RU2206805C2

RU2206805C2 - Electric drive with cycloid planetary reduction gear

Info

Publication number: RU2206805C2
Application number: RU2000131996A
Authority: RU
Inventors: Н.Е. Соловцов; А.Ф. Яковлев
Original assignee: Военная академия Ракетных войск стратегического назначения им.Петра Великого
Priority date: 2000-12-21
Filing date: 2000-12-21
Publication date: 2003-06-20

Abstract

FIELD: electrical engineering; electric motors. SUBSTANCE: electric drive has housing with cover, electric motor incorporating permeable rotor, reduction gear mounted on motor shaft and used to impart rotary motion through high-speed bearings of planetary cycloid reduction gear to output shaft; permeable rotor is made in the form of spring welded to form common torus structure; magnetic core of motor has annular slots over entire side periphery that follow annular outline of spring turns and functions as fixed wheel of planetary cycloid reduction gear; permanent magnet provided with annular slots following annular outline of spring turns functions as movable ring; effective magnetic flux is transferred from stator to output-shaft permanent magnet through direct contact of permeable engagement between stator and rotor. EFFECT: reduced electromagnetic loss of drive. 10 cl, 4 dwg

Description

Электромотор с планетарным циклоидальным редуктором (ЭМ ПЦР) относится к мотор-редукторам и предназначен для использования в электроприводах роботов и манипуляторах, в прецизионных наземной, космической и подводной навигациях, в станкостроении, в электромобилях, на транспорте, в грузоподъемных механизмах в электролебедках, для передачи вращения в герметичное пространство, в нефтегазовой промышленности. В последнее время все большее применение находят мотор-редукторы (речь идет здесь и ниже об электромоторах), которые монтируются в едином корпусе, характеризуются меньшими габаритными размерами, небольшим числом деталей, низким уровнем шума в процессе работы и используются, в основном, в грузоподъемных механизмах и при такелажных работах. An electric motor with a planetary cycloidal gearbox (EM PCR) refers to motor gearboxes and is intended for use in electric drives of robots and manipulators, in precision ground, space and underwater navigation, in machine tools, in electric vehicles, in transport, in hoisting mechanisms in electric hoists, for transmission rotation in a sealed space in the oil and gas industry. Recently, motor reducers (discussed here and below on electric motors), which are mounted in a single housing, are characterized by smaller overall dimensions, a small number of parts, low noise level during operation, and are used mainly in hoisting mechanisms. and rigging.

Таков мотор-редуктор [1] французской фирмы (Umberto Baldanello). France. Pat 1440594, 1966. Указанный мотор-редуктор, как и другие, мотор-редукторы [2, 3, 4], представляет собой простое механическое соединение электродвигателя и редуктора в одном общем корпусе. При этом не происходит объединения ряда деталей по выполнению ими примерно равных операций. Общее число подшипников при этом не уменьшается, а суммируется (к подшипникам электродвигателя добавляются подшипники редуктора). Such is the motor reducer [1] of the French company (Umberto Baldanello). France Pat 1440594, 1966. The specified gear motor, like others, gear motors [2, 3, 4], is a simple mechanical connection of an electric motor and gear in a single common housing. At the same time, a number of parts are not combined to perform approximately equal operations. The total number of bearings is not reduced, but summed up (reducer bearings are added to the motor bearings).

Многолетние исследования показывают, что создание конструкции мотор-редуктора невозможно при простом механическом объединении электромотора и редуктора. Наш вывод: решение возможно при коренном изменении подхода к объединению агрегатов мотора и редуктора, основанного на слиянии и совершенствовании их функций. Т.е. электромотор должен стать частью редуктора (ПЦР) с выполнением его функций, а редуктор (ПЦР) должен стать частью электромотора со свойственной ему работой. Задача изобретения: совместить воедино в одной конструкции электромагнитные и механические функции электромотора и редуктора для существенного улучшения технико-экономических параметров электромотора с планетарным циклоидальным редуктором. Long-term studies show that the creation of the design of the motor gearbox is impossible with a simple mechanical combination of an electric motor and gearbox. Our conclusion: a solution is possible with a radical change in the approach to combining motor and gear units, based on the merger and improvement of their functions. Those. the electric motor should become part of the gearbox (PCR) with the performance of its functions, and the gearbox (PCR) should become part of the electric motor with its characteristic work. The objective of the invention: to combine together in one design the electromagnetic and mechanical functions of the electric motor and gearbox to significantly improve the technical and economic parameters of the electric motor with a planetary cycloidal gearbox.

Это достигается тем, что
- электромотор выполнен прецизионным с магнитопроводящим зацеплением в виде круговых пазов статора, взаимодействующим постоянно с круговыми витками магнитопроводящего пружинного ротора в виде тора, чем увеличивается градиент магнитной проводимости

и рабочий момент на выходе;
- круговой магнитопроводящий ротор выполнен сплошным или сборным в виде пружины, сваренной в виде тора, расположенной и взаимодействующей между статором и постоянными магнитами; сборная конструкция ротора позволяет регулировать передаточные отношения на выходе, в том числе и дробные;
- круговой ротор совмещает две функции: магнитопроводящую от статора на постоянные магниты и механическую в виде сателлита редуктора; расположение ротора в пазах статора и постоянных магнитов при колебательном характере обкатывания (как в своеобразном сепараторе) позволяет отказаться от подшипников, чем повышает ресурс, КПД, уменьшается и компенсируется инерционность ротора при его обкатывании;
- круговой пружинный ротор изготовлен по оригинальной технологии так, что число витков ротора слева - Zf (по фиг.1, 2) отлично на единицу от числа витков ротора справа - Zg; витки ротора (Zf и Zg), в свою очередь, отличаются на единицу от числа пазов статора - Zb и числа пазов постоянных магнитов - Za; чем существенно (на порядок и более) расширяется диапазон передаточных отношений;
- электромотор ПЦР выполнен так, что может работать как генератор ЭДС, для чего магнитопроводящий круговой пружинный ротор механическим путем или с помощью дополнительной обмотки 6' с магнито-проводом 5' (фиг.2) приводится в круговое колебательное движение (обкатывание), создавая ЭДС на обмотках статора 6;
- конструкция генератора при равенстве числа круговых пазов статора Zb, витков ротора Zf, Zg и круговых пазов постоянных магнитов Za (фиг.1) работоспособна и эффективна, поскольку магнитопроводящий круговой пружинный ротор, приведенный в движение механическим или другим способом, при этом не вращается, а совершает только колебательные движения в магнитопроводящих пазах статора и постоянных магнитов, необходимые и достаточные для деформации магнитных потоков и получения ЭДС в обмотках статора 6.This is achieved by the fact that
- the electric motor is made precision with magnetically engaging in the form of circular stator slots, interacting constantly with the circular turns of the magnetically conducting spring rotor in the form of a torus, thereby increasing the magnetic conductivity gradient

