RU2248307C1 - Ground situation observation system - Google Patents

Ground situation observation system Download PDF

Info

Publication number
RU2248307C1
RU2248307C1 RU2004114889/11A RU2004114889A RU2248307C1 RU 2248307 C1 RU2248307 C1 RU 2248307C1 RU 2004114889/11 A RU2004114889/11 A RU 2004114889/11A RU 2004114889 A RU2004114889 A RU 2004114889A RU 2248307 C1 RU2248307 C1 RU 2248307C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
output
image
input
signal
unit
Prior art date
Application number
RU2004114889/11A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
А.Ю. Шептовецкий (RU)
А.Ю. Шептовецкий
М.В. Яцык (RU)
М.В. Яцык
Original Assignee
Общество с ограниченной ответственностью "Альтоника"
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Общество с ограниченной ответственностью "Альтоника" filed Critical Общество с ограниченной ответственностью "Альтоника"
Priority to RU2004114889/11A priority Critical patent/RU2248307C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2248307C1 publication Critical patent/RU2248307C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)

Abstract

FIELD: systems used in unmanned flying vehicles for transmission of signals indicating position of ground objects.
SUBSTANCE: proposed system is provided with on-board observation and tracking complex mounted on board of unmanned flying vehicle and provided with command receiver, observation and tracking chamber, image transmitter, microprocessor, altimeter, platformless inertial unit, analog-to-digital converter, formatting unit, data compression unit, two storage units, correlation unit, servo unit and actuators. Correlation unit is used for shaping the signal of correlation function of two images received from storage units and feeding this signal to one of microprocessor inputs for converting this signal to control unit commands of servo unit. Mobile observation and control complex is provided with image receiver for reception of video signal from transmitter via radio channel, portable computer, command transmitter and exposure shaper.
EFFECT: simplification of system; reduction of overall dimensions of on-board equipment; ease in use.
4 dwg

Description

Изобретение относится к системам, использующим беспилотные летательные аппараты (БЛА) для обзора земной поверхности и передачи сигналов, указывающих местоположение наземных объектов. Предлагаемая система может быть использована для наблюдения за наземной обстановкой, в том числе в труднодоступных районах (болотистой местности, районах чрезвычайных ситуаций, на поле боя и т.п.).The invention relates to systems using unmanned aerial vehicles (UAVs) for surveying the earth's surface and transmitting signals indicating the location of ground objects. The proposed system can be used to monitor ground conditions, including in hard-to-reach areas (marshy areas, emergency areas, on the battlefield, etc.).

Известна авиационная система, содержащая малогабаритные БЛА с автономным электроприводом, передвижной контейнер и систему дистанционного управления, в которой БЛА выполнены в виде вертикально взлетающих платформ с жесткой конструкцией и снабжены системой автоматической посадки, а передвижной контейнер базируется на автомобильном шасси (патент RU №2015067, В 64 С 29/02).A well-known aviation system containing small UAVs with self-contained electric drive, a mobile container and a remote control system in which UAVs are made in the form of vertically take-off platforms with a rigid structure and are equipped with an automatic landing system, and the mobile container is based on an automobile chassis (patent RU No.2015,067, В 64 C 29/02).

Известен авиационный разведывательный комплекс, содержащий БЛА с радиоуправляемой бортовой системой обеспечения полета, бортовой приемопередающей аппаратурой и аппаратурой наблюдения за земной поверхностью, включающей в себя видеокамеру и передатчик радиоканала передачи изображений, а также мобильный наземный комплекс обработки информации и управления, содержащий наземную приемопередающую аппаратуру, приемник видеоизображений и радионавигационную систему. БЛА указанного авиационного разведывательного комплекса выполнен в виде плоской платформы с винтокольцевыми движителями, расположенными симметрично отсеку полезной нагрузки (патент RU №2067952, В 64 С 39/02).Known aircraft reconnaissance complex containing UAVs with a radio-controlled on-board flight support system, airborne transceiver equipment and equipment for monitoring the earth's surface, including a video camera and a radio channel for transmitting images, as well as a mobile ground-based information processing and control complex containing ground transceiver equipment, a receiver video images and radio navigation system. The UAV of the specified aviation reconnaissance complex is made in the form of a flat platform with helicopter thrusters located symmetrically to the payload compartment (patent RU No. 2067952, 64 C 39/02).

Недостатками вышеупомянутых технических решений являются значительные габариты и вес, что не позволяет сделать их переносными и обеспечить, в случае необходимости, скрытность применения. Элементы их управления размещены на громоздких шасси, в связи с чем невысока проходимость комплексов на местности. Необходимость постоянного контроля и корректировки полета БЛА требует от оператора специальных навыков вождения. Недостатком конструкции БЛА является незащищенность винта от механических воздействий, которые зачастую неизбежны при приземлении аппарата.The disadvantages of the above technical solutions are significant dimensions and weight, which does not make them portable and provide, if necessary, the secrecy of use. Their controls are placed on bulky chassis, in connection with which the terrain of the complexes is low. The need for continuous monitoring and adjustment of UAV flight requires special driving skills from the operator. The design flaw of the UAV is the screw's insecurity from mechanical influences, which are often inevitable when the aircraft lands.

Значительно меньшими габаритами и весом и большим удобством применения обладает портативный комплекс с летательным аппаратом по патенту RU №2067952, В 64 С 39/02, содержащий БЛА с радиоуправляемой бортовой системой обеспечения полета летательного аппарата, бортовой приемопередающей аппаратурой и видеокамерой с передатчиком изображений, а также мобильный комплекс управления и обработки информации с наземной приемопередающий аппаратурой, приемником видеоизображений и радионавигационной системой управления летательным аппаратом, в котором радиоуправляемая бортовая система обеспечения полета летательного аппарата и радионавигационная система управления летательным аппаратом снабжены корректируемыми с помощью приемника сигналов глобальной спутниковой радионавигационной системы инерциальными блоками на микромеханических вибрационных гироскопах, а сам БЛА размещен вместе с мобильным комплексом управления и обработки информации в общем, портативном контейнере, радиоуправляемая бортовая система обеспечения полета летательного аппарата и радионавигационная система управления летательным аппаратом снабжены инерциальными блоками с микромеханическими вибрационными гироскопами, корректируемыми с помощью приемника сигналов глобальной спутниковой радионавигационной системы, радиоуправляемая бортовая система обеспечения полета летательного аппарата своим выходом связана с бортовой приемопередающей аппаратурой и через, по меньшей мере, одну рулевую машинку - с электродвигателем, а мобильный комплекс управления и обработки информации снабжен портативным персональным компьютером, одометром, связанными между собой радиоприемником глобальной спутниковой радионавигационной системы и инерциальным измерительным блоком, а также компасом, причем одометр, инерциальный измерительный блок и наземная приемопередающая аппаратура подключены ко входам портативного персонального компьютера.The portable complex with an aircraft according to patent RU No. 2067952, 64 C 39/02 has significantly smaller dimensions and weight and great usability, it contains UAVs with a radio-controlled on-board flight support system for the aircraft, on-board transceiver equipment and a video camera with an image transmitter, as well as a mobile control and information processing complex with ground-based transceiver equipment, a video image receiver and a radio navigation control system for the aircraft, in which the radio-controlled on-board flight support system of the aircraft and the radio-navigation system for controlling the aircraft are equipped with inertial blocks on micromechanical vibration gyroscopes that are correctable by the receiver of the signals of the global satellite radio-navigation system, and the UAV itself is placed together with the mobile information management and processing complex in a common, portable container, the radio-controlled on-board aircraft flight support system and radio navigation system the aircraft controls are equipped with inertial units with micromechanical vibration gyroscopes, corrected by the signal receiver of the global satellite radio navigation system, the radio-controlled on-board flight support system of the aircraft is connected with the on-board transceiver equipment and through at least one steering machine with an electric motor, and mobile control and information processing complex is equipped with a portable personal computer, odometer, communication interconnected by the radio receiver of the global satellite radio navigation system and the inertial measuring unit, as well as a compass, and the odometer, inertial measuring unit and ground-based transceiver equipment are connected to the inputs of a portable personal computer.

Указанный портативный комплекс выбран в качестве прототипа настоящего изобретения.The specified portable complex is selected as a prototype of the present invention.

Несмотря на значительно меньшие массу и габариты, позволяющие сделать его переносным, а, в случае необходимости, обеспечить скрытность применения, комплекс-прототип относится к классу достаточно сложных и дорогостоящих изделий, требующих для своей эксплуатации профессионально подготовленного персонала.Despite the significantly smaller mass and dimensions that make it portable, and, if necessary, ensure the secrecy of use, the prototype complex belongs to the class of rather complex and expensive products that require professionally trained personnel for their operation.

