RU2248307C1 - Ground situation observation system - Google Patents
Ground situation observation system Download PDFInfo
- Publication number
- RU2248307C1 RU2248307C1 RU2004114889/11A RU2004114889A RU2248307C1 RU 2248307 C1 RU2248307 C1 RU 2248307C1 RU 2004114889/11 A RU2004114889/11 A RU 2004114889/11A RU 2004114889 A RU2004114889 A RU 2004114889A RU 2248307 C1 RU2248307 C1 RU 2248307C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- output
- image
- input
- signal
- unit
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к системам, использующим беспилотные летательные аппараты (БЛА) для обзора земной поверхности и передачи сигналов, указывающих местоположение наземных объектов. Предлагаемая система может быть использована для наблюдения за наземной обстановкой, в том числе в труднодоступных районах (болотистой местности, районах чрезвычайных ситуаций, на поле боя и т.п.).The invention relates to systems using unmanned aerial vehicles (UAVs) for surveying the earth's surface and transmitting signals indicating the location of ground objects. The proposed system can be used to monitor ground conditions, including in hard-to-reach areas (marshy areas, emergency areas, on the battlefield, etc.).
Известна авиационная система, содержащая малогабаритные БЛА с автономным электроприводом, передвижной контейнер и систему дистанционного управления, в которой БЛА выполнены в виде вертикально взлетающих платформ с жесткой конструкцией и снабжены системой автоматической посадки, а передвижной контейнер базируется на автомобильном шасси (патент RU №2015067, В 64 С 29/02).A well-known aviation system containing small UAVs with self-contained electric drive, a mobile container and a remote control system in which UAVs are made in the form of vertically take-off platforms with a rigid structure and are equipped with an automatic landing system, and the mobile container is based on an automobile chassis (patent RU No.2015,067, В 64 C 29/02).
Известен авиационный разведывательный комплекс, содержащий БЛА с радиоуправляемой бортовой системой обеспечения полета, бортовой приемопередающей аппаратурой и аппаратурой наблюдения за земной поверхностью, включающей в себя видеокамеру и передатчик радиоканала передачи изображений, а также мобильный наземный комплекс обработки информации и управления, содержащий наземную приемопередающую аппаратуру, приемник видеоизображений и радионавигационную систему. БЛА указанного авиационного разведывательного комплекса выполнен в виде плоской платформы с винтокольцевыми движителями, расположенными симметрично отсеку полезной нагрузки (патент RU №2067952, В 64 С 39/02).Known aircraft reconnaissance complex containing UAVs with a radio-controlled on-board flight support system, airborne transceiver equipment and equipment for monitoring the earth's surface, including a video camera and a radio channel for transmitting images, as well as a mobile ground-based information processing and control complex containing ground transceiver equipment, a receiver video images and radio navigation system. The UAV of the specified aviation reconnaissance complex is made in the form of a flat platform with helicopter thrusters located symmetrically to the payload compartment (patent RU No. 2067952, 64 C 39/02).
Недостатками вышеупомянутых технических решений являются значительные габариты и вес, что не позволяет сделать их переносными и обеспечить, в случае необходимости, скрытность применения. Элементы их управления размещены на громоздких шасси, в связи с чем невысока проходимость комплексов на местности. Необходимость постоянного контроля и корректировки полета БЛА требует от оператора специальных навыков вождения. Недостатком конструкции БЛА является незащищенность винта от механических воздействий, которые зачастую неизбежны при приземлении аппарата.The disadvantages of the above technical solutions are significant dimensions and weight, which does not make them portable and provide, if necessary, the secrecy of use. Their controls are placed on bulky chassis, in connection with which the terrain of the complexes is low. The need for continuous monitoring and adjustment of UAV flight requires special driving skills from the operator. The design flaw of the UAV is the screw's insecurity from mechanical influences, which are often inevitable when the aircraft lands.
Значительно меньшими габаритами и весом и большим удобством применения обладает портативный комплекс с летательным аппаратом по патенту RU №2067952, В 64 С 39/02, содержащий БЛА с радиоуправляемой бортовой системой обеспечения полета летательного аппарата, бортовой приемопередающей аппаратурой и видеокамерой с передатчиком изображений, а также мобильный комплекс управления и обработки информации с наземной приемопередающий аппаратурой, приемником видеоизображений и радионавигационной системой управления летательным аппаратом, в котором радиоуправляемая бортовая система обеспечения полета летательного аппарата и радионавигационная система управления летательным аппаратом снабжены корректируемыми с помощью приемника сигналов глобальной спутниковой радионавигационной системы инерциальными блоками на микромеханических вибрационных гироскопах, а сам БЛА размещен вместе с мобильным комплексом управления и обработки информации в общем, портативном контейнере, радиоуправляемая бортовая система обеспечения полета летательного аппарата и радионавигационная система управления летательным аппаратом снабжены инерциальными блоками с микромеханическими вибрационными гироскопами, корректируемыми с помощью приемника сигналов глобальной спутниковой радионавигационной системы, радиоуправляемая бортовая система обеспечения полета летательного аппарата своим выходом связана с бортовой приемопередающей аппаратурой и через, по меньшей мере, одну рулевую машинку - с электродвигателем, а мобильный комплекс управления и обработки информации снабжен портативным персональным компьютером, одометром, связанными между собой радиоприемником глобальной спутниковой радионавигационной системы и инерциальным измерительным блоком, а также компасом, причем одометр, инерциальный измерительный блок и наземная приемопередающая аппаратура подключены ко входам портативного персонального компьютера.The portable complex with an aircraft according to patent RU No. 2067952, 64 C 39/02 has significantly smaller dimensions and weight and great usability, it contains UAVs with a radio-controlled on-board flight support system for the aircraft, on-board transceiver equipment and a video camera with an image transmitter, as well as a mobile control and information processing complex with ground-based transceiver equipment, a video image receiver and a radio navigation control system for the aircraft, in which the radio-controlled on-board flight support system of the aircraft and the radio-navigation system for controlling the aircraft are equipped with inertial blocks on micromechanical vibration gyroscopes that are correctable by the receiver of the signals of the global satellite radio-navigation system, and the UAV itself is placed together with the mobile information management and processing complex in a common, portable container, the radio-controlled on-board aircraft flight support system and radio navigation system the aircraft controls are equipped with inertial units with micromechanical vibration gyroscopes, corrected by the signal receiver of the global satellite radio navigation system, the radio-controlled on-board flight support system of the aircraft is connected with the on-board transceiver equipment and through at least one steering machine with an electric motor, and mobile control and information processing complex is equipped with a portable personal computer, odometer, communication interconnected by the radio receiver of the global satellite radio navigation system and the inertial measuring unit, as well as a compass, and the odometer, inertial measuring unit and ground-based transceiver equipment are connected to the inputs of a portable personal computer.
Указанный портативный комплекс выбран в качестве прототипа настоящего изобретения.The specified portable complex is selected as a prototype of the present invention.
