RU2254260C1 - Шагающий движитель - Google Patents
Шагающий движитель Download PDFInfo
- Publication number
- RU2254260C1 RU2254260C1 RU2003136727/11A RU2003136727A RU2254260C1 RU 2254260 C1 RU2254260 C1 RU 2254260C1 RU 2003136727/11 A RU2003136727/11 A RU 2003136727/11A RU 2003136727 A RU2003136727 A RU 2003136727A RU 2254260 C1 RU2254260 C1 RU 2254260C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- levers
- hinge
- articulated
- heel
- relative
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относится к шагающим движителям точечного шагания. Шагающий движитель содержит ступицу колеса, пары рычагов, сочлененные с опорными пятами. С корпусами шарниров, расположенных по периферии граней ступицы, сочлененной с осью или валом машины, через указанные пары рычагов, сочлененных шарнирами, шарнирно сочленены опорные пяты. В полости корпусов шарниров установлены предварительно напряженные резиновые подушки, входящие в контакт с опорой рычага. В свободном положении пяты расположены перпендикулярно осям рычагов под действием сил предварительного напряжения подушек. При вращении колеса впереди идущая пятка пяты касается опорной площади, прогибая силой веса движителя на подушках сочленения рычагов относительно их осей и создавая реактивную силу, направленную в сторону движения относительно опорной площади при переводе веса движителя на впереди идущую пяту. Технический результат - уравнивание действия сил на конструкцию устройства при перекосах опорной площади относительно направления движения машины. 1 ил.
Description
Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам, в частности к шагающим движителям.
В природе уже бытуют природные шагающие движители в виде ног живого организма, эффективно уравнивающие действия различных скоростей движения элементов по вертикали и горизонтали, направляя действие сил в сторону движения объекта по опорной площади, с возможностью возврата опоры сзади наперед, что и является существенным осложнением в конструктивном оформлении устройства.
Широко известны колесные движители, содержащие колеса на осях, сочлененные рессорами с рамой транспортного средства, имеющие большие сопротивления движению от просаживания колеи весом машины при накате на опорную площадь и практическую непроходимость по заснеженной местности.
Известен шагающий движитель, содержащий установленные с каждой стороны корпуса по два удлиненных опорных шагающих элемента, каждый из которых связан своими концами со смещением по фазе на 180° относительно друг друга шейками кривошипов коленчатых валов, которые установлены в корпусе с помощью горизонтальных и вертикальных упругих связей, выполненных в виде предварительно направляющих пружин, взаимодействующих с подшипниками коренных шеек коленчатого вала и корпусом (см. RU, патент №2001817, кл. В 62 D 57/032, 1993).
Существенным недостатком его являются прокладка сплошной колеи при движении и сложность осуществления компенсации колебаний движения.
Известен шагающий движитель, содержащий вертикально четыре пяты, срединами установленные с упругой связью в виде плоских пружин шарнирно по концам двуплечих рычагов, последние установлены шарнирно с упругой связью в виде пружин средней частью по концам двуплечего рычага со ступицей в средней части, сочлененной с ведущим валом или осью машины (см. RU №2104164, кл. В 60 В 15/20).
Существенным недостатком его является нагружение элементов конструкции динамическими толчками при шагании при сопротивлении движению по опорной площади.
Техническая задача, решаемая изобретением, - плавное точечное шагание по опорной площади с направлением действия сил упругой реакции элементов устройства в сторону движения объекта.
Достигаемый технический результат - уравнивание действия сил на конструкцию устройства при перекосах опорной площади относительно направления движения машины.
Технический результат достигается тем, что в шагающем движителе, содержащем ступицу колеса, пары рычагов, сочлененные с опорными пятами, с корпусами шарниров, расположенных по периферии граней ступицы, сочлененной с осью или валом машины, через указанные пары рычагов, сочлененных шарнирами, шарнирно сочленены опорные пяты, при этом в полости корпусов шарниров установлены предварительно напряженные резиновые подушки, входящие в контакт с опорой рычага, причем в свободном положении пяты расположены перпендикулярно осям рычагов под действием сил предварительного напряжения подушек, а при вращении колеса впереди идущая пятка пяты касается опорной площади, прогибая силой веса движителя на подушках сочленения рычагов относительно их осей и создавая реактивную силу, направленную в сторону движения относительно опорной площади при переводе веса движителя на впереди идущую пяту.
На чертеже изображено положение опорных пят в устройстве.
Ступица 1 выполнена с гранями по периферии и корпусами 2 шарниров, которые сочленяют через пары сочлененных шарнирами рычагов 3 с пятами 4 с корпусами шарниров 2, в полости которых установлены предварительно напряженные резиновые подушки 5, входящие в контакт опор 6 рычагов 3. Ступица 1 сочленяется с валом или осью машины.
