitude and longitude of the vessel at the time "T 0 + (m + n) Δt "and the latitude and longitude of the third turning point of the vessel corresponding to the future point in time" T 3 ". The formation of a given value of the path angle when moving along the route between the following points of change of direction, i.e. in the time intervals "T 3 ", ... "T last ", produce similarly as described above.
Для иллюстрации работы предложенного способа на чертеже приведена блок-схема устройства автоматического управления движением судна по заданному маршруту, содержащего: регулятор-сумматор 1, рулевой привод 2, блок выработки угловой скорости 3, датчик руля 4, приемник спутниковой навигационной системы 5, задатчик точек поворота судна 6, блок траектории задания маршрута 7, судно 8.To illustrate the operation of the proposed method, the drawing shows a block diagram of a device for automatically controlling the movement of a vessel along a given route, comprising: an adder-regulator 1, a steering gear 2, an angular velocity generating unit 3, a rudder sensor 4, a satellite navigation system receiver 5, a pivot point adjuster vessel 6, block trajectory task route 7, vessel 8.
Устройство автоматически обеспечивает движение судна по заданному маршруту. На вход регулятора-сумматора 1 поступают сигналы: угловой скорости судна "ω" с блока выработки угловой скорости 3, угла перекладки руля "δ" с датчика руля 4, текущего путевого угла "ПУ" с приемника спутниковой навигационной системы 5 и заданного путевого угла ПУзд. с блока траектории заданного маршрута 7. На выходе регулятора-сумматора 1 формируется заданное значение угла перекладки руля "δзд..".:The device automatically ensures the movement of the vessel along a given route. The input of the controller-adder 1 receives signals: the angular velocity of the vessel “ω” from the angular velocity generating unit 3, the rudder angle of rotation “δ” from the rudder sensor 4, the current track angle “PU” from the receiver of the satellite navigation system 5 and the target track angle PU health from the block of the trajectory of a given route 7. At the output of the adder-regulator 1, a predetermined value of the rudder angle of rotation of the steering "δ health .. " is formed:
В соответствие с зависимостью (1) руль будет автоматически перекладываться и обеспечивать удержание судна на заданной траектории движения ПУ=ПУзд. В блоке траектории задания маршрута 7 осуществляется циклически через интервал времени "Δt" вычисление заданного значения путевого угла ПУзд.. Уточненное (или новое) значение ПУзд. поступает на вход регулятора-сумматора 1 и далее на отклонение рулевого привода 2, обеспечивая выход судна на заданный маршрут (траекторию). Сигналы циклов перестройки через интервал времени "Δt" вырабатываются в блоке 7, начиная с момента времени начала рейса "Т0" и кончая временем прихода судна в заданную - последнюю точку маршрута. В задатчике точек поворота судна 6 введены значения широт и долгот всех точек поворота траектории судна, соответствующие моментам времени "Т0"......"Тпослед.".In accordance with dependence (1), the steering wheel will be automatically shifted and ensure that the vessel is held on a given trajectory of movement ПУ = ПУ Construction . In the block of the trajectory of the task of the route 7 is carried out cyclically through the time interval "Δt" the calculation of the set value of the path angle of the PU building. . Refined (or new) value of PU building. arrives at the input of the controller-adder 1 and then to the deviation of the steering gear 2, providing the ship on a given route (trajectory). The signals of the adjustment cycles through the time interval "Δt" are generated in block 7, starting from the time of the beginning of the voyage "T 0 " and ending with the time of arrival of the vessel at the specified - the last point of the route. The latitude and longitude values of all turning points of the ship's trajectory, corresponding to the time points "T 0 " ...... "T last ", are entered in the reference of the turning points of the vessel 6.