Несмотря на значительно меньшие массу и габариты, позволяющие сделать его переносным, а, в случае необходимости, обеспечить скрытность применения, комплекс-прототип относится к классу достаточно сложных и дорогостоящих изделий, требующих для своей эксплуатации профессионально подготовленного персонала.Despite the significantly smaller mass and dimensions that make it portable, and, if necessary, ensure the secrecy of use, the prototype complex belongs to the class of rather complex and expensive products that require professionally trained personnel for their operation.
Предметом настоящего изобретения является система наблюдения за наземной обстановкой, содержащая установленный на БЛА бортовой комплекс наблюдения и слежения, включающий в себя приемник команд, камеру наблюдения, передатчик изображений и микропроцессор, входы которого подключены к выходам высотомера, бесплатформенного инерциального блока и приемника команд, а выходы - ко входам камер наблюдения и слежения, к управляющему входу передатчика изображений и ко входу блока рулевых машинок, подключенного выходом к исполнительным устройствам, выполненным с возможностью управления полетом БЛА и ориентацией его в пространстве, а также, мобильный наземный комплекс наблюдения и управления, содержащий приемник изображений, выполненный с возможностью приема по радиоэфиру видеосигнала от передатчика изображений, портативный персональный компьютер и передатчик команд, выполненный с возможностью передачи по радиоэфиру на приемник команд сигналов управления полетом БЛА и ориентацией его в пространстве, - при этом в состав бортового комплекса наблюдения и слежения дополнительно введены блок сжатия данных, входы которого подключены, соответственно, к видеовыходу камеры наблюдения и к первому видеовыходу камеры слежения, а выход - к видеовходу передатчика изображений, корреляционное устройство, первый блок памяти, вход которого подключен к микропроцессору, а выход - к первому входу корреляционного устройства, и канал слежения, содержащий последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь, бортовое форматирующее устройство и второй блок памяти, а также камеру слежения, второй видеовыход которой подключен ко входу аналого-цифрового преобразователя, выход второго блока памяти подключен ко второму входу корреляционного устройства, выполненного с возможностью формирования сигнала корреляционной функции двух изображений, поступающих, из первого и второго блоков памяти, соответственно, и подачи этого сигнала на один из входов микропроцессора, выполненного с возможностью преобразования указанного сигнала корреляционной функции в команды управления блоком рулевых машинок, а в мобильный наземный комплекс наблюдения и управления введен формирователь кадра, вход которого подключен к выходу приемника изображений, а выход - к видеовходу портативного персонального компьютера, выход которого соединен со входом передатчика команд.The subject of the present invention is a ground surveillance system comprising an airborne surveillance and tracking system mounted on a UAV, including a command receiver, a surveillance camera, an image transmitter and a microprocessor, the inputs of which are connected to the outputs of the altimeter, strapdown inertial unit and command receiver, and the outputs - to the inputs of the surveillance and tracking cameras, to the control input of the image transmitter and to the input of the steering gear unit connected to the actuators by the output m, configured to control UAV flight and its orientation in space, as well as a mobile ground-based monitoring and control system comprising an image receiver configured to receive a video signal from an image transmitter over the air, a portable personal computer and a command transmitter configured to transmit on the air to the receiver of the command signals of UAV flight control and its orientation in space, while in addition to the on-board observation and tracking complex a data compression unit has been introduced, the inputs of which are connected, respectively, to the video output of the surveillance camera and to the first video output of the security camera, and the output to the video input of the image transmitter, a correlation device, the first memory block whose input is connected to the microprocessor, and the output to the first input of the correlation devices, and a tracking channel containing a series-connected analog-to-digital converter, an onboard formatting device and a second memory unit, as well as a security camera, the second video output of which is connected connected to the input of the analog-to-digital converter, the output of the second memory block is connected to the second input of the correlation device, configured to generate a signal of the correlation function of two images coming from the first and second memory blocks, respectively, and supply this signal to one of the inputs of the microprocessor, made with the possibility of converting the indicated signal of the correlation function into control commands of the steering gear block, and f frame decoder, the input of which is connected to the output of the image receiver, and the output to the video input of a portable personal computer, the output of which is connected to the input of the command transmitter.
Задачей настоящего изобретения является создание системы наблюдения за наземной обстановкой с использованием БЛА, которая была бы доступна широкому кругу пользователей, в том числе и не обладающих профессиональными навыками дистанционного управления летательными аппаратами.The objective of the present invention is to provide a system for monitoring the ground situation using UAVs, which would be accessible to a wide range of users, including those who do not have professional skills for remote control of aircraft.
Техническим результатом являются простота, удобство применения и малые габариты бортовой аппаратуры и наземной части системы, обеспечивающие возможность ее реализации как в возимом, так и в носимом вариантах в различных тактических ситуациях.The technical result is simplicity, ease of use and small dimensions of the on-board equipment and the ground part of the system, providing the possibility of its implementation both in portable and portable versions in various tactical situations.
Суть изобретения поясняется на фиг.1-4.The essence of the invention is illustrated in figures 1-4.
Фиг.1 иллюстрирует принцип действия предлагаемой системы.Figure 1 illustrates the principle of operation of the proposed system.
На фиг.2 представлена структурная схема бортового комплекса наблюдения и слежения.Figure 2 presents the structural diagram of the on-board complex monitoring and tracking.
На фиг.3 показана структурная схема мобильного наземного комплекса наблюдения и управления.Figure 3 shows the structural diagram of a mobile ground-based complex monitoring and control.
На фиг.4 представлен вариант технической реализации БЛА, который может быть использован в качестве носителя бортового комплекса наблюдения и слежения.Figure 4 presents a variant of the technical implementation of the UAV, which can be used as a carrier for an onboard surveillance and tracking system.
На представленных фигурах использованы следующие обозначения: 1 - бортовой комплекс наблюдения и слежения; 2 - высотомер; 3 - микропроцессор; 4 - камера слежения; 5 - первый блок памяти; 6 - блок рулевых машинок; 7 - бесплатформенный инерциальный блок; 8 - исполнительные устройства; 9 - мобильный наземный комплекс наблюдения и управления; 10 - аналого-цифровой преобразователь; 11 - блок сжатия данных; 12 - передатчик изображений; 13 - бортовое форматирующее устройство; 14 - второй блок памяти; 15 - приемник изображений; 16 - формирователь кадра; 17 - портативный персональный компьютер; 18 - передатчик команд; 19 - приемник команд; 20 - корреляционное устройство; 21 - камера наблюдения; 22 - рули управления; 23 - цилиндрический фюзеляж; 24 - центральное тело летательного аппарата; 25 - органы обеспечения полета; 26 - винт; 27 - емкость для горючего; 28 - посадочное кольцо; 29 - штанга.The following notation is used on the presented figures: 1 — airborne observation and tracking complex; 2 - altimeter; 3 - microprocessor; 4 - security camera; 5 - the first block of memory; 6 - block steering machines; 7 - strapdown inertial block; 8 - actuators; 9 - mobile ground-based monitoring and control complex; 10 - analog-to-digital Converter; 11 - data compression unit; 12 - image transmitter; 13 - on-board formatting device; 14 - the second block of memory; 15 - image receiver; 16 - frame former; 17 - portable personal computer; 18 - transmitter commands; 19 - receiver commands; 20 - correlation device; 21 - surveillance camera; 22 - steering wheels; 23 - a cylindrical fuselage; 24 - the central body of the aircraft; 25 - flight support authorities; 26 - screw; 27 - fuel tank; 28 - a landing ring; 29 - the barbell.
