RU2202059C2

RU2202059C2 - Step-up gear at cycloid engagement

Info

Publication number: RU2202059C2
Application number: RU2001117484A
Authority: RU
Inventors: А.С. Коньшин; О.Б. Силиченко; В.П. Чибисов; Н.Н. Лебедев
Original assignee: Коньшин Анатолий Сергеевич; Силиченко Ольга Борисовна; Чибисов Владимир Павлович; Лебедев Николай Николаевич
Priority date: 2001-06-28
Filing date: 2001-06-28
Publication date: 2003-04-10

Abstract

FIELD: mechanical engineering; step-up gears at cycloid engagement. SUBSTANCE: step-up gear has body where first sun gear wheel is secured immovably and driven shaft which may be thrown into engagement with sun gear wheel; eccentric journal of said shaft carries drive shaft; step-up gear is also provided with drive shaft and second sun gear wheel. First sun gear wheel is made in form of disk with cogs located symmetrically and evenly on its face. Satellite is made in form of gear wheel with epicycloidal teeth thrown into cycloid engagement with cogs of sun gear wheel. Second sun gear wheel is made in form of disk with cogs located symmetrically and evenly on its face similarly to first sun gear wheel at the same radial distance from axis of rotation of drive shaft; number of cogs of second sun gear wheel is one less cog. Cogs of respective sun gear wheels face each other for flexible self-setting; they are just outer races of anti-friction bearings whose inner races are rigidly secured on free ends of pins. Gear wheel of satellite is made in form of two gear wheels which are linked rigidly and are provided with epicycloidal teeth; number of teeth is equal to number of cogs of second sun gear wheel. EFFECT: enhanced efficiency. 5 dwg

Description

Изобретение относится к прецизионному машиностроению, а более конкретно к мультипликатору с циклоидальным зацеплением. The invention relates to precision engineering, and more particularly to a multiplier with cycloidal engagement.

Наиболее эффективно настоящее изобретение может быть использовано в приводах быстрого вращения в качестве особопрецизионной повышающей зубчатой передачи с высоким КПД, например в ветряных источниках питания, генераторных источниках питания. Most effectively, the present invention can be used in fast rotation drives as a high-precision gear with high efficiency, for example, in wind power sources, generator power sources.

Из известных в настоящее время конструкций мультипликаторов в наибольшей степени вышеуказанным требованиям может удовлетворять конструкция, в механической передаче которой имеет место преимущественное трение качения зубчатого зацепления. К таким видам зацепления относится циклоидальное цевочное зацепление, которое требует особо точного изготовления зубчатых колес, профиль зубчатого венца которых образует гладкую эпициклоидальную поверхность. Of the currently known designs of multipliers, to the greatest extent the above requirements can be satisfied by a design in the mechanical transmission of which there is predominant rolling friction of the gearing. These types of gearing include cycloidal pinion gearing, which requires particularly precise manufacture of gears, the gear profile of which forms a smooth epicycloidal surface.

К недостаткам известных мультипликаторов относится их низкая эффективность и сложность изготовления отдельных его элементов, невозможность значительного увеличения скорости выходного вала по отношению к входному при обеспечении высокого значения КПД. The disadvantages of the known multipliers are their low efficiency and the complexity of manufacturing its individual elements, the inability to significantly increase the speed of the output shaft relative to the input while ensuring a high value of efficiency.

К наиболее близким аналогам предложенного мультипликатора относится однопланетарный редуктор (мультипликатор) с циклоидальным зацеплением, содержащий корпус, в котором неподвижно закреплено первое солнечное колесо, соосно с которым с возможностью вращения установлены ведомый валик, на эксцентриковой шейке которого с возможностью вращения размещен сателлит, и ведущий валик, при этом солнечное колесо выполнено в виде диска, на торце которого осесимметрично и равномерно расположены цевки, а сателлит выполнен в виде зубчатого колеса с эпициклоидальной формой зубьев, находящихся в циклоидальном зацеплении зубьев сателлита с цевками солнечного колеса (проспект Getriebo und Motorgetriebe CYCLO Getriebeban Lorenz Braren GmbH CYCLO, ФРГ, 1998 г.; патент RU 2123627). The closest analogues of the proposed multiplier include a single-planet gearbox (multiplier) with a cycloidal gearing, comprising a housing in which the first sun wheel is fixedly mounted coaxially with which the driven roller is mounted rotatably, the satellite is mounted on its eccentric neck and the drive roller wherein the sun wheel is made in the form of a disk, on the end of which the axles are axisymmetrically and evenly arranged, and the satellite is made in the form of a gear wheel with itsikloidalnoy form of teeth that are in meshing cycloidal tooth satellite bobbin with the sun gear (Prospect Getriebo und Motorgetriebe CYCLO Getriebeban Lorenz Braren GmbH CYCLO, FRG, 1998 .; RU patent 2123627).