and the working moment at the exit;
- the circular magnetic rotor is solid or prefabricated in the form of a spring welded in the form of a torus located and interacting between the stator and the permanent magnets; prefabricated rotor design allows you to adjust the gear ratio at the output, including fractional;
- a circular rotor combines two functions: magnetically conductive from the stator to permanent magnets and mechanical in the form of a satellite gear; the location of the rotor in the grooves of the stator and permanent magnets with the oscillatory nature of the run-in (as in a kind of separator) allows you to abandon the bearings, which increases the resource, efficiency, decreases and compensates for the inertia of the rotor when it is run-in;
- the circular spring rotor is made according to the original technology so that the number of turns of the rotor on the left — Zf (in FIGS. 1, 2) is different from the number of turns of the rotor on the right — Zg; the rotor turns (Zf and Zg), in turn, differ by one from the number of grooves of the stator - Zb and the number of grooves of permanent magnets - Za; than significantly (by an order of magnitude or more) the range of gear ratios expands;
- the PCR electric motor is designed so that it can work as an EMF generator, for which a magnetically conductive circular spring rotor is mechanically or using an additional winding 6 'with a magnet wire 5' (figure 2) in a circular oscillatory motion (rolling), creating an EMF on the stator windings 6;
- the design of the generator with the equality of the number of circular grooves of the stator Zb, turns of the rotor Zf, Zg and circular grooves of permanent magnets Za (Fig. 1) is efficient and effective, since the magnetically conducting circular spring rotor, driven mechanically or in another way, does not rotate, and it performs only oscillatory movements in the magnetically conducting grooves of the stator and permanent magnets, necessary and sufficient to deform the magnetic fluxes and obtain EMF in the stator windings 6.

При равенстве круговых пазов и витков (Zb=Zf=Zg=Za) для усиления магнитного потока на круговой колеблющийся ротор (без вращения) устанавливается обмотка возбуждения, коммутация которой осуществляется через штекерный разъем без скользящих контактов, характерных для обычных ЭД и генераторов. If the circular grooves and turns are equal (Zb = Zf = Zg = Za), to enhance the magnetic flux, an excitation winding is installed on the oscillating circular rotor (without rotation), the switching of which is carried out through a plug-in connector without sliding contacts, which are typical for ordinary electric motors and generators.

Такое механическое обкатывание ротора (без вращения) экономично, поскольку достаточны низкоскоростные источники энергии: ветер, водяной поток, солнце и т.п. и осуществляется с использованием низкооборотных ШП. Such mechanical rotation of the rotor (without rotation) is economical because low-speed energy sources are sufficient: wind, water flow, sun, etc. and is carried out using low-speed silos.

На фиг. 1 изображен электромотор с планетарным циклоидальным редуктором (ПЦР); на фиг.2 - генератор с ПЦР; на фиг.3 - вариант генератора с ПЦР; на фиг.4 - другой вариант генератора с ПЦР с постоянными магнитами. In FIG. 1 shows an electric motor with a planetary cycloidal gearbox (PCR); figure 2 - generator with PCR; figure 3 is a variant of the generator with PCR; figure 4 is another variant of the generator with PCR with permanent magnets.

При этом следует обратить внимание, что в перечисленных позициях вогнутый профиль в круговых и сферических пазах статора и выпуклый профиль круговых витков и шаров ротора позволяет при работе сконцентрировать магнитную индукцию в магнитном зацеплении (Ва) в 2-3 раза большую, чем в воздушном зазоре (Во). It should be noted that in the above positions, the concave profile in the circular and spherical grooves of the stator and the convex profile of the circular turns and balls of the rotor make it possible to concentrate magnetic induction in the magnetic mesh (Ba) 2-3 times larger than in the air gap ( In).

Этому способствует и увеличение контактирующих рабочих поверхностей круговых и сферических профилей магнитопроводов статора и ротора. Увеличение МДС (магнитодвижущие силы) генератора обеспечивает больший выход ЭДС при повышении контактной прочности в зацеплении [12], надежности, ресурса и КПД, при снижении инерционности ротора и потерь на трение без применения ШП ротора. В генераторе ПЦР применена деформация растяжения магнитных силовых полей (в обычных генераторах применена деформация среза), что требует больших усилий (и мощностей) по деформации растяжения магнитных потоков, но и обеспечивает значительное увеличение ЭДС на выходе. This contributes to the increase in the contacting working surfaces of the circular and spherical profiles of the stator and rotor magnetic circuits. An increase in the MDS (magnetomotive forces) of the generator provides a higher EMF output with an increase in the contact strength in the mesh [12], reliability, service life and efficiency, while reducing the inertia of the rotor and friction losses without using the rotor gearbox. In the PCR generator, tensile strain of magnetic force fields is applied (shear strain is used in conventional generators), which requires great effort (and power) to stretch the strain of magnetic fluxes, but also provides a significant increase in the EMF at the output.

1. Электромотор (по фиг.1, 2) с планетарным циклоидальным редуктором содержит: корпус 1 и крышку 2, статор, который включает магнитопровод 5 и обмотку 6; магнитопровод с круговыми пазами статора 8, 8', где расположены витки Zf (по фиг.1, 2, слева) магнитопроводящего пружинного ротора 7, правые витки которого Zq располагаются в круговых пазах 9 (Za) постоянных магнитов 10. 1. The electric motor (figure 1, 2) with a planetary cycloidal gearbox contains: a housing 1 and a cover 2, a stator, which includes a magnetic circuit 5 and a winding 6; a magnetic circuit with circular grooves of the stator 8, 8 ', where the coils Zf (in FIGS. 1, 2, to the left) of the magnetically conductive spring rotor 7 are located, the right turns of which Zq are located in the circular grooves 9 (Za) of the permanent magnets 10.

2. В указанных пазах ротор 7 расположен как в своеобразном сборном шарикоподшипниковом сепараторе и не нуждается в других подшипниках (характерных для обычных ЭМ). Общая оборка электромотора ПЦР (по фиг.1) и его магнитопроводов статора и постоянного магнита осуществлена на оси 4, подшипники 3 которой соединяют и обеспечивают вращение выходного вала 11. Электропитание ЭМ ПЦР осуществляется через штекерный разъем ШР. При работе ЭМ ПЦР МДС статора преобразуются в обкатывание ротора по соответствующим магнитопроводящим пазам и вращение выходного вала 11 осуществляется с двумя ступенями редукции iобщ=ir•in, которое определяется зависимостью:

где Za - число пазов (зубьев) постоянного магнита (по фиг.1);
Zв - число пазов (зубьев) статора;
Zf и Zq - число витков (зубьев) пружинного ротора левой и правой его частей соответственно.2. In these grooves, the rotor 7 is located as in a kind of precast ball bearing cage and does not need other bearings (typical for conventional EM). The general frill of the PCR electric motor (Fig. 1) and its stator and permanent magnet cores is carried out on axis 4, the bearings 3 of which are connected and provide rotation of the output shaft 11. The EM PCR is supplied with power via the SR connector. When EM PCR is used, the MDS of the stator is converted to rolling in the rotor along the corresponding magnetically conducting grooves and the rotation of the output shaft 11 is carried out with two stages of reduction iot = ir • in, which is determined by the dependence:

where Za is the number of grooves (teeth) of the permanent magnet (Fig. 1);
Zв - the number of grooves (teeth) of the stator;
Zf and Zq - the number of turns (teeth) of the spring rotor of the left and right parts, respectively.

