RU2252350C1

RU2252350C1 - Gearing leverage

Info

Publication number: RU2252350C1
Application number: RU2003132494/11A
Authority: RU
Inventors: В.И. Пожбелко (RU); В.И. Пожбелко
Original assignee: Пожбелко Владимир Иванович
Priority date: 2003-11-05
Filing date: 2003-11-05
Publication date: 2005-05-20

Abstract

FIELD: mechanical engineering.

SUBSTANCE: gearing leverage comprises driving crank (1) and driven crank (2) pivotally interconnected at one point of the unmovable base (3) and pivotally connected with the base through connecting rod (4) and additional connecting rod (5). Two same gear wheels (6) and (7), which are cooperate with each other through pinion (8), are pivotally connected with the ends of driving crank (1). Gear wheel (6) is connected with unmovable base (3) for permitting rotation and locking. Gear wheel (7) is made in block with main connecting rod (4). Additional connecting rod (5) is connected with driven crank (2) and main connecting rod (4) through flexible members (10) and (11) connected from different sides to additional connecting rod (5).

EFFECT: expanded functional capabilities.

3 cl, 6 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам с периодическими остановками ведомого звена без разрыва кинематической цепи, и может найти применение в переналаживаемых устройствах для точного позиционирования рабочих органов машин-автоматов и в робототехнике.The invention relates to mechanical engineering, and in particular to devices with periodic stops of the driven link without breaking the kinematic chain, and can be used in adaptable devices for accurate positioning of the working bodies of automatic machines and in robotics.

Известен зубчато-рычажный механизм с периодическими остановками в виде трехколесного зубчатого механизма, зубчатые колеса которого установлены на разных звеньях кривошипно-коромыслового механизма [1].Known gear lever mechanism with periodic stops in the form of a tricycle gear mechanism, the gears of which are mounted on different links of the crank mechanism [1].

Недостатками указанного механизма являются: отсутствие регулирования положения остановки ведомого звена относительно неподвижного основания; малая продолжительность остановов (составляющая за цикл согласно приведенному в [1] графику на рисунке 12.17,б на с.314) всего 35-40° по углу поворота ведущего кривошипа и приближенный характер этих "остановок", так как ведомое звено и во время таких условных остановок продолжает вращаться, что приводит к низкой точности позиционирования.The disadvantages of this mechanism are: the lack of regulation of the stopping position of the driven link relative to the fixed base; the short duration of stops (component per cycle according to the schedule in [1] in Figure 12.17, b on p. 314) is only 35–40 ° in the angle of rotation of the leading crank and the approximate nature of these “stops”, since the driven link also during such conditional stops continues to rotate, resulting in poor positioning accuracy.

Известен также зубчато-рычажный механизм с периодическими остановками, содержащий раздельно установленные на неподвижном основании в разных точках ведущий и ведомый кривошипы, взаимодействующие через основной шатун, двуплечий рычаг и дополнительный шатун - с планетарной зубчатой передачей, водило которой жестко связано с ведомым кривошипом, а неподвижное центральное колесо с внутренними зубьями входит в зацепление с сателлитом, число зубьев которого в два раза меньше числа зубьев неподвижного центрального колеса; на сателлите дополнительно установлен кривошипный палец с ползуном [2].A gear-lever mechanism with periodic stops is also known, which contains separately installed on a fixed base at different points the leading and driven cranks, interacting through the main connecting rod, two-arm lever and an additional connecting rod with a planetary gear transmission, the carrier of which is rigidly connected to the driven crank, and the stationary the central wheel with internal teeth engages with a satellite, the number of teeth of which is two times less than the number of teeth of a fixed central wheel; an additional crank pin with a slider [2] is mounted on the satellite.

Недостатками указанного механизма являются:The disadvantages of this mechanism are:

1. Отсутствие возможности регулирования положения остановок ведомого звена относительно неподвижного основания.1. The inability to control the position of the stops of the slave link relative to the fixed base.

2. Малая продолжительность остановок ведомого звена (согласно [2] выстой ведомого ползуна составляет всего 50° по углу поворота кривошипа за цикл вращения на 360° ).2. The short duration of the stops of the driven link (according to [2], the idle driven slider is only 50 ° in the angle of rotation of the crank per 360 ° rotation cycle).

3. Приближенный характер остановок, во время которых согласно [2] продолжается движение ползуна с обрабатываемой деталью, что вызовет, например,при нарезании резьбы боковой изгиб и поломку метчика.3. The approximate nature of the stops during which, according to [2], the slide continues to move with the workpiece, which will cause, for example, lateral bending and breakage of the tap when threading.