Известное устройство содержит корпус, в котором неподвижно закреплено солнечное колесо, выполненное в виде диска, в котором на внутренней циклической поверхности выполнен ряд осесимметрично и равномерно расположенных пазов. В этих пазах с возможностью вращения вокруг своих продольных осей размещены ролики, выполняющие функции цевок. В указанном корпусе соосно его продольной оси симметрии установлен ведущий валик с двумя или тремя эксцентриковыми шейками. Эти шейки равномерно и осесимметрично расположены относительно продольной оси ведущего валика. Редуктор содержит сателлит, выполненный в виде двух или трех зубчатых колес с эпициклоидальной формой зубьев, размещенных с возможностью вращения на соответствующих эксцентриковых шейках ведущего валика при одновременном циклоидальном зацеплении зубьев зубчатых колес с цевками неподвижного солнечного колеса. На торцах зубчатых колес выполнены отверстия, продольные оси которых параллельны продольной оси зубчатого колеса и диаметры которых равны между собой. В корпусе редуктора соосно продольным осям ведущего валика и солнечного колеса с возможностью вращения размещен ведомый валик с жестко закрепленным на нем диском. На торцевой поверхности этого диска равномерно и осесимметрично расположены пальцы, количество которых соответствует количеству отверстий, выполненных на торцевых поверхностях зубчатых колес. Продольные оси этих пальцев параллельны продольной оси ведомого валика, а их диаметры меньше диаметров соответствующих отверстий, выполненных на торцевых поверхностях зубчатых колес, на величину двойного эксцентриситета расположения эксцентриковых шеек по отношению к продольной оси ведущего валика. Каждый палец контактирует своей наружной цилиндрической поверхностью с внутренними цилиндрическими поверхностями упомянутых отверстий двух или трех зубчатых колес при одновременном циклоидальном зацеплении всех зубчатых колес с цевками неподвижного солнечного колеса. Сочетание пальцев, расположенных на диске ведомого валика, с отверстиями, выполненными на торцевых поверхностях зубчатых колес сателлита, представляет собой механизм параллельных кривошипов, который служит для передачи крутящего момента с зубчатых колес сателлита, расположенных эксцентрично относительно продольной оси ведущего валика, на ведомый валик, расположенный концентрично относительно продольной оси ведущего валика. The known device comprises a housing in which the sun wheel, made in the form of a disk, is fixedly mounted, in which a series of axisymmetrically and evenly spaced grooves are made on the inner cyclic surface. In these grooves, with the possibility of rotation around their longitudinal axes, rollers are placed that perform the functions of a pin. In this housing, coaxial with its longitudinal axis of symmetry, a drive roller with two or three eccentric necks is installed. These necks are uniformly and axisymmetrically located relative to the longitudinal axis of the drive roller. The gearbox contains a satellite made in the form of two or three gears with an epicycloidal shape of the teeth, rotatably mounted on the corresponding eccentric necks of the drive roller while cycloidal engagement of the gear teeth with the gears of the fixed sun gear. Holes are made at the ends of the gears, the longitudinal axes of which are parallel to the longitudinal axis of the gear and whose diameters are equal to each other. In the gearbox housing coaxially with the longitudinal axes of the drive roller and the sun wheel, a driven roller with a disk rigidly mounted on it is rotatably disposed. Fingers are uniformly and axisymmetrically located on the end surface of this disk, the number of which corresponds to the number of holes made on the end surfaces of the gears. The longitudinal axes of these fingers are parallel to the longitudinal axis of the driven roller, and their diameters are smaller than the diameters of the corresponding holes made on the end surfaces of the gears by the amount of double eccentricity of the location of the eccentric necks with respect to the longitudinal axis of the drive roller. Each finger contacts its outer cylindrical surface with the inner cylindrical surfaces of the aforementioned holes of two or three gears while simultaneously cycloidal engagement of all gears with the gears of the fixed sun gear. The combination of fingers located on the drive roller disk with holes made on the end surfaces of the gears of the satellite is a parallel crank mechanism that transmits torque from the gears of the satellite located eccentrically relative to the longitudinal axis of the drive roller to the driven roller located concentrically relative to the longitudinal axis of the drive roller.

