RU2292062C2

RU2292062C2 - Способ определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акваторий, и устройство для его осуществления

Info

Publication number: RU2292062C2
Application number: RU2002125532/09A
Authority: RU
Inventors: Виктор Борисович Глебов (RU); Виктор Борисович Глебов; Евгений Андреевич Денесюк (RU); Евгений Андреевич Денесюк; Эдуард Семенович Зубченко (RU); Эдуард Семенович Зубченко; Павел Аркадьевич Татаринов (RU); Павел Аркадьевич Татаринов
Original assignee: Региональная общественная организация "Центр полярных исследователей"
Priority date: 2002-09-25
Filing date: 2002-09-25
Publication date: 2007-01-20
Also published as: RU2002125532A

Abstract

Изобретение относится к гидрографии, в частности к способам и техническим средствам определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории. Техническим результатом является повышение точности определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна, увеличение глубины тарирования, получение глубины тарирования с нормированными метрологическими характеристиками. В способе определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акваторий, и устройстве для его осуществления обеспечивают возможность точного измерения вертикального градиента глубины по гидростатическому давлению, измеряемому датчиками гидростатического давления на каждом горизонте тарирования за счет синхронно измеряемого параметра на базе с известной длиной и определения точного приращения параметра для каждого горизонта тарирования за счет вычисления разности следующих через небольшой промежуток времени отсчетов параметра, вследствие чего исключаются постоянные систематические погрешности измерений приращения расстояния до поверхности акватории или приращения гидростатического давления. 2 н.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относится к гидрографии, в частности к способам и техническим средствам определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории.

Известен широко используемый в настоящее время способ определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории, включающий погружение до заданного горизонта или до дна акватории приемной гидроакустической антенны (вибратора) эхолота или отражающей поверхности в виде доски (диска) на маркированных кабель-тросе или тросе, соответственно, при этом осуществляется излучение гидроакустического сигнала судовым эхолотом и прием этого же сигнала погружаемым приемным вибратором или прием отраженного этого же сигнала от отражающей поверхности приемной антенной судового эхолота, измерение гидроакустическим способом глубины погружения приемного вибратора или отражающей поверхности z_Э с одновременным определением этой же глубины погружения (горизонта тарирования) z_ГТ маркированным тросом, определение по полученным данным поправки Δz_Т к глубине, измеренной эхолотом расчетным путем по следующей зависимости

где Н_в - углубление излучающего вибратора судового эхолота;

l - горизонтальное расстояние между излучающим вибратором судового эхолота и тросом с опускаемыми приемной антенной или с отражающей поверхностью (см., например, «Инструкция по промеру». - Л.: издание Управления гидрографической службы ВМФ, 1964. - с.109-111).

Известно также тарирующее устройство эхолота (см. там же), содержащее передатчик и измерительный приемный блок, расположенные на судне и подключенные соответственно к излучающему судовому вибратору и приемному погружаемому вибратору, блок управления, соединенный с измерительным приемным блоком и передатчиком, причем погружаемая приемная антенна закреплена на кабель-тросе с метками для измерения глубины погружения приемной антенны.

Недостатки известных способов определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна и тарирующего устройства, заключаются в том, что они имеют недостаточную точность и ограниченную глубину тарирования.

Это объясняется тем, что глубина погружения приемной антенны или тарирующей доски определяется глазомерно по меткам на кабель-тросе или маркированном тросе относительно уровня воды без учета прогиба кабель-троса вследствие воздействия на погруженный приемный вибратор или доску (диск) подводного течения и дрейфа судна. Это приводит к тому, что поправка эхолота, вычисляемая без учета величины z_ГТ и l, определяется неточно. Вследствие того, что с увеличением глубины удерживание погруженных приемной антенны или тарирующей доски (диска) из-за их значительного дрейфа под воздействием течения в зоне облучения антенны судового эхолота становится затруднительным, это ограничивает возможный диапазон определения поправок глубин величиной 30-40 м, не обеспечивающий всего диапазона измеряемых эхолотом глубин. Кроме того, данный способ не отвечает современным требованиям единства измерений, т.к. не обеспечивает получение поправки с нормированными метрологическими характеристиками.