Предметом настоящего изобретения является система наблюдения за наземной обстановкой, содержащая установленный на БЛА бортовой комплекс наблюдения и слежения, включающий в себя приемник команд, камеру наблюдения, передатчик изображений и микропроцессор, входы которого подключены к выходам высотомера, бесплатформенного инерциального блока и приемника команд, а выходы - ко входам камер наблюдения и слежения, к управляющему входу передатчика изображений и ко входу блока рулевых машинок, подключенного выходом к исполнительным устройствам, выполненным с возможностью управления полетом БЛА и ориентацией его в пространстве, а также, мобильный наземный комплекс наблюдения и управления, содержащий приемник изображений, выполненный с возможностью приема по радиоэфиру видеосигнала от передатчика изображений, портативный персональный компьютер и передатчик команд, выполненный с возможностью передачи по радиоэфиру на приемник команд сигналов управления полетом БЛА и ориентацией его в пространстве, - при этом в состав бортового комплекса наблюдения и слежения дополнительно введены блок сжатия данных, входы которого подключены, соответственно, к видеовыходу камеры наблюдения и к первому видеовыходу камеры слежения, а выход - к видеовходу передатчика изображений, корреляционное устройство, первый блок памяти, вход которого подключен к микропроцессору, а выход - к первому входу корреляционного устройства, и канал слежения, содержащий последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь, бортовое форматирующее устройство и второй блок памяти, а также камеру слежения, второй видеовыход которой подключен ко входу аналого-цифрового преобразователя, выход второго блока памяти подключен ко второму входу корреляционного устройства, выполненного с возможностью формирования сигнала корреляционной функции двух изображений, поступающих, из первого и второго блоков памяти, соответственно, и подачи этого сигнала на один из входов микропроцессора, выполненного с возможностью преобразования указанного сигнала корреляционной функции в команды управления блоком рулевых машинок, а в мобильный наземный комплекс наблюдения и управления введен формирователь кадра, вход которого подключен к выходу приемника изображений, а выход - к видеовходу портативного персонального компьютера, выход которого соединен со входом передатчика команд.The subject of the present invention is a ground surveillance system comprising an airborne surveillance and tracking system mounted on a UAV, including a command receiver, a surveillance camera, an image transmitter and a microprocessor, the inputs of which are connected to the outputs of the altimeter, strapdown inertial unit and command receiver, and the outputs - to the inputs of the surveillance and tracking cameras, to the control input of the image transmitter and to the input of the steering gear unit connected to the actuators by the output m, configured to control UAV flight and its orientation in space, as well as a mobile ground-based monitoring and control system comprising an image receiver configured to receive a video signal from an image transmitter over the air, a portable personal computer and a command transmitter configured to transmit on the air to the receiver of the command signals of UAV flight control and its orientation in space, while in addition to the on-board observation and tracking complex a data compression unit has been introduced, the inputs of which are connected, respectively, to the video output of the surveillance camera and to the first video output of the security camera, and the output to the video input of the image transmitter, a correlation device, the first memory block whose input is connected to the microprocessor, and the output to the first input of the correlation devices, and a tracking channel containing a series-connected analog-to-digital converter, an onboard formatting device and a second memory unit, as well as a security camera, the second video output of which is connected connected to the input of the analog-to-digital converter, the output of the second memory block is connected to the second input of the correlation device, configured to generate a signal of the correlation function of two images coming from the first and second memory blocks, respectively, and supply this signal to one of the inputs of the microprocessor, made with the possibility of converting the indicated signal of the correlation function into control commands of the steering gear block, and f frame decoder, the input of which is connected to the output of the image receiver, and the output to the video input of a portable personal computer, the output of which is connected to the input of the command transmitter.

Задачей настоящего изобретения является создание системы наблюдения за наземной обстановкой с использованием БЛА, которая была бы доступна широкому кругу пользователей, в том числе и не обладающих профессиональными навыками дистанционного управления летательными аппаратами.The objective of the present invention is to provide a system for monitoring the ground situation using UAVs, which would be accessible to a wide range of users, including those who do not have professional skills for remote control of aircraft.

Техническим результатом являются простота, удобство применения и малые габариты бортовой аппаратуры и наземной части системы, обеспечивающие возможность ее реализации как в возимом, так и в носимом вариантах в различных тактических ситуациях.The technical result is simplicity, ease of use and small dimensions of the on-board equipment and the ground part of the system, providing the possibility of its implementation both in portable and portable versions in various tactical situations.

Суть изобретения поясняется на фиг.1-4.The essence of the invention is illustrated in figures 1-4.

Фиг.1 иллюстрирует принцип действия предлагаемой системы.Figure 1 illustrates the principle of operation of the proposed system.

На фиг.2 представлена структурная схема бортового комплекса наблюдения и слежения.Figure 2 presents the structural diagram of the on-board complex monitoring and tracking.

На фиг.3 показана структурная схема мобильного наземного комплекса наблюдения и управления.Figure 3 shows the structural diagram of a mobile ground-based complex monitoring and control.

На фиг.4 представлен вариант технической реализации БЛА, который может быть использован в качестве носителя бортового комплекса наблюдения и слежения.Figure 4 presents a variant of the technical implementation of the UAV, which can be used as a carrier for an onboard surveillance and tracking system.

На представленных фигурах использованы следующие обозначения: 1 - бортовой комплекс наблюдения и слежения; 2 - высотомер; 3 - микропроцессор; 4 - камера слежения; 5 - первый блок памяти; 6 - блок рулевых машинок; 7 - бесплатформенный инерциальный блок; 8 - исполнительные устройства; 9 - мобильный наземный комплекс наблюдения и управления; 10 - аналого-цифровой преобразователь; 11 - блок сжатия данных; 12 - передатчик изображений; 13 - бортовое форматирующее устройство; 14 - второй блок памяти; 15 - приемник изображений; 16 - формирователь кадра; 17 - портативный персональный компьютер; 18 - передатчик команд; 19 - приемник команд; 20 - корреляционное устройство; 21 - камера наблюдения; 22 - рули управления; 23 - цилиндрический фюзеляж; 24 - центральное тело летательного аппарата; 25 - органы обеспечения полета; 26 - винт; 27 - емкость для горючего; 28 - посадочное кольцо; 29 - штанга.The following notation is used on the presented figures: 1 — airborne observation and tracking complex; 2 - altimeter; 3 - microprocessor; 4 - security camera; 5 - the first block of memory; 6 - block steering machines; 7 - strapdown inertial block; 8 - actuators; 9 - mobile ground-based monitoring and control complex; 10 - analog-to-digital Converter; 11 - data compression unit; 12 - image transmitter; 13 - on-board formatting device; 14 - the second block of memory; 15 - image receiver; 16 - frame former; 17 - portable personal computer; 18 - transmitter commands; 19 - receiver commands; 20 - correlation device; 21 - surveillance camera; 22 - steering wheels; 23 - a cylindrical fuselage; 24 - the central body of the aircraft; 25 - flight support authorities; 26 - screw; 27 - fuel tank; 28 - a landing ring; 29 - the barbell.

Рассматриваемая система наблюдения за наземной обстановкой содержит (фиг.1) установленный на малогабаритном БЛА бортовой комплекс 1 наблюдения и слежения (фиг.2), включающий в себя приемник 19 команд, последовательно соединенные камеру 21 наблюдения, блок 11 сжатия данных и передатчик 12 изображений, выполненный с возможностью излучения в эфир высокочастотных сигналов, несущих видеосигналы панорамных изображений местности, получаемых камерой 21 наблюдения и подвергаемых сжатию (компрессии) в блоке 11 сжатия данных. В состав бортового комплекса 1 наблюдения и слежения входят также микропроцессор 3, высотомер 2, бесплатформенный инерциальный блок 7, блок 6 рулевых машинок, подключенный выходом к исполнительным устройствам 8, выполненным с возможностью управления полетом БЛА и ориентацией его в пространстве, первый блок 5 памяти, выход которого подключен к первому входу корреляционного устройства 20, и канал слежения, содержащий камеру 4 слежения, аналого-цифровой преобразователь 10, бортовое форматирующее устройство 13 и второй блок 14 памяти, выход которого подключен ко второму входу корреляционного устройства 20. При этом со входами микропроцессора 3 соединены выходы, соответственно, высотомера 2, бесплатформенного инерциального блока 7, приемника 19 команд и корреляционного устройства 20, а выходы микропроцессора 3 соединены с управляющими входами, соответственно, блока 6 рулевых машинок, камеры 4 слежения, передатчика 12 изображений и камеры 21 наблюдения, видеовыход которой подключен ко входу блока 11 сжатия данных.The terrestrial situation monitoring system under consideration contains (Fig. 1) an on-board monitoring and tracking system 1 installed on a small UAV (Fig. 2), which includes a command receiver 19, serially connected a surveillance camera 21, a data compression unit 11 and an image transmitter 12, made with the possibility of broadcasting high-frequency signals carrying video signals of panoramic terrain images received by the surveillance camera 21 and subjected to compression (compression) in the data compression unit 11. The on-board monitoring and tracking system 1 also includes a microprocessor 3, an altimeter 2, a strapdown inertial unit 7, a steering gear unit 6 connected by an output to actuators 8 configured to control UAV flight and its orientation in space, the first memory unit 5, the output of which is connected to the first input of the correlation device 20, and a tracking channel containing a tracking camera 4, an analog-to-digital converter 10, an onboard formatting device 13, and a second memory unit 14, the output of which connected to the second input of the correlation device 20. In this case, the outputs of the altimeter 2, the strapdown inertial block 7, the receiver 19 of the commands and the correlation device 20 are connected to the inputs of the microprocessor 3, and the outputs of the microprocessor 3 are connected to the control inputs, respectively, of the steering machine block 6 , surveillance camera 4, image transmitter 12 and surveillance camera 21, the video output of which is connected to the input of data compression unit 11.