4. Трудоемкость изготовления и большие габариты зубчатого колеса с внутренними зубьями, внутри которого надо разместить весь зубчато-рычажный механизм.4. The complexity of manufacturing and large dimensions of the gear wheel with internal teeth, inside of which it is necessary to place the entire gear-link mechanism.

Цель изобретения - расширение кинематических возможностей механизма путем обеспечения остановок ведомого звена в любом требуемом положении относительно неподвижного основания, увеличения доли продолжительности остановок в цикле и обеспечения полной неподвижности ведомого звена во время остановок, т.е. требуемой 100% точности позиционирования рабочего органа.The purpose of the invention is the expansion of the kinematic capabilities of the mechanism by providing stops of the driven link in any desired position relative to the fixed base, increasing the proportion of the duration of stops in the cycle and ensuring complete immobility of the driven link during stops, i.e. the required 100% accuracy of the positioning of the working body.

Это достигается за счет того, что в зубчато-рычажном механизме, содержащем установленные на неподвижном основании ведущий и ведомый кривошипы, шарнирно соединенные с основным и дополнительными шатунами, и планетарную зубчатую передачу - ведущий и ведомый кривошипы соединены между собой шарниром в одной точке неподвижного основания, основной шатун установлен противоположно ведомому кривошипу и выполнен одинаковой с ним длины, дополнительный шатун установлен противоположно ведущему кривошипу и выполнен одинаковой с ним длины, на концах ведущего кривошипа шарнирно установлены с зазором между собой два зубчатых колеса с одинаковым числом внешних зубьев, диаметр которых сделан меньше длины ведущего кривошипа, в зазор между зубчатыми колесами установлена шестерня, синхронизирующая вращение зубчатых колес в одну сторону, одно из зубчатых колес соединено с неподвижным основанием, другое зубчатое колесо сблокировано с основным шатуном, последний шарнирно соединен с ведомым кривошипом через дополнительный шатун, который дополнительно связан с ведомым кривошипом и с основным шатуном посредством упругих элементов, присоединенных с разных сторон к дополнительному шатуну и создающих реверсивный вращающий момент при переходе механизма через крайние положения.This is achieved due to the fact that in the gear-lever mechanism containing the leading and driven cranks mounted on a fixed base, pivotally connected to the main and additional connecting rods, and the planetary gear transmission - the leading and driven cranks are connected by a hinge at one point on the fixed base, the main connecting rod is installed opposite the driven crank and made of the same length with it, the additional connecting rod is installed opposite the driving crank and made of the same length, at the end two gear wheels are pivotally mounted with a gap between each other with the same number of external teeth, the diameter of which is made smaller than the length of the drive crank, a gear is installed in the gap between the gears, synchronizing the rotation of the gears in one direction, one of the gears is connected to a fixed base, the other gear is interlocked with the main connecting rod, the latter is pivotally connected to the driven crank through an additional connecting rod, which is additionally connected to the driven crank and the main connecting rod by means of elastic elements attached from different sides to the additional connecting rod and creating a reversible torque when the mechanism passes through the extreme positions.

Соединение зубчатого колеса с неподвижным основанием может быть выполнено в виде самотормозящейся зубчатой, например, червяной передачи, а ведомый кривошип соединен с рабочим органом, который может быть выполнен в виде поворотного диска, вращающегося с периодическими точными остановками (в пределах поворота ведущего кривошипа на угол 180° ) или выполнен в виде ползуна, совершающего при непрерывном вращении ведущего кривошипа возвратно-поступательное движение относительно неподвижного основания с точной продолжительной остановкой в любой требуемой точке его хода, происходящей в течение поворота ведущего кривошипа на 180° .The connection of the gear wheel with a fixed base can be made in the form of a self-braking gear, for example, a worm gear, and the driven crank is connected to the working body, which can be made in the form of a rotary disk rotating with periodic exact stops (within the rotation of the driving crank through an angle of 180 °) or is made in the form of a slider, performing continuous rotation of the leading crank reciprocating motion relative to a fixed base with an exact long stop at any battle the desired point of its course, occurring during the rotation of the leading crank 180 °.