Рассматриваемая система наблюдения за наземной обстановкой содержит (фиг.1) установленный на малогабаритном БЛА бортовой комплекс 1 наблюдения и слежения (фиг.2), включающий в себя приемник 19 команд, последовательно соединенные камеру 21 наблюдения, блок 11 сжатия данных и передатчик 12 изображений, выполненный с возможностью излучения в эфир высокочастотных сигналов, несущих видеосигналы панорамных изображений местности, получаемых камерой 21 наблюдения и подвергаемых сжатию (компрессии) в блоке 11 сжатия данных. В состав бортового комплекса 1 наблюдения и слежения входят также микропроцессор 3, высотомер 2, бесплатформенный инерциальный блок 7, блок 6 рулевых машинок, подключенный выходом к исполнительным устройствам 8, выполненным с возможностью управления полетом БЛА и ориентацией его в пространстве, первый блок 5 памяти, выход которого подключен к первому входу корреляционного устройства 20, и канал слежения, содержащий камеру 4 слежения, аналого-цифровой преобразователь 10, бортовое форматирующее устройство 13 и второй блок 14 памяти, выход которого подключен ко второму входу корреляционного устройства 20. При этом со входами микропроцессора 3 соединены выходы, соответственно, высотомера 2, бесплатформенного инерциального блока 7, приемника 19 команд и корреляционного устройства 20, а выходы микропроцессора 3 соединены с управляющими входами, соответственно, блока 6 рулевых машинок, камеры 4 слежения, передатчика 12 изображений и камеры 21 наблюдения, видеовыход которой подключен ко входу блока 11 сжатия данных.The terrestrial situation monitoring system under consideration contains (Fig. 1) an on-board monitoring and tracking system 1 installed on a small UAV (Fig. 2), which includes a
В состав рассматриваемой системы наблюдения за наземной обстановкой (фиг.1) входит также мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления (фиг.3), который может находиться непосредственно у пользователя системы (носимый вариант) либо быть установлен на транспортном средстве (ТС), в котором находится указанный пользователь (возимый вариант). В обоих вариантах мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления содержит последовательно соединенные приемник 15 изображений, выполненный с возможностью приема по радиоэфиру высокочастотных сигналов от передатчика 12 изображений, формирователь 16 кадра, портативный персональный компьютер 17 и передатчик 18 команд, выполненный с возможностью передачи по радиоэфиру на приемник 19 команд сигналов управления полетом БЛА и ориентацией его в пространстве.The composition of the monitoring system for monitoring the ground situation (Fig. 1) also includes a mobile ground-based complex 9 for monitoring and control (Fig. 3), which can be located directly at the system user (wearable version) or can be installed on a vehicle (TS), where the specified user is located (transportable option). In both versions, the mobile ground-based monitoring and control system 9 comprises a series-connected
Представленный в данной заявке вариант построения системы наблюдения за наземной обстановкой базируется на использовании БЛА вентиляторного типа с вертикальным взлетом и посадкой, аналогичного БЛА, разработанного фирмой Micro Craft Inc. (США). Указанный БЛА прошел в 2000 году летные испытания по программе iSTAR (см. Материалы ежегодной 57-й конференции Американского вертолетного общества, Вашингтон, 9-11 мая 2001).The version of the construction of a system for monitoring the terrestrial situation presented in this application is based on the use of a UAV of a fan type with vertical take-off and landing, similar to a UAV developed by Micro Craft Inc. (USA). This UAV passed flight tests in 2000 under the iSTAR program (see Materials of the annual 57th Conference of the American Helicopter Society, Washington, May 9–11, 2001).
Фиг.4 изображает указанный БЛА после посадки или во время подъема и зависания. При горизонтальном перемещении ось симметрии БЛА отклонена от вертикального направления на некоторый угол. Указанный летательный аппарат содержит следующие основные конструктивные элементы: рули 22 управления, цилиндрический фюзеляж 23, внутри которого находится центральное тело 24 летательного аппарата с органами 25 обеспечения полета и отсеком бортового комплекса 1 наблюдения и слежения, в состав аппаратуры которого входят вышеупомянутые камера 21 наблюдения и камера 4 слежения. Винт 26 защищен цилиндрическим фюзеляжем 23, в теле которого находится емкость 27 для горючего. В нижней части БЛА расположено посадочное кольцо 28 для обеспечения безопасной вертикальной посадки. Центральное тело 24 летательного аппарата крепится к цилиндрическому фюзеляжу 23 с помощью системы штанг 29, которая может служить несущей конструкцией для установки на борту БЛА антенн передатчика 12 изображений и приемника 19 команд (фиг.2). Тяга создается винтом 26, приводимым во вращательное движение с помощью движителя с приводом (на фиг.4 не показан).Figure 4 depicts the specified UAV after landing or during the rise and hovering. With horizontal movement, the axis of symmetry of the UAV is deviated from the vertical direction by a certain angle. The specified aircraft contains the following main structural elements: steering wheels 22, a cylindrical fuselage 23, inside which is the central body 24 of the aircraft with flight support 25 and a compartment of the airborne observation and tracking complex 1, the apparatus of which includes the
Основой для технической реализации бортового комплекса 1 наблюдения и слежения, устанавливаемого на борту БЛА, показанного на фиг.4, являются последние успехи в микротехнологиях, в особенности в технологиях микроэлектромеханических систем. Эти системы объединяют планарные электронные компоненты с аналогичными по габаритам электромеханическими структурами различной степени сложности, что обеспечивает уникальные возможности миниатюризации бортового оборудования.The basis for the technical implementation of the airborne surveillance and tracking system 1 installed on board the UAV shown in FIG. 4 is the latest advances in microtechnologies, especially in the technologies of microelectromechanical systems. These systems combine planar electronic components with similar-sized electromechanical structures of varying degrees of complexity, which provides unique opportunities for miniaturization of on-board equipment.
В частности, американскими фирмами Analog Devices, Inc. и Texas Instruments свободно реализуются на рынке микропроцессорный датчик движения ADXL202, микромеханический гироскоп ADXRS300, микроконтроллер с чрезвычайно низким потреблением MSP430F 149, кодек AD 1836 и ряд других микроприборов, предназначенных для бортового применения (см. информацию на сайте www.analog.com).In particular, the American firms Analog Devices, Inc. and Texas Instruments are freely marketed with the ADXL202 microprocessor motion sensor, the ADXRS300 micromechanical gyroscope, the extremely low-power microcontroller MSP430F 149, the AD 1836 codec, and a number of other on-board microprocessors (see www.analog.com for information).