К недостаткам наиболее близкого аналога относятся:
- низкое КПД передачи;
- нестабильность КПД и передаточного отношения передачи;
- повышенное трение скольжения между контактируемыми при зацеплении поверхностями;
- недостаточное повышение скорости вращения выходного вала по отношению к входному валу, затрудняющее применение в особо прецизионных повышающих зубчатых передачах.The disadvantages of the closest analogue include:
- low transmission efficiency;
- instability of efficiency and transmission ratio;
- increased sliding friction between surfaces in contact with engagement;
- insufficient increase in the speed of rotation of the output shaft with respect to the input shaft, making it difficult to use in particularly precision overdrive gears.

Указанные недостатки обусловлены следующими факторами:
Наличие механизма параллельных кривошипов с дискретно-импульсным характером передачи крутящего момента от упругих пальцев диска ведущего валика мультипликатора на зубчатые колеса сателлита вызывает непостоянство передаточного отношения между ведущим и ведомым валиками мультипликатора. Этот фактор понижает КПД передачи.These disadvantages are due to the following factors:
The presence of a parallel crank mechanism with a discrete-pulse nature of the transmission of torque from the elastic fingers of the drive disk of the multiplier to the gears of the satellite causes a variability in the gear ratio between the drive and driven rollers of the multiplier. This factor lowers the transmission efficiency.

Повышенные отклонения профиля каждого отдельного зуба и совокупного расположения всех зубьев зубчатых колес сателлита по отношению к единственно гладкой замкнутой эпициклической поверхности, конкретно учитывающей в каждом отдельном мультипликаторе фактические размеры диаметров цевок, их радиальное расположение в солнечном колесе относительно продольной оси, а также фактическое расстояние между осью ведомого валика мультипликатора и осью расположенной на нем эксцентриковой шейки. Этот фактор исключает возможность одновременного зацепления всех цевок солнечного колеса со всеми зубьями зубчатых колес, что приводит к периодическому прерыванию непрерывности зацепления каждой отдельной цевки с профилями зубьев зубчатых колес, а также приводит к появлению повышенного трения скольжения между контактирующими при зацеплении поверхностями. Этот фактор также понижает КПД передачи. Increased deviations of the profile of each individual tooth and the total arrangement of all the teeth of the gears of the satellite relative to the only smooth closed epicyclic surface, specifically taking into account in each individual multiplier the actual dimensions of the diameters of the spindles, their radial location in the sun wheel relative to the longitudinal axis, as well as the actual distance between the axis driven roller of the multiplier and the axis of the eccentric neck located on it. This factor excludes the possibility of simultaneous engagement of all the gearwheels of the sun wheel with all the gear teeth, which leads to periodic interruption of the continuity of engagement of each individual gearwheel with the tooth profiles of the gears, and also leads to the appearance of increased sliding friction between the surfaces contacting during engagement. This factor also lowers transmission efficiency.

Наличие этих двух факторов исключает возможность использовать известную конструкцию редуктора с циклоидальным зацеплением в качестве мультипликатора из-за нестабильности КПД и передаточного отношения передачи. The presence of these two factors precludes the possibility of using the known design of the gearbox with cycloidal gearing as a multiplier due to the instability of the efficiency and the gear ratio of the transmission.

Задачей настоящего изобретения является создание мультипликатора, который может быть использован в приводах быстрого вращения в качестве особопрецизионной повышающей зубчатой передачи с высоким КПД путем значительного повышения (в десять и более раз) скоростей вращения выходного вала по отношению к входному валу при КПД передачи более 90%. The objective of the present invention is to provide a multiplier that can be used in fast rotation drives as a high-precision gear with high efficiency by significantly increasing (ten or more times) the speed of rotation of the output shaft relative to the input shaft with a transmission efficiency of more than 90%.