В состав рассматриваемой системы наблюдения за наземной обстановкой (фиг.1) входит также мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления (фиг.3), который может находиться непосредственно у пользователя системы (носимый вариант) либо быть установлен на транспортном средстве (ТС), в котором находится указанный пользователь (возимый вариант). В обоих вариантах мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления содержит последовательно соединенные приемник 15 изображений, выполненный с возможностью приема по радиоэфиру высокочастотных сигналов от передатчика 12 изображений, формирователь 16 кадра, портативный персональный компьютер 17 и передатчик 18 команд, выполненный с возможностью передачи по радиоэфиру на приемник 19 команд сигналов управления полетом БЛА и ориентацией его в пространстве.The composition of the monitoring system for monitoring the ground situation (Fig. 1) also includes a mobile ground-based complex 9 for monitoring and control (Fig. 3), which can be located directly at the system user (wearable version) or can be installed on a vehicle (TS), where the specified user is located (transportable option). In both versions, the mobile ground-based monitoring and control system 9 comprises a series-connected image receiver 15 configured to receive high-frequency signals from the image transmitter 12 over the air, a frame shaper 16, a portable personal computer 17, and a command transmitter 18 configured to transmit over the air to a receiver of 19 commands for the UAV flight control signals and its orientation in space.

Представленный в данной заявке вариант построения системы наблюдения за наземной обстановкой базируется на использовании БЛА вентиляторного типа с вертикальным взлетом и посадкой, аналогичного БЛА, разработанного фирмой Micro Craft Inc. (США). Указанный БЛА прошел в 2000 году летные испытания по программе iSTAR (см. Материалы ежегодной 57-й конференции Американского вертолетного общества, Вашингтон, 9-11 мая 2001).The version of the construction of a system for monitoring the terrestrial situation presented in this application is based on the use of a UAV of a fan type with vertical take-off and landing, similar to a UAV developed by Micro Craft Inc. (USA). This UAV passed flight tests in 2000 under the iSTAR program (see Materials of the annual 57th Conference of the American Helicopter Society, Washington, May 9–11, 2001).

Фиг.4 изображает указанный БЛА после посадки или во время подъема и зависания. При горизонтальном перемещении ось симметрии БЛА отклонена от вертикального направления на некоторый угол. Указанный летательный аппарат содержит следующие основные конструктивные элементы: рули 22 управления, цилиндрический фюзеляж 23, внутри которого находится центральное тело 24 летательного аппарата с органами 25 обеспечения полета и отсеком бортового комплекса 1 наблюдения и слежения, в состав аппаратуры которого входят вышеупомянутые камера 21 наблюдения и камера 4 слежения. Винт 26 защищен цилиндрическим фюзеляжем 23, в теле которого находится емкость 27 для горючего. В нижней части БЛА расположено посадочное кольцо 28 для обеспечения безопасной вертикальной посадки. Центральное тело 24 летательного аппарата крепится к цилиндрическому фюзеляжу 23 с помощью системы штанг 29, которая может служить несущей конструкцией для установки на борту БЛА антенн передатчика 12 изображений и приемника 19 команд (фиг.2). Тяга создается винтом 26, приводимым во вращательное движение с помощью движителя с приводом (на фиг.4 не показан).Figure 4 depicts the specified UAV after landing or during the rise and hovering. With horizontal movement, the axis of symmetry of the UAV is deviated from the vertical direction by a certain angle. The specified aircraft contains the following main structural elements: steering wheels 22, a cylindrical fuselage 23, inside which is the central body 24 of the aircraft with flight support 25 and a compartment of the airborne observation and tracking complex 1, the apparatus of which includes the aforementioned surveillance camera 21 and a camera 4 tracking. The screw 26 is protected by a cylindrical fuselage 23, in the body of which is a fuel tank 27. At the bottom of the UAV is a landing ring 28 to ensure a secure vertical landing. The central body 24 of the aircraft is attached to the cylindrical fuselage 23 using a rod system 29, which can serve as a supporting structure for installing on-board the UAV antennas of the image transmitter 12 and the command receiver 19 (FIG. 2). The thrust is created by a screw 26, driven into rotational motion by means of a mover with a drive (not shown in Fig. 4).

Основой для технической реализации бортового комплекса 1 наблюдения и слежения, устанавливаемого на борту БЛА, показанного на фиг.4, являются последние успехи в микротехнологиях, в особенности в технологиях микроэлектромеханических систем. Эти системы объединяют планарные электронные компоненты с аналогичными по габаритам электромеханическими структурами различной степени сложности, что обеспечивает уникальные возможности миниатюризации бортового оборудования.The basis for the technical implementation of the airborne surveillance and tracking system 1 installed on board the UAV shown in FIG. 4 is the latest advances in microtechnologies, especially in the technologies of microelectromechanical systems. These systems combine planar electronic components with similar-sized electromechanical structures of varying degrees of complexity, which provides unique opportunities for miniaturization of on-board equipment.

В частности, американскими фирмами Analog Devices, Inc. и Texas Instruments свободно реализуются на рынке микропроцессорный датчик движения ADXL202, микромеханический гироскоп ADXRS300, микроконтроллер с чрезвычайно низким потреблением MSP430F 149, кодек AD 1836 и ряд других микроприборов, предназначенных для бортового применения (см. информацию на сайте www.analog.com).In particular, the American firms Analog Devices, Inc. and Texas Instruments are freely marketed with the ADXL202 microprocessor motion sensor, the ADXRS300 micromechanical gyroscope, the extremely low-power microcontroller MSP430F 149, the AD 1836 codec, and a number of other on-board microprocessors (see www.analog.com for information).

Микромеханический гироскоп ADXRS300, составляющий основу бесплатформенного инерциального блока 7, действует по принципу гироскопического резонатора. Он содержит две многослойные кремниевые чувствительные пластины, каждая из которых находится в вибрирующей рамке, вводимой в состояние резонанса с помощью электростатического поля. Скорость резонансного движения пластин достаточна для появления кориолисовой силы при попытке поворота пластин вокруг оси, перпендикулярной их поверхностям. На двух внешних границах каждой рамки перпендикулярно направлению вибрационных колебаний пластин расположены штифты. Штифты расположены друг относительно друга таким образом, что образуют конденсорную тензочувствительную структуру, реагирующую на кориолисово ускорение. Формируемый в такой конденсорной структуре сигнал пропускается через несколько усиливающих и демодулирующих каскадов электронной схемы. Конструкция датчика позволяет компенсировать воздействие внешних сил и вибрации.The micromechanical gyroscope ADXRS300, which forms the basis of the strapdown inertial block 7, operates on the principle of a gyroscopic resonator. It contains two multilayer silicon sensitive plates, each of which is in a vibrating frame, introduced into a state of resonance using an electrostatic field. The speed of the resonant movement of the plates is sufficient for the appearance of a Coriolis force when trying to rotate the plates around an axis perpendicular to their surfaces. On the two outer borders of each frame, pins are located perpendicular to the direction of vibrational vibrations of the plates. The pins are located relative to each other in such a way that they form a condenser strain-sensitive structure that responds to Coriolis acceleration. The signal formed in such a condenser structure is passed through several amplifying and demodulating stages of the electronic circuit. The design of the sensor allows you to compensate for the effects of external forces and vibration.

Для измерения угловой скорости изменения ориентации вектора скорости ТС в плоскости движения достаточно одного микромеханического гироскопа ADXRS300. Для измерения всех трех составляющих угловой скорости необходимы, соответственно, три микромеханических гироскопа ADXRS300, установленных во взаимно перпендикулярных плоскостях.To measure the angular velocity of a change in the orientation of the vehicle velocity vector in the plane of motion, only one ADXRS300 micromechanical gyroscope is sufficient. To measure all three components of the angular velocity, respectively, three ADXRS300 micromechanical gyroscopes installed in mutually perpendicular planes are required.

Конструктивно микромеханический гироскоп ADXRS300 выполнен в виде микрочипа размерами (7×7×3) мм и по своим параметрам приспособлен для работы в бортовых условиях (при наличии высоких перегрузок и широкого диапазона рабочих температур).Structurally, the ADXRS300 micromechanical gyroscope is made in the form of a microchip with dimensions (7 × 7 × 3) mm and is adapted for operation in on-board conditions (in the presence of high overloads and a wide range of operating temperatures).

Высокой степенью миниатюризации, надежности работы и устойчивости к внешним воздействиям обладают и современные портативные камеры наблюдения. Так, подробная информация о портативных видеокамерах, которые могут использоваться в составе бортового комплекса 1 наблюдения и слежения в качестве камеры 21 наблюдения и камеры 4 слежения, представлена, например, на сайте компании КОМКОМ Electronics www.comcom.ru. В сообщении, опубликованном в марте 2004 года на сайте www.cnews.ru, говорится о создании летающего робота, оснащенного видеокамерой, общим весом всего 10 граммов.A high degree of miniaturization, reliability and resistance to external influences are also present in modern portable surveillance cameras. So, detailed information about portable video cameras that can be used as part of the on-board surveillance and tracking complex 1 as a surveillance camera 21 and a surveillance camera 4 is presented, for example, on the COMCOM Electronics website www.comcom.ru. In a message published in March 2004 on the website www.cnews.ru, it is said about the creation of a flying robot equipped with a video camera, with a total weight of only 10 grams.

Для наблюдения в ночных условиях в качестве камер наблюдения 21 и слежения 4 может быть использована доступная на коммерческом рынке продукция компании FLIR Systems (США), например, ИК-камеры серии Therma CAM Eseries Infrared Cameras (www. flirthermographv. com).For night-time surveillance, surveillance cameras 21 and 4 can use commercially available products from FLIR Systems (USA), for example, Therma CAM Eseries Infrared Cameras (www.flirthermographv.com) IR cameras.