Микромеханический гироскоп ADXRS300, составляющий основу бесплатформенного инерциального блока 7, действует по принципу гироскопического резонатора. Он содержит две многослойные кремниевые чувствительные пластины, каждая из которых находится в вибрирующей рамке, вводимой в состояние резонанса с помощью электростатического поля. Скорость резонансного движения пластин достаточна для появления кориолисовой силы при попытке поворота пластин вокруг оси, перпендикулярной их поверхностям. На двух внешних границах каждой рамки перпендикулярно направлению вибрационных колебаний пластин расположены штифты. Штифты расположены друг относительно друга таким образом, что образуют конденсорную тензочувствительную структуру, реагирующую на кориолисово ускорение. Формируемый в такой конденсорной структуре сигнал пропускается через несколько усиливающих и демодулирующих каскадов электронной схемы. Конструкция датчика позволяет компенсировать воздействие внешних сил и вибрации.The micromechanical gyroscope ADXRS300, which forms the basis of the strapdown inertial block 7, operates on the principle of a gyroscopic resonator. It contains two multilayer silicon sensitive plates, each of which is in a vibrating frame, introduced into a state of resonance using an electrostatic field. The speed of the resonant movement of the plates is sufficient for the appearance of a Coriolis force when trying to rotate the plates around an axis perpendicular to their surfaces. On the two outer borders of each frame, pins are located perpendicular to the direction of vibrational vibrations of the plates. The pins are located relative to each other in such a way that they form a condenser strain-sensitive structure that responds to Coriolis acceleration. The signal formed in such a condenser structure is passed through several amplifying and demodulating stages of the electronic circuit. The design of the sensor allows you to compensate for the effects of external forces and vibration.
Для измерения угловой скорости изменения ориентации вектора скорости ТС в плоскости движения достаточно одного микромеханического гироскопа ADXRS300. Для измерения всех трех составляющих угловой скорости необходимы, соответственно, три микромеханических гироскопа ADXRS300, установленных во взаимно перпендикулярных плоскостях.To measure the angular velocity of a change in the orientation of the vehicle velocity vector in the plane of motion, only one ADXRS300 micromechanical gyroscope is sufficient. To measure all three components of the angular velocity, respectively, three ADXRS300 micromechanical gyroscopes installed in mutually perpendicular planes are required.
Конструктивно микромеханический гироскоп ADXRS300 выполнен в виде микрочипа размерами (7×7×3) мм и по своим параметрам приспособлен для работы в бортовых условиях (при наличии высоких перегрузок и широкого диапазона рабочих температур).Structurally, the ADXRS300 micromechanical gyroscope is made in the form of a microchip with dimensions (7 × 7 × 3) mm and is adapted for operation in on-board conditions (in the presence of high overloads and a wide range of operating temperatures).
Высокой степенью миниатюризации, надежности работы и устойчивости к внешним воздействиям обладают и современные портативные камеры наблюдения. Так, подробная информация о портативных видеокамерах, которые могут использоваться в составе бортового комплекса 1 наблюдения и слежения в качестве камеры 21 наблюдения и камеры 4 слежения, представлена, например, на сайте компании КОМКОМ Electronics www.comcom.ru. В сообщении, опубликованном в марте 2004 года на сайте www.cnews.ru, говорится о создании летающего робота, оснащенного видеокамерой, общим весом всего 10 граммов.A high degree of miniaturization, reliability and resistance to external influences are also present in modern portable surveillance cameras. So, detailed information about portable video cameras that can be used as part of the on-board surveillance and tracking complex 1 as a
Для наблюдения в ночных условиях в качестве камер наблюдения 21 и слежения 4 может быть использована доступная на коммерческом рынке продукция компании FLIR Systems (США), например, ИК-камеры серии Therma CAM Eseries Infrared Cameras (www. flirthermographv. com).For night-time surveillance,
Блок 11 сжатия данных может быть реализован на микропроцессоре ADSP-BF модели 532 или 533 компании Analog Devices, Inc. В рассматриваемой системе на указанных микропроцессорах могут быть реализованы различные методы (форматы) компрессии изображений (RLE, фрактальный, рекурсивный и др.). Так, в действующем на предприятии-заявителе макете системы ALV-1000, включающей в себя: передатчик 12 изображений ALV-1000T с приемником 19 команд и приемник 15 изображений ALV-1000R с передатчиком 18 команд, для передачи видеосигнала по радиоканалу используется известный формат JPEG (см., например, Д.Ватолин и др. "Методы сжатия данных", Москва, "Диалог - МИФИ", 2003, раздел 2, глава 2).The
Указанный формат сжатия относится к алгоритмам компрессии изображений с потерями. Как правило, степень компрессии и, следовательно, степень необратимых потерь качества изображения можно задавать заранее, достигая при этом компромисса между требуемой пропускной способностью радиоканала, размером изображения и его качеством. JPEG - один из новых и достаточно эффективных алгоритмов компрессии. Практически он является международным стандартом для полноцветных изображений.The specified compression format refers to lossy image compression algorithms. As a rule, the degree of compression and, consequently, the degree of irreversible loss of image quality can be set in advance, while achieving a compromise between the required bandwidth of the radio channel, image size and its quality. JPEG is one of the new and quite effective compression algorithms. In practice, it is the international standard for full color images.
Канал слежения (в состав которого входят: камера 4 слежения, аналого-цифровой преобразователь 10, бортовое форматирующее устройство 13 и второй блок 14 памяти) и корреляционное устройство 20, к которому подключен первый блок 5 памяти, используемый для хранения и поиска эталонных изображений, описаны в патентно-технической литературе (см., например, описание патента US №4474343, F 41 G 7/20, 2.10.1984, В.К.Баклицкий и др. "Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации", Москва, "Радио и связь", 1986 и др.).A tracking channel (which includes: a
Портативный персональный компьютер 17 представляет собой обычный переносной компьютер типа Ноутбук с жидкокристаллическим монитором. Формирователь 16 кадра конструктивно, как правило, располагается внутри корпуса этого персонального компьютера и может быть выполнен в виде его отдельной функциональной ячейки.Portable
Таким образом, все используемые в рассматриваемой системе наблюдения узлы известны и доступны на коммерческом рынке. Поэтому возможность практической реализации заявляемой системы наблюдения с использованием БЛА не вызывает сомнений.Thus, all nodes used in the monitoring system under consideration are known and available in the commercial market. Therefore, the possibility of practical implementation of the inventive surveillance system using UAVs is beyond doubt.
Рассматриваемая система наблюдения за наземной обстановкой работает следующим образом.The considered system for observing ground conditions works as follows.
Взлет БЛА осуществляется вертикально вверх при включении пользователем (являющийся одновременно и оператором системы) микропроцессора 3, входящего в состав бортового комплекса 1 наблюдения и слежения. Далее, команды, необходимые для управления взлетом БЛА, подает уже микропроцессор 3. Перед взлетом БЛА может быть помещен на специальный портативный контейнер или находиться непосредственно в руках пользователя. Вблизи от места старта должен располагаться хорошо различимый с высоты опорный ориентир. Очертания опорного ориентира должны позволять однозначно определять его положение и ориентацию при наблюдении сверху как в видео, так и в ИК-диапазонах. Роль опорного ориентира может играть символ, нанесенный на крышу ТС пользователя, или даже характерные очертания самого ТС.The UAV takes off vertically up when the user (who is also the system operator) turns on the
Необходимым предварительным условием взлета БЛА является включение мобильного наземного комплекса 9 наблюдения и управления. При этом мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления может быть установлен внутри ТС (возимый вариант), или находиться непосредственно у пользователя без непосредственной связи с ТС (носимый вариант).A necessary prerequisite for the UAV take-off is the inclusion of a mobile ground-based complex 9 monitoring and control. At the same time, the mobile ground-based monitoring and control complex 9 can be installed inside the vehicle (transportable version), or be directly at the user without direct communication with the vehicle (wearable version).