Пружинный ротор изготовлен так, что число витков ротора справа Zq отличается на один виток (зуб) от числа витков ротора Zf слева, применительно к фиг.1, 2. Однако пружинный ротор может быть изготовлен так, что Zf=Zq. The spring rotor is made so that the number of turns of the rotor on the right Zq differs by one turn (tooth) from the number of turns of the rotor Zf on the left, with reference to figures 1, 2. However, the spring rotor can be made so that Zf = Zq.

3. ЭМ ПЦР (по фиг.1) может работать как генератор, если сообщить его ротору обкатывание механическим способом. При таком обкатывании ротора по магнитопроводящим пазам статора и постоянных магнитов происходит деформация магнитных потоков и образование ЭДС на обмотках статора 6. 3. EM PCR (Fig. 1) can operate as a generator if it is communicated to the rotor by mechanical rotation. With such a rolling of the rotor along the magnetic conductive grooves of the stator and permanent magnets, the magnetic fluxes are deformed and the EMF is formed on the stator windings 6.

Генератор ПЦР, приведенный на фиг.2, отличается от генератора, приведенного на фиг. 1, тем, что вместо постоянных магнитов используются электромагниты, в частности дополнительные магнитоприводы 5' с дополнительной обмоткой 6'. При подаче электронапряжения на обмотку 6' ротор 7 начинает обкатывание, наводя ЭДС в обмотках 6 статора. По общепринятой терминологии обмотки статора 6 выполняют функции индукционной обмотки, а дополнительные обмотки 6' - функции обмотки возбуждения. Обе обмотки с магнитоприводами представлены 3 парами полюсов (при начальных исследованиях) и коммутируются через ШР. Генерация ЭДС осуществляется за счет обкатывания ротора 7 по статору механическим путем. The PCR generator shown in FIG. 2 differs from the generator shown in FIG. 1, in that electromagnets are used instead of permanent magnets, in particular additional magnetic drives 5 'with an additional winding 6'. When applying voltage to the winding 6 ', the rotor 7 starts rolling in, inducing EMF in the stator windings 6. In accordance with generally accepted terminology, the stator windings 6 perform the functions of an induction winding, and the additional windings 6 'perform the functions of the field winding. Both windings with magnetic drives are represented by 3 pairs of poles (during initial studies) and are switched through SR. The EMF is generated by rolling the rotor 7 along the stator mechanically.

4. Конструктивные отличия генератора (по фиг.1 и 2) не являются функциональными, а состоят из различий их применения. Так генераторы с постоянными магнитами (по фиг.1) наиболее применимы в малой энергетике. А генераторы с электромагнитами - дополнительным магнитоприводом 5' и обмоткой 6' (по фиг. 2) целесообразно использовать в более крупных промышленных установках, для которых характерно использовать не постоянный магнит, а более мощный электромагнит 8' с вогнутым профилем пазов. При этом питание обмоток 6' электромагнитов может осуществляться как от самостоятельного источника тока, так и с использованием остаточного магнетизма в магнитоприводах и совместных известных схем коммутации основной обмотки статора 6 и дополнительной 6'. Из условий использования конструкции (по фиг. 2) в качестве генератора отсутствует в ней выходной вал 11. 4. The design differences of the generator (in figures 1 and 2) are not functional, but consist of differences in their application. So generators with permanent magnets (figure 1) are most applicable in small energy. And generators with electromagnets - an additional magnetic drive 5 'and a winding 6' (according to Fig. 2) should be used in larger industrial plants, which are characterized by the use of not a permanent magnet, but a more powerful electromagnet 8 'with a concave groove profile. In this case, the power of the electromagnet windings 6 'can be carried out both from an independent current source, and using residual magnetism in the magnetic drives and joint known switching circuits of the main stator winding 6 and additional 6'. From the conditions of use of the structure (in Fig. 2), there is no output shaft 11 in it as a generator.

На фиг. 3 представлена модернизация ПЦР, направленная на повышение энергоемкости МДС. Для этого пружинный ротор заменен шариковым, а пазы магнитопривода 8 и электромагнита 8' выполнены сферическими. Магнитопроводящие шары 15 ротора, находясь в сферических пазах магнитопривода 8 и электромагнита 8' под действием вращающегося наклонного кругового желоба 16 с регулируемой диафрагмой 17, совершают поступательные колебательные движения (без вращения) и деформируют магнитные потоки в магнитоприводе 8 и электромагните 8' и создают на обмотке 6 статора ЭДС. In FIG. Figure 3 shows the modernization of PCR aimed at increasing the energy intensity of MDS. For this, the spring rotor is replaced by a ball, and the grooves of the magnetic drive 8 and the electromagnet 8 'are made spherical. The magnetically conducting balls 15 of the rotor, being in the spherical grooves of the magnetic drive 8 and the electromagnet 8 'under the action of a rotating inclined circular groove 16 with an adjustable diaphragm 17, perform translational oscillatory movements (without rotation) and deform the magnetic fluxes in the magnetic drive 8 and electromagnet 8' and create on the winding 6 stator EMF.

Вращение наклонного кругового желоба 16 осуществляется от низкоскоростных источников энергии (воды, ветра, солнца и т.п.) через входной вал 12 на подшипник 13. The rotation of the inclined circular groove 16 is carried out from low-speed energy sources (water, wind, sun, etc.) through the input shaft 12 to the bearing 13.