На фиг.1 дана кинематическая схема выполнения зубчато-рычажного механизма, где обозначено: γ ₀ - задаваемый фазовый угол остановки ведомого кривошипа относительно горизонтального положения линии О-О неподвижного основания; ω ₁ - скорость звена 1.Figure 1 shows the kinematic diagram of the implementation of the gear-lever mechanism, where it is indicated: γ ₀ is the specified phase angle of the stop of the driven crank relative to the horizontal position of the line О-О of the fixed base; ω ₁ - speed link 1.

На фиг.2 показан вариант соединения в механизме зубчатого колеса планетарной передачи с неподвижным основанием с возможностью требуемого установочного поворота на заданный угол γ ₀ и последующей фиксации посредством самотормозящейся зубчатой червячной передачи.Figure 2 shows a connection option in the gear mechanism of a planetary gear with a fixed base with the possibility of the required installation rotation by a given angle γ ₀ and subsequent fixation by means of a self-braking gear worm gear.

На фиг.3 и 4 показаны звенья механизма в фазе остановки ведомого кривошипа (ω ₂=0) при повороте ведущего кривошипа на угол φ ₁=0-180° (рассмотрен случай настройки на угол γ ₀≠ 0).Figures 3 and 4 show the links of the mechanism in the stopping phase of the driven crank (ω ₂ = 0) when the leading crank is rotated through an angle φ ₁ = 0-180 ° (the case of tuning to the angle γ ₀ ≠ 0 is considered).

На фиг.5 показаны звенья механизма в фазе вращения ведомого кривошипа (ω ₂≠ 0) - происходящей при дальнейшем повороте ведущего кривошипа на угол φ ₁=180-360° (расмотрен случай настройки на угол γ ₀≠ 0).Figure 5 shows the links of the mechanism in the phase of rotation of the driven crank (ω ₂ ≠ 0) - occurring with a further rotation of the leading crank by an angle φ ₁ = 180-360 ° (the case of tuning to the angle γ ₀ ≠ 0 is considered).

На фиг.6 показан вариант выполнения кинематически связанного с ведомым кривошипом рабочего органа в виде ползуна с точными остановками в любой заданной точке его хода.Figure 6 shows an embodiment of a working body kinematically connected with a driven crank in the form of a slider with precise stops at any given point of its travel.

Механизм содержит ведущий кривошип 1 и ведомый кривошип 2, соединенные между собой шарниром в одной точке О₁ неподвижного основания 3 и шарнирно соединенные с основным шатуном 4 и дополнительным шатуном 5, а также планетарную зубчатую передачу, включающую зубчатые колеса 6, 7 и шестерню 8. Основной шатун 4 установлен противоположно ведомому кривошипу 2 и выполнен одинаковой с ним длины. Дополнительный шатун 5 установлен противоположно ведущему кривошипу 1 и выполнен одинаковой с ним длины. На концах O₁ и А ведущего кривошипа 1 шарнирно установлены с зазором между собой два зубчатых колеса 6 и 7 с одинаковым числом внешних зубьев; диаметр колес 6 и 7 сделан меньше длины О₁А ведущего кривошипа 1, а в зазор между ними установлена шестерня 8, синхронизирующая вращение зубчатых колес 6 и 7 в одну сторону. Зубчатое колесо 6 соединено с неподвижным основанием 3, а зубчатое колесо 7 сблокировано с основным шатуном 4, который шарнирно соединен через дополнительный шатун 5 с ведомым кривошипом 2 в точках В и С. Кроме того, дополнительный шатун 5 соответственно дополнительно связан посредством упругого элемента 10 с ведомым кривошипом 2 и посредством упругого элемента 11 связан с основным шатуном 4. Упругие элементы 10 и 11 присоединены с разных сторон к дополнительному шатуну в точках Е и F для создания упругими элементами реверсивного (переменного по направлению) вращающего момента при переходе механизма через крайние положения - левое А' и правое А'' (когда ведущий кривошип 1, ведомый кривошип 2, а также шатуны 4 и 5 вытягиваются в одну линию).The mechanism contains a leading crank 1 and a driven crank 2, interconnected by a hinge at one point O _{1 of the} fixed base 3 and pivotally connected to the main connecting rod 4 and the additional connecting rod 5, as well as a planetary gear transmission, including gears 6, 7 and gear 8. The main connecting rod 4 is installed opposite the driven crank 2 and is made of the same length with it. An additional connecting rod 5 is installed opposite the leading crank 1 and is made of the same length with it. At the ends O ₁ and A of the driving crank 1, two gears 6 and 7 with the same number of external teeth are pivotally mounted with a gap between themselves; the diameter of the wheels 6 and 7 is made smaller than the length O ₁ A of the driving crank 1, and a gear 8 is installed in the gap between them, synchronizing the rotation of the gears 6 and 7 in one direction. The gear 6 is connected to the fixed base 3, and the gear 7 is interlocked with the main connecting rod 4, which is pivotally connected through an additional connecting rod 5 with a driven crank 2 at points B and C. In addition, the additional connecting rod 5 is respectively additionally connected by means of an elastic element 10 s driven crank 2 and through an elastic element 11 is connected to the main connecting rod 4. The elastic elements 10 and 11 are attached on different sides to the additional connecting rod at points E and F to create a reversible (variable rule) torque during the transition mechanism through extreme positions - left A 'and right A''(when the driving crank 1, a driven crank 2 and rods 4 and 5 extend in a straight line).