Блок 11 сжатия данных может быть реализован на микропроцессоре ADSP-BF модели 532 или 533 компании Analog Devices, Inc. В рассматриваемой системе на указанных микропроцессорах могут быть реализованы различные методы (форматы) компрессии изображений (RLE, фрактальный, рекурсивный и др.). Так, в действующем на предприятии-заявителе макете системы ALV-1000, включающей в себя: передатчик 12 изображений ALV-1000T с приемником 19 команд и приемник 15 изображений ALV-1000R с передатчиком 18 команд, для передачи видеосигнала по радиоканалу используется известный формат JPEG (см., например, Д.Ватолин и др. "Методы сжатия данных", Москва, "Диалог - МИФИ", 2003, раздел 2, глава 2).The data compression unit 11 can be implemented on an ADSP-BF microprocessor model 532 or 533 from Analog Devices, Inc. In the system under consideration, various microprocessors can implement various methods (formats) of image compression (RLE, fractal, recursive, etc.). So, in the model of the ALV-1000 system operating at the applicant enterprise, which includes: an ALV-1000T image transmitter 12 with a 19 command receiver and an ALV-1000R image receiver 15 with an 18 command transmitter, the well-known JPEG format is used to transmit the video signal over the air ( see, for example, D.Vatolin et al. "Data Compression Methods", Moscow, "Dialog - MEPhI", 2003, section 2, chapter 2).

Указанный формат сжатия относится к алгоритмам компрессии изображений с потерями. Как правило, степень компрессии и, следовательно, степень необратимых потерь качества изображения можно задавать заранее, достигая при этом компромисса между требуемой пропускной способностью радиоканала, размером изображения и его качеством. JPEG - один из новых и достаточно эффективных алгоритмов компрессии. Практически он является международным стандартом для полноцветных изображений.The specified compression format refers to lossy image compression algorithms. As a rule, the degree of compression and, consequently, the degree of irreversible loss of image quality can be set in advance, while achieving a compromise between the required bandwidth of the radio channel, image size and its quality. JPEG is one of the new and quite effective compression algorithms. In practice, it is the international standard for full color images.

Канал слежения (в состав которого входят: камера 4 слежения, аналого-цифровой преобразователь 10, бортовое форматирующее устройство 13 и второй блок 14 памяти) и корреляционное устройство 20, к которому подключен первый блок 5 памяти, используемый для хранения и поиска эталонных изображений, описаны в патентно-технической литературе (см., например, описание патента US №4474343, F 41 G 7/20, 2.10.1984, В.К.Баклицкий и др. "Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации", Москва, "Радио и связь", 1986 и др.).A tracking channel (which includes: a security camera 4, an analog-to-digital converter 10, an onboard formatting device 13 and a second memory unit 14) and a correlation device 20 to which a first memory unit 5 is used, used to store and search for reference images, are described in the patent technical literature (see, for example, the description of US patent No. 4474343, F 41 G 7/20, 10.2.1984, V.K.Baklitsky, etc. "Methods of filtering signals in the correlation-extreme navigation systems", Moscow, "Radio and communications", 1986 and others).

Портативный персональный компьютер 17 представляет собой обычный переносной компьютер типа Ноутбук с жидкокристаллическим монитором. Формирователь 16 кадра конструктивно, как правило, располагается внутри корпуса этого персонального компьютера и может быть выполнен в виде его отдельной функциональной ячейки.Portable personal computer 17 is a conventional laptop computer type Laptop with a liquid crystal monitor. Shaper 16 frame structurally, as a rule, is located inside the case of this personal computer and can be made in the form of its separate functional cell.

Таким образом, все используемые в рассматриваемой системе наблюдения узлы известны и доступны на коммерческом рынке. Поэтому возможность практической реализации заявляемой системы наблюдения с использованием БЛА не вызывает сомнений.Thus, all nodes used in the monitoring system under consideration are known and available in the commercial market. Therefore, the possibility of practical implementation of the inventive surveillance system using UAVs is beyond doubt.

Рассматриваемая система наблюдения за наземной обстановкой работает следующим образом.The considered system for observing ground conditions works as follows.

Взлет БЛА осуществляется вертикально вверх при включении пользователем (являющийся одновременно и оператором системы) микропроцессора 3, входящего в состав бортового комплекса 1 наблюдения и слежения. Далее, команды, необходимые для управления взлетом БЛА, подает уже микропроцессор 3. Перед взлетом БЛА может быть помещен на специальный портативный контейнер или находиться непосредственно в руках пользователя. Вблизи от места старта должен располагаться хорошо различимый с высоты опорный ориентир. Очертания опорного ориентира должны позволять однозначно определять его положение и ориентацию при наблюдении сверху как в видео, так и в ИК-диапазонах. Роль опорного ориентира может играть символ, нанесенный на крышу ТС пользователя, или даже характерные очертания самого ТС.The UAV takes off vertically up when the user (who is also the system operator) turns on the microprocessor 3, which is part of the airborne surveillance and tracking complex 1. Further, the microprocessor 3 already gives the commands necessary for controlling the take-off of the UAV. Before the take-off, the UAV can be placed on a special portable container or directly in the user's hands. A reference point clearly visible from a height should be located close to the launch site. The outline of the reference landmark should allow unambiguous determination of its position and orientation when viewed from above both in the video and in the infrared ranges. The role of the reference point can be played by the symbol on the roof of the user's vehicle, or even the characteristic shape of the vehicle itself.

Необходимым предварительным условием взлета БЛА является включение мобильного наземного комплекса 9 наблюдения и управления. При этом мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления может быть установлен внутри ТС (возимый вариант), или находиться непосредственно у пользователя без непосредственной связи с ТС (носимый вариант).A necessary prerequisite for the UAV take-off is the inclusion of a mobile ground-based complex 9 monitoring and control. At the same time, the mobile ground-based monitoring and control complex 9 can be installed inside the vehicle (transportable version), or be directly at the user without direct communication with the vehicle (wearable version).

Высота подъема БЛА измеряется с помощью высотомера 2, входящего в состав бортового комплекса 1 наблюдения и слежения. Его показания передаются в микропроцессор 3, который сравнивает их с заданным пороговым значением. После достижения заданной высоты подъема БЛА микропроцессор 3 посылает на управляющие входы блока 6 рулевых машинок и камеры 4 слежения, команды, соответственно, на перевод БЛА в режим зависания и на включение камеры 4 слежения.The elevation height of the UAV is measured using an altimeter 2, which is part of the airborne observation and tracking system 1. Its readings are transmitted to microprocessor 3, which compares them with a given threshold value. After reaching a predetermined UAV lift height, the microprocessor 3 sends to the control inputs of the power steering unit 6 and the security camera 4, commands, respectively, to put the UAV in hover mode and turn on the security camera 4.

После перехода в режим зависания БЛА сохраняет неизменной высоту своего подъема и ориентацию. Стабилизация в пространстве осуществляется автоматически по принципу автопилота, в котором имеются три канала стабилизации: курса, крена и тангажа. В качестве измерителей угловой скорости используются микромеханические гироскопы, расположенные в бесплатформенном инерциальном блоке 7. Управление БЛА для поддержания стабильного положения и ориентации в пространстве осуществляется микропроцессором 3 с помощью исполнительных устройств 8, на которые подаются соответствующие команды из блока 6 рулевых машинок, подключенного к микропроцессору 3.After the transition to the hovering mode, the UAV maintains its altitude and orientation unchanged. The stabilization in space is carried out automatically according to the principle of autopilot, in which there are three channels of stabilization: heading, roll and pitch. Micromechanical gyroscopes located in the strapdown inertial block 7 are used as angular velocity meters. The UAV is controlled by a microprocessor 3 to maintain a stable position and orientation in space 8 using actuators 8, to which the corresponding commands are sent from the steering machine block 6 connected to microprocessor 3 .

В режиме зависания, непосредственно после старта БЛА, камера 4 слежения оказывается включенной, а камера 21 наблюдения остается отключенной.In the hover mode, immediately after the start of the UAV, the surveillance camera 4 is turned on, and the surveillance camera 21 remains turned off.

Ось сектора обзора камеры 4 слежения в режиме зависания ориентирована вертикально вниз, поэтому, как правило, опорный ориентир попадает в поле зрения камеры 4 слежения, являющейся источником информации для канала слежения. Камера 4 слежения формирует изображение местности и передает получаемый видеосигнал:The axis of the viewing sector of the camera 4 in the hovering mode is oriented vertically downward, therefore, as a rule, the reference landmark falls into the field of view of the camera 4, which is a source of information for the tracking channel. The tracking camera 4 forms an image of the area and transmits the received video signal:

- с первого выхода - в буферный каскад блока 11 сжатия данных;- from the first exit to the buffer stage of the data compression unit 11;

- со второго выхода - на вход аналого-цифрового преобразователя 10.- from the second output to the input of the analog-to-digital Converter 10.