Выполнение ротора из отдельных магнитопроводящих шаров представляет собой единую общую конструкцию за счет постоянного их размещения в сферических пазах статора 8, 8' (фиг.3) и постоянных магнитов 8' (фиг.4) и возможностью перемещения в этих пазах для создания ЭДС вращающимся с наклоном круговым желобом 16, наклон которого α=3÷8^o при необходимости регулируется на ходу диафрагмой 17 (фиг. 3, 4); тем самым происходит редукция низкоскоростного вращения желоба в скоростные перемещения манитопроводящих шаров в сферических пазах статора по "железу", обеспечивая тем самым деформацию растяжения магнитных потоков и получения ЭДС на выходе. В обычных генераторах деформация среза магнитных потоков требует меньших усилий, и для получения нужной ЭДС ротор должен быть высокооборотным (n≥3000 об/мин) и вращаться в высокооборотных ШП. Отличие генератора ПЦР в том, что магнитопроводящий ротор и шары выполняются как сплошными, так и шихтованными из магнитной электротехнической листовой стали или изготовлены прессованием из магнитной проволоки 49КФ ⌀= 0,1 мм и т.д. При шихтованной технологии изготовления магнитопроводов применяются тонкостенный разделительные магнитопроводящие оболочки, повторяющие профиль магнитопровода статора, ротора и магнитопроводящих шаров. Общая сборка генераторов (по фиг. 3, 4) осуществляется также на сборочной оси 4 с помощью соединительных элементов. Существенным является то, что наклон кругового желоба 16 может регулироваться во время его вращения диафрагмой 17 на "ходу" без остановки вращения. Это важно из условий практики. Так при применении генератора ПЦР (по схеме фиг.4) в малой энергетике, авто-, мото-, велосипедной технике часто необходим переход с генераторного режима работы на тормозной. При применении генератора (по схеме фиг.3) в ветроэлектростанциях также необходимо менять частоту и величину ЭДС от скорости и мощности ветрового потока.The implementation of the rotor from separate magnetically conducting balls represents a single common design due to their constant placement in the spherical grooves of the stator 8, 8 '(Fig. 3) and permanent magnets 8' (Fig. 4) and the possibility of moving in these grooves to create an EMF rotating with the inclination of the circular groove 16, the inclination of which α = 3 ÷ 8 ^o if necessary, is regulated on the fly by the diaphragm 17 (Fig. 3, 4); thereby, the low-speed rotation of the gutter is reduced to the high-speed movements of the maniconducting balls in the spherical grooves of the stator along the “iron”, thereby ensuring tensile deformation of the magnetic fluxes and obtaining an EMF at the output. In conventional generators, deformation of the cutoff of magnetic fluxes requires less effort, and in order to obtain the required EMF, the rotor must be high-speed (n≥3000 rpm) and rotate in high-speed silos. The difference between the PCR generator is that the magnetically conductive rotor and balls are made both solid and burnt from magnetic electrical sheet steel or made by pressing from magnetic wire 49KF ⌀ = 0.1 mm, etc. With the lined technology for the manufacture of magnetic cores, thin-walled separation magnetic conductive shells are used that repeat the profile of the magnetic circuit of the stator, rotor and magnetically conducting balls. The general assembly of the generators (in Figs. 3, 4) is also carried out on the assembly axis 4 using connecting elements. It is essential that the inclination of the circular groove 16 can be adjusted during its rotation by the diaphragm 17 on the go without stopping the rotation. This is important from the conditions of practice. So when using a PCR generator (according to the scheme of Fig. 4) in low power, auto, motorcycle, bicycle equipment, it is often necessary to switch from a generator to a brake mode. When using a generator (according to the scheme of figure 3) in wind farms, it is also necessary to change the frequency and magnitude of the EMF from the speed and power of the wind flow.

Прецизионный электромотор ПЦР состоит из статора (неподвижная часть ЭМ) с магнитопроводами 8, 8' обмотками 6, 6' и ротора (вращающаяся часть ЭМ), последний выполнен из магнитопровода 7, 15 с обмоткой или без обмотки как в предлагаемой конструкции (фиг.1, 2, 3, 4). A precision PCR electric motor consists of a stator (fixed part of EM) with magnetic circuits 8, 8 'windings 6, 6' and a rotor (rotating part of EM), the latter is made of magnetic circuit 7, 15 with or without winding as in the proposed design (Fig. 1 , 2, 3, 4).

Постоянный магнит 10, 14 усиливает, стабилизирует основной постоянный магнитный поток статора, а при отключении статора ЭМ от напряжения (управляющих команд) фиксирует магнитный поток, необходимый и достаточный для сохранения предыдущей информации до подачи новых команд из ЦВМ. A permanent magnet 10, 14 enhances, stabilizes the main constant magnetic flux of the stator, and when the stator is disconnected from the voltage (control commands), it fixes the magnetic flux necessary and sufficient to save previous information until new commands are sent from the digital computer.

Основной вариант работы генератора ПЦР по фиг.3 происходит по следующей схеме: от низкоскоростных источников энергии (воды, ветра, солнца и т.д.) приводится во вращение низкооборотный входной вал 12, который через наклонный круговой желоб 16 приводит в колебательное обкатывание ротор, его магнитопроводящие шары 15 по магнитопроводящим сферическим пазам статора 8 и таким же пазам дополнительного магнитопровода 8' с обмотками, которые в данном случае запускают, т.е. создают начальное электромагнитное поле в магнитодвижущей системе и в дальнейшем работают совместно с МДС основного статора, таким образом налицо совместная работа 2-х статоров. The main embodiment of the PCR generator in figure 3 occurs according to the following scheme: a low-speed input shaft 12 is driven from low-speed energy sources (water, wind, sun, etc.), which leads through an inclined circular groove 16 to oscillating rolling the rotor, its magnetically conducting balls 15 along the magnetically conducting spherical grooves of the stator 8 and the same grooves of the additional magnetic circuit 8 'with windings, which in this case start, i.e. create the initial electromagnetic field in the magnetomotive system and subsequently work together with the MDS of the main stator, thus there is a joint work of 2 stators.

Главное, что при работе ЭМ с ПЦР действие магнитных потоков (их деформация) происходит через магнитопроводящие зацепления статора и ротора с меньшими потерями, которые значительны для обычных ЭМ при взаимодействии ротора и статора через воздушный зазор. При этом в воздушном зазоре (как и в вакууме) происходит безвозвратная потеря примерно одной трети от общего магнитного потока, создаваемого магнитопроводом и обмотками статора. В предлагаемой конструкции ЭМ ПЦР магнитный поток замыкается и работает практически через непосредственный контакт по "железу". Как показали наши исследования, подтвержденные работами МЭИ, при этом происходит увеличение градиента магнитной проводимости dG/dθ, повышающее рабочий момент на валу электродвигателя (ЭД). Естественно, что непосредственный рабочий контакт между магнитопроводами требует соответствующего расчета и выбора материала, но существующий сортамент электротехнической листовой стали и специальных высокомагнитных сплавов К50ФА, 49КФ и других настолько широк, что не вызывает трудностей при расчетах ЭМ ПЦР. Положительным является и то, что большинство высокомагнитных сплавов типа К50ФА, 49КФ и др. имеют высокую твердость после их соответствующей термомагнитной обработки и обеспечивают тем самым достаточные антифрикционные свойства при рабочем взаимодействии подвижных магнитопроводящих элементов. Что касается магнитопроводящего пружинного ротора, то он при научно-исследовательских работах может быть выполнен из магнитомягкого железа типа АРМКО. В дальнейшем ротор целесообразно изготовлять сборным, наружная защитная часть в виде стальной трубки или металлической оплетки, а внутренняя часть заполнена высокомагнитной стальной проволокой типа 49КФ или магнитомягким порошком. The main thing is that during the operation of EMs with PCR, the action of magnetic fluxes (their deformation) occurs through magnetically conducting links of the stator and rotor with less losses, which are significant for ordinary EMs when the rotor and stator interact through the air gap. At the same time, in the air gap (as in vacuum) there occurs an irretrievable loss of about one third of the total magnetic flux generated by the magnetic circuit and stator windings. In the proposed design of EM PCR, the magnetic flux closes and works almost through direct contact through the "iron". As our studies have shown, confirmed by the MPEI, an increase in the magnetic conductivity gradient dG / dθ occurs, which increases the working moment on the motor shaft (ED). Naturally, direct working contact between the magnetic cores requires appropriate calculation and selection of the material, but the existing range of electrical steel sheets and special high-magnetic alloys K50FA, 49KF and others is so wide that it does not cause difficulties in calculating EM PCR. It is also positive that the majority of high-magnetic alloys such as K50FA, 49KF and others have high hardness after their corresponding thermomagnetic treatment and thus provide sufficient antifriction properties during the working interaction of moving magnetically conductive elements. As for the magnetically conductive spring rotor, it can be made of soft magnetic iron of the ARMCO type during scientific research. In the future, it is advisable to make the rotor prefabricated, the outer protective part in the form of a steel tube or metal braid, and the inner part is filled with high-magnetic steel wire type 49KF or magnetically soft powder.