Погрешность определения поправки Δz_T данными способом и тарирующим устройством оценим по формуле, которую можно получить, дифференцируя выражение (1) по переменным z_гт, H_в и l и переходя затем к средним квадратическим погрешностям (СКП)определения этих величин:

где

- СКП определения величин z_ГТ, Н_в, l.

Вычисленные по формуле (2) и отнесенные к глубине горизонта тарирования средние квадратические погрешности (СКП) определения поправки эхолота существующими способом и устройством при значениях z_ГТ=10; 40 м; l=2; 5 м, при погрешностях измерения глубины тарирования от 0,06 до 0,55 м и при погрешности учета горизонтального отстояния погружаемой антенны или отражающей поверхности (доски, диска) от 0,5 до 4,5 м, при СКП измерения заглубления антенны эхолота равной 0,2 м составили от 1,5 до 4%. Такая точность определения поправки существенно снижает качество съемки рельефа дна акватории, поскольку инструментальная погрешность у современных промерных эхолотов составляет 0,03-0,4%. (См., например, Product Survey on Single Beam Echosounders.//Hydro INTERNATIONAL. - 2001. - September. - p.44-51).

Известен также способ определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна, наиболее близкий по технической сущности с заявленным способом (см. Авторское свидетельство №913814 от 16 ноября 1981 г. «Тарирующее устройство эхолота»), включающий погружение до заданного горизонта или до дна в заданном месте (местах) акватории приемной антенны, излучение гидроакустического сигнала излучающей антенной по направлению до приемного погружаемого вибратора, измерения расстояния S_i между данными вибраторами гидроакустическим способом и с помощью маркированного кабель-троса, а также определение искомых поправок Δz_т расчетным путем.

Известно также тарирующее устройство эхолота, наиболее близкое по технической сущности с заявленным устройством (см. там же), содержащее передатчик и измерительный приемный блок, расположенные на судне и подключенные соответственно к излучающей и приемной антеннам, блок управления, соединенный с измерительным приемным блоком и передатчиком, причем приемный вибратор закреплен на маркированном кабель-тросе; излучающий вибратор установлен на корпусе поплавка, в котором имеется отверстие для кабель-троса; метки кабель-троса выполнены в виде утолщений с возможностью взаимодействия со стопорным блоком, который установлен на поплавке и соединен с блоком управления. Стопорный блок выполнен в виде электромагнита с подпружиненным сердечником, который уменьшает отверстие в поплавке (см. там же).

Недостатком данных способа и устройства определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории, является их недостаточно высокая точность. При использовании данных способа и тарирующего устройства также имеет место погрешность учета искривления кабель-троса и горизонтального отклонения приемной антенны от излучающей антенны эхолота под совместным воздействием сил, обусловленных наличием течения и дрейфа судна. Данная погрешность, как и в предыдущем случае, составит от 1,5 до 4%.

Кроме того, применение известных способа и тарирующего устройства возможно только лишь для устаревших аналоговых промерных эхолотов, поскольку истинное расстояние между излучающим и приемным вибраторами определяется по меткам кабель-троса глазомерно и по записи на аналоговом регистраторе. Для современных цифровых эхолотов необходимо, чтобы истинная глубина погружения приемного вибратора измерялась прибором с цифровым электронным выходом с целью обеспечения автоматизации процесса определения и учета поправки к глубинам, измеренным современными цифровыми эхолотами при съемке рельефа дна. Таким образом, погрешность определения поправки существующими способами и устройствами превосходит инструментальную погрешность современных эхолотов, а максимальная глубина тарирования не превышает 40 м, что не удовлетворяет современным требованиям к качеству съемки рельефа дна и необходимости определения поправок измерительными средствами с нормированными метрологическими характеристиками во всем диапазоне измеряемых эхолотом глубин. Кроме этого технология определения поправки эхолота, основанная на известных способах и устройствах тарирования, затрудняет автоматизацию процессов сбора и обработки информации.

Таким образом, для повышения качества съемки рельефа дна точность определения поправки к глубинам должна быть повышена до уровня не хуже чем инструментальная погрешность современных промерных эхолотов, диапазон глубин тарирования должен быть равен диапазону измерения глубин эхолотом, а также должно обеспечиваться получение глубины тарирования с нормированными метрологическими характеристиками.

Техническим результатом изобретения является повышение точности определения поправки к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна, увеличение диапазона глубин тарирования, а также обеспечение получения глубины тарирования с нормированными метрологическими характеристиками.