Высота подъема БЛА измеряется с помощью высотомера 2, входящего в состав бортового комплекса 1 наблюдения и слежения. Его показания передаются в микропроцессор 3, который сравнивает их с заданным пороговым значением. После достижения заданной высоты подъема БЛА микропроцессор 3 посылает на управляющие входы блока 6 рулевых машинок и камеры 4 слежения, команды, соответственно, на перевод БЛА в режим зависания и на включение камеры 4 слежения.The elevation height of the UAV is measured using an
После перехода в режим зависания БЛА сохраняет неизменной высоту своего подъема и ориентацию. Стабилизация в пространстве осуществляется автоматически по принципу автопилота, в котором имеются три канала стабилизации: курса, крена и тангажа. В качестве измерителей угловой скорости используются микромеханические гироскопы, расположенные в бесплатформенном инерциальном блоке 7. Управление БЛА для поддержания стабильного положения и ориентации в пространстве осуществляется микропроцессором 3 с помощью исполнительных устройств 8, на которые подаются соответствующие команды из блока 6 рулевых машинок, подключенного к микропроцессору 3.After the transition to the hovering mode, the UAV maintains its altitude and orientation unchanged. The stabilization in space is carried out automatically according to the principle of autopilot, in which there are three channels of stabilization: heading, roll and pitch. Micromechanical gyroscopes located in the strapdown inertial block 7 are used as angular velocity meters. The UAV is controlled by a
В режиме зависания, непосредственно после старта БЛА, камера 4 слежения оказывается включенной, а камера 21 наблюдения остается отключенной.In the hover mode, immediately after the start of the UAV, the
Ось сектора обзора камеры 4 слежения в режиме зависания ориентирована вертикально вниз, поэтому, как правило, опорный ориентир попадает в поле зрения камеры 4 слежения, являющейся источником информации для канала слежения. Камера 4 слежения формирует изображение местности и передает получаемый видеосигнал:The axis of the viewing sector of the
- с первого выхода - в буферный каскад блока 11 сжатия данных;- from the first exit to the buffer stage of the
- со второго выхода - на вход аналого-цифрового преобразователя 10.- from the second output to the input of the analog-to-
Аналого-цифровой преобразователь 10 осуществляет бинарное квантование видеоизображения со второго выхода камеры 4 слежения, преобразуя кадр видеоизображения в двумерную мозаику единиц и нулей. Указанный двумерный массив данных поступает на вход бортового форматирующего устройства 13, которое преобразует его в одномерные последовательности единиц и нулей, необходимые для записи во второй блок 14 памяти. Объем памяти последнего соответствует объему информации, содержащейся в одном кадре видеоизображения, получаемого камерой 4 слежения. После накопления во втором блоке 14 памяти данных, соответствующих указанному кадру видеоизображения, бортовое форматирующее устройство 13 прерывает поток данных до тех пор, пока второй блок 14 памяти не будет полностью очищен, то есть пока текущий кадр видеоизображения в канале слежения не будет передан в корреляционное устройство 20 для сравнения с аналогичным кадром эталонного изображения.An analog-to-
Одновременно блок 11 сжатия данных осуществляет компрессию изображений видеосигнала с первого выхода камеры 4 слежения. Поскольку при этом камера 21 наблюдения отключена, ее выходной видеосигнал не может исказить выходной видеосигнал камеры 4 слежения.At the same time, the
Примером метода компрессии блока 11 сжатия данных является используемый в действующем на предприятии-заявителе макете системы ALV-1000 формат (алгоритм) JPEG.An example of the compression method of the
В указанном формате используется разбиение изображения на области размером 8×8 пикселей с последующим разложением матрицы такой области для получения некоторой новой матрицы коэффициентов - в двойной ряд по косинусам, так называемое дискретное косинусоидальное преобразование (ДКП). После осуществления ДКП получается матрица амплитуд некоторых частотных составляющих, в которой многие коэффициенты либо равны нулю либо пренебрежимо малы и отбрасываются. Кроме того, благодаря несовершенству человеческого зрения, допускается достаточно грубая аппроксимация указанных коэффициентов (путем квантования) без заметной потери качества изображения.In this format, the image is divided into areas of 8 × 8 pixels with the subsequent decomposition of the matrix of such an area to obtain some new matrix of coefficients - in a double row in cosines, the so-called discrete cosine transform (DCT). After the implementation of DCT, a matrix of amplitudes of some frequency components is obtained, in which many coefficients are either zero or negligible and discarded. In addition, due to the imperfection of human vision, a rather rough approximation of these coefficients (by quantization) is allowed without a noticeable loss in image quality.
С выхода блока 11 сжатия данных видеосигнал, подвергшийся ДКП, подается на видеовход передатчика 12 изображений для передачи по радиоканалу на мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления. В используемой на предприятии-заявителе системе передачи изображений ALV-1000 для передачи видеосигнала используется Bluetooth-радиоканал, в котором передатчик 12 изображений типа ALV-1000T с приемником 19 команд базируется на передающем Bluetooth-узле, а приемник 15 изображений типа ALV-1000R с передатчиком 18 команд - на приемном Bluetooth-узле, удовлетворяющем техническим требованиям руководящего документа отрасли связи: РД45.176-2001 "Аппаратура связи, реализующая функции коммутации кадров в локальной сети на уровне звена данных", Москва, Минсвязи России, 2001.From the output of the
В мобильном наземном комплексе 9 наблюдения и управления сигнал в формате JPEG принимается приемником 15 изображений и с его выхода подается в формирователь 16 кадра, где осуществляется обратное преобразование ДКП, которое возвращает сигнал к исходному виду, зафиксированному камерой 4 слежения. Сигнал, таким образом, становится пригодным для отображения на мониторе портативного персонального компьютера 17. Конструктивно указанный формирователь 16 кадра может находиться внутри корпуса портативного персонального компьютера 17, в виде отдельной функциональной ячейки.In the mobile ground-based complex for monitoring and control 9, a JPEG signal is received by the
Таким образом, на мониторе портативного персонального компьютера 17 формируется изображение, полученное камерой 4 слежения.Thus, on the monitor of the portable
Пользователь, анализируя указанное изображение, проверяет, что в поле зрения камеры 4 слежения действительно содержится вышеупомянутый опорный ориентир. Если такое событие произошло, то пользователь подает с портативного персонального компьютера 17 на вход передатчика 18 команд команду "автозахвата" опорного ориентира. Указанная команда переносится на несущую радиоканала и поступает на вход установленного на борту БЛА приемника 19 команд, который выделяет указанную команду из принятого высокочастотного сигнала и передает ее в микропроцессор 3. Последний формирует и передает на вход первого блока 5 памяти команду поиска эталонного изображения, в наибольшей степени соответствующего опорному ориентиру. В зависимости от формы используемого опорного ориентира, высоты нахождения БЛА и возможных отклонений оси сектора слежения от вертикали, определяющих конкретный ракурс наблюдения, в первом блоке 5 памяти ищется определенное эталонное изображение опорного ориентира. Это эталонное изображение передается на первый вход корреляционного устройства 20 для последующей корреляционной обработки эталонного изображения и текущего изображения, поступающего из канала слежения на второй вход корреляционного устройства 20.The user, analyzing the indicated image, verifies that the aforementioned reference point is actually contained in the field of view of the