Технология изготовления магнитомягкой проволоки ⌀0,1 мм и магиитомягкого порошка освоена НИИ прецизионных сплавов и электротехническими заводами. The manufacturing technology of soft-magnetic wire ⌀0.1 mm and soft magnetic powder has been mastered by the Research Institute of Precision Alloys and electrical plants.

Термомагнитная обработка магнитопроводов, в том числе и вакуумная, освоена промышленностью и не представляет затруднений. Thermomagnetic processing of magnetic cores, including vacuum, has been mastered by industry and is not difficult.

Отмеченные выше недостатки устраняются в конструкции ЭМ ПЦР. Помимо указанных отличий, ЭМ ПЦР характеризуется лучшим использованием магнитной энергии, создаваемой магнитопроводом статора с обмоткой. Так, в традиционных конструкциях ЭД характер деформации магнитного поля статора представлен пересечением магнитных силовых линий поля. Налицо деформация среза (сдвига) магнитных силовых линий. При этом такая деформация происходит с min (минимальными) усилиями и с min выходом ЭДС. И для получения ЭДС в нужных величинах приходится использовать ЭД с высокими оборотами ротора (n_рот≥3000 об/мин).The disadvantages noted above are eliminated in the design of EM PCR. In addition to these differences, EM PCR is characterized by the best use of magnetic energy generated by the stator magnetic circuit with a winding. Thus, in traditional ED designs, the character of the stator magnetic field deformation is represented by the intersection of the magnetic field lines of force. There is deformation of the slice (shear) of the magnetic field lines. Moreover, such a deformation occurs with min (minimum) forces and with a min output EMF. And to obtain the EMF in the required values, one has to use the ED with high rotor speeds (n _mouth ≥3000 rpm).

В ЭМ ПЦР, в основном, происходит деформация растяжения магнитных силовых линий поля, требующая больших усилий, но и позволяющая получить на выходе max ЭДС. In EM PCR, there is mainly a tensile strain of the magnetic field lines of force, which requires great effort, but also allows you to get max EMF at the output.

Таким образом, для ЭМ ПЦР не нужны высокооборотные роторы и, следовательно, не нужны высокоскоростные, ненадежные и имеющие малый ресурс работы шарикоподшипники. Thus, for EM PCR, high-speed rotors are not needed and, therefore, high-speed, unreliable and low-life ball bearings are not needed.

Поставленная цель изобретения достигается также тем, что в конструкции ЭМ ЩР электромотор и редуктор объединены в один агрегат с глубокой внутренней функциональной связью, где электромотор и редуктор взаимодействуют и работают лишь совместно как одно целое, дополняя, совершенствуя и улучшая общую конструкцию. При этом уменьшаются массово-габаритные параметры ЭМ ПЦР, увеличивается КПД и его ресурс, возрастают технические характеристики и надежность конструкции, снижаются экономические затраты на производство и эксплуатацию. Так, помимо снижения общего числа деталей, происходит значительное уменьшение пар трения (по сравнению с прототипом число пар трения уменьшилось в 3 раза). The object of the invention is also achieved by the fact that in the design of the EM ShchR the electric motor and gearbox are combined into one unit with deep internal functional connection, where the electric motor and gearbox interact and work only together as a whole, complementing, improving and improving the overall design. At the same time, the mass-dimensional parameters of the EM PCR are reduced, the efficiency and its life are increased, the technical characteristics and reliability of the design are increased, and the economic costs of production and operation are reduced. So, in addition to reducing the total number of parts, there is a significant decrease in friction pairs (compared with the prototype, the number of friction pairs decreased by 3 times).

Общая компоновка ЭМ ПЦР позволяет ее использовать для производства и эксплуатации как в виде электромотора ПЦР, так и в качестве генератора ПЦР. Налицо унификация в проектировании, расчетах и производстве отмеченных двух вариантов электромашины. The general layout of EM PCR allows it to be used for production and operation both as an PCR electric motor and as a PCR generator. There is a unification in the design, calculations and production of the noted two variants of the electric machine.

Конструкция ЭМ ПЦР с небольшими изменениями представляет генератор переменного или постоянного токов. Дополнительная обмотка 6' с магнитопроводом 5' справа (по фиг.2) существенно расширяет диапазон снабжения электроэнергией приборов и агрегатов САУ. The design of EM PCR with slight modifications is an alternating or direct current generator. An additional winding 6 'with the magnetic circuit 5' on the right (in Fig.2) significantly expands the range of electricity supply to devices and ACS units.

В предлагаемых генераторах ПЦР громоздкие и ненадежные промышленные редукторы не требуются, редукция осуществляется совмещением в единой конструкции низкоскоростного вращения механического кругового желоба и поворотом его относительно центра вращения "С" (регулируемого генератора круговой волны) и преобразование за счет поворота, вращения желоба в скоростные колебания магнитопроводящих роторов вдоль оси "ОО". Колебания роторов (магнитопроводящих пружинного ротора или шаров) приводят к изменению магнитных потоков в обмотках статоров и к возникновению ЭДС. Такая своеобразная редукция достигается совмещением в единой конструкции механических и электрических функций, что позволяет получить ЭДС нужной частоты без дополнительных редукторов и механизмов. In the proposed PCR generators, bulky and unreliable industrial gearboxes are not required, the reduction is carried out by combining in a single design a low-speed rotation of a mechanical circular trough and turning it relative to the center of rotation "C" (an adjustable circular wave generator) and converting it by turning, rotating the trench into high-speed oscillations of magnetically conductive rotors along the axis "OO". Oscillations of rotors (magnetically conductive spring rotors or balls) lead to a change in magnetic fluxes in the windings of the stators and to the emergence of EMF. This kind of reduction is achieved by combining mechanical and electrical functions in a single design, which allows you to get the EMF of the desired frequency without additional gears and mechanisms.

Конструкция механического кругового желоба с регулированием его положения в процессе работы по углу α отличается простотой и эффективностью, поскольку в ней используются совершенство и преимущества шарикоподшипникового производства. Так, технология изготовления кругового желоба (наружного кольца ШП), шаров по нормалям ШП, сферических магнитопроводящих поверхностей эффективна и освоена нашей промышленностью. Что касается магнитопроводящих шаров (пружинного сварного ротора), то они в начале исследований могут быть выполнены сплошными из магнитопроводящих сталей, сплавов типа "АРМКО;", легированных сплавов для производства постоянных магнитов. В дальнейшем магнитопроводящие шары (пружинный ротор) изготавливаются шихтованными из электротехнической стали, спецсплавов, могут также прессоваться. The design of the mechanical circular trough with the adjustment of its position during operation along the angle α is simple and effective, because it uses the perfection and advantages of ball-bearing production. So, the manufacturing technology of a circular gutter (outer ring ШП), balls according to the norm of ШП, spherical magnetically conductive surfaces is effective and mastered by our industry. As for the magnetically conducting balls (spring welded rotor), at the beginning of the research they can be made solid of magnetically conductive steels, "ARMKO;" alloys, alloy alloys for the production of permanent magnets. In the future, magnetic conductive balls (spring rotor) are made from electrical steel, special alloys, and can also be pressed.