Поставленная задача решена за счет того, что мультипликатор с циклоидальным зацеплением, содержащий корпус, в котором неподвижно закреплено первое солнечное колесо, соосно с которым с возможностью вращения установлен ведомый валик, на эксцентриковой шейке которого с возможностью вращения размещен сателлит, и ведущий валик, при этом солнечное колесо выполнено в виде диска, на торце которого осесимметрично и равномерно расположены цевки, а сателлит выполнен в виде зубчатого колеса с эпициклоидальной формой зубьев, находящихся в циклоидальном зацеплении зубьев сателлита с цевками солнечного колеса, отличается тем, что в корпусе соосно оси вращения ведомого валика и первого солнечного колеса, на ведущем валике неподвижно закреплено второе солнечное колесо в виде диска, на торце которого так же, как и в первом солнечном колесе, осесимметрично и равномерно на том же радиальном расстоянии от оси вращения ведущего валика расположены цевки с числом на одну меньше, чем число цевок первого солнечного колеса, при этом цевки размещены на соответствующих солнечных колесах на обращенных друг к другу торцах с возможностью упругой самоустановки и представляют собой наружные кольца подшипников качения, внутренние кольца которых жестко закреплены на свободных концах пальцев, консольно закрепленных на соответствующих торцах соответствующих солнечных колес, а зубчатое колесо сателлита выполнено в виде двух жестко связанных между собой зубчатых колес c эпициклоидальной формой зубьев и имеет число зубьев, равное количеству цевок второго солнечного колеса, а их зубчатая поверхность образована направляющей, представляющей собой замкнутую эпициклическую линию, при этом каждая цевка первого солнечного колеса с заданным предварительным натягом находится в непрерывном контакте с зубчатым колесом сателлита, а каждая цевка второго солнечного колеса с заданным предварительным натягом находится в последовательном контакте в режиме трения качения с тем же зубчатым колесом сателлита. The problem is solved due to the fact that the multiplier with cycloidal engagement, comprising a housing in which the first sun wheel is fixedly mounted, coaxially with which the driven roller is mounted rotatably, on the eccentric neck of which the satellite is mounted with rotation, and the drive roller, while the sun wheel is made in the form of a disk, on the end of which the axles are axisymmetrically and evenly arranged, and the satellite is made in the form of a gear wheel with an epicycloidal shape of the teeth located in the cycloid The gearing of the teeth of the satellite with the handwheels of the sun wheel differs in that in the body coaxially with the axis of rotation of the driven roller and the first sun wheel, the second sun wheel in the form of a disk is fixedly mounted on the drive roller, at the end of which is the same as in the first sun wheel, axially symmetrically and uniformly at the same radial distance from the axis of rotation of the driving roller are located tsevoks with a number one less than the number of tsavnoks of the first sun wheel, while the tsevok are placed on the corresponding sun wheels on the reverse ends to each other with the possibility of elastic self-alignment and represent the outer rings of rolling bearings, the inner rings of which are rigidly fixed to the free ends of the fingers, cantilevered to the corresponding ends of the respective sun wheels, and the gear of the satellite is made in the form of two gears rigidly interconnected with the epicycloidal shape of the teeth and has the number of teeth equal to the number of the spindles of the second sun wheel, and their gear surface is formed by a guide, representing a closed epicyclic line, with each pin of the first sun wheel with a predetermined preload is in continuous contact with the gear of the satellite, and each pin of the second sun wheel with a predetermined preload is in serial contact in the rolling friction mode with the same gear of the satellite .

Создание указанной конструкции мультипликатора основана на использовании в качестве эталонных баз гладких замкнутых эпициклических поверхностей зубчатых венцов на зубчатом колесе в сочетании с указанным закреплением на соответствующих солнечных колесах цевок, выполненных в виде подшипников качения, установленных свободно с заданным предварительным натягом, которые позволяют осуществлять компенсацию влияния на кинематическую точность и, следовательно, на повышение КПД мультипликатора погрешностей изготовления его составных звеньев путем непрерывного усреднения между всеми цевками каждой отдельной погрешности. The creation of this design of the multiplier is based on the use of smooth closed epicyclic surfaces of gears on the gear wheel as reference bases in combination with the indicated fastening on the corresponding sun wheels of the hand sprockets made in the form of rolling bearings mounted freely with a predetermined preload, which allow compensation of the effect on kinematic accuracy and, therefore, to increase the efficiency of the multiplier of errors in the manufacture of its component parts by continuous averaging between all the tails of each individual error.

В результате этого обеспечивается работоспособность мультипликатора с исключением интерференции при одновременном циклоидальном зацеплении даже при наличии отклонений от равномерности и осесимметричности расположения цевок в двух солнечных колесах и тем самым обеспечивается коэффициент многопарности зацепления, равный единице. Все эти конструктивные особенности позволяют исключить трение скольжения, люфты и гистерезис при работе мультипликатора. As a result of this, the efficiency of the multiplier is ensured with the exception of interference with simultaneous cycloidal engagement even in the presence of deviations from the uniformity and axisymmetry of the location of the sprockets in two solar wheels, and thus a multiply gearing ratio of one is ensured. All these design features make it possible to exclude sliding friction, backlash and hysteresis during the operation of the multiplier.