Указанная обработка (см. вышеупомянутую книгу В.К.Баклицкого и др. "Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации", Москва, "Радио и связь", 1986) основана на том, что пик корреляционного отклика на выходе корреляционного устройства 20 соответствует максимальной степени согласования (близости) двух изображений между собой, а уменьшение корреляционного отклика - смещению одного изображения относительно другого, вследствие отклонения БЛА от заданного положения по отношению к находящемуся на земле опорному ориентиру. Корреляционное устройство 20 работает, таким образом, аналогично дискриминатору в бортовых радиопеленгаторах наземных объектов (см., например, "Справочник по радиолокации" под редакцией М.Сколника, том 4, Москва, "Советское Радио", 1978, глава 1) - амплитуда его выходного сигнала прямо пропорциональна степени отклонения оси сектора обзора камеры 4 слежения от направления на опорный ориентир. Указанный сигнал рассогласования поступает в микропроцессор 3, на другой вход которого подается сигнал из бесплатформенного инерциального блока 7. Совместная обработка этих сигналов в микропроцессоре 3 позволяет разложить требуемое управляющее воздействие на три составляющие: по крену, тангажу и рысканию и сформировать управляющие воздействия на соответствующие элементы блока 6 рулевых машинок, которые, в свою очередь, формируют требуемые управляющие воздействия на исполнительные устройства 8 БЛА. Воздействия, в частности, касаются рулей 22 управления, с помощью которых БЛА приходит в движение, производя соответствующие развороты, горизонтальные перемещения, поднимаясь или опускаясь. При этом изменяется вид изображения опорного ориентира, фиксируемый камерой 4 слежения, что соответствует изменению выходных сигналов корреляционного устройства 20. БЛА в конце концов занимает такое положение, при котором изображение опорного ориентира принимает установленную в первом блоке 5 памяти эталонную форму, ориентацию и размер, занимает при этом в видеокадре строго фиксированное положение. Например, в доступном пользователю изображении на экране монитора опорный ориентир должен занять место в левом нижнем углу экрана и иметь установленный размер и ориентацию. После этого движение БЛА прекращается, и БЛА переходит в режим зависания. На этом заканчивается отработка поданной пользователем команды "автозахвата" опорного ориентира.The indicated processing (see the aforementioned book of V.K.Baklitsky et al. "Methods of filtering signals in correlation-extreme navigation systems", Moscow, "Radio and Communications", 1986) is based on the fact that the peak of the correlation response at the output of the
Если в режиме зависания непосредственно после старта БЛА пользователь не обнаруживает изображения опорного ориентира на экране монитора, то подача команды "автозахвата" опорного ориентира невозможна. Руководствуясь наблюдениями на местности за положением БЛА и опорного ориентира, а также анализируя изображение на экране монитора портативного персонального компьютера 17, пользователь подает на БЛА команды ограниченного ручного дистанционного управления и по экрану монитора следит за тем, что попадает в поле зрения камеры 4 слежения.If in the hovering mode immediately after the start of the UAV, the user does not detect the images of the reference landmark on the monitor screen, then the command “autocapture” of the reference landmark is not possible. Guided by the on-site observations of the position of the UAV and the reference landmark, as well as analyzing the image on the monitor screen of the portable
Как правило, ограниченное ручное дистанционное управление БЛА осуществляется с помощью обычного джойстика или трекбола портативного персонального компьютера 17. С выхода портативного персонального компьютера 17 команды управления в виде соответствующих кодовых посылок передаются в передатчик 18 команд, излучаются на частотах радиоканала в эфир и поступают на вход установленного на борту БЛА приемника 19 команд. Приемник 19 команд выделяет в принятом высокочастотном сигнале кодовую посылку и передает ее в микропроцессор 3. Микропроцессор 3 формирует соответствующие принятой команде управляющие воздействия на рулевые машинки и передает их в блок 6 рулевых машинок, к выходу которого подключены исполнительные устройства 8, отрабатывающие указанные команды.As a rule, limited manual remote control of a UAV is carried out using a conventional joystick or trackball of a portable
Подобный метод управления БЛА рассматриваемого типа (см. фиг.4) и результаты его летных испытаний рассмотрены, в частности, в материалах доклада L.Lipera et al. "The Micro Craft iSTAR Micro Air Vehicle: Control System Design and Testing", Washington, DC, May 9-11, 2001.A similar control method for a UAV of the type under consideration (see FIG. 4) and the results of its flight tests are considered, in particular, in the materials of the report by L. Lipera et al. "The Micro Craft iSTAR Micro Air Vehicle: Control System Design and Testing", Washington, DC, May 9-11, 2001.
После того, как на экране монитора оказывается изображение опорного ориентира, пользователь должен прекратить ограниченное ручное дистанционное управление и подать команду "автозахвата" опорного ориентира. Ее отработка была рассмотрена выше. После выполнения команды "автозахвата" опорного ориентира БЛА оказывается в режиме зависания в точке пространства, строго определенной положением опорного ориентира. Благодаря этому обеспечивается стабильность положения в пространстве камеры 4 слежения, объектив которой направлен вертикально вниз, а также камеры 21 наблюдения, используемой для получения панорамного изображения.After the image of the reference landmark appears on the screen of the monitor, the user must stop the limited manual remote control and give a command to “automatically capture” the reference landmark. Its development was considered above. After the command “autocapture” of the reference landmark, the UAV is in the hovering mode at a point in space strictly defined by the position of the reference landmark. This ensures stability in the space of the
При изменении положения на местности опорного ориентира (например, при передвижении ТС, на крышу которого нанесен опорный ориентир) пользователь, комбинируя подачу команд ограниченного ручного дистанционного управления и "автозахвата" опорного ориентира, вызывает в БЛА управляющие воздействия, приводящие к горизонтальному перемещению БЛА. Скорость горизонтального движения БЛА при этом оказывается равной скорости перемещения носителя опорного ориентира по земле (то есть, скорости ходьбы пользователя - в носимом варианте мобильного наземного комплекса 9 наблюдения и управления, либо скорости движения ТС - в возимом варианте).When changing the position on the terrain of the reference landmark (for example, when moving a vehicle on the roof of which a reference landmark is applied), the user, combining the issuance of commands of limited manual remote control and "automatic capture" of the reference landmark, causes control actions in the UAV, leading to the horizontal movement of the UAV. The speed of the horizontal movement of the UAV in this case is equal to the speed of movement of the reference landmark carrier on the ground (that is, the user's walking speed — in the wearable version of the mobile ground-based monitoring and control system 9, or the vehicle speed — in the transportable version).