Зубчатое колесо 6 смонтировано на неподвижном основании 3 с возможностью углового поворота на требуемый угол γ ₀ и последующей его фиксации, например, посредством самотормозящейся зубчатой передачи 9. Ведомый кривошип 2 связан с рабочим органом, который может быть выполнен в виде поворотного диска 12 или в виде ползуна 13, кинематически связанного с ведомым кривошипом 2.The gear wheel 6 is mounted on a fixed base 3 with the possibility of angular rotation at the desired angle γ ₀ and its subsequent fixation, for example, by means of a self-braking gear transmission 9. The driven crank 2 is connected to the working body, which can be made in the form of a rotary disk 12 or in the form slider 13, kinematically connected with the driven crank 2.

Зубчато-рычажный механизм работает следующим образом и его полный цикл (поворот ведущего кривошипа 1 на 360° )состоит из двух фаз.The gear-lever mechanism works as follows and its full cycle (rotation of the leading crank 1 through 360 °) consists of two phases.

Фаза остановки. При повороте ведущего кривошипа 1 из левого крайнего положения А' в правое крайнее положение А'' (в пределах угла φ ₁=0-180° ) подвижные звенья 1, 2, 4, 5 образуют параллелограмм, у которого основной шатун 4 совершает криволинейное поступательное движение с нулевой угловой скоростью. В результате этого в процессе поворота ведущего кривошипа 1 основной шатун 4 остается под углом γ ₀ и поэтому параллельный ему ведомый кривошип 2 также будет оставаться неподвижным под заданным углом γ ₀ к основанию 3. При этом при приближении ведущего кривошипа 1 к крайнему правому положению А'' упругие элементы 10 растягиваются и создают упругий момент в противоположную φ ₁ сторону (см. фиг.4), в результате этого при прохождении механизмом неустойчивого правого крайнего положения А'' параллелограмм преобразуется в антипараллелограмм (см. фиг.5).Stop phase. When the leading crank 1 is turned from the left extreme position A 'to the right extreme position A''(within the angle φ ₁ = 0-180 °), the movable links 1, 2, 4, 5 form a parallelogram, in which the main connecting rod 4 makes a curved translational motion with zero angular velocity. As a result of this, during the rotation of the leading crank 1, the main connecting rod 4 remains at an angle γ ₀ and therefore the parallel driven crank 2 will also remain stationary at a given angle γ ₀ to the base 3. Moreover, when the leading crank 1 approaches the extreme right position A ''the elastic elements 10 are stretched and create an elastic moment in the opposite direction to φ ₁ (see Fig. 4), as a result, when the mechanism passes through the unstable right extreme position A', the parallelogram is converted to antiparallelogram (see Fig. 5).

Фаза движения. При дальнейшем повороте ведущего кривошипа 1 (в пределах угла φ ₁=180-360° ) звенья 1, 2, 4, 5 образуют антипараллелограмм с изменяющимся непараллельным расположением звеньев 5 и 1, что вызовет поворот ведомого кривошипа 2 на полный угол 360° (т.е. до исходного положения начала цикла φ ₁=0) и растяжение упругих элементов 11, создающих упругий момент в сторону φ ₁ (см. фиг.5). В результате этого при прохождении механизмом неустойчивого левого крайнего положения А' под действием упругого момента антипараллелограмм опять преобразуется в параллелограмм с неподвижным ведомым кривошипом 2(ω ₂=0).Motion phase. With further rotation of the leading crank 1 (within the angle φ ₁ = 180-360 °), links 1, 2, 4, 5 form an antiparallelogram with a variable non-parallel arrangement of links 5 and 1, which will cause the driven crank 2 to rotate through a full angle of 360 ° (t .e. to the starting position of the beginning of the cycle φ ₁ = 0) and the stretching of the elastic elements 11, creating an elastic moment in the direction of φ ₁ (see figure 5). As a result of this, when the mechanism passes through the unstable left extreme position A 'under the action of the elastic moment, the antiparallelogram is again converted into a parallelogram with a fixed driven crank 2 (ω ₂ = 0).