Таким образом, решается задача создания мультипликатора с циклоидальным зацеплением с таким профилем зубчатого венца зубчатого колеса и таким конструктивным выполнением соответствующего солнечного колеса, которое позволяет полностью компенсировать погрешности изготовления отдельных составных звеньев зубчатой передачи, учитывают фактические величины: эксцентриситета "е" между осью эксцентриковой шейки и продольной осью ведомого валика, радиуса кривизны цевок и радиуса расположения цевок по окружности неподвижного и подвижного солнечных колес, компенсирует отклонения фактического углового расположения цевок от осесимметричности в соответствующих солнечных колесах, а также исключает трение скольжения, люфты и гистерезис в зубчатой передаче и тем самым обеспечивает создание коэффициента многопарности циклоидального зацепления, равного единице. Это дает возможность применять такие мультипликаторы в приводах быстрого вращения в качестве особопрецизионной зубчатой передачи с высоким КПД. Thus, the problem of creating a multiplier with cycloidal gearing with such a gear profile of the gear wheel and such a constructive implementation of the corresponding sun gear, which allows to completely compensate for the manufacturing errors of the individual components of the gear transmission, takes into account the actual values: the eccentricity "e" between the axis of the eccentric neck and the longitudinal axis of the driven roller, the radius of curvature of the forearm and the radius of the location of the forearm around the circumference of a fixed and movable finite wheels compensates for deviations of the actual angular arrangement of pin teeth in an axial symmetry corresponding to the sun gear, and eliminates the sliding friction, backlash and hysteresis in the gear train and thereby provides a cycloidal gearing Multi coefficient equal to unity. This makes it possible to use such multipliers in fast rotation drives as a highly precise gear train with high efficiency.

Для лучшего понимания изобретения ниже приведены конкретные примеры его выполнения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг. 1 схематично изображает мультипликатор согласно изобретению, вид сбоку в разрезе;
фиг.2 - сечение II-II на фиг.1;
фиг.3 - сечение III-III на фиг.1;
фиг.4 - цевка в контакте с зубчатым колесом согласно изобретению;
фиг.5 - солнечное колесо в виде делительного диска в контакте с пальцами согласно изобретению.For a better understanding of the invention, the following are specific examples of its implementation with reference to the accompanying drawings, in which:
FIG. 1 schematically depicts a multiplier according to the invention, a side view in section;
figure 2 is a section II-II in figure 1;
figure 3 - section III-III in figure 1;
4 is a pin in contact with a gear according to the invention;
5 is a sun wheel in the form of a dividing disk in contact with the fingers according to the invention.

Мультипликатор с циклоидальным зацеплением, выполненный согласно изобретению, содержит корпус 1 (фиг.1), состоящий из двух жестко соединенных частей 2, 3, в котором неподвижно закреплено первое солнечное колесо 4. Колесо 4 установлено в первой части 2 корпуса. На этом солнечном колесе 4 консольно жестко осесимметрично и равномерно на радиусе R параллельно между собой и продольной оси А-А этого солнечного колеса 4 закреплены пальцы 5. На свободных концах 6 пальцев 5 неподвижно закреплены внутренние кольца 7 подшипников 8 качения, наружные кольца 9 которых выполняют функции цевок, имеющих радиус наружной поверхности, равный r. В этой же части 2 корпуса 1, опираясь на два подшипника 10, соосно продольной оси А-А неподвижного первого солнечного колеса 4, установлен ведомый валик 11 с эксцентриковой шейкой 12, продольная ось а-а которой расположена относительно продольной оси А-А, соответствующей оси, вращения ведомого валика 11, с эксцентриситетом "е". На эксцентриковой шейке 12 на двух подшипниках 13 установлено зубчатое колесо сателлита 14, выполненное в виде двух жестко связанных между собой зубчатых колес 15 и 16 с эпициклоидальными профилями зубьев 17 и зубьев 18 на зубчатых венцах 19 и 20 (фиг.2, 3) каждого соответствующего зубчатого колеса 15 и 16. The cycloidal gearing multiplier made according to the invention comprises a housing 1 (FIG. 1), consisting of two rigidly connected parts 2, 3, in which the first sun wheel 4 is fixedly mounted. Wheel 4 is mounted in the first housing part 2. Fingers 5 are fixed on this sun wheel 4 cantilever rigidly axisymmetrically and uniformly on a radius R parallel to each other and to the longitudinal axis AA of this sun wheel 4. The inner rings 7 of the rolling bearings 8 are fixedly fixed to the free ends 6 of the fingers 5, the outer rings 9 of which the function of the lobes having a radius of the outer surface equal to r. In the same part 2 of the housing 1, relying on two bearings 10, coaxially with the longitudinal axis AA of the stationary first sun wheel 4, a driven roller 11 with an eccentric neck 12 is installed, the longitudinal axis aa of which is located relative to the longitudinal axis AA corresponding to axis, rotation of the driven roller 11, with eccentricity "e". On the eccentric neck 12 on two bearings 13 there is a gear of the satellite 14, made in the form of two gears 15 and 16 rigidly interconnected with epicycloidal profiles of the teeth 17 and teeth 18 on the gears 19 and 20 (Figs. 2, 3) of each corresponding gear wheels 15 and 16.