Указанный результат достигается тем, что в способе тарирования, включающем погружение до заданного горизонта или до дна в заданном месте (местах) акватории съемки приемной антенны эхолота, а затем подъем ее на поверхность акватории, при этом излучение и прием гидроакустического сигнала соответственно излучающей и погружаемой приемной антеннами, измерение глубины погружения приемного вибратора

гидроакустическим и более точным способом горизонта тарирования

, а также искомых поправок

к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна, расчетным путем, погружают на вертикально удерживаемой базе до каждого заданного горизонта тарирования, а затем поднимают на поверхность акватории расположенные на нижнем конце этой базы излучающую и приемную антенну и датчики гидростатического давления и температуры на нижнем и верхнем концах базы, при каждом излучении гидроакустического сигнала по вертикали вверх и измерении расстояния до поверхности воды синхронно измеряют гидростатическое давление и температуру воды на верхнем и нижнем концах базы, а искомые значения поправок тарирования эхолота

определяют расчетным путем по следующим зависимостям

при i=1;

где i(i=1,2,...,N) - номер посылки излучающего вибратора, начиная с момента погружения в воду верхнего конца базы и заканчивая моментом достижения верхним концом базы при ее подъеме на поверхность акватории;

- глубина горизонта тарирования (погружения приемного вибратора), определенная путем измерения гидростатического давления на концах вертикально удерживаемой базы;

- расстояние до поверхности воды - глубина горизонта тарирования, измеренная гидроакустическим способом;

b - длина вертикальной базы;

- гидростатические давления, синхронно измеренные при i-й посылке эхолота датчиками гидростатического давления соответственно на верхнем и нижнем концах базы и исправленные поправкой за измеренную датчиками температуру воды на глубине положения гидростатических датчиков;

- гидростатические давления, измеренные соответственно при i-й и i-1-й посылке эхолота и исправленные поправкой за измеренную температуру воды на глубине положения гидростатических датчиков, начиная с момента погружения верхнего конца базы и заканчивая моментом достижения верхним концом базы при ее подъеме на поверхность акватории;

δz_i - поправка глубины горизонта тарирования (погружения приемного вибратора), определенная путем измерения гидростатического давления, в случае образования невязки (b-

) при достижении верхним концом базы поверхности воды.

Сущность изобретения заключается в том, что, производя синхронные измерения датчиками, расположенными на концах вертикально удерживаемой базы с известной длиной при спуске и подъеме забортной части тарирующего устройства, обеспечивают возможность точного измерения вертикального градиента глубины по параметру (расстоянию до поверхности акватории, определяемому по гидростатическому давлению, измеряемому датчиками гидростатического давления) на каждом горизонте тарирования за счет синхронно измеряемого параметра на базе с известной длиной и определение точного приращения параметра для каждого горизонта тарирования за счет вычисления разности следующих через небольшой промежуток времени отсчетов параметра, вследствие чего исключаются постоянные систематические погрешности измерений приращения гидростатического давления. Предлагаемые последовательность операций и устройство тарирования повышают точность определения поправки эхолота до уровня его случайной инструментальной погрешности, снимает ограничения диапазона глубин тарирования за счет измерения по вертикали расстояния от погружаемого излучающего вибратора до поверхности водоема.

Предлагаемое техническое решение является новым, поскольку из общедоступных сведений не известен способ и устройство определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории, включающие погружение на вертикально удерживаемой базе до заданного горизонта тарирования, а затем подъем на поверхность акватории расположенных на нижнем конце этой базы излучающей и приемной антенны и включающих также синхронные измерения при излучении гидроакустического сигнала по вертикали вверх гидростатического давления и температуры воды датчиками гидростатического давления и температуры на верхнем и нижнем концах базы, и определение искомых значений поправок тарирования эхолота Δz_T расчетным путем по другим формульным зависимостям.

Предлагаемое техническое решение имеет изобретательский уровень, поскольку из опубликованных научных данных и известных технических решений явным образом не следует, что заявленная последовательность операций и устройство для его осуществления повышают точность определения поправок к глубинам во всем диапазоне измерений эхолотом.

Предлагаемое техническое решение промышленно применимо, так как для его реализации могут быть использованы стандартное оборудование и приспособления, используемые для изготовления морских приборов и технических средств.

