RU2281649C2 - Method for determining of trawl motion parameters and apparatus for performing the same - Google Patents
Method for determining of trawl motion parameters and apparatus for performing the same Download PDFInfo
- Publication number
- RU2281649C2 RU2281649C2 RU2004129611/12A RU2004129611A RU2281649C2 RU 2281649 C2 RU2281649 C2 RU 2281649C2 RU 2004129611/12 A RU2004129611/12 A RU 2004129611/12A RU 2004129611 A RU2004129611 A RU 2004129611A RU 2281649 C2 RU2281649 C2 RU 2281649C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- trawl
- angles
- towing vessel
- warriors
- plane
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к области промысловой навигации и промышленного рыболовства при помощи буксируемых орудий лова, преимущественно к траулерам с кормовым тралением, и предназначено автоматизировать непрерывный контроль параметров хода и работы трала.The invention relates to the field of commercial navigation and industrial fishing using towed fishing gears, mainly to trawlers with aft trawl, and is intended to automate continuous monitoring of the parameters of the course and operation of the trawl.
Известно устройство контроля перекоса рыболовного трала, которое включает датчик симметрии с излучающе-приемной системой и чувствительными элементами, канал связи и бортовой приемник-индикатор/регистратор тралового зонда, при этом бортовой приемник/регистратор тралового зонда снабжен измерителями временных интервалов (в единицах расстояния) между моментами прихода к излучающеприемной системе датчика симметрии ответных сигналов чувствительных элементов, а чувствительные элементы выполнены в виде акустических приемоответчиков-глубиномеров-ретрасляторов с формирователями временных стробов манометрического типа, устанавливаемых на траловых досках (А.С. СССР №1784154, А 01 К 73/10. "Устройство контроля перекоса рыболовного трала", опубл. 30.12.1992. Бюл. №48) - [1]. Недостатком известного устройства является то, что оно может контролировать только характеристики состояния трала.A device for controlling the skew of a fishing trawl is known, which includes a symmetry sensor with a radiating-receiving system and sensitive elements, a communication channel and an on-board receiver-indicator / recorder of a trawl probe, while the on-board receiver / recorder of a trawl probe is equipped with time intervals (in units of distance) between moments of the arrival of the symmetry sensor symmetry sensor response signals of the sensing elements, and the sensing elements are made in the form of acoustic transponders-deaf binoculars-retraslators with shapers of temporary gates of a manometric type mounted on trawl boards (AS USSR No. 1784154, A 01 K 73/10. "Control device for skewing of a fishing trawl", publ. 30.12.1992. Bull. No. 48) - [one]. A disadvantage of the known device is that it can only control the characteristics of the state of the trawl.
Известен способ, заключающийся в измерении и сравнении расстояний между опорной точкой, расположенной на оси симметрии трала, и контрольными точками, расположенными на трале или его элементах симметрично относительно оси. Кроме того, измеряют расстояния между горизонтами опорной и каждой из контрольных точек и по алгебраической разности этих расстояний судят о наличии и величине перекоса (А.С. СССР №1395247, А 01 К 73/10. "Способ определения перекоса рыболовного трала", опубл. 15.05.1988. Бюл. №18) - [2]. Недостатком известного способа является то, что он предусматривает установку устройства для его осуществления за бортом - на трале и его элементах.A known method is to measure and compare the distances between the reference point located on the axis of symmetry of the trawl, and control points located on the trawl or its elements symmetrically about the axis. In addition, measure the distance between the horizons of the reference and each of the control points and the algebraic difference of these distances judge the presence and magnitude of the skew (AS USSR No. 1395247, A 01 K 73/10. "Method for determining the skew of a fishing trawl", publ. . 05/15/1988. Bull. No. 18) - [2]. The disadvantage of this method is that it provides for the installation of the device for its implementation overboard - on the trawl and its elements.