φi, λi φ i , λ i
где i - первая, вторая ... последняя точки поворота судна, на заданной траектории маршрута в моменты времени Т1, Т2,... Тпослед.. Из приемника спутниковой навигационной системы 5 текущая широта и долгота местонахождения судна (φ, λ) поступает в блок 7, в который также поступает широта и долгота (φi, λi) i-й точки поворота судна. В блоке 7 через каждый интервал времени "Δt" выполняются операции сравнения:where i is the first, second ... last turning point of the vessel, on a given trajectory of the route at time instants T 1 , T 2 , ... T last. . From the receiver of the satellite navigation system 5, the current latitude and longitude of the vessel’s location (φ, λ) enters block 7, which also receives the latitude and longitude (φ i , λ i ) of the i-th turning point of the vessel. In block 7, after each time interval "Δt" comparison operations are performed:
При выполнении условия (2) заданный путевой угол вычисляется в блоке 7 по текущей широте и долготе местонахождения судна и по широте и долготе i-й точки поворота судна заданного маршрута. При выполнении условия (3) заданный путевой угол вычисляется в блоке логики 7 по текущей широте и долготе местонахождения судна и по широте и долготе (i+1)-й точки поворота судна по заданному маршруту. Так например, при начале движения судна в момент времени Т0 заданный путевой угол вычисляется по текущей широте и долготе местонахождения судна (φ, λ) в момент времени Т0 и широте и долготе первой точки поворота судна - точке заданной траектории, соответствующей моменту времени "T1" (φ1, λ1), при (Т0+Δt) выполняется зависимость (2). При Т0+mΔt - момент времени прихода судна в граничную область первой точки поворота заданной траектории выполняется зависимость (3), а следовательно, заданный путевой угол определяется по текущей широте и долготе местонахождения судна в момент времени (T0+mΔt) и по широте и долготе второй точки поворота заданной траектории, соответствующей моменту времени "Т2". Заданный путевой угол из блока 7 поступает на вход регулятора-сумматора 1, что приводит к отклонению руля и переходу судна на новое направление движения. (От точки 1-го поворота траектории до граничной области 2-й точки поворота траектории в процессе этого движения судна будет выполняться зависимость (2)).When condition (2) is fulfilled, the given direction angle is calculated in block 7 by the current latitude and longitude of the vessel’s location and by the latitude and longitude of the i-th turning point of the vessel of the given route. When condition (3) is fulfilled, the given direction angle is calculated in logic block 7 by the current latitude and longitude of the vessel’s location and by the latitude and longitude of the (i + 1) th turning point of the vessel along the given route. So, for example, at the beginning of the vessel’s movement at time T 0, the given direction angle is calculated from the current latitude and longitude of the vessel’s location (φ, λ) at time T 0 and the latitude and longitude of the first turning point of the vessel — the point of the given trajectory corresponding to the time T 1 "(φ 1 , λ 1 ), at (T 0 + Δt), dependence (2) is satisfied. At T 0 + mΔt, the time moment of arrival of the vessel to the boundary region of the first turning point of the given trajectory, dependence (3) is satisfied, and therefore, the given direction angle is determined by the current latitude and longitude of the vessel's location at time (T 0 + mΔt) and latitude and the longitude of the second turning point of the given trajectory corresponding to the moment of time "T 2 ". The given direction angle from block 7 is fed to the input of the adder-controller 1, which leads to a steering deviation and the vessel transitions to a new direction of movement. (From the point of the 1st turn of the trajectory to the boundary region of the 2nd point of the turn of the trajectory during this movement of the vessel, dependence (2) will be fulfilled).
Проведенное блочное моделирование рассмотренного выше устройства подтвердило его работоспособность, а следовательно, и эффективность работы предложенного способа управления движением судна.The performed block modeling of the above device confirmed its operability, and, consequently, the efficiency of the proposed method for controlling the movement of the vessel.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005123073/11A RU2292289C1 (en) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | Method of automatic control of ship motion |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2005123073/11A RU2292289C1 (en) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | Method of automatic control of ship motion |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2292289C1 true RU2292289C1 (en) | 2007-01-27 |
Family
ID=37773405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2005123073/11A RU2292289C1 (en) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | Method of automatic control of ship motion |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2292289C1 (en) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2452655C1 (en) * | 2010-12-09 | 2012-06-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method of ship automatic control |
| RU2465169C1 (en) * | 2011-04-21 | 2012-10-27 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method for vessel course following control |