Эффективно прессование магнитопроводящего ротора, шаров из высокомагнитной проволоки 49КФ ⌀=0,1 мм или из композитных магнитных материалов, магнитного порошка и т.п. Представляется перспективным в процессе исследований в целях улучшения антифрикционных свойств шихтованные магнитопроводы статоров, магнитопроводящих шаров, пружинного ротора и возможное разделение их от непосредственного трения магнитопроводящей стальной оболочкой, повторяющей профиль круговых пазов, сфер взаимодействующих поверхностей. Такие разделительные оболочки позволяют снизить трение и улучшить конструкционную прочность, повысить ресурс работы, КПД и надежность конструкции. It is effective to press a magnetic rotor, balls made of high-magnetic wire 49KF ⌀ = 0.1 mm or from composite magnetic materials, magnetic powder, etc. It seems promising in the process of research to improve the antifriction properties of the burnt magnetic cores of stators, magnetically conducting balls, a spring rotor and their possible separation from direct friction by a magnetically conductive steel shell that repeats the profile of circular grooves, the spheres of interacting surfaces. Such dividing shells can reduce friction and improve structural strength, increase the service life, efficiency and reliability of the structure.

Особенность предлагаемых конструкций электромотор-редуктор ПЦР (ЭМ ПЦР) заключается в их "способности" сохранять отработанные командные сигналы (импульсы) и в перерывах между командами не потреблять электроэнергию. Последнее, наряду с высоким КПД предлагаемой конструкции (≥95%), позволяет получить энергосберегающий электропривод с ЭМ ПЦР, что особенно важно при использовании ЭМ ПЦР в агрегатах с автономными источниками питания (летательных аппаратах, наземных и космических средствах навигации, роботах, кибернетических средствах, системах регулирования и управления). Беззазорный характер зацепления позволяет использовать ЭМ ПЦР в высокоточных системах, а совмещение электродвигателя и ПЦР в едином мотор-редукторе значительно расширяет области внедрения. A feature of the proposed designs of the PCR electric motor reducer (EM PCR) lies in their "ability" to store worked out command signals (pulses) and not to consume electricity in between teams. The latter, along with the high efficiency of the proposed design (≥95%), makes it possible to obtain an energy-saving electric drive with EM PCR, which is especially important when using EM PCR in units with autonomous power sources (aircraft, ground and space navigation aids, robots, cybernetic means, regulatory and control systems). The gap-free nature of the engagement allows the use of EM PCR in high-precision systems, and the combination of an electric motor and PCR in a single gear motor significantly expands the areas of implementation.

Одни и те же материалы, технология и точность изготовления промышленных шаговых и непрерывных электродвигателей переменного и постоянного токов и ЭМ ПЦР предлагаемых конструкций - гарантия получения высоких динамических характеристик, КПД и ресурса ЭМ ПЦР, а следовательно, производства надежной, экономически эффективной и конкурентоспособной на мировом рынке продукции. The same materials, technology and manufacturing precision of industrial step and continuous electric motors of alternating and constant currents and EM PCR of the proposed designs are a guarantee of obtaining high dynamic characteristics, efficiency and resource of EM PCR, and, consequently, production of reliable, cost-effective and competitive in the world market products.

Упругодеформируемое зацепление ЭМ ПЦР реализует обратную связь по нагрузке и обеспечивает работоспособность мотор-редуктора и привода в целом в экстремальных условиях эксплуатации. Многопарный, упругодеформируемый характер зацепления ЭМ ПЦР открывает весьма широкие перспективы внедрения в них пластических масс, металлокерамических и композиционных материалов. Это особенно актуально, поскольку значительное число приводов (и соответственно передач) эксплуатируется ограниченное время (аппараты, работающие в космосе, в навигационных системах по исследованию планет, спутников, агрессивных средах, приводы раскрытия радиоантенн, панелей солнечных батарей, забора грунта и т.п.). В этих условиях габариты, масса, себестоимость производства являются определяющими. Объединение эффективных принципов построения конструкции ЭМ ПЦР с изготовлением основных деталей из химически стойких композиционных материалов крайне необходимо при работе в космосе, в агрессивных средах, химической промышленности, системах, подверженных воздействию электормагнитного импульса и радиации. Весьма перспективно внедрение предлагаемого электропривода с ЭМ ПЦР в самоходные шасси мотор-колесо наземного и космического транспорта. Однако значительное замедление экспериментальных исследований ЭМ с ПЦР и сокращение производства на их основе приводов и передач наносит ущерб, поскольку указанные приводы для химической промышленности закупаются в Японии и других странах. The elastic-deformable engagement of the EM PCR implements load feedback and ensures the operability of the gear motor and drive as a whole under extreme operating conditions. The multi-pair, elastically deformable nature of the engagement of EM PCR opens up very broad prospects for the introduction of plastics, cermet and composite materials in them. This is especially true, since a significant number of drives (and therefore transmissions) are operated for a limited time (devices operating in space, in navigation systems for the study of planets, satellites, aggressive environments, actuators for disclosing radio antennas, solar panels, soil collection, etc. ) In these conditions, the dimensions, weight, cost of production are decisive. The combination of the effective principles of constructing the construction of EM PCR with the manufacture of the main parts from chemically resistant composite materials is extremely necessary when working in space, in aggressive environments, in the chemical industry, in systems subject to the effects of an electromagnetic pulse and radiation. It is very promising to introduce the proposed electric drive with EM PCR into self-propelled chassis motor-wheel of ground and space transport. However, a significant slowdown in experimental studies of EM with PCR and a reduction in the production of drives and gears based on them is detrimental because these drives are purchased for the chemical industry in Japan and other countries.

Многопарное зацепление ЭМ ПЦР позволяет эффективно использовать в конструкции гипоциклоидальное (эпициклоидальное) оболочковое зацепление, которое отличается прочностью, особенно при ударных нагрузках, значительным уменьшением массы, экономичными технологией и расходованием материалов, что важно для высокомоментных редукторов авиационной и космической техники. Multiple gearing EM PCR makes it possible to efficiently use the hypocycloidal (epicycloidal) shell gearing in the structure, which is distinguished by its strength, especially under shock loads, significant weight reduction, economical technology and material consumption, which is important for high-torque gearboxes of aviation and space technology.