Наиболее близким к заявляемому изобретению является способ, реализованный в устройстве, и устройство контроля перекоса рыболовного трала по авторскому свидетельству СССР №1253556, А 01 К 73/10, опубликованному 30.08.1986. Бюл. №32 - [3]. Устройство-прототип содержит датчик перекоса, закрепленный в середине подбора трала, приемник сигнала датчика, установленный на борту судна, канал связи между датчиком перекоса и приемником сигнала и два усилителя, закрепленные на подборе. Датчик перекоса выполнен электрохимическим, состоящим из элементов Г-образной формы, имеющих конусные насадки и установленных так, что одни колена элементов направлены вдоль подборы в разные стороны, а другие колена перпендикулярно подборе, при этом входы усилителей соединены с электрохимическим датчиком, а выходы - с приемником сигнала, выполненным в виде двух записывающих приборов.Closest to the claimed invention is a method implemented in the device, and a device for controlling the skew of a fishing trawl according to the USSR copyright certificate No. 1253556, A 01 K 73/10, published on 08/30/1986. Bull. No. 32 - [3]. The prototype device comprises a skew sensor mounted in the middle of the selection of the trawl, a sensor signal receiver mounted on board the vessel, a communication channel between the skew sensor and the signal receiver, and two amplifiers mounted on the selection. The skew sensor is made electrochemical, consisting of L-shaped elements having conical nozzles and installed so that one knee of the elements is directed along the selection in different directions, while the other knee is perpendicular to the selection, while the inputs of the amplifiers are connected to the electrochemical sensor, and the outputs to a signal receiver, made in the form of two recording devices.
В этом устройстве реализован способ, по которому получают информацию о наличии перекоса устья трала и бокового горизонтального течения и устраняют перекосы устья трала и выбирают курс судна, совпадающий с вектором течения судна-буксировщика.This device implements a method by which information is obtained on the presence of a skew of the mouth of the trawl and lateral horizontal flow and the skew of the mouth of the trawl is eliminated and the course of the vessel matching the current vector of the towing vessel is selected.
Однако по этому способу и устройству недостаточно точно и комплексно решают задачу буксировки трала по оптимальному курсу.However, this method and the device does not accurately and comprehensively solve the problem of towing the trawl at the optimum rate.
Технический эффект, на достижение которого направлено заявляемое изобретение, заключается в расширении функциональных возможностей за счет определения параметров хода трала: отклонения ваеров от диаметральной плоскости (ДП) судна, угла раствора ваеров и угла ухода ваеров в воду (перекоса трала) и параметров движения судна-буксировщика: угла дрейфа (сноса) и путевого угла (ПУ).The technical effect to which the claimed invention is aimed is to expand the functionality by determining the parameters of the trawl course: deviation of the warriors from the ship’s diametrical plane (DP), the angle of the warriors 'solution and the angle of the warriors' exit into the water (trawl skew) and the parameters of the vessel towing: drift angle (drift) and track angle (PU).
Технический эффект достигается тем, что по способу определения параметров хода трала, по которому формируют сигналы о перекосе трала, новым является то, что дополнительно формируют сигналы по величине отклонений углов правого и левого ваеров относительно диаметральной плоскости судна-буксировщика и сигналы по величине углов ухода правого и левого ваеров в воду относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика, по которым определяют сигналы о параметрах хода трала и движения судна-буксировщика. Сигнал о перекосе трала образуют при нарушении равенства углов ухода правого и левого ваеров в воду относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика и определяют как разность сигналов величин углов ухода правого и левого ваеров в воду относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика. Угол раствора ваеров определяют как величину, пропорциональную сумме сигналов отклонений углов правого и левого ваеров относительно диаметральной плоскости судна-буксировщика. Угол дрейфа определяется как величину, пропорциональную разности сигналов отклонений углов левого и правого ваеров. Путевой угол находят как результат сложения истинного курса и угла дрейфа.The technical effect is achieved by the fact that according to the method of determining the parameters of the trawl stroke, by which the signals about the skew of the trawl are generated, it is new that they additionally generate signals according to the deviations of the angles of the right and left warriors relative to the diametrical plane of the towing vessel and signals according to the magnitude of the angles of departure of the right and left warriors into the water relative to the plane of the waterline of the towing vessel, which determine the signals about the parameters of the trawl course and the movement of the towing vessel. The signal about the skew of the trawl is generated when the equality of the angles of departure of the right and left warriors into the water relative to the plane of the waterline of the towing vessel and is determined as the difference between the signals of the angles of departure of the right and left warriors into the water relative to the plane of the waterline of the towing vessel. The angle of the warp solution is defined as a value proportional to the sum of the signal deviations of the angles of the right and left warriors relative to the diametrical plane of the towing vessel. The drift angle is defined as a value proportional to the difference between the signal deviations of the angles of the left and right warriors. The direction angle is found as a result of adding the true course and the angle of drift.