Аналого-цифровой преобразователь 10 осуществляет бинарное квантование видеоизображения со второго выхода камеры 4 слежения, преобразуя кадр видеоизображения в двумерную мозаику единиц и нулей. Указанный двумерный массив данных поступает на вход бортового форматирующего устройства 13, которое преобразует его в одномерные последовательности единиц и нулей, необходимые для записи во второй блок 14 памяти. Объем памяти последнего соответствует объему информации, содержащейся в одном кадре видеоизображения, получаемого камерой 4 слежения. После накопления во втором блоке 14 памяти данных, соответствующих указанному кадру видеоизображения, бортовое форматирующее устройство 13 прерывает поток данных до тех пор, пока второй блок 14 памяти не будет полностью очищен, то есть пока текущий кадр видеоизображения в канале слежения не будет передан в корреляционное устройство 20 для сравнения с аналогичным кадром эталонного изображения.An analog-to-digital converter 10 performs binary quantization of the video image from the second output of the tracking camera 4, converting the frame of the video image into a two-dimensional mosaic of ones and zeros. The specified two-dimensional data array is fed to the input of the on-board formatting device 13, which converts it into one-dimensional sequences of ones and zeros, necessary for writing to the second memory block 14. The memory of the latter corresponds to the amount of information contained in one frame of the video image obtained by the camera 4 tracking. After the data corresponding to the specified video frame is accumulated in the second memory block 14, the on-board formatting device 13 interrupts the data flow until the second memory block 14 is completely cleared, that is, until the current frame of the video image in the tracking channel is transmitted to the correlation device 20 for comparison with a similar frame of a reference image.

Одновременно блок 11 сжатия данных осуществляет компрессию изображений видеосигнала с первого выхода камеры 4 слежения. Поскольку при этом камера 21 наблюдения отключена, ее выходной видеосигнал не может исказить выходной видеосигнал камеры 4 слежения.At the same time, the data compression unit 11 compresses the images of the video signal from the first output of the surveillance camera 4. Since the surveillance camera 21 is turned off, its video output cannot distort the video output of the surveillance camera 4.

Примером метода компрессии блока 11 сжатия данных является используемый в действующем на предприятии-заявителе макете системы ALV-1000 формат (алгоритм) JPEG.An example of the compression method of the data compression unit 11 is the JPEG format (algorithm) used in the layout of the ALV-1000 system operating at the applicant enterprise.

В указанном формате используется разбиение изображения на области размером 8×8 пикселей с последующим разложением матрицы такой области для получения некоторой новой матрицы коэффициентов - в двойной ряд по косинусам, так называемое дискретное косинусоидальное преобразование (ДКП). После осуществления ДКП получается матрица амплитуд некоторых частотных составляющих, в которой многие коэффициенты либо равны нулю либо пренебрежимо малы и отбрасываются. Кроме того, благодаря несовершенству человеческого зрения, допускается достаточно грубая аппроксимация указанных коэффициентов (путем квантования) без заметной потери качества изображения.In this format, the image is divided into areas of 8 × 8 pixels with the subsequent decomposition of the matrix of such an area to obtain some new matrix of coefficients - in a double row in cosines, the so-called discrete cosine transform (DCT). After the implementation of DCT, a matrix of amplitudes of some frequency components is obtained, in which many coefficients are either zero or negligible and discarded. In addition, due to the imperfection of human vision, a rather rough approximation of these coefficients (by quantization) is allowed without a noticeable loss in image quality.

С выхода блока 11 сжатия данных видеосигнал, подвергшийся ДКП, подается на видеовход передатчика 12 изображений для передачи по радиоканалу на мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления. В используемой на предприятии-заявителе системе передачи изображений ALV-1000 для передачи видеосигнала используется Bluetooth-радиоканал, в котором передатчик 12 изображений типа ALV-1000T с приемником 19 команд базируется на передающем Bluetooth-узле, а приемник 15 изображений типа ALV-1000R с передатчиком 18 команд - на приемном Bluetooth-узле, удовлетворяющем техническим требованиям руководящего документа отрасли связи: РД45.176-2001 "Аппаратура связи, реализующая функции коммутации кадров в локальной сети на уровне звена данных", Москва, Минсвязи России, 2001.From the output of the data compression unit 11, the video signal subjected to DCT is fed to the video input of the image transmitter 12 for transmission over the air to the mobile ground monitoring and control complex 9. The ALV-1000 image transmission system used at the applicant enterprise uses a Bluetooth radio channel to transmit the video signal, in which the ALV-1000T image transmitter 12 with the 19 command receiver is based on the transmitting Bluetooth node, and the ALV-1000R image receiver 15 is with the transmitter 18 teams - on the receiving Bluetooth-node that meets the technical requirements of the governing document of the communications industry: RD45.176-2001 "Communication equipment that implements the functions of switching frames in the local network at the data link level", Moscow, Russian Ministry of Communications, 2001.

В мобильном наземном комплексе 9 наблюдения и управления сигнал в формате JPEG принимается приемником 15 изображений и с его выхода подается в формирователь 16 кадра, где осуществляется обратное преобразование ДКП, которое возвращает сигнал к исходному виду, зафиксированному камерой 4 слежения. Сигнал, таким образом, становится пригодным для отображения на мониторе портативного персонального компьютера 17. Конструктивно указанный формирователь 16 кадра может находиться внутри корпуса портативного персонального компьютера 17, в виде отдельной функциональной ячейки.In the mobile ground-based complex for monitoring and control 9, a JPEG signal is received by the image receiver 15 and fed from its output to the frame shaper 16, where the DCT is inversely converted, which returns the signal to its original form recorded by the tracking camera 4. The signal, thus, becomes suitable for display on the monitor of the portable personal computer 17. Structurally, the specified imaging unit 16 frame may be located inside the housing of the portable personal computer 17, in the form of a separate functional cell.

Таким образом, на мониторе портативного персонального компьютера 17 формируется изображение, полученное камерой 4 слежения.Thus, on the monitor of the portable personal computer 17, an image is obtained obtained by the security camera 4.

Пользователь, анализируя указанное изображение, проверяет, что в поле зрения камеры 4 слежения действительно содержится вышеупомянутый опорный ориентир. Если такое событие произошло, то пользователь подает с портативного персонального компьютера 17 на вход передатчика 18 команд команду "автозахвата" опорного ориентира. Указанная команда переносится на несущую радиоканала и поступает на вход установленного на борту БЛА приемника 19 команд, который выделяет указанную команду из принятого высокочастотного сигнала и передает ее в микропроцессор 3. Последний формирует и передает на вход первого блока 5 памяти команду поиска эталонного изображения, в наибольшей степени соответствующего опорному ориентиру. В зависимости от формы используемого опорного ориентира, высоты нахождения БЛА и возможных отклонений оси сектора слежения от вертикали, определяющих конкретный ракурс наблюдения, в первом блоке 5 памяти ищется определенное эталонное изображение опорного ориентира. Это эталонное изображение передается на первый вход корреляционного устройства 20 для последующей корреляционной обработки эталонного изображения и текущего изображения, поступающего из канала слежения на второй вход корреляционного устройства 20.The user, analyzing the indicated image, verifies that the aforementioned reference point is actually contained in the field of view of the surveillance camera 4. If such an event has occurred, then the user submits from the portable personal computer 17 to the input of the transmitter 18 commands the command "auto-capture" reference landmark. The specified command is transferred to the carrier of the radio channel and is fed to the input of a command receiver 19 installed on board the UAV, which extracts the specified command from the received high-frequency signal and transfers it to the microprocessor 3. The latter generates and transmits to the input of the first memory block 5 the command to search for the reference image, in the largest degrees corresponding to the reference point. Depending on the shape of the reference landmark used, the height of the UAV and the possible deviations of the axis of the tracking sector from the vertical, which determine the particular viewing angle, a certain reference image of the reference landmark is searched in the first memory unit 5. This reference image is transmitted to the first input of the correlation device 20 for subsequent correlation processing of the reference image and the current image from the tracking channel to the second input of the correlation device 20.