Пример выполнения

На фиг.1 схематически изображен заявленный способ определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории, и устройства для их реализации. При этом на фиг.1 показано положение погружаемой части тарирующего устройства относительно поверхности воды: а) в начале и конце тарирования; б) на заданном горизонте тарирования.

На фиг.2 изображена структурная схема заявленного устройства.

Погружаемая забортная часть заявленного устройства (см. фиг.1) включает: вертикальную базу 1, закрепленную в кардановом подвесе 2, положительную плавучесть 3, например, в виде полой герметичной емкости в верхней части базы и отрицательной плавучести 4, например, в виде металлического груза в нижней части базы, излучающую 5 и приемную 6 гидроакустические антенны на нижнем конце базы 1, с возможностью излучения гидроакустического сигнала по вертикали вверх до поверхности воды 20 и приема отраженного поверхностью воды сигнала. На верхнем и нижнем концах базы 1 устанавливаются датчики гидроакустического давления 7 с датчиками температуры воды 8 на верхнем и нижнем концах базы 1 для введения температурной поправки к измеряемому давлению, выходы которых через блок управления 12 соединены с вычислительным блоком определения поправок 15. На верхнем конце базы закреплены воспринимающие контакты реле 7, исполняющие контакты которого соединены с блоком управления, блок управления 12, передатчик 13, измерительный приемный блок 14, подключенные соответственно к излучающей 5 и приемной антеннам 6, вычислительный блок 15 для определения поправок глубин, измеряемых судовым эхолотом 17, регистратор 16. Передатчик 13, измерительный приемный блок 14 являются составными частями тарируемого судового эхолота 17, блок управления 12, блок определения поправок 15, регистратор 16, являющиеся составными частями заявляемого тарирующего устройства, размещаются на судне 18. Излучающие и приемные антенны могут быть реализованы на основе композитных материалов, используемых для создания приемоизлучающих гидроакустических антенн современных эхолотов.

Блок управления 12 может быть реализован на основе микропроцессора, обеспечивающего ввод-вывод информации и преобразование сигналов от нескольких датчиков, например, микропроцессоров семейства AVR фирмы АТМЕС. Блок определения поправок 15 может быть реализован, например, на основе ЭВМ PC/AT фирмы IBM со специальным программным обеспечением.

Погружаемая забортная часть заявленного устройства за кардановый подвес 2 присоединена к кабель-тросу 10. Связь бортовой части тарирующего устройства с зондирующей частью устройства может осуществляться по многожильному или одножильному кабель-тросу 10.

Реализация заявленного способа определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акватории, заявленным устройством осуществляется следующим образом.

Перед съемкой рельефа дна на акватории выбирают места для выполнения тарирования эхолота, в которых судно 18 устанавливают на якорь или оставляют в дрейфе. Забортную часть заявляемого устройства с помощью судового спускоподъемного устройства 19 на кабель-тросе 10 опускают за борт в воду. Вследствие размещения базы 1 в кардановом подвесе 2 сначала под действием силы тяжести, а при погружении в воду всей забортной части - момента сил (подъемной силы и силы тяжести) - база 1 примет вертикальное положение и будет сохранять его при погружении до максимального горизонта тарирования и подъеме до поверхности воды.

При погружении забортной части тарирующего устройства в воду в момент соприкосновения с водой воспринимающих контактов реле 9 на верхнем конце базы исполнительные контакты реле замыкают в блоке управления 12 электрические цепи формирования импульсов запуска передатчика 13 эхолота 17, антенна 5 начинает излучение гидроакустических сигналов вертикально вверх до поверхности воды 20. Прием отраженных от поверхности акватории сигналов осуществляется приемной антенной 6 на нижнем конце базы и преобразование их в электрические сигналы, поступающие на вход приемоизмерительного блока 14, в котором вырабатываются сигналы, соответствующие измеряемому расстоянию от приемной антенны 6 до поверхности воды 20 и их преобразование в цифровой код, после чего преобразованные сигналы по команде блока управления 12 поступают в вычислительный блок 15 определения поправок тарирования.

Вычисление поправок тарирования производится по алгоритму, составленному по формулам (3). Вычисленные значения поправок в машинном коде поступают в регистратор 16. При этом тарирующее устройство продолжают погружать до наибольшего горизонта тарирования, а затем его подъем до поверхности воды.