Достигнув выбранной точки на земной поверхности, пользователь может зафиксировать на местности положение опорного ориентира, перевести БЛА в режим висения в вертикальном положении относительно поверхности земли и подать с помощью портативного персонального компьютера 17 команду на бортовой комплекс 1 наблюдения и слежения, необходимую для включения камеры 21 наблюдения. Таким образом, БЛА, несущий бортовой комплекс 1 наблюдения и слежения, оказывается как бы "привязанным" к опорному ориентиру и автоматически отрабатывает его перемещения по местности. При этом жестко связанная с корпусом БЛА камера 21 наблюдения, находящаяся внутри цилиндрического фюзеляжа 23 - в нижней части центрального тела 24 летательного аппарата, обеспечивает панорамный обзор земной поверхности, находясь в устойчивом положении относительно обозреваемого участка местности. Это положение поддерживается с помощью органов 25 обеспечения полета, расположенных в средней части центрального тела 24 летательного аппарата. При этом вертикальная тяга, уравновешиваемая силой тяжести БЛА, создается винтом 26. Указанный винт 26 защищен от внешних механических воздействий, например, вследствие неудачной (невертикальной) посадки на землю, цилиндрическим фюзеляжем 23, внутри которого находится полость, используемая в качестве емкости 27 для горючего. Для обеспечения жесткой связи цилиндрического фюзеляжа 23 с центральным телом 24 летательного аппарата используются штанги 29.Having reached the selected point on the earth’s surface, the user can fix the position of the reference landmark on the ground, put the UAV in the hover mode in a vertical position relative to the earth’s surface and, using a portable
Для передачи панорамного изображения, получаемого камерой 21 наблюдения, микропроцессор 3 временно отключает подачу сигналов с первого видеовыхода камеры 4 слежения на блок 11 сжатия данных (со второго видеовыхода камеры 4 слежения сигналы по-прежнему поступают на аналого-цифровой преобразователь 10). Таким образом, на буферный каскад блока 11 сжатия данных поступает только панорамное изображение, получаемое камерой 21 наблюдения. В блоке 11 сжатия данных осуществляется компрессия этого изображения, аналогичная рассмотренной выше (при анализе компрессии видеосигналов камеры 4 слежения). Кадр сжатого панорамного изображения по сигналу микропроцессора 3 передается с борта БЛА с помощью передатчика 12 изображений в мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления - на вход приемника 15 изображений. По окончании передачи установленного числа кадров панорамного изображения микропроцессор 3 отключает от блока 11 сжатия данных камеру 21 наблюдения и подключает камеру 4 слежения. Блок 11 сжатия данных осуществляет компрессию видеосигнала камеры 4 слежения. После этого по очередному сигналу микропроцессора 3 осуществляется передача видеосигнала камеры 4 слежения.To transmit a panoramic image received by the
Затем микропроцессор 3 вновь отключает от блока 11 сжатия данных выходные сигналы камеры 4 слежения и подключает видеосигналы камеры 21 наблюдения и т.д.Then, the
Кадры изображения, получаемые камерой 4 слежения и камерой 21 наблюдения, снабжаются в блоке 11 сжатия данных специальными идентификационными отметками и передаются раздельно друг от друга по времени, что позволяет избежать их взаимного слияния на приемном конце.The image frames obtained by the tracking
Программой, установленной в портативном персональном компьютере 17, может быть предусмотрена селекция кадров, получаемых от камеры 4 слежения и от камеры 21 наблюдения, и передача этой видеоинформации на монитор портативного персонального компьютера 17 в разных окнах.The program installed in the portable
Пользователь, руководствуясь панорамным изображением на мониторе портативного персонального компьютера 17, может подавать на бортовой комплекс 1 наблюдения и слежения команды управления камерой 21 наблюдения (изменение угла наклона, смена объективов, переход на анализ ИК-излучения и т.п.). Эти команды, как и все рассмотренные выше, формируются пользователем с помощью портативного персонального компьютера 17, поступают из него на передатчик 18 команд, передаются по радиоэфиру на приемник 19 команд, и анализируются в микропроцессоре 3. После этого микропроцессор 3 формирует соответствующие специальные воздействия, управляющие камерой 21 наблюдения.The user, guided by the panoramic image on the monitor of the portable
Необходимо отметить, что кроме видеосигналов передатчик 12 изображений может передавать и специальную информацию, поступающую на него непосредственно из микропроцессора 3: предупреждение пользователя о нехватке горючего, о потере изображения опорного ориентира (например, из-за тумана или дождя) и др. Специальная информация обнаруживается в выходных сигналах приемника 15 изображений формирователем 16 кадра и отражается на мониторе портативного персонального компьютера 17 поверх видеоизображений, сопровождаясь звуковыми предупредительными сигналами (если подача таких сигналов предусмотрена конструкцией формирователя 16 кадра).It should be noted that in addition to video signals, the
По окончании сеанса наблюдения за участком поверхности земли пользователь подает на БЛА команду снижения и посадки. Отрабатывая эту команду, микропроцессор 3 воздействует через блок 6 рулевых машинок на исполнительные устройства 8, вызывая вертикальное снижение БЛА.At the end of the observation session for a plot of the earth’s surface, the user sends a command to lower and landing on the UAV. Performing this command, the
Посадка БЛА после выполнения поставленной задачи осуществляется на жестко закрепленное в нижней части цилиндрического фюзеляжа 23 посадочное кольцо 28.UAV landing after completing the task is carried out on the landing ring 28, rigidly fixed in the lower part of the cylindrical fuselage 23.
При достаточном снижении БЛА пользователь может, не дожидаясь контакта посадочного кольца 28 с земной поверхностью, подхватить его на лету. Необходимость таких действий пользователя может вызываться наличием неровностей поверхности в месте посадки или неблагоприятными погодными условиями, например, сильным боковым ветром. Такие действия пользователя не представляют ни для него, ни для БЛА никакой опасности, поскольку вращающийся винт 26 БЛА надежно прикрыт цилиндрическим фюзеляжем 23.With a sufficient decrease in UAVs, the user can, without waiting for the contact of the landing ring 28 with the earth's surface, pick it up on the fly. The need for such user actions can be caused by the presence of surface irregularities at the landing site or adverse weather conditions, for example, strong crosswind. Such user actions do not pose any danger to him or to the UAV, since the rotating screw 26 of the UAV is reliably covered by a cylindrical fuselage 23.
По окончании полета БЛА пользователь вручную отключает микропроцессор 3. БЛА становится при этом готов к транспортировке наземным транспортом, к дозаправке емкости 27 для горючего, к проведению профилактических работ, к тестированию и т.п.At the end of the UAV flight, the user manually disconnects the
Таким образом, решается поставленная задача - может быть реализована система наблюдения с использованием БЛА, доступная широкому кругу пользователей, в том числе и не обладающих профессиональными навыками дистанционного управления летательными аппаратами.Thus, the task is solved - a surveillance system using UAVs can be implemented that is accessible to a wide range of users, including those who do not have professional remote control skills for aircraft.