Таким образом, упругие элементы 10 и 11 (установленные между дополнительным шатуном 4, основным шатуном 4 и ведомым кривошипом 2) обеспечивают автоматическое изменение структуры рычажного механизма без разрыва кинематической цепи при переходе через его крайние положения.Thus, the elastic elements 10 and 11 (installed between the additional connecting rod 4, the main connecting rod 4 and the driven crank 2) provide an automatic change in the structure of the linkage mechanism without breaking the kinematic chain when passing through its extreme positions.

Плавная установочная настройка механизма на любой требуемый фазовый угол остановки ведомого звена γ ₀ легко достигается за счет поворота колеса 6 и последующей его фиксации на основании 3, например, вручную или посредством червячной передачи 9.Smooth installation of the mechanism for any desired phase angle of stop of the driven link γ _{0 is} easily achieved by turning the wheel 6 and its subsequent fixation on the base 3, for example, manually or by means of a worm gear 9.

Выполненные автором экспериментальные исследования на действующей модели предлагаемого зубчато-рычажного механизма показали:The experimental studies performed by the author on the current model of the proposed gear lever mechanism showed:

1. Механизм может быть настроен на любой фазовый угол остановок в диапазоне γ ₀=0-360° за счет плавного изменения углового положения основного шатуна 4 путем установочного поворота и последующей фиксации колеса 6 относительно основания 3.1. The mechanism can be configured to any phase angle of stops in the range of γ ₀ = 0-360 ° due to a smooth change in the angular position of the main connecting rod 4 by installation rotation and subsequent fixation of the wheel 6 relative to the base 3.

2. При параллельном расположении между собой кривошипа 1 с шатуном 5 и шатуна 4 с кривошипом 2 основной шатун 4 не вращается (т.е. совершает плоскопараллельное движение), а расположенный параллельно ему ведомый кривошип 2 остается абсолютно неподвижным под предварительно установленным фазовым углом γ ₀.2. With a parallel arrangement of a crank 1 with a connecting rod 5 and a connecting rod 4 with a crank 2, the main connecting rod 4 does not rotate (that is, it performs plane-parallel motion), and the slave crank 2 parallel to it remains absolutely stationary at a preset phase angle γ ₀ .

3. При антипараллелограмном (непараллельном) расположении противоположных звеньев 5 и 1, 2 и 4 механизма ведомый кривошип 2 поворачиваются точно на угол 360° в сторону вращения ведущего кривошипа 1, в результате чего ведомый кривошип 2 занимает исходное положение начала цикла под углом γ ₀.3. With the antiparallelogram (non-parallel) arrangement of the opposite links 5 and 1, 2 and 4 of the mechanism, the driven crank 2 rotates exactly 360 ° to the direction of rotation of the leading crank 1, as a result of which the driven crank 2 occupies the initial position of the beginning of the cycle at an angle γ ₀ .

4. При прохождении механизмом структурно неустойчивых крайних положений А' и А'' происходит попеременное растяжение сначала в одну сторону упругих элементов 10 (правое положение А), а затем растяжение уже в другую сторону упругих элементов 11 (левое положение А). Создаваемый при этом реверсивный упругий момент обеспечивает автоматическую перестройку структуры рычажного механизма сначала из параллелограмма в антипараллелограмм (в правом крайнем положении А'), затем наоборот из антипараллелограмма в параллелограмм (в левом крайнем положении А'').4. When the mechanism passes through structurally unstable extreme positions A 'and A' ', an alternating tension occurs, first to one side of the elastic elements 10 (right position A), and then stretching to the other side of the elastic elements 11 (left position A). The reversible elastic moment created in this case provides automatic rearrangement of the lever mechanism structure, first from the parallelogram to the antiparallelogram (in the right extreme position A '), and then vice versa from the antiparallelogram to the parallelogram (in the left extreme position A' ').