Поверхность зубчатого венца 19 и 20 (фиг.3) каждого зубчатого колеса 15 и 16 (фиг.2, 3) образована направляющей, представляющей собой замкнутую эпициклическую линию, то есть эти поверхности представляют собой гладкие замкнутые эпициклические поверхности, которые являются эталонными базами в циклоидальном зацеплении. The surface of the ring gear 19 and 20 (FIG. 3) of each gear wheel 15 and 16 (FIGS. 2, 3) is formed by a guide, which is a closed epicyclic line, that is, these surfaces are smooth closed epicyclic surfaces that are reference bases in a cycloidal gearing.

Выполнение каждой указанной эталонной базовой гладкой замкнутой эпициклической поверхности зубчатого венца 19, 20 на каждом зубчатом колесе 15, 16 возможно путем использования способа обработки цилиндрических зубчатых колес, который обеспечивает выполнение каждого зубчатого колеса путем непрерывной по мере удаления припуска имитации заданных условий эксплуатации циклоидной передачи в каждом планетарном ряду, а также путем непрерывного контроля радиальных размерных параметров профиля обрабатываемой зубчатой поверхности каждого зубчатого колеса при его изготовлении с получением профиля с точными заданными размерами, учитывающими фактическую величину эксцентриситета между осью эксцентриковой шейки и осью вращения ведомого валика, величину радиуса кривизны цилиндрических поверхностей цевок, величину радиального расположения цевок по окружности соответствующего солнечного колеса, а также заданную величину предварительного натяга между контактирующими при зацеплении поверхностями. The execution of each specified reference basic smooth closed epicyclic surface of the ring gear 19, 20 on each gear wheel 15, 16 is possible by using the method of processing cylindrical gears, which ensures the execution of each gear wheel by continuously simulating the specified operating conditions of the cycloid gear in each the planetary row, as well as by continuous monitoring of the radial dimensional parameters of the profile of the machined gear surface of each tooth of the wheel during its manufacture to obtain a profile with exact specified dimensions, taking into account the actual value of the eccentricity between the axis of the eccentric neck and the axis of rotation of the driven roller, the radius of curvature of the cylindrical surfaces of the tines, the radial position of the tines along the circumference of the corresponding sun wheel, as well as the specified amount of preload between contacting surfaces when engaged.

Во второй части 3 (фиг.1) корпуса 1, опираясь на два подшипника 21 соосно оси А-А вращения ведомого валика 11, установлен ведущий валик 22. На ведущем валике 22 неподвижно закреплено второе солнечное колесо 23 в виде диска, установленное соосно продольной оси А-А первого солнечного колеса 4, оси А-А вращения ведомого валика 11 и оси вращения А-А ведущего валика 22. На втором солнечном колесе 23 консольно жестко осесимметрично и равномерно на радиусе R, равном радиусу R первого солнечного колеса 4, параллельно между собой и продольной оси А-А этого солнечного колеса 23 закреплены пальцы 24. На свободных концах 25 пальцев 24 неподвижно закреплены внутренние кольца 26 подшипников 27 качения, наружные кольца 28 которых выполняют функции цевок второго солнечного колеса 23, имеющих радиус наружной поверхности, равный r и равный радиусу r наружной поверхности цевок первого солнечного колеса 4. Каждое зубчатое колесо имеет число зубьев, равное количеству цевок второго солнечного колеса, а их зубчатая поверхность образована направляющей, представляющей собой замкнутую эпициклическую линию, при этом каждая цевка первого солнечного колеса с заданным предварительным натягом находится в непрерывном контакте в режиме трения качения с зубчатым колесом сателлита, а каждая цевка второго солнечного колеса с заданным предварительным натягом находится в последовательном контакте в режиме трения качения с тем же зубчатым колесом сателлита. In the second part 3 (Fig. 1) of the housing 1, relying on two bearings 21 coaxial to the axis of rotation AA of the driven roller 11, a drive roller 22 is mounted. A second sun wheel 23 in the form of a disk mounted coaxially to the longitudinal axis is fixedly mounted on the drive roller 22 AA of the first sun wheel 4, the axis of rotation AA of the driven roller 11 and the axis of rotation AA of the drive roller 22. On the second sun wheel 23, the cantilever is rigidly axisymmetrically and uniformly at a radius R equal to the radius R of the first sun wheel 4, in parallel between themselves and the longitudinal axis aa of this sunny about the wheel 23, fingers 24 are fixed. On the free ends 25 of the fingers 24, the inner rings 26 of the rolling bearings 27 are fixedly fixed, the outer rings 28 of which serve as the spindles of the second sun wheel 23, having a radius of the outer surface equal to r and equal to the radius r of the outer surface of the spindles of the first sun wheels 4. Each gear has a number of teeth equal to the number of yokes of the second sun wheel, and their gear surface is formed by a guide, which is a closed epicyclic line, with each the yoke of the first sun gear with a predetermined preload is in continuous contact in the mode of rolling friction with the gear of the satellite, and each yoke of the second sun wheel with the specified preload is in serial contact in the mode of rolling friction with the same gear of the satellite.