В свободном положении пяты 4 располагаются перпендикулярно осям рычагов 3 силами предварительного напряжения подушек 5. При вращении колеса впереди идущая пятка пяты 4 коснется опорной площади, прогибая силой веса устройства на подушках 5 сочленения рычагов 3 относительно осей, направляя усилие в сторону движения устройства, создавая реактивную силу, которая направляется в сторону движения объекта относительно опорной площади при переводе веса устройства на впереди идущую пяту 4.
Посредством реакции подушек 5 шарниров уравнивается действие сил на конструкцию устройства при перекосах опорной площади относительно направления движения машины.
Claims (1)
- Шагающий движитель, содержащий ступицу колеса, пары рычагов, сочлененные с опорными пятами, отличающийся тем, что с корпусами шарниров, расположенных по периферии граней ступицы, сочлененной с осью или валом машины, через указанные пары рычагов, сочлененных шарнирами, шарнирно сочленены опорные пяты, при этом в полости корпусов шарниров установлены предварительно напряженные резиновые подушки, входящие в контакт с опорой рычага, причем в свободном положении пяты расположены перпендикулярно осям рычагов под действием сил предварительного напряжения подушек, а при вращении колеса впереди идущая пятка пяты касается опорной площади, прогибая силой веса движителя на подушках сочленения рычагов относительно их осей и создавая реактивную силу, направленную в сторону движения относительно опорной площади при переводе веса движителя на впереди идущую пяту.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003136727/11A RU2254260C1 (ru) | 2003-12-17 | 2003-12-17 | Шагающий движитель |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2003136727/11A RU2254260C1 (ru) | 2003-12-17 | 2003-12-17 | Шагающий движитель |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2254260C1 true RU2254260C1 (ru) | 2005-06-20 |
Family
ID=35835741
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2003136727/11A RU2254260C1 (ru) | 2003-12-17 | 2003-12-17 | Шагающий движитель |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2254260C1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013136149A1 (ru) * | 2012-03-14 | 2013-09-19 | Borysikhin Sergiy Anatol Evich | Способ осуществления функций транспортного средства, как минимум, с одной переставляемой опорой и устройство для реализации этого способа |
RU2709945C1 (ru) * | 2018-12-24 | 2019-12-23 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Нога шагающего аппарата |
-
2003
- 2003-12-17 RU RU2003136727/11A patent/RU2254260C1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013136149A1 (ru) * | 2012-03-14 | 2013-09-19 | Borysikhin Sergiy Anatol Evich | Способ осуществления функций транспортного средства, как минимум, с одной переставляемой опорой и устройство для реализации этого способа |
RU2709945C1 (ru) * | 2018-12-24 | 2019-12-23 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владимирский Государственный Университет имени Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых" (ВлГУ) | Нога шагающего аппарата |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4411200B2 (ja) | スケートボード | |
CA2220877C (fr) | Dispositif modulaire de mise en mouvement de charge selon au moins trois degres de liberte | |
US20060076747A1 (en) | Wheelchair suspension system | |
US5921341A (en) | Vehicle | |
US7967096B2 (en) | Lean steering truck with a torsion spring assembly | |
RU2595999C2 (ru) | Подвеска снегохода | |
US20060180370A1 (en) | Snowmobile rear suspension system | |
CN101171059A (zh) | 能够全向行进的滑板 | |
US5518080A (en) | Snow vehicle | |
RU2628285C2 (ru) | Шасси для передвижения по различным опорным поверхностям с колесно-шаговыми движителями | |
EP1383584B1 (fr) | Chassis a deformation controlee pour un engin de glisse, notamment pour une planche a roulettes | |
FR2464864A1 (fr) | Perfectionnements pour suspensions de voitures de chemin de fer | |
KR100890430B1 (ko) | 탄성 다리구조 및 이를 구비한 다리형 로봇 | |
RU2254260C1 (ru) | Шагающий движитель | |
US4518176A (en) | Vehicle with eccentrically mounted wheels | |
FR2546464A1 (fr) | Ensemble pour bogie ferroviaire | |
CN101002710A (zh) | 电动轮椅的底盘装置 | |
KR200420320Y1 (ko) | 캐스터를 구비한 스케이트보드 | |
CN209988023U (zh) | 行走车体腿 | |
RU166237U1 (ru) | Составной шагающий инсектоморфный движитель | |
RU2104164C1 (ru) | Шагающий движитель-колесо | |
RU212121U1 (ru) | Гибридный колесно-шагающий движитель | |
GB2452563A (en) | A sled with a plurality of overlapping wheels | |
RU2763325C1 (ru) | Шагающее колесо | |
CN219215213U (zh) | 一种减震轮组及履带机械 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20081218 |