Предлагаемые подобные планетарные циклоидальные редукторы защищены патентами и могут служить основой для их внедрения в специальные системы управления и регулирования в космической, авиационной, подводной и наземной навигациях, для робототехнических и кибернетических устройств и аппаратов. Они также могут быть использованы в системах перемещения звеньев промышленных роботов. Высокие технические характеристики электропривода с ЭМ ПЦР позволяют использовать их также для токарных, фрезерных и шлифовальных станков с программным управлением, для радиолокационных станций и антенн, для наблюдения за спутниками Земли, радиотелеметрических систем, в авиации, вертолетах, автотранспорте (электромобилях), в химической и нефтяной промышленности, в подвижных ветроэлектрических станциях, обслуживающих геологические и войсковые части. The proposed planetary cycloidal reducers of this type are protected by patents and can serve as the basis for their implementation in special control and regulation systems in space, aviation, underwater and ground navigation, for robotic and cybernetic devices and apparatuses. They can also be used in systems for moving links of industrial robots. The high technical characteristics of the electric drive with EM PCR make it possible to use them also for turning, milling and grinding machines with programmed control, for radar stations and antennas, for observing Earth satellites, radio telemetry systems, in aviation, helicopters, motor vehicles (electric vehicles), in chemical and oil industry, in mobile wind farms serving geological and military units.

Как показывают исследования, для уже намеченного внедрения предлагаемых эффективных ЭМ ПЦР в производство достаточно точной технологии производства, как наиболее экономичной. При этом отпадает необходимость в копировании дорогостоящих высокоточных импортных (японских и др.) редукторов. Предлагаемые ЭМ ПЦР со значительной экономией средств могут быть реализованы на базе шарикоподшипниковых производств, в основе которых лежат сборочные процессы, без применения дорогостоящего зубодолбежного и зубофрезерного оборудования. Общие производственные и технологические затраты при этом снижаются примерно в 5 раз. As studies show, for the already planned implementation of the proposed effective EM PCR in the production of a fairly accurate production technology, as the most economical. At the same time, there is no need to copy expensive high-precision imported (Japanese, etc.) gearboxes. The proposed EM PCR with significant cost savings can be implemented on the basis of ball-bearing industries, which are based on assembly processes, without the use of expensive gear-shaping and gear hobbing equipment. The overall production and technological costs are reduced by about 5 times.

Экологически чистые производство и эксплуатация ЭМ ПЦР, электросбережение, безотходность и экономическая эффективность изготовления и эксплуатации позволяют считать внедрение предлагаемых ЭМ ПЦР эффективным и перспективным направлением в редукторостроении. The environmentally friendly production and operation of EM PCR, electrical conservation, waste-free and economic efficiency of manufacturing and operation make it possible to consider the implementation of the proposed EM PCR an effective and promising direction in gear manufacturing.

Весьма перспективным в конструкции ЭМ ПЦР представляется применение программируемого упругодеформируемого магнитозубчатого зацепления. Последнее значительно расширяет развитие нового направления - эластичной механики в электроприводе. The use of programmable elastically deformable magneto gearing seems very promising in the design of EM PCR. The latter significantly expands the development of a new direction - elastic mechanics in the electric drive.

Существенным в генераторе ЭМ ПЦР является выполнение ротора в виде движущихся магнитопроводящих шаров, что отличает такую конструкцию экономичной технологией изготовления и эксплуатации, а главное получением ЭДС генератора с меньшими потерями. Не случайно шаровые объекты весьма многочисленны в природе Земли и Космоса и отличаются оптимальными характеристиками по большинству параметров. An essential feature of the EM PCR generator is the design of the rotor in the form of moving magnetically conducting balls, which distinguishes this design by its economical manufacturing and operation technology, and most importantly by obtaining an EMF generator with less losses. It is no coincidence that spherical objects are very numerous in the nature of the Earth and Space and are distinguished by optimal characteristics in most parameters.

Разработки оригинального привода "Reducteur planetaire а engrenage cycloidal (RPEC)", которые были представлены на Брюссельском Салоне изобретений "Brussels Eureka 94" и "Brussels Eureka 95", отмечены дипломами и медалями Салона. The development of the original drive "Reducteur planetaire a engrenage cycloidal (RPEC)", which were presented at the Brussels Salon of Inventions "Brussels Eureka 94" and "Brussels Eureka 95", was awarded with diplomas and medals of the Salon.

Ротор-пружина-тор выполнен целым или сборным на специальной оправке так, что число витков ротора слева на единицу отличается от его числа витков справа; такая же разность сохраняется и в числе круговых пазов статора, пазов постоянных магнитов (электромагнитов) и витков ротора слева и справа соответственно (разность может быть иной), тем самым расширяется диапазон редукций целых и дробных. The rotor-spring-torus is made whole or prefabricated on a special mandrel so that the number of turns of the rotor on the left by one differs from its number of turns on the right; the same difference remains in the number of circular stator grooves, permanent magnet grooves (electromagnets) and rotor turns on the left and right, respectively (the difference may be different), thereby expanding the range of integer and fractional reductions.

Непосредственный беззазорный контакт (по "железу") в магнитном зацеплении В_{магн.зац.} в 2÷5 раз большую, чем в зазоре В_о, что увеличивает КПД и ЭДС на выходе генератора. Магнитопроводы 5, 5' с обмотками 6, 6' имеют 3 пары полюсов и коммутируются через ШР.Immediate gapless contact (on the "iron") in the magnetic engagement In the _magn. 2 ÷ 5 times greater than in the gap B _about , which increases the efficiency and EMF at the output of the generator. Magnetic cores 5, 5 'with windings 6, 6' have 3 pairs of poles and are commutated via SR.

Редукция скорости вращения ротора при его обкатывании позволяет отказаться от быстроходных подшипников, снизить общий вес в 2÷3 раза, увеличить ресурс и снизить затраты на производство (в 3÷5 раз). Reducing the rotor speed when it is run-in allows you to abandon high-speed bearings, reduce the total weight by 2–3 times, increase the resource and reduce production costs (3–5 times).

При деформации растяжения магнитных потоков и равенстве числа круговых пазов статора, постоянных магнитов (электромагнитов) числу витков ротора (шаров) на ротор устанавливается обмотка возбуждения без скользящих контактов. In case of tensile strain of magnetic fluxes and equality of the number of circular stator slots, permanent magnets (electromagnets) and the number of turns of the rotor (balls), an excitation winding without sliding contacts is installed on the rotor.

ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ
1. Mecanisme de transmission a demultiplication (Umberto Baldanello) France. Pat. 1440594, 1966.SOURCES OF INFORMATION
1. Mecanisme de transmission a demultiplication (Umberto Baldanello) France. Pat. 1440594, 1966.

2. Dispositif de transmission a reduction mecanique entre un arbre de cornmando et un arbre asservi (A. B. Hugglund and Soner). France. Pat. 1452099, 1966. 2. Dispositif de transmission a reduction mecanique entre un arbre de cornmando et un arbre asservi (A. B. Hugglund and Soner). France Pat. 1452099, 1966.

3. Corfin Alex. M. Speed changing device. United States Letters Pat. 3258994, 1966. 3. Corfin Alex. M. Speed changing device. United States Letters Pat. 3258994, 1966.