Указанная обработка (см. вышеупомянутую книгу В.К.Баклицкого и др. "Методы фильтрации сигналов в корреляционно-экстремальных системах навигации", Москва, "Радио и связь", 1986) основана на том, что пик корреляционного отклика на выходе корреляционного устройства 20 соответствует максимальной степени согласования (близости) двух изображений между собой, а уменьшение корреляционного отклика - смещению одного изображения относительно другого, вследствие отклонения БЛА от заданного положения по отношению к находящемуся на земле опорному ориентиру. Корреляционное устройство 20 работает, таким образом, аналогично дискриминатору в бортовых радиопеленгаторах наземных объектов (см., например, "Справочник по радиолокации" под редакцией М.Сколника, том 4, Москва, "Советское Радио", 1978, глава 1) - амплитуда его выходного сигнала прямо пропорциональна степени отклонения оси сектора обзора камеры 4 слежения от направления на опорный ориентир. Указанный сигнал рассогласования поступает в микропроцессор 3, на другой вход которого подается сигнал из бесплатформенного инерциального блока 7. Совместная обработка этих сигналов в микропроцессоре 3 позволяет разложить требуемое управляющее воздействие на три составляющие: по крену, тангажу и рысканию и сформировать управляющие воздействия на соответствующие элементы блока 6 рулевых машинок, которые, в свою очередь, формируют требуемые управляющие воздействия на исполнительные устройства 8 БЛА. Воздействия, в частности, касаются рулей 22 управления, с помощью которых БЛА приходит в движение, производя соответствующие развороты, горизонтальные перемещения, поднимаясь или опускаясь. При этом изменяется вид изображения опорного ориентира, фиксируемый камерой 4 слежения, что соответствует изменению выходных сигналов корреляционного устройства 20. БЛА в конце концов занимает такое положение, при котором изображение опорного ориентира принимает установленную в первом блоке 5 памяти эталонную форму, ориентацию и размер, занимает при этом в видеокадре строго фиксированное положение. Например, в доступном пользователю изображении на экране монитора опорный ориентир должен занять место в левом нижнем углу экрана и иметь установленный размер и ориентацию. После этого движение БЛА прекращается, и БЛА переходит в режим зависания. На этом заканчивается отработка поданной пользователем команды "автозахвата" опорного ориентира.The indicated processing (see the aforementioned book of V.K.Baklitsky et al. "Methods of filtering signals in correlation-extreme navigation systems", Moscow, "Radio and Communications", 1986) is based on the fact that the peak of the correlation response at the output of the correlation device 20 corresponds to the maximum degree of agreement (proximity) of the two images with each other, and the decrease in the correlation response corresponds to the displacement of one image relative to the other, due to the deviation of the UAV from a predetermined position with respect to the reference landmark located on the ground Iru. The correlation device 20 thus works similarly to the discriminator in the on-board direction finders of ground-based objects (see, for example, “Radar Reference” edited by M. Skolnik, Volume 4, Moscow, Sovetskoe Radio, 1978, Chapter 1) - its amplitude the output signal is directly proportional to the degree of deviation of the axis of the sector of view of the camera 4 tracking from the direction of the reference landmark. The specified mismatch signal enters the microprocessor 3, to the other input of which a signal is supplied from the strapdown inertial block 7. The combined processing of these signals in microprocessor 3 allows you to decompose the desired control action into three components: roll, pitch and yaw and form control actions on the corresponding elements of the block 6 steering machines, which, in turn, form the required control actions on the actuators 8 UAVs. The impacts, in particular, relate to the control rudders 22, with the help of which the UAV comes into motion, making appropriate turns, horizontal movements, rising or lowering. At the same time, the image of the reference landmark fixed by the tracking camera 4 changes, which corresponds to a change in the output signals of the correlation device 20. The UAV ultimately occupies a position in which the reference image takes the reference shape, orientation, and size set in the first memory unit 5, takes at the same time, the video frame has a strictly fixed position. For example, in the image accessible to the user on the monitor screen, the reference landmark should take a place in the lower left corner of the screen and have a specified size and orientation. After that, the UAV movement stops, and the UAV goes into hover mode. This completes the development of the user-issued “auto-capture” command reference point.

Если в режиме зависания непосредственно после старта БЛА пользователь не обнаруживает изображения опорного ориентира на экране монитора, то подача команды "автозахвата" опорного ориентира невозможна. Руководствуясь наблюдениями на местности за положением БЛА и опорного ориентира, а также анализируя изображение на экране монитора портативного персонального компьютера 17, пользователь подает на БЛА команды ограниченного ручного дистанционного управления и по экрану монитора следит за тем, что попадает в поле зрения камеры 4 слежения.If in the hovering mode immediately after the start of the UAV, the user does not detect the images of the reference landmark on the monitor screen, then the command “autocapture” of the reference landmark is not possible. Guided by the on-site observations of the position of the UAV and the reference landmark, as well as analyzing the image on the monitor screen of the portable personal computer 17, the user sends limited manual remote control commands to the UAV and monitors what is in the field of view of the security camera 4 on the monitor screen.

Как правило, ограниченное ручное дистанционное управление БЛА осуществляется с помощью обычного джойстика или трекбола портативного персонального компьютера 17. С выхода портативного персонального компьютера 17 команды управления в виде соответствующих кодовых посылок передаются в передатчик 18 команд, излучаются на частотах радиоканала в эфир и поступают на вход установленного на борту БЛА приемника 19 команд. Приемник 19 команд выделяет в принятом высокочастотном сигнале кодовую посылку и передает ее в микропроцессор 3. Микропроцессор 3 формирует соответствующие принятой команде управляющие воздействия на рулевые машинки и передает их в блок 6 рулевых машинок, к выходу которого подключены исполнительные устройства 8, отрабатывающие указанные команды.As a rule, limited manual remote control of a UAV is carried out using a conventional joystick or trackball of a portable personal computer 17. From the output of the portable personal computer 17, control commands in the form of appropriate code packets are transmitted to the transmitter 18 commands, transmitted on the radio channel frequencies and transmitted to the input of the installed on board the UAV receiver 19 teams. The receiver 19 of the commands selects a code packet in the received high-frequency signal and transfers it to the microprocessor 3. The microprocessor 3 generates control actions corresponding to the received command to the steering machines and transfers them to the block 6 of the steering machines, to the output of which executive devices 8 that process these commands are connected.

Подобный метод управления БЛА рассматриваемого типа (см. фиг.4) и результаты его летных испытаний рассмотрены, в частности, в материалах доклада L.Lipera et al. "The Micro Craft iSTAR Micro Air Vehicle: Control System Design and Testing", Washington, DC, May 9-11, 2001.A similar control method for a UAV of the type under consideration (see FIG. 4) and the results of its flight tests are considered, in particular, in the materials of the report by L. Lipera et al. "The Micro Craft iSTAR Micro Air Vehicle: Control System Design and Testing", Washington, DC, May 9-11, 2001.

После того, как на экране монитора оказывается изображение опорного ориентира, пользователь должен прекратить ограниченное ручное дистанционное управление и подать команду "автозахвата" опорного ориентира. Ее отработка была рассмотрена выше. После выполнения команды "автозахвата" опорного ориентира БЛА оказывается в режиме зависания в точке пространства, строго определенной положением опорного ориентира. Благодаря этому обеспечивается стабильность положения в пространстве камеры 4 слежения, объектив которой направлен вертикально вниз, а также камеры 21 наблюдения, используемой для получения панорамного изображения.After the image of the reference landmark appears on the screen of the monitor, the user must stop the limited manual remote control and give a command to “automatically capture” the reference landmark. Its development was considered above. After the command “autocapture” of the reference landmark, the UAV is in the hovering mode at a point in space strictly defined by the position of the reference landmark. This ensures stability in the space of the surveillance camera 4, the lens of which is directed vertically downward, as well as the surveillance camera 21 used to obtain a panoramic image.

При изменении положения на местности опорного ориентира (например, при передвижении ТС, на крышу которого нанесен опорный ориентир) пользователь, комбинируя подачу команд ограниченного ручного дистанционного управления и "автозахвата" опорного ориентира, вызывает в БЛА управляющие воздействия, приводящие к горизонтальному перемещению БЛА. Скорость горизонтального движения БЛА при этом оказывается равной скорости перемещения носителя опорного ориентира по земле (то есть, скорости ходьбы пользователя - в носимом варианте мобильного наземного комплекса 9 наблюдения и управления, либо скорости движения ТС - в возимом варианте).When changing the position on the terrain of the reference landmark (for example, when moving a vehicle on the roof of which a reference landmark is applied), the user, combining the issuance of commands of limited manual remote control and "automatic capture" of the reference landmark, causes control actions in the UAV, leading to the horizontal movement of the UAV. The speed of the horizontal movement of the UAV in this case is equal to the speed of movement of the reference landmark carrier on the ground (that is, the user's walking speed — in the wearable version of the mobile ground-based monitoring and control system 9, or the vehicle speed — in the transportable version).

Достигнув выбранной точки на земной поверхности, пользователь может зафиксировать на местности положение опорного ориентира, перевести БЛА в режим висения в вертикальном положении относительно поверхности земли и подать с помощью портативного персонального компьютера 17 команду на бортовой комплекс 1 наблюдения и слежения, необходимую для включения камеры 21 наблюдения. Таким образом, БЛА, несущий бортовой комплекс 1 наблюдения и слежения, оказывается как бы "привязанным" к опорному ориентиру и автоматически отрабатывает его перемещения по местности. При этом жестко связанная с корпусом БЛА камера 21 наблюдения, находящаяся внутри цилиндрического фюзеляжа 23 - в нижней части центрального тела 24 летательного аппарата, обеспечивает панорамный обзор земной поверхности, находясь в устойчивом положении относительно обозреваемого участка местности. Это положение поддерживается с помощью органов 25 обеспечения полета, расположенных в средней части центрального тела 24 летательного аппарата. При этом вертикальная тяга, уравновешиваемая силой тяжести БЛА, создается винтом 26. Указанный винт 26 защищен от внешних механических воздействий, например, вследствие неудачной (невертикальной) посадки на землю, цилиндрическим фюзеляжем 23, внутри которого находится полость, используемая в качестве емкости 27 для горючего. Для обеспечения жесткой связи цилиндрического фюзеляжа 23 с центральным телом 24 летательного аппарата используются штанги 29.Having reached the selected point on the earth’s surface, the user can fix the position of the reference landmark on the ground, put the UAV in the hover mode in a vertical position relative to the earth’s surface and, using a portable personal computer 17, send a command to the airborne surveillance and tracking system 1 necessary to turn on the surveillance camera 21 . Thus, the UAV, which carries the airborne observation and tracking system 1, turns out to be “tied” to a reference landmark and automatically works out its movements around the terrain. At the same time, the observation camera 21, which is rigidly connected with the UAV body, located inside the cylindrical fuselage 23 — in the lower part of the central body 24 of the aircraft, provides a panoramic view of the earth’s surface, being in a stable position relative to the surveyed area. This position is maintained by flight support organs 25 located in the middle of the central body 24 of the aircraft. In this case, the vertical thrust, balanced by the gravity of the UAV, is created by screw 26. The specified screw 26 is protected from external mechanical influences, for example, due to unsuccessful (non-vertical) landing on the ground, with a cylindrical fuselage 23, inside which there is a cavity used as a fuel tank 27 . To ensure a rigid connection of the cylindrical fuselage 23 with the central body 24 of the aircraft, rods 29 are used.