Работа устройства в режиме измерений расстояния до поверхности воды продолжается вплоть до момента, когда верхний конец базы достигнет поверхности воды, где при его выходе из воды происходит размыкание контактов реле 9 и размыкание цепей передатчика эхолота и прекращение посылок и приема гидроакустических сигналов.

При этом погрешность определения поправки эхолотом практически не зависит от угла отклонения базы от вертикали в названных выше пределах при достаточно не строгих требованиях учета этого параметра.

Дополнительно устройство оснащено одним и другим датчиком гидроакустического давления 8 на верхнем и нижнем концах базы 1, с одним и другим датчиком температуры воды 9 на верхнем и нижнем концах базы 1 для введения температурной поправки к измеряемому давлению, выходы которых через блок управления 12 соединены с вычислительным блоком определения поправок 15. Датчик давления может быть реализован, например, на основе преобразователя давления DIGIQUARTZ серии 2000, изготавливаемого фирмой PAROSCIENTIFIC, Inc., со встроенным микропроцессором, который вводит температурную поправку, выдает данные в цифровом виде в физических величинах в стандартном интерфейсе RS-232 и обеспечивает измерение давления с точностью 0.01%.

Блок управления 12 может быть реализован на основе микропроцессора, обеспечивающего ввод-вывод информации и преобразование сигналов от нескольких датчиков, например микропроцессоров семейства AVR фирмы АТМЕС. Блок определения поправок 15 может быть реализован, например, на основе ЭВМ PC/AT фирмы IBM со специальным программным обеспечением.

Заявленное устройство работает следующим образом. В месте выполнения тарирования эхолота с известной или определяемой широтой забортную часть заявляемого устройства с помощью судового спускоподъемного устройства 19 на кабель-тросе 10 опускают за борт в воду. При погружении забортной части тарирующего устройства в воду в момент соприкосновения с водой воспринимающих контактов реле 7 исполнительные контакты реле замыкают в блоке управления 12 электрические цепи формирования импульсов запуска передатчика 13 эхолота 17, и начинается излучение антенной 5 гидроакустических сигналов вертикально вверх до поверхности воды 20, а также прием отраженных от поверхности сигналов приемной антенной 6 и преобразование их в электрические сигналы, поступающие на вход приемоизмерительного блока 14, в котором вырабатываются сигналы, соответствующие измеряемому расстоянию приемной антенны 6 до поверхности воды 20, и преобразование в цифровой код, после чего преобразованные сигналы по команде блока управления 12 поступают в вычислительный блок определения поправок тарирования 15.

При замыкании исполнительных контактов реле 9 блок управления 12 начинает прием сигналов с датчиков гидростатического давления 7 и температуры 8 в каждый момент посылки акустического сигнала антенной 5, преобразование их в код и передачу измеренных данных в вычислительный блок 15 выработки поправки тарирования эхолота. Вычисление поправок тарирования производится по алгоритму, составленному по формулам (3). Вычисленные значения поправок в машинном коде поступают в регистратор 16.

При этом тарирующее устройство продолжают погружать до наибольшего горизонта тарирования, а затем его подъем до поверхности воды.

Работа устройства в режиме измерений эхолотом расстояния до поверхности воды, гидростатического давления и температуры продолжается вплоть до момента, когда верхний конец базы достигнет поверхности воды, где при его выходе из воды происходит размыкание контактов реле 9 и размыкание цепей передатчика эхолота и прекращение посылок гидроакустических сигналов.

После подъема забортного устройства в вычислительный блок автоматически рассчитывает невязку и поправок δz_i и исправление вычисленных поправок

для каждого горизонта тарирования. В результате тарирования получают непрерывный профиль поправок тарирования в диапазоне глубин от

=b до максимального горизонта тарирования.

Оценку точности определения поправки тарирования эхолота данным способом и устройством можно производить по формуле

где σ_p - СКП измерения гидростатического давления;

φ - широта места тарирования;