Число цевок второго солнечного колеса на одну меньше, чем число цевок первого солнечного колеса, при этом цевки размещены на соответствующих солнечных колесах на обращенных друг к другу торцах с возможностно упругой самоустановки. The number of spindles of the second sun wheel is one less than the number of spindles of the first sun wheel, while the spindles are placed on the respective sun wheels at the ends facing each other with the possibility of elastic self-installation.

В мультипликаторе с циклоидальным зацеплением с двумя параллельными планетарными рядами пальцы первого и второго солнечных колес 4, 23 можно выполнить в виде втулок 29. Причем радиус R^/ места закрепления каждой отдельной втулки 29 на торцевых поверхностях дисков соответствующих солнечных колес 4, 23 всегда меньше номинального значения радиуса R расположения соответствующих цевок (наружных колец 9, 28 подшипников 8, 27) на величину предварительного натяга Z (фиг.4) в направлении по нормали n-n между контактирующими при циклоидальном зацеплении эталонными поверхностями зубчатых венцов 19, 20 зубчатых колес 15, 16 сателлита 14 с наружными поверхностями наружных колец 8, 23 подшипников 8, 27 качения (цевок). Предварительный натяг Z определяется расстоянием между эталонными поверхностями зубчатых венцов 19, 20 зубчатых колес 15, 16 сателлита 14 и мнимыми эквидистантными эталонными поверхностями, с которыми контактировали бы наружные поверхности наружных колец 9, 28 подшипников 8, 27 качении при условии, если величина R^/ равнялась бы величине R.In a cycloidal gearing multiplier with two parallel planetary gears, the fingers of the first and second sun wheels 4, 23 can be made in the form of bushings 29. Moreover, the radius R ^{/ of} the fastening point of each individual bush 29 on the end surfaces of the disks of the corresponding sun wheels 4, 23 is always less than the nominal value the radius R of the location of the corresponding yokes (outer rings 9, 28 of the bearings 8, 27) by the preload value Z (Fig. 4) in the normal direction nn between the etal contacting during cycloidal engagement the surfaces of the gears 19, 20 of the gears 15, 16 of the satellite 14 with the outer surfaces of the outer rings 8, 23 of the rolling bearings 8, 27 (pin). The preload Z is determined by the distance between the reference surfaces of the gears 19, 20 of the gears 15, 16 of the satellite 14 and the imaginary equidistant reference surfaces with which the outer surfaces of the outer rings 9, 28 of the rolling bearings 8, 27 would be in contact, provided that the value of R ^/ was would be R.

Возможно выполнить на один палец 5 (фиг.2) с подшипником 8 качения больше на неподвижном солнечном колесе 4. При этом зацепляющееся с подвижным солнечным колесом 23 (фиг.3) зубчатое колесо 16 сателлита 14 должно иметь количество зубьев 18 зубчатого венца 20, равное количеству пальцев 24 с подшипниками 27 качения подвижного солнечного колеса 23. It is possible to perform one finger 5 (FIG. 2) with a rolling bearing 8 larger on the stationary sun wheel 4. In this case, the gear 16 of the satellite 14 engaging with the movable sun wheel 23 (FIG. 3) must have the number of teeth 18 of the gear ring 20 equal to the number of fingers 24 with the rolling bearings 27 of the movable sun wheel 23.

В данном случае каждая отдельная цевка неподвижного солнечного колеса 4 с заданным предварительным натягом находится в непрерывном контакте в режиме трения качения с соответствующим зубчатым колесом 15, а каждая отдельная цевка подвижного солнечного колеса 23 с заданным предварительным натягом находится в последовательном контакте в режиме трения качения с соответствующим зубчатым колесом 16, поверхность зубчатого венца 17, 18 каждого из которых образована направляющей, представляющей собой замкнутую эпициклическую линию. In this case, each individual pin of the stationary sun wheel 4 with a predetermined preload is in continuous contact in the rolling friction mode with the corresponding gear wheel 15, and each individual pin of the movable sun wheel 23 with a predetermined preload is in serial contact in the rolling friction mode with the corresponding gear 16, the surface of the ring gear 17, 18 of each of which is formed by a guide, which is a closed epicyclic line.