| RU2467917C1 (en) * | 2011-05-16 | 2012-11-27 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method of control over ship by approaching moving target |
| RU2483973C2 (en) * | 2011-07-29 | 2013-06-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method for vessel course following control |
| RU2499727C2 (en) * | 2011-10-06 | 2013-11-27 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method of ship automatic control in rough sea |
| RU2516885C2 (en) * | 2012-03-27 | 2014-05-20 | Федеральное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Method of controlling ship movement on latitude and longitude |
| RU2525606C1 (en) * | 2013-02-13 | 2014-08-20 | Открытое акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт "Курс" (ОАО "ЦНИИ "Курс") | Device and method for automatic control of scheduled vessel movement |
| RU2532000C1 (en) * | 2013-06-04 | 2014-10-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Ship faultless acs |
| RU167579U1 (en) * | 2016-04-25 | 2017-01-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances |
| RU174606U1 (en) * | 2016-12-28 | 2017-10-23 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Ship traffic control system with averaged estimate of the external disturbing moment |
| RU2782325C1 (en) * | 2022-04-28 | 2022-10-25 | Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет ЛЭТИ им. В.И. Ульянова (Ленина) | Ship emergency braking device |
-
2005
- 2005-07-20 RU RU2005123073/11A patent/RU2292289C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2452655C1 (en) * | 2010-12-09 | 2012-06-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method of ship automatic control |
| RU2465169C1 (en) * | 2011-04-21 | 2012-10-27 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method for vessel course following control |
| RU2467917C1 (en) * | 2011-05-16 | 2012-11-27 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method of control over ship by approaching moving target |
| RU2483973C2 (en) * | 2011-07-29 | 2013-06-10 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method for vessel course following control |
| RU2499727C2 (en) * | 2011-10-06 | 2013-11-27 | Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН | Method of ship automatic control in rough sea |
| RU2516885C2 (en) * | 2012-03-27 | 2014-05-20 | Федеральное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Method of controlling ship movement on latitude and longitude |
| RU2525606C1 (en) * | 2013-02-13 | 2014-08-20 | Открытое акционерное общество "Центральный научно-исследовательский институт "Курс" (ОАО "ЦНИИ "Курс") | Device and method for automatic control of scheduled vessel movement |
| RU2532000C1 (en) * | 2013-06-04 | 2014-10-27 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Ship faultless acs |
| RU167579U1 (en) * | 2016-04-25 | 2017-01-10 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | The system of automatic control of the movement of the vessel with the compensation of external disturbances |
| RU174606U1 (en) * | 2016-12-28 | 2017-10-23 | Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук | Ship traffic control system with averaged estimate of the external disturbing moment |
| RU2782325C1 (en) * | 2022-04-28 | 2022-10-25 | Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет ЛЭТИ им. В.И. Ульянова (Ленина) | Ship emergency braking device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2292289C1 (en) | Method of automatic control of ship motion | |
| US10183733B2 (en) | Program, method and device for controlling movable body | |
| JP6370924B2 (en) | MOBILE BODY CONTROL DEVICE, MOBILE BODY CONTROL METHOD, AND MOBILE BODY CONTROL PROGRAM | |
| US11169524B2 (en) | Heading control device and heading control method for ship | |
| JP2009248897A (en) | Automatic ship steering device | |
| RU2442718C1 (en) | Determination method for dynamic parameters of marine movement mathematical model | |
| EP3566942A1 (en) | Automatic steering device, automatic steering method and automatic steering program | |
| WO2019004445A1 (en) | Device for computing optimal operation plan and method for computing optimal operation plan | |
| RU2537080C1 (en) | System for determining hydrodynamic coefficients of mathematical model of ship movement | |
| JP2021062653A (en) | Trajectory generation device, trajectory generation method, and trajectory generation program | |
| JP2018008550A (en) | Steering control device | |
| EP0943973A1 (en) | Synchronous controller | |
| KR102521829B1 (en) | Control apparatus for rudder and ship | |
| RU2330789C1 (en) | Ship mooring method | |
| RU2452655C1 (en) | Method of ship automatic control | |
| RU2465169C1 (en) | Method for vessel course following control | |
| US8606440B2 (en) | Method for determining correction under steering of a point on a towed object towards a goal position | |
| RU2350506C1 (en) | Method of ship mooring | |
| RU163790U1 (en) | SYSTEM OF AUTOMATIC CONTROL OF MOTION OF A SHIP WITH COMPENSATION OF EXTERNAL PERTURBATIONS | |
| RU2364546C1 (en) | Method of safe passing of opposing ships | |
| RU2282884C2 (en) | Method for automatic control of ship route and auto-helmsman system for realization of method | |
| RU2383464C1 (en) | Device to rule out collision with metre ship | |
| RU2483973C2 (en) | Method for vessel course following control | |
| RU171461U1 (en) | System of automatic control of ship movement in direction and speed | |
| JP2019156040A (en) | Control device of on-vehicle apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20150721 |