В устройстве для определения параметров хода трала, содержащем датчики перекоса трала и вычислительный блок, новым является то, что устройство имеет правый и левый преобразователи углов отклонений ваеров от диаметральной плоскости судна-буксировщика и углов ухода ваеров в воду относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика, каждый из которых содержит неподвижную платформу с вертикальной осью, установленную на судне-буксировщике вблизи ухода каждого из ваеров за борт, подвижную платформу с вертикальным шарниром, посаженную на вертикальную ось неподвижной платформы с возможностью поворота, штангу, свободный конец которой соприкасается с ваером, а другой конец жестко соединен с вертикальным шарниром подвижной платформы, и датчики углов отклонения ваеров относительно диаметральной плоскости и плоскости ватерлинии судна-буксировщика, при этом датчики подключены к вычислительному блоку, являющемуся выходом устройства по параметрам хода трала и движения судна-буксировщика. Датчики углов отклонения ваеров относительно диаметральной плоскости установлены на неподвижной платформе, а их чувствительные элементы функционально связаны с подвижной платформой. Датчики углов отклонения ваеров относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика установлены на подвижной платформе, а их чувствительные элементы функционально связаны с вертикальным шарниром. В устройстве свободный конец штанги снабжен наконечником, в котором установлены постоянные магниты.In the device for determining the parameters of the trawl stroke, which contains the skew sensors of the trawl and the computing unit, it is new that the device has right and left transducers for the angles of deviations of the warriors from the diametrical plane of the towing vessel and the angles of the departure of warriors into the water relative to the plane of the waterline of the towing vessel, each of which contains a fixed platform with a vertical axis mounted on a towing vessel near the departure of each of the warriors overboard, a movable platform with a vertical hinge, mounted on the vertical axis of the fixed platform with the possibility of rotation, the rod, the free end of which is in contact with the fan, and the other end is rigidly connected to the vertical hinge of the mobile platform, and the angle sensors of the deflection of the warriors relative to the diametrical plane and the plane of the waterline of the towing vessel, while the sensors are connected to the computing unit , which is the output of the device according to the parameters of the trawl course and the movement of the towing vessel. Sensors of the deflection angles of the warriors with respect to the diametrical plane are mounted on a fixed platform, and their sensitive elements are functionally connected to the moving platform. Sensors of the deflection angles of the warriors relative to the plane of the waterline of the towing vessel are mounted on a movable platform, and their sensitive elements are functionally connected with a vertical hinge. In the device, the free end of the rod is equipped with a tip in which permanent magnets are installed.
Сущность изобретения поясняется на Фиг.1-3, где:The invention is illustrated in Fig.1-3, where:
Фиг.1 - схема устройства;Figure 1 - diagram of the device;
Фиг.2 - блок-схема;Figure 2 is a block diagram;
Фиг.3 - схема параметров движения судна-буксировщика и хода трала.Figure 3 - diagram of the motion parameters of the towing vessel and the course of the trawl.
Здесь: 1 - штанга; 2 - наконечник с постоянным магнитом; 3 - подвесной ролик; 4 - ваер; 5 - неподвижная платформа; 6 - подвижная платформа с вертикальным шарниром; 7 - датчик угла отклонения правого ваера относительно диаметральной плоскости судна-буксировщика; 8 - датчик угла отклонения левого ваера относительно диаметральной плоскости судна-буксировщика; 9 - датчик угла ухода в воду правого ваера относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика; 10 - датчик угла ухода в воду левого ваера относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика; 11 - вычислительное устройство.Here: 1 - a bar; 2 - tip with a permanent magnet; 3 - hanging roller; 4 - war; 5 - fixed platform; 6 - movable platform with a vertical hinge; 7 - the angle sensor deviation of the right warp relative to the diametrical plane of the towing vessel; 8 - sensor angle deviation of the left warp relative to the diametrical plane of the towing vessel; 9 - sensor angle of entry into the water of the right warp relative to the plane of the waterline of the towing vessel; 10 - sensor angle of entry into the water of the left warp relative to the plane of the waterline of the towing vessel; 11 is a computing device.