Достигаемый в механизме положительный эффект следующий:The positive effect achieved in the mechanism is as follows:

1. Возможность плавного регулирования положения периодических остановок ведомого звена относительно неподвижного основания и соответственно положения остановок рабочего органа в виде поворотного диска или в виде ползуна в любой точке его хода.1. The possibility of smoothly regulating the position of periodic stops of the driven unit relative to the fixed base and, accordingly, the position of the stops of the working body in the form of a rotary disk or in the form of a slider at any point on its travel.

2. Кинематически точная остановка ведомого звена (кривошип 2 при непрерывном вращении ведущего звена 1 позволяет использовать данный механизм для периодического поворота в точных позиционирующих устройствах, например в многошпиндельных станках-автоматах с обрабатывающим инструментом для точной обработки отверстий в заготовках.2. Kinematically accurate stop of the driven link (crank 2 during continuous rotation of the driving link 1 allows you to use this mechanism for periodic rotation in precise positioning devices, for example in multi-spindle automatic machines with a processing tool for precise machining of holes in workpieces.

3. Большая продолжительность периодических точных остановок ведомого звена, составляющих 180° угла поворота ведущего кривошипа (т.е. половину цикла), что требуется, например, в кузнечно-штамповочном производстве в операциях глубокой вытяжки изделий типа тонкостенных гильз.3. The long duration of periodic precise stops of the driven link, amounting to 180 ° of the angle of rotation of the leading crank (ie half the cycle), which is required, for example, in forging and stamping in deep drawing operations of products such as thin-walled sleeves.

4. Гарантированная кинематическая цикличность работы механизма (за один полный оборот ведущего кривошипа обеспечивается также 1 полный оборот ведомого кривошипа и связанного с ним поворотного рабочего органа), что обеспечивает точное совпадение осей инструмента и отверстий в обрабатываемых деталях при многопозиционной обработке.4. Guaranteed kinematic cyclicity of the mechanism (for one full revolution of the leading crank, 1 full revolution of the driven crank and the associated rotary working body is also provided), which ensures exact coincidence of the tool axes and holes in the workpieces during multi-position processing.

5. Автоматическое чередование движения и остановок ведомого звена происходит без разрыва кинематической цепи механизма (как это имеет место в известных мальтийских механизмах периодического поворота), что снижает динамические нагрузки и повышает быстродействие и производительность.5. The automatic alternation of movement and stops of the driven link occurs without breaking the kinematic chain of the mechanism (as is the case in the well-known Maltese mechanisms of periodic rotation), which reduces dynamic loads and increases speed and productivity.

Источники информацииSources of information

1. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин. - М.: Машиностроение, 1973 г., с.314, рис.12.17. - аналог.1. Kozhevnikov S. N. Theory of mechanisms and machines. - M.: Mechanical Engineering, 1973, p. 314, Fig. 12.17. - analogue.

2. Авторское свидетельство СССР №1421923, F 16 Н 21/14, 1938 - прототип.2. USSR author's certificate No. 1421923, F 16 N 21/14, 1938 - prototype.

Claims

1. The gear-lever mechanism with periodic stops, containing mounted on a fixed base, the leading and driven cranks, pivotally connected to the main and additional connecting rods, and a planetary gear transmission, characterized in that the leading and driven cranks are connected by a hinge at one point on the fixed base , the main connecting rod is installed opposite the driven crank and made the same length with it, the additional connecting rod is installed opposite the leading crank and made the same with it lengths, at the ends of the driving crank two gear wheels with the same number of external teeth are pivotally interconnected, the diameter of which is made smaller than the length of the driving crank, a gear is installed in the gap between the gears, synchronizing the rotation of the gears in one direction, one of the gears is connected with a fixed base, the other gear is interlocked with the main connecting rod, the latter is pivotally connected to the driven crank through an additional connecting rod, which is additionally connected to the driven curve with a stud and with the main connecting rod by means of elastic elements attached from different sides to the additional connecting rod and creating a reverse torque when the mechanism passes through the extreme positions.

2. The gear-lever mechanism according to claim 1, characterized in that the connection of the gear with a fixed base is made in the form of a self-braking gear, for example a worm gear.

3. The gear-lever mechanism according to claim 1, characterized in that the driven crank is connected to the working body, made in the form of a rotary disk rotating with precise periodic stops, the duration of which is determined by turning the leading crank by an angle equal to 180 °.

4. The gear-lever mechanism according to claim 1, characterized in that the driven crank is kinematically connected with the working body in the form of a slider which, with continuous rotation of the drive crank, reciprocates relative to the fixed base with an exact long stop at any desired point of its stroke, occurring during the rotation of the leading crank by an angle equal to 180 °.