Техническим результатом является достижение простоты, удобства применения системы и обеспечение малых габаритов бортовой аппаратуры и наземной части системы. При этом может быть осуществлена возможность применения предлагаемой системы как в возимом, так и в носимом вариантах исполнения мобильного наземного комплекса наблюдения и управления, в различных тактических ситуациях, связанных с обзором значительных участков земной поверхности и с поиском на них требуемых объектов.The technical result is the achievement of simplicity, ease of use of the system and ensuring the small dimensions of the on-board equipment and the ground part of the system. In this case, the possibility of using the proposed system in both the portable and portable versions of the mobile ground-based monitoring and control complex, in various tactical situations associated with the survey of significant sections of the earth's surface and with the search for the required objects on them, can be realized.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004114889/11A RU2248307C1 (en) | 2004-05-17 | 2004-05-17 | Ground situation observation system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2004114889/11A RU2248307C1 (en) | 2004-05-17 | 2004-05-17 | Ground situation observation system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2248307C1 true RU2248307C1 (en) | 2005-03-20 |
Family
ID=35454113
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2004114889/11A RU2248307C1 (en) | 2004-05-17 | 2004-05-17 | Ground situation observation system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2248307C1 (en) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007030028A1 (en) * | 2005-09-05 | 2007-03-15 | Otkrytoe Aktsionernoe Obschestvo 'nauchno- Proizvodstvennaya Korporatsiya 'irkut' | Method and a set of means for piloting an aircraft |
WO2012158067A2 (en) * | 2011-05-18 | 2012-11-22 | Durov Petr Ivanovich | Vertical take-off and landing craft |
RU2473968C2 (en) * | 2007-04-11 | 2013-01-27 | Рэд.Ком, Инк. | Video camera |
RU2569454C1 (en) * | 2014-10-22 | 2015-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" | Method for automated mapping of road accident |
RU2611467C1 (en) * | 2015-10-23 | 2017-02-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" | Method of automated making of traffic accident protocol |
RU2616103C2 (en) * | 2015-09-11 | 2017-04-12 | Валентина Николаевна Панфилова | Automated method of charting road traffic accident by using global positioning system and cameras |
RU2623128C1 (en) * | 2016-02-29 | 2017-06-22 | Дахир Курманбиевич Семенов | Mobile air system (options) |
RU2642554C1 (en) * | 2016-08-01 | 2018-01-25 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | Method of target register using quadcopter |
RU2654502C2 (en) * | 2013-10-15 | 2018-05-21 | Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК | System and method for remote vehicle monitoring |
RU2726460C1 (en) * | 2020-02-10 | 2020-07-14 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Method of correcting artillery fire using a multicopter |
RU200639U1 (en) * | 2020-09-02 | 2020-11-03 | Илья Игоревич Бычков | An automated control device for an unmanned aerial vehicle when flying over a moving ground object |
RU2762217C1 (en) * | 2021-02-08 | 2021-12-16 | Общество с ограниченной ответственностью "Альбатрос" (ООО "Альбатрос") | Gyro-stabilised payload stabilisation system of an unmanned aerial vehicle |
-
2004
- 2004-05-17 RU RU2004114889/11A patent/RU2248307C1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007030028A1 (en) * | 2005-09-05 | 2007-03-15 | Otkrytoe Aktsionernoe Obschestvo 'nauchno- Proizvodstvennaya Korporatsiya 'irkut' | Method and a set of means for piloting an aircraft |
RU2473968C2 (en) * | 2007-04-11 | 2013-01-27 | Рэд.Ком, Инк. | Video camera |
WO2012158067A2 (en) * | 2011-05-18 | 2012-11-22 | Durov Petr Ivanovich | Vertical take-off and landing craft |
WO2012158067A3 (en) * | 2011-05-18 | 2013-01-10 | Durov Petr Ivanovich | Vertical take-off and landing craft |
RU2654502C2 (en) * | 2013-10-15 | 2018-05-21 | Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК | System and method for remote vehicle monitoring |
RU2569454C1 (en) * | 2014-10-22 | 2015-11-27 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" | Method for automated mapping of road accident |
RU2616103C2 (en) * | 2015-09-11 | 2017-04-12 | Валентина Николаевна Панфилова | Automated method of charting road traffic accident by using global positioning system and cameras |
RU2611467C1 (en) * | 2015-10-23 | 2017-02-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" | Method of automated making of traffic accident protocol |
RU2623128C1 (en) * | 2016-02-29 | 2017-06-22 | Дахир Курманбиевич Семенов | Mobile air system (options) |
RU2642554C1 (en) * | 2016-08-01 | 2018-01-25 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" | Method of target register using quadcopter |
RU2726460C1 (en) * | 2020-02-10 | 2020-07-14 | Открытое акционерное общество "Радиоавионика" | Method of correcting artillery fire using a multicopter |
RU200639U1 (en) * | 2020-09-02 | 2020-11-03 | Илья Игоревич Бычков | An automated control device for an unmanned aerial vehicle when flying over a moving ground object |
RU2762217C1 (en) * | 2021-02-08 | 2021-12-16 | Общество с ограниченной ответственностью "Альбатрос" (ООО "Альбатрос") | Gyro-stabilised payload stabilisation system of an unmanned aerial vehicle |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11474516B2 (en) | Flight aiding method and system for unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle, and mobile terminal | |
US11822353B2 (en) | Simple multi-sensor calibration | |
US11118728B2 (en) | Method and system for stabilizing a payload | |
US10563985B2 (en) | Inertial sensing device | |
US11015956B2 (en) | System and method for automatic sensor calibration | |
US10565732B2 (en) | Sensor fusion using inertial and image sensors | |
US10447912B2 (en) | Systems, methods, and devices for setting camera parameters | |
US20180157253A1 (en) | Multi-rotor uav flight control method and system | |
AU2004301360B2 (en) | Method and apparatus for video on demand | |
RU2248307C1 (en) | Ground situation observation system | |
US11310412B2 (en) | Autofocusing camera and systems | |
Henrickson et al. | Infrastructure assessment with small unmanned aircraft systems | |
Zhou | Geo-referencing of video flow from small low-cost civilian UAV | |
WO2017208199A1 (en) | Amphibious vtol super drone camera in mobile case (phone case) with multiple aerial and aquatic flight modes for capturing panoramic virtual reality views, selfie and interactwe video | |
KR101932930B1 (en) | Air craft gimbal | |
RU2320519C1 (en) | Portable air-based optical visual monitoring complex | |
Czarnomski et al. | Laser communications for unmanned aircraft systems using differential GPS and IMU data | |
Laosuwan et al. | Development of Robotic Aerial Remote Sensing System for Field Educational Purposes | |
Liles | AERIAL DRONES. | |
Issassis et al. | Multi-sensor Data Analysis in Terms of Autonomous Drone Flight without GPS | |
RU117399U1 (en) | EARTH SURFACE AERONAUTICAL SYSTEM | |
Satarova et al. | Quadcopter Pilot Modes | |
Jaworski et al. | Innovative camera pointing mechanism for stratospheric balloons | |
Troncho Jordán | A Prospective Geoinformatics Approach to Indoor Navigation for Unmanned Air System (UAS) by use of Quick Response (QR) codes | |
Bendea et al. | New technologies for mobile mapping |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20100518 |