Датчики 7-10 могут быть выполнены омическими, индуктивными, емкостными, трансформаторными и т.д. (Д.И.Агейкин и др. Датчики контроля и регулирования. - М.: Машиностроение, 1965, с.24-32, 114, 149, 205) - [4]. Например, в качестве датчиков 7-10 могут использоваться сельсины (Шульц Ю. Электроизмерительная техника: 1000 понятий для практиков: Справочник: Перевод с нем. - М.: Энергоатомиздат, 1989, с.194-195) - [5].Sensors 7-10 can be made ohmic, inductive, capacitive, transformer, etc. (D.I. Ageikin et al. Sensors of control and regulation. - M.: Mashinostroenie, 1965, p.24-32, 114, 149, 205) - [4]. For example, selsyns can be used as sensors 7-10 (Schulz, Yu. Electrical engineering: 1000 concepts for practitioners: Reference: Translation from German. - M.: Energoatomizdat, 1989, p.194-195) - [5].
Устройство для определения параметров хода трала состоит из правого и левого преобразователей углов отклонений ваеров 4 от диаметральной плоскости судна-буксировщика и углов ухода ваеров в воду относительно плоскости ватерлинии, установленных в районе ухода ваеров 4 за борт и закрепленных в удобном месте на судне-буксировщике, например над подвесным роликом 3 (не показано). Выходы правого и левого преобразователей углов отклонений ваеров от диаметральной плоскости судна-буксировщика и углов ухода ваеров в воду относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика являются выходами устройства по параметрам хода трала и движения судна-буксировщика.A device for determining the parameters of the trawl stroke consists of the right and left transducers of the deviation angles of the towers 4 from the diametrical plane of the towing vessel and the angles of the towers entering the water relative to the waterline, installed in the area where the towers 4 go overboard and fixed in a convenient place on the towing vessel, for example, above pendant roller 3 (not shown). The outputs of the right and left converters of the angles of deviation of the warriors from the diametrical plane of the towing vessel and the angles of the departure of the warriors into the water relative to the plane of the waterline of the towing vessel are the outputs of the device according to the parameters of the trawl and the movement of the towing vessel.
Каждый преобразователь (правый и левый) состоит из неподвижной платформы 5 с вертикальной осью, на которую посажена с возможностью горизонтального поворота подвижная платформа 6 с вертикальным шарниром. Правый (левый) преобразователь содержит датчик 7 (8) угла отклонения правого (левого) ваера 4 от диаметральной плоскости судна-буксировщика, установленный на неподвижной платформе 5 с вертикальной осью (например, статор сельсина), причем чувствительный элемент датчиков (например, ротор сельсина) функционально (кинематически) связан с подвижной платформой 6. Для визуального отсчета корпус неподвижной платформы 5 снабжен шкалой. На подвижной платформе 6 с вертикальным шарниром расположены датчики 9 (10) углов ухода ваера в воду относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика (например, статор сельсина), у которого чувствительный элемент (например, ротор сельсина) функционально (кинематически) связан с штангой 1. Для визуального отсчета углов поворота штанги 1 корпус подвижной платформы 6 также снабжен шкалой.Each transducer (right and left) consists of a fixed platform 5 with a vertical axis, on which a movable platform 6 with a vertical hinge is mounted with the possibility of horizontal rotation. The right (left) transducer contains a sensor 7 (8) of the angle of deviation of the right (left) warp 4 from the diametrical plane of the towing vessel mounted on a fixed platform 5 with a vertical axis (for example, a selsyn stator), and a sensor element (for example, selsyn rotor ) is functionally (kinematically) connected to the movable platform 6. For visual reference, the housing of the stationary platform 5 is equipped with a scale. On a movable platform 6 with a vertical hinge, there are sensors 9 (10) of the angles of the warp going into the water relative to the plane of the waterline of the towing vessel (for example, selsyn stator), in which the sensitive element (for example, selsyn rotor) is functionally (kinematically) connected to the rod 1. For visual reference angles of rotation of the rod 1, the housing of the movable platform 6 is also equipped with a scale.