Для передачи панорамного изображения, получаемого камерой 21 наблюдения, микропроцессор 3 временно отключает подачу сигналов с первого видеовыхода камеры 4 слежения на блок 11 сжатия данных (со второго видеовыхода камеры 4 слежения сигналы по-прежнему поступают на аналого-цифровой преобразователь 10). Таким образом, на буферный каскад блока 11 сжатия данных поступает только панорамное изображение, получаемое камерой 21 наблюдения. В блоке 11 сжатия данных осуществляется компрессия этого изображения, аналогичная рассмотренной выше (при анализе компрессии видеосигналов камеры 4 слежения). Кадр сжатого панорамного изображения по сигналу микропроцессора 3 передается с борта БЛА с помощью передатчика 12 изображений в мобильный наземный комплекс 9 наблюдения и управления - на вход приемника 15 изображений. По окончании передачи установленного числа кадров панорамного изображения микропроцессор 3 отключает от блока 11 сжатия данных камеру 21 наблюдения и подключает камеру 4 слежения. Блок 11 сжатия данных осуществляет компрессию видеосигнала камеры 4 слежения. После этого по очередному сигналу микропроцессора 3 осуществляется передача видеосигнала камеры 4 слежения.To transmit a panoramic image received by the surveillance camera 21, the microprocessor 3 temporarily disables the signal from the first video output of the surveillance camera 4 to the data compression unit 11 (from the second video output of the surveillance camera 4, the signals are still fed to the analog-to-digital converter 10). Thus, only the panoramic image received by the surveillance camera 21 is supplied to the buffer stage of the data compression unit 11. In block 11 data compression is the compression of this image, similar to that discussed above (when analyzing the compression of the video signals of the camera 4 tracking). A compressed panoramic image frame is transmitted from the UAV using a microprocessor 3 signal using an image transmitter 12 to a mobile ground-based monitoring and control system 9 - to the input of the image receiver 15. At the end of the transmission of the set number of frames of the panoramic image, the microprocessor 3 disconnects the surveillance camera 21 from the data compression unit 11 and connects the tracking camera 4. The data compression unit 11 compresses the video signal of the surveillance camera 4. After that, by the next signal of the microprocessor 3, the video signal of the surveillance camera 4 is transmitted.

Затем микропроцессор 3 вновь отключает от блока 11 сжатия данных выходные сигналы камеры 4 слежения и подключает видеосигналы камеры 21 наблюдения и т.д.Then, the microprocessor 3 again disconnects the output signals of the surveillance camera 4 from the data compression unit 11 and connects the video signals of the surveillance camera 21, etc.

Кадры изображения, получаемые камерой 4 слежения и камерой 21 наблюдения, снабжаются в блоке 11 сжатия данных специальными идентификационными отметками и передаются раздельно друг от друга по времени, что позволяет избежать их взаимного слияния на приемном конце.The image frames obtained by the tracking camera 4 and the surveillance camera 21 are provided with special identification marks in the data compression unit 11 and are transmitted separately from each other in time, which avoids their mutual merging at the receiving end.

Программой, установленной в портативном персональном компьютере 17, может быть предусмотрена селекция кадров, получаемых от камеры 4 слежения и от камеры 21 наблюдения, и передача этой видеоинформации на монитор портативного персонального компьютера 17 в разных окнах.The program installed in the portable personal computer 17 may provide for the selection of frames received from the surveillance camera 4 and from the surveillance camera 21, and the transmission of this video information to the monitor of the portable personal computer 17 in different windows.

Пользователь, руководствуясь панорамным изображением на мониторе портативного персонального компьютера 17, может подавать на бортовой комплекс 1 наблюдения и слежения команды управления камерой 21 наблюдения (изменение угла наклона, смена объективов, переход на анализ ИК-излучения и т.п.). Эти команды, как и все рассмотренные выше, формируются пользователем с помощью портативного персонального компьютера 17, поступают из него на передатчик 18 команд, передаются по радиоэфиру на приемник 19 команд, и анализируются в микропроцессоре 3. После этого микропроцессор 3 формирует соответствующие специальные воздействия, управляющие камерой 21 наблюдения.The user, guided by the panoramic image on the monitor of the portable personal computer 17, can send control commands to the surveillance camera 21 (change of angle, change of lenses, transition to the analysis of infrared radiation, etc.) to the on-board monitoring and tracking system 1. These commands, like all those discussed above, are generated by the user using a portable personal computer 17, transferred from him to the transmitter 18 teams, transmitted over the air to the receiver 19 teams, and analyzed in the microprocessor 3. After that, the microprocessor 3 generates the corresponding special effects that control camera 21 surveillance.

Необходимо отметить, что кроме видеосигналов передатчик 12 изображений может передавать и специальную информацию, поступающую на него непосредственно из микропроцессора 3: предупреждение пользователя о нехватке горючего, о потере изображения опорного ориентира (например, из-за тумана или дождя) и др. Специальная информация обнаруживается в выходных сигналах приемника 15 изображений формирователем 16 кадра и отражается на мониторе портативного персонального компьютера 17 поверх видеоизображений, сопровождаясь звуковыми предупредительными сигналами (если подача таких сигналов предусмотрена конструкцией формирователя 16 кадра).It should be noted that in addition to video signals, the image transmitter 12 can also transmit special information coming directly from the microprocessor 3: warning the user about a lack of fuel, about the loss of a reference image (for example, due to fog or rain), etc. Special information is detected in the output signals of the image receiver 15 by the frame shaper 16 and is reflected on the monitor of the portable personal computer 17 on top of the video images, accompanied by sound warning mi signals (if the supply of such signals is provided for by the design of the frame shaper 16).

По окончании сеанса наблюдения за участком поверхности земли пользователь подает на БЛА команду снижения и посадки. Отрабатывая эту команду, микропроцессор 3 воздействует через блок 6 рулевых машинок на исполнительные устройства 8, вызывая вертикальное снижение БЛА.At the end of the observation session for a plot of the earth’s surface, the user sends a command to lower and landing on the UAV. Performing this command, the microprocessor 3 acts through the block 6 of the steering machines on the actuators 8, causing a vertical decrease in the UAV.

Посадка БЛА после выполнения поставленной задачи осуществляется на жестко закрепленное в нижней части цилиндрического фюзеляжа 23 посадочное кольцо 28.UAV landing after completing the task is carried out on the landing ring 28, rigidly fixed in the lower part of the cylindrical fuselage 23.

При достаточном снижении БЛА пользователь может, не дожидаясь контакта посадочного кольца 28 с земной поверхностью, подхватить его на лету. Необходимость таких действий пользователя может вызываться наличием неровностей поверхности в месте посадки или неблагоприятными погодными условиями, например, сильным боковым ветром. Такие действия пользователя не представляют ни для него, ни для БЛА никакой опасности, поскольку вращающийся винт 26 БЛА надежно прикрыт цилиндрическим фюзеляжем 23.With a sufficient decrease in UAVs, the user can, without waiting for the contact of the landing ring 28 with the earth's surface, pick it up on the fly. The need for such user actions can be caused by the presence of surface irregularities at the landing site or adverse weather conditions, for example, strong crosswind. Such user actions do not pose any danger to him or to the UAV, since the rotating screw 26 of the UAV is reliably covered by a cylindrical fuselage 23.

По окончании полета БЛА пользователь вручную отключает микропроцессор 3. БЛА становится при этом готов к транспортировке наземным транспортом, к дозаправке емкости 27 для горючего, к проведению профилактических работ, к тестированию и т.п.At the end of the UAV flight, the user manually disconnects the microprocessor 3. The UAV becomes ready for transportation by ground transport, to refuel the fuel tank 27, to carry out preventive maintenance, to test, etc.

Таким образом, решается поставленная задача - может быть реализована система наблюдения с использованием БЛА, доступная широкому кругу пользователей, в том числе и не обладающих профессиональными навыками дистанционного управления летательными аппаратами.Thus, the task is solved - a surveillance system using UAVs can be implemented that is accessible to a wide range of users, including those who do not have professional remote control skills for aircraft.

Техническим результатом является достижение простоты, удобства применения системы и обеспечение малых габаритов бортовой аппаратуры и наземной части системы. При этом может быть осуществлена возможность применения предлагаемой системы как в возимом, так и в носимом вариантах исполнения мобильного наземного комплекса наблюдения и управления, в различных тактических ситуациях, связанных с обзором значительных участков земной поверхности и с поиском на них требуемых объектов.The technical result is the achievement of simplicity, ease of use of the system and ensuring the small dimensions of the on-board equipment and the ground part of the system. In this case, the possibility of using the proposed system in both the portable and portable versions of the mobile ground-based monitoring and control complex, in various tactical situations associated with the survey of significant sections of the earth's surface and with the search for the required objects on them, can be realized.