4. Monufacture Francaise d'Appareils Electro-Mecanigues MFR. France Pat. 1477772, 1967. 4. Monufacture Francaise d'Appareils Electro-Mecanigues MFR. France Pat. 1477772, 1967.

5. Проспекты фирм Японии, ФРГ, США, Венгрии, СССР. 5. Prospectuses of firms in Japan, Germany, the USA, Hungary, the USSR.

6. Лобастов В.К. Эпициклические механизмы для высокоэффективных приводов машин, станков и промышленных роботов. Автореферат докторской диссертации. Новосибирск, НЭИ, 1991. 6. Lobastov V.K. Epicyclic mechanisms for highly efficient drives of machines, machine tools and industrial robots. Abstract of a doctoral dissertation. Novosibirsk, NEI, 1991.

7. Яковлев А. Ф. и др. Патент на планетарный циклоидальный редуктор 1802958, по заявке 4854625/28 от 27.07.90. 7. Yakovlev A. F. et al. Patent for a planetary cycloidal gearbox 1802958, according to the application 4854625/28 from 07.27.90.

8. Яковлев А. Ф. и др. Патент на планетарный циклоидальный редуктор 18248 от 07.04.93, по заявке 93-018248/28/017813. 8. Yakovlev A. F. et al. Patent for planetary cycloidal gearbox 18248 dated 04/07/93, according to application 93-018248 / 28/017813.

9. Физический энциклопедический словарь. Гл. редактор А.M. Прохоров. М., Совет. энциклопедия, 1984 г. 9. Physical encyclopedic dictionary. Ch. Editor A.M. Prokhorov. M., Council. Encyclopedia 1984

10. Политехнический словарь. Гл. редактор И.И. Артоболевский. -M.: Совет. энциклопедия, 1984 г. 10. Polytechnical dictionary. Ch. editor I.I. Artobolevsky. -M .: Advice. Encyclopedia 1984

11. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. -M.: Машиностроение, 1987. 11. Krainev A.F. Dictionary reference to mechanisms. -M.: Engineering, 1987.

12. Акад. Благонравов А. А. Преимущества огромны. Статья в газете "Правда" от 21 марта 1960. 12. Acad. Blagonravov A. A. The benefits are huge. An article in the newspaper Pravda dated March 21, 1960.

Claims

1. An electric drive with a planetary cycloidal reducer (PCR), comprising a housing with a cover, an electric motor containing a magnetic rotor, a reducer mounted on an electric motor shaft and transmitting rotation to the output shaft through high-speed bearings of the reducer, characterized in that the reducer is made of a planetary cycloidal the magnetic rotor is made in the form of a spring welded into a general structure forming a torus, the magnetic circuit of the electric motor has circular grooves throughout the lateral periphery that repeat the circular profile in spring of the spring, and performs the function of a fixed PCR wheel, the function of the movable wheel of which is performed by a permanent magnet with circular grooves repeating the circular profile of the spring turns, and the working magnetic flux is transmitted from the stator to the permanent magnet of the output shaft through direct contact of the magnetically conducting stator and rotor engagement.

2. An electric drive with a planetary cycloidal reducer (PCR), comprising a housing with a cover, an electric motor containing a magnetic rotor, a reducer mounted on the shaft of the electric motor and transmitting rotation to the output shaft through high-speed bearings of the reducer, characterized in that the reducer is made of a planetary cycloidal the magnetic rotor is made in the form of a spring welded into a common structure forming a torus, the magnetic circuit of the electric motor has circular grooves along the entire lateral periphery that repeat the circular profile spring of the spring, and performs the function of a fixed PCR wheel, the function of the movable wheel of which is performed by a permanent magnet with circular grooves repeating the circular profile of the spring turns, and the working magnetic flux is transmitted from the stator to the permanent magnet of the output shaft through direct contact of the magnetically conducting stator and rotor engagement, while the magnetic circuit contains windings having 3 pairs of poles and commutated through a plug connector, with the implementation of an electric drive as an EMF generator.

3. An electric drive with a planetary cycloidal gearbox (PCR), comprising a housing with a cover, an electric motor containing a magnetic rotor, a gearbox mounted on an electric motor shaft and transmitting rotation to the output shaft via high-speed gearbox bearings, characterized in that the gearbox is made of a planetary cycloidal gear, and the magnetically conducting rotor is made in the form of magnetically conducting balls, connected to the general structure by spherical grooves of the magnetic circuit representing one of the PCR wheels, the functions of the other PCR wheel are fulfilled The electromagnet magnetic core with spherical grooves repeating the profile of the balls is removed, when the shaft rotates, the inclined trough rotates with an adjustable diaphragm, the trough rotation is converted into reciprocating movements of the magnetically conducting balls, assembled into a common design with the implementation of EMF without rotating the balls.

4. The electric drive with a planetary cycloidal reducer (PCR) according to claim 3, characterized in that it is made with a magnetic circuit with spherical grooves in the form of a permanent magnet.

5. The electric drive with a planetary cycloidal gearbox (PCR) according to claim 1, characterized in that the bearings are made in the form of a ball-bearing cage.

6. The electric drive with a planetary cycloidal reducer (PCR) according to claim 1, characterized in that it is solid or prefabricated, the number of turns of the left part of the rotor Z _f interacting with the circular grooves of the stator magnetic circuit Z _b , is one more than Z _b , and the number turns of the right side of the rotor Z _q may differ by one from the number of turns of the left side of the rotor Z _f and also by one may differ from the number of circular grooves of permanent magnets Z _a , with the implementation of expanding the range of gear ratios.

7. An electric drive with a planetary cycloidal reducer (PCR) according to claims 1 and 2, characterized in that it is made when the number of grooves of the stator magnetic circuit Z _b , Z _f , Z _q and circular grooves of the permanent magnet Z _a with the implementation of EMF of the best energy are equal.

8. The electric drive with a planetary cycloidal reducer (PCR) according to claim 3, characterized in that it is made with a spherical profile of the magnetic cores, the stator is concave, the rotor is convex, in the absence of an air gap between them, with the implementation of the concentration of magnetic induction and lower losses in EMF.

9. An electric drive with a planetary cycloidal reducer (PCR) according to claim 3, characterized in that it is made as a generator and is distinguished by the performance of a magnetically conductive rotor from individual magnetically conducting balls in the form of a single structure due to their constant placement in the spherical grooves of the stator and permanent magnets and moving in grooves for creating an EMF, rotating with an inclination by a circular groove, the inclination of which α, if necessary, is controlled by the diaphragm.

10. An electric drive with a planetary cycloidal reducer (PCR) according to claim 3, characterized in that it is made so that the magnetically conducting rotor and magnetically conducting balls can be made as solid of ARMCO or permanent magnets, or as charged from magnetic electrical sheet steel, and for for the manufacture of magnetic cores, thin-walled dividing magnetic conductive shells are used that repeat the profile of the magnetic circuits of the stator and rotor, magnetic conductive balls, or are made by extrusion of magnetic wire 49KF ⌀≈0.1 mm, and also using composite magnetic materials, magnetic powder.