Сигналы с датчиков 7 (8) углов отклонения правого и левого ваера относительно диаметральной плоскости судна-буксировщика и с датчиков 9 (10) углов ухода в воду правого и левого ваера относительно плоскости ватерлинии судна-буксировщика поступают на вычислительное устройство 11, которое преобразует их, формирует, регистрирует, вычисляет параметры хода трала, его состояния, вычисляет параметры движения судна-буксировщика и выдает на показывающие устройства.The signals from the sensors 7 (8) of the angles of deviation of the right and left warp relative to the diametrical plane of the towing vessel and from the sensors 9 (10) of the angles of departure of the right and left warp into the water relative to the waterline of the towing vessel are sent to the
Каждый вертикальный шарнир подвижной платформы 6 жестко соединен со штангой 1, свободный конец которой снабжен наконечником 2 с вмонтированным постоянным магнитом для надежного контакта с ваером 4.Each vertical hinge of the movable platform 6 is rigidly connected to the rod 1, the free end of which is equipped with a
Предложенное устройство работает следующим образом.The proposed device operates as follows.
После окончания спуска трала, когда ваеры взяты на стопор, свободный конец каждой (правой и левой) штанги 1 при помощи наконечника 2, снабженного постоянным магнитом, устанавливается на соответствующий (правый и левый) ваер 4. Сигналы от датчиков углов отклонений от диаметральной плоскости судна-буксировщика 7, 8 и углов отклонений от плоскости ватерлинии судна-буксировщика 9, 10 поступают на вычислительное устройство 11, определяющее параметры хода трала и движения судна-буксировщика.After the descent of the trawl, when the warriors are taken to the stop, the free end of each (right and left) rod 1 using the
Угол α дрейфа (сноса) определяется как разность угла отклонения левого ваера αл и угла отклонения правого αп ваера: α=αл-αп.The angle α drift (drift) is defined as the difference between the angle of deviation of the left fan α l and the angle of deviation of the right α p of the fan: α = α l -α p .
Путевой угол (ПУ) находят как результат сложения истинного курса (ИК) и угла α дрейфа (сноса): ПУ=ИК+(αл-αп)=ИК+α.The direction angle (PU) is found as the result of adding the true course (IR) and the angle α of drift (drift): PU = IR + (α l -α p ) = IR + α.
Угол αв раствора ваеров определяют как сумму углов отклонений правого и левого ваеров: αв=αл-αп.The angle α in the solution of the wires is defined as the sum of the angles of deviations of the right and left wires: α in = α l -α p .
Неравенство углов ухода правого и левого ваеров в воду сигнализирует о перекосе трала и его ненормальной работе (как правило, трудно устранимого).The inequality of the angles of the left and right warriors entering the water indicates a warp of the trawl and its abnormal work (usually difficult to eliminate).
Угол дрейфа (сноса) также характеризует наличие перекоса трала (легко устранимого).The drift (drift) angle also characterizes the presence of a skew of the trawl (easily removable).
Колебание угла раствора ваеров указывает, что траловые доски работают ненормально.Variations in the angle of the warp solution indicate that the trawl boards are operating abnormally.
Резкое или одновременное изменение угла раствора ваеров и углов ухода ваеров в воду указывает на задев трала.A sharp or simultaneous change in the angle of the solution of the warriors and the angles of the departure of the warriors into the water indicates hitting the trawl.
Угол ухода ваеров в воду является функцией скорости трала (судна).The angle of exit of the warriors into the water is a function of the speed of the trawl (vessel).
Знание указанных параметров хода трала создает предпосылки для безаварийной и производительной работы при добыче рыбы. Судоводитель по полученной информации более эффективно маневрирует тралом и судном-буксировщиком, что ведет к повышению производительности труда.Knowledge of the indicated parameters of the trawl course creates the prerequisites for trouble-free and productive work when fishing. According to the information received, the boatmaster maneuvers the trawl and the towing vessel more efficiently, which leads to an increase in labor productivity.
Так, например, отклонение ваеров относительно диаметральной плоскости судна-буксировщика указывает на дрейф (снос) судна-буксировщика и позволяет вычислить путевой угол (ПУ) судна-буксировщика, что важно само по себе для безопасности судовождения. Кроме того, знание путевого угла судна-буксировщика позволяет уточнить и выбрать более эффективные промысловые курсы. Знание отклонения ваеров относительно диаметральной плоскости судна-буксировщика позволяет точно вычислить, на сколько следует потравить один из ваеров, чтобы выровнять ход трала.So, for example, the deviation of the warriors relative to the diametrical plane of the towing vessel indicates the drift (drift) of the towing vessel and allows you to calculate the directional angle (PU) of the towing vessel, which is important in itself for the safety of navigation. In addition, knowledge of the navigational angle of the towing vessel allows you to refine and select more effective fishing courses. Knowing the deviation of the warriors relative to the diametrical plane of the towing vessel allows you to accurately calculate how much one of the warriors should be etched in order to even out the course of the trawl.