P₁,P_z - гидростатическое давление в децибарах, измеренное соответственно на первом и данном горизонте тарирования. Например, если средняя квадратическая погрешность измерения давления лежит в пределах от 0,01 до 0,1 децибар, то СКП определения поправки заявленным способом и устройством для глубин от 10 до 200 м будет в пределах от 0,02 до 0,2 м или от 2 до 0,1%. При значении погрешности современных серийных датчиков гидростатического давления, оцениваемых величиной 0,05 дбар (см., например, А.Е.Волков, А.И.Галошин и др. Руководство по использованию гидроакустических навигационных систем для определения места судна и подводных технических средств при выполнении морских геологоразведочных работ: - СПб: СГФУ НПП по морским геологоразведочным работам. - 1998), погрешность определения поправки к глубинам, измеренным эхолотом заявленными способом и устройством при глубинах горизонта тарирования 10-200 м, составляет от 1 до 0,05% или 0,1 м независимо от горизонта тарирования. Точность определения поправки эхолота заявленным способом и устройством в 2 раза превышает этот показатель для существующего способа и устройства тарирования для наиболее благоприятных условий их использования и максимально доступной для них глубине горизонта тарирования: погрешность измерения горизонта тарирования - 0,2 м и погрешность измерения отклоненния погружаемого вибратора от приемной антенны эхолота по горизонтали - 1,5 м.

Технико-экономическая эффективность заявленных способа и устройства заключается в существенном увеличении точности (в 2 раза) определения поправок глубин, устранении ограничений на максимальную глубину использования: определение поправок предлагаемыми способом и устройством возможно производить для всего диапазона измеряемых эхолотом глубин, использование в заявляемом устройстве нормированных измерительных приборов (датчиков гидростатического давления и температуры воды) обеспечивает получение метрологических характеристик измеряемых эхолотом глубин.

Claims

1. Способ определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна акваторий, включающий погружение до заданного горизонта или до дна в заданном месте (местах) акватории приемной гидроакустической антенны, а затем подъем ее на поверхность воды, при этом осуществляется излучение и прием гидроакустического сигнала соответственно излучающей и погружаемой приемной антеннами, измерение времени распространения гидроакустического сигнала, определение глубины погружения приемной антенны гидроакустическим методом на горизонте тарирования, а также искомых поправок к глубинам, измеренным эхолотом при съемке рельефа дна, расчетным путем, отличающийся тем, что погружают до требуемого горизонта тарирования (до дна акватории), а затем поднимают на поверхность акватории расположенные на нижнем конце вертикально удерживаемой базы излучающую и приемную антенну эхолота, датчики гидростатического давления и температуры, а на верхнем конце базы датчики гидростатического давления и температуры, при этом при погружении и подъеме одновременно с излучением гидроакустического сигнала и измерением расстояния до поверхности воды дополнительно синхронно измеряют гидростатическое давление и температуру на верхнем и нижнем концах базы, фиксируют исправленные температурной поправкой величины давления, начиная с момента погружения и заканчивая моментом всплытия верхнего конца базы, а истинные значения поправок глубин определяют расчетным путем по следующим зависимостям:

при i=1;

где i (i=1,2,...,N) - номер посылки эхолота, начиная с момента погружения и заканчивая в момент всплытия верхнего конца базы;

b - длина вертикальной базы;

- гидростатические давления, измеренные при i-й посылке эхолота гидростатическими датчиками соответственно на верхнем и нижнем конце базы и исправленные поправкой за температуру воды на глубине положения датчика;

- гидростатические давления, измеренные соответственно при i-й и i+1-й посылке эхолота и исправленные поправкой за температуру воды на нижнем конце базы на текущем горизонте тарирования, начиная с момента погружения верхнего конца базы и заканчивая моментом его всплытия;

2. Устройство для осуществления заявленного способа, содержащее передатчик и измерительный приемный блок, подключенные соответственно к излучающей и приемной антеннам, регистратор и блок управления, соединенный с измерительным приемным блоком, снабжено базой с положительной и отрицательной плавучестью, закрепленной в кардановом подвесе с возможностью спуска на заданный горизонт тарирования и подъема до поверхности воды в вертикальном положении, на верхнем конце которой закреплены воспринимающие контакты реле, исполняющие контакты которого соединены с блоком управления, совместно с излучающей антенной, приемной антенной и датчиками гидростатического давления и температуры на нижнем конце базы и датчиками гидростатического давления и температуры на верхнем конце базы, выходы которых через блок управления соединены с входом блока определения поправок к глубинам с возможностью излучения гидроакустического сигнала до поверхности акватории по вертикали и приема отраженного от нее сигнала, блоком определения поправок к глубинам, измеренным эхолотом, вход которого через блок управления соединен с выходом приемоизмерительного блока, а выход - с входом регистратора.