Claims (1)

Система наблюдения за наземной обстановкой, содержащая установленный на беспилотном летательном аппарате бортовой комплекс наблюдения и слежения, включающий в себя приемник команд, камеру наблюдения, передатчик изображений и микропроцессор, входы которого подключены к выходам высотомера, бесплатформенного инерциального блока и приемника команд, а выходы - ко входам камер наблюдения и слежения и ко входу блока рулевых машинок, подключенного выходом к исполнительным устройствам, выполненным с возможностью управления полетом беспилотного летательного аппарата и ориентацией его в пространстве, а также мобильный наземный комплекс наблюдения и управления, содержащий приемник изображений, выполненный с возможностью приема по радиоэфиру видеосигнала от передатчика изображений, портативный персональный компьютер и передатчик команд, выполненный с возможностью передачи по радиоэфиру на приемник команд сигналов управления полетом беспилотного летательного аппарата и ориентацией его в пространстве, отличающаяся тем, что в состав бортового комплекса наблюдения и слежения дополнительно введены блок сжатия данных, входы которого подключены соответственно к видеовыходу камеры наблюдения и к первому видеовыходу камеры слежения, а выход - к видеовходу передатчика изображений, корреляционное устройство, первый блок памяти, вход которого подключен к микропроцессору, а выход - к первому входу корреляционного устройства, и канал слежения, содержащий последовательно соединенные аналого-цифровой преобразователь, бортовое форматирующее устройство и второй блок памяти, а также камеру слежения, второй видеовыход которой подключен ко входу аналого-цифрового преобразователя, выход второго блока памяти подключен ко второму входу корреляционного устройства, выполненного с возможностью формирования сигнала корреляционной функции двух изображений, поступающих из первого и второго блоков памяти соответственно, и подачи этого сигнала на один из входов микропроцессора, выполненного с возможностью преобразования указанного сигнала корреляционной функции в команды управления блоком рулевых машинок, а в мобильный наземный комплекс наблюдения и управления введен формирователь кадра, вход которого подключен к выходу приемника изображений, а выход - к видеовходу портативного персонального компьютера, выход которого соединен со входом передатчика команд.A ground surveillance system containing an onboard unmanned aerial vehicle monitoring and tracking system, including a command receiver, a surveillance camera, an image transmitter and a microprocessor, the inputs of which are connected to the outputs of the altimeter, strapdown inertial unit and command receiver, and the outputs to the inputs of surveillance and tracking cameras and to the input of the steering gear block, connected by the output to actuators, configured to control the flight of unmanned of the aircraft and its orientation in space, as well as a mobile ground-based monitoring and control system comprising an image receiver configured to receive a video signal from an image transmitter over the air, a portable personal computer and a command transmitter configured to transmit signal commands over the air to a receiver controlling the flight of an unmanned aerial vehicle and its orientation in space, characterized in that it is also a part of the airborne observation system I additionally introduced a data compression unit, the inputs of which are connected respectively to the video output of the surveillance camera and to the first video output of the surveillance camera, and the output to the video input of the image transmitter, a correlation device, the first memory unit whose input is connected to the microprocessor, and the output to the first input of the correlation devices, and a tracking channel containing a series-connected analog-to-digital converter, an onboard formatting device and a second memory unit, as well as a security camera, a second video output which is connected to the input of an analog-to-digital converter, the output of the second memory block is connected to the second input of the correlation device, configured to generate a signal of the correlation function of two images coming from the first and second memory blocks, respectively, and supply this signal to one of the inputs of the microprocessor, made with the possibility of converting the indicated signal of the correlation function into control commands of the steering gear block, and into a mobile ground-based monitoring and control complex Lenia administered frame generator having an input connected to an output image receiver, while the output - to the video input of a portable personal computer, which output is connected to the input command transmitter.
RU2004114889/11A 2004-05-17 2004-05-17 Ground situation observation system RU2248307C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004114889/11A RU2248307C1 (en) 2004-05-17 2004-05-17 Ground situation observation system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2004114889/11A RU2248307C1 (en) 2004-05-17 2004-05-17 Ground situation observation system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2248307C1 true RU2248307C1 (en) 2005-03-20

Family

ID=35454113

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2004114889/11A RU2248307C1 (en) 2004-05-17 2004-05-17 Ground situation observation system

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2248307C1 (en)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007030028A1 (en) * 2005-09-05 2007-03-15 Otkrytoe Aktsionernoe Obschestvo 'nauchno- Proizvodstvennaya Korporatsiya 'irkut' Method and a set of means for piloting an aircraft
WO2012158067A2 (en) * 2011-05-18 2012-11-22 Durov Petr Ivanovich Vertical take-off and landing craft
RU2473968C2 (en) * 2007-04-11 2013-01-27 Рэд.Ком, Инк. Video camera
RU2569454C1 (en) * 2014-10-22 2015-11-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" Method for automated mapping of road accident
RU2611467C1 (en) * 2015-10-23 2017-02-22 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" Method of automated making of traffic accident protocol
RU2616103C2 (en) * 2015-09-11 2017-04-12 Валентина Николаевна Панфилова Automated method of charting road traffic accident by using global positioning system and cameras
RU2623128C1 (en) * 2016-02-29 2017-06-22 Дахир Курманбиевич Семенов Mobile air system (options)
RU2642554C1 (en) * 2016-08-01 2018-01-25 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Method of target register using quadcopter
RU2654502C2 (en) * 2013-10-15 2018-05-21 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК System and method for remote vehicle monitoring
RU2726460C1 (en) * 2020-02-10 2020-07-14 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Method of correcting artillery fire using a multicopter
RU200639U1 (en) * 2020-09-02 2020-11-03 Илья Игоревич Бычков An automated control device for an unmanned aerial vehicle when flying over a moving ground object
RU2762217C1 (en) * 2021-02-08 2021-12-16 Общество с ограниченной ответственностью "Альбатрос" (ООО "Альбатрос") Gyro-stabilised payload stabilisation system of an unmanned aerial vehicle

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007030028A1 (en) * 2005-09-05 2007-03-15 Otkrytoe Aktsionernoe Obschestvo 'nauchno- Proizvodstvennaya Korporatsiya 'irkut' Method and a set of means for piloting an aircraft
RU2473968C2 (en) * 2007-04-11 2013-01-27 Рэд.Ком, Инк. Video camera
WO2012158067A2 (en) * 2011-05-18 2012-11-22 Durov Petr Ivanovich Vertical take-off and landing craft
WO2012158067A3 (en) * 2011-05-18 2013-01-10 Durov Petr Ivanovich Vertical take-off and landing craft
RU2654502C2 (en) * 2013-10-15 2018-05-21 Форд Глобал Технолоджис, ЛЛК System and method for remote vehicle monitoring
RU2569454C1 (en) * 2014-10-22 2015-11-27 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" Method for automated mapping of road accident
RU2616103C2 (en) * 2015-09-11 2017-04-12 Валентина Николаевна Панфилова Automated method of charting road traffic accident by using global positioning system and cameras
RU2611467C1 (en) * 2015-10-23 2017-02-22 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Тихоокеанский государственный университет" Method of automated making of traffic accident protocol
RU2623128C1 (en) * 2016-02-29 2017-06-22 Дахир Курманбиевич Семенов Mobile air system (options)
RU2642554C1 (en) * 2016-08-01 2018-01-25 Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "ВОЕННАЯ АКАДЕМИЯ МАТЕРИАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ имени генерала армии А.В. Хрулева" Method of target register using quadcopter
RU2726460C1 (en) * 2020-02-10 2020-07-14 Открытое акционерное общество "Радиоавионика" Method of correcting artillery fire using a multicopter
RU200639U1 (en) * 2020-09-02 2020-11-03 Илья Игоревич Бычков An automated control device for an unmanned aerial vehicle when flying over a moving ground object
RU2762217C1 (en) * 2021-02-08 2021-12-16 Общество с ограниченной ответственностью "Альбатрос" (ООО "Альбатрос") Gyro-stabilised payload stabilisation system of an unmanned aerial vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11474516B2 (en) Flight aiding method and system for unmanned aerial vehicle, unmanned aerial vehicle, and mobile terminal
US11822353B2 (en) Simple multi-sensor calibration
US11118728B2 (en) Method and system for stabilizing a payload
US10563985B2 (en) Inertial sensing device
US11015956B2 (en) System and method for automatic sensor calibration
US10565732B2 (en) Sensor fusion using inertial and image sensors
US10447912B2 (en) Systems, methods, and devices for setting camera parameters
US20180157253A1 (en) Multi-rotor uav flight control method and system
AU2004301360B2 (en) Method and apparatus for video on demand
RU2248307C1 (en) Ground situation observation system
US11310412B2 (en) Autofocusing camera and systems
Henrickson et al. Infrastructure assessment with small unmanned aircraft systems
Zhou Geo-referencing of video flow from small low-cost civilian UAV
WO2017208199A1 (en) Amphibious vtol super drone camera in mobile case (phone case) with multiple aerial and aquatic flight modes for capturing panoramic virtual reality views, selfie and interactwe video
KR101932930B1 (en) Air craft gimbal
RU2320519C1 (en) Portable air-based optical visual monitoring complex
Czarnomski et al. Laser communications for unmanned aircraft systems using differential GPS and IMU data
Laosuwan et al. Development of Robotic Aerial Remote Sensing System for Field Educational Purposes
Liles AERIAL DRONES.
Issassis et al. Multi-sensor Data Analysis in Terms of Autonomous Drone Flight without GPS
RU117399U1 (en) EARTH SURFACE AERONAUTICAL SYSTEM
Satarova et al. Quadcopter Pilot Modes
Jaworski et al. Innovative camera pointing mechanism for stratospheric balloons
Troncho Jordán A Prospective Geoinformatics Approach to Indoor Navigation for Unmanned Air System (UAS) by use of Quick Response (QR) codes
Bendea et al. New technologies for mobile mapping

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20100518