Угол раствора ваеров указывает на степень раскрытия трала и является косвенным признаком скорости трала и судна-буксировщика. Колебание угла раствора ваеров указывает, что траловые доски работают ненормально.The angle of the warp solution indicates the degree of disclosure of the trawl and is an indirect sign of the speed of the trawl and the towing vessel. Variations in the angle of the warp solution indicate that the trawl boards are operating abnormally.
Таким образом, предложены способ и устройство для определения параметров хода трала преимущественно для судов с кормовым тралением, позволяющие определить количественно и произвести достоверную оценку с достаточной точностью параметров хода трала и параметров движения судна-буксировщика.Thus, a method and apparatus for determining the parameters of the trawl stroke mainly for vessels with aft trawl are proposed, which allow quantifying and reliable estimation with sufficient accuracy of the parameters of the trawl stroke and the motion parameters of the towing vessel.
Claims (8)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004129611/12A RU2281649C2 (en) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | Method for determining of trawl motion parameters and apparatus for performing the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2004129611/12A RU2281649C2 (en) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | Method for determining of trawl motion parameters and apparatus for performing the same |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2004129611A RU2004129611A (en) | 2006-03-20 |
| RU2281649C2 true RU2281649C2 (en) | 2006-08-20 |
Family
ID=36116990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2004129611/12A RU2281649C2 (en) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | Method for determining of trawl motion parameters and apparatus for performing the same |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2281649C2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2470828C1 (en) * | 2011-04-20 | 2012-12-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") | Method of controlling towed ship path |
| RU2480985C1 (en) * | 2011-09-22 | 2013-05-10 | Сергей Алексеевич Бахарев | Method for fishing in process of vertical fish migration |
-
2004
- 2004-10-08 RU RU2004129611/12A patent/RU2281649C2/en not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2470828C1 (en) * | 2011-04-20 | 2012-12-27 | Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Мурманский государственный технический университет" (ФГОУВПО "МГТУ") | Method of controlling towed ship path |
| RU2480985C1 (en) * | 2011-09-22 | 2013-05-10 | Сергей Алексеевич Бахарев | Method for fishing in process of vertical fish migration |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2004129611A (en) | 2006-03-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9068838B1 (en) | Event sensor | |
| US9207675B1 (en) | Event sensor | |
| US10557937B2 (en) | Ship speed meter and ship speed measurement method | |
| JP2011005888A (en) | Automatic steering system and automatic steering device | |
| RU2281649C2 (en) | Method for determining of trawl motion parameters and apparatus for performing the same | |
| RU44918U1 (en) | DEVICE FOR DETERMINING THE TRAL | |
| DK2393352T3 (en) | Method for determining distance difference | |
| KR101475196B1 (en) | Apparatus for measuring position of robot | |
| CN110887471A (en) | Positioning system, method and controller applied to detection equipment in diversion tunnel | |
| JP2007333616A (en) | Radar measurement system | |
| JP2007064868A (en) | Method of determining ship anchoring position using fish finder, and fish finder used therefor | |
| EP1486271B1 (en) | A method and a device for detecting slag | |
| JP6043026B1 (en) | Flow field measuring device and flow field measuring method | |
| JP6327899B2 (en) | Towing management method and system for towed vehicle | |
| US20060266796A1 (en) | Method and a device for detecting slag | |
| KR101333870B1 (en) | Method and apparatus for identifying changes of course and/or changes of speed for a destination | |
| JP2021160427A (en) | Anchor dragging risk evaluation program, anchor dragging risk evaluation system, and anchor dragging risk avoidance system | |
| JP3063829B2 (en) | Signature strength measurement control method | |
| RU2776459C1 (en) | Method for mooring a ship using a laser system | |
| JPS6246797A (en) | Ineffective anchor detecting device | |
| JPH0521483B2 (en) | ||
| JPH0534451A (en) | Echo ranging device | |
| JP2005321314A (en) | Ultrasonic flowmeter, flow measuring method therefor, and flow measuring program therefor | |
| CN114323167A (en) | River flow measuring method, device, electronic equipment and readable storage medium | |
| KR101792858B1 (en) | System for assisting ship sail |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20071009 |