В мультипликаторе с циклоидальным зацеплением с двумя параллельными планетарными рядами первое и второе солнечное колеса 4, 23 можно выполнить в виде делительных дисков с числом пазов каждого, равным числу цевок, а пальцы 5, 24 соответственно закреплены в пазах делительных дисков. При этом пальцы 5, 24 прижимаются к соответствующим пазам указанных делительных дисков 4, 23 внутренними поверхностями кольцевых втулок 29 и фиксируются в осевом направлении винтами 30. In a cycloidal gearing multiplier with two parallel planetary gears, the first and second solar wheels 4, 23 can be made in the form of dividing disks with the number of grooves of each equal to the number of lobes, and the fingers 5, 24 are respectively fixed in the grooves of the dividing disks. In this case, the fingers 5, 24 are pressed against the corresponding grooves of said dividing discs 4, 23 with the inner surfaces of the annular bushings 29 and are axially fixed with screws 30.

Предлагаемый мультипликатор с циклоидальным зацеплением работает следующим образом. The proposed multiplier with cycloidal gearing works as follows.

Вращение от вала приводного двигателя (на чертежах на показанного) передается ведущему валику 22 и, соответственно, второму подвижному солнечному колесу 23 с пальцами 24 и далее подшипникам 27 качения с наружными кольцами 28, выполняющими функции цевок. В связи с тем, что количество цевок солнечного колеса 23 равно количеству зубьев 18 зубчатого колеса 16 и при этом замкнутый эпициклоидальный профиль зубчатого венца 20 этого зубчатого колеса 16 занимает эксцентричное положение по отношению к оси расположения цевок в солнечном колесе 23, определяемое величиной эксцентриситета "е" расположения эксцентриковой шейки 12 ведомого валика 11, то дальнейшая передача крутящего момента от приводного двигателя через наружные кольца 28 по меньшей мере трех подшипников 27 качения (фиг.3) солнечного колеса 23, находящихся в последовательном контакте по меньшей мере с тремя зубьями 18 зубчатого колеса 16, осуществляется на зубчатое колесо 16. Поворачиваясь под действием внешнего крутящего момента на подшипниках 13 эксцентриковой шейки 12 выходного валика, 11 зубчатое колесо 16 своим замкнутым эпициклоидальным профилем совершает обкат относительно наружных колец 9 подшипников 8 качения, (то есть цевок) неподвижного солнечного колеса 4. При этом зубчатое колесо 16 совершает планетарное плоскопараллельное движение. В результате такого движения зубчатого колеса 16 эксцентриковая шейка 12 ведомого валика 11 вместе с подшипниками 13 будет совершать круговые движения на подшипниках 10 относительно корпуса 1. При этом за один оборот ведущего валика 22 под действием внешнего крутящего момента приводной двигатель вызывает увеличение количества оборотов ведомого валика 11 в число раз, соответствующего количеству цевок подвижного солнечного колеса. Rotation from the drive motor shaft (shown in the drawings) is transmitted to the drive roller 22 and, accordingly, to the second movable sun wheel 23 with the fingers 24 and then to the rolling bearings 27 with outer rings 28 that perform the functions of the spindles. Due to the fact that the number of tines of the sun wheel 23 is equal to the number of teeth 18 of the gear wheel 16, the closed epicycloidal profile of the gear ring 20 of this gear wheel 16 is in an eccentric position with respect to the axis of the position of the tines in the sun wheel 23, determined by the eccentricity value "e "location of the eccentric neck 12 of the driven roller 11, the further transmission of torque from the drive motor through the outer rings 28 of at least three rolling bearings 27 (figure 3) of the sun wheel 23, n traveling in serial contact with at least three teeth 18 of the gear wheel 16, is carried out on the gear wheel 16. Turning under the influence of external torque on the bearings 13 of the eccentric neck 12 of the output roller, the gear wheel 16 makes a run relative to the outer rings 9 with its closed epicycloidal profile 9 bearings 8, (that is, the pin) of the stationary sun wheel 4. In this case, the gear wheel 16 performs a planetary plane-parallel motion. As a result of such movement of the gear wheel 16, the eccentric neck 12 of the driven roller 11 together with the bearings 13 will make circular movements on the bearings 10 relative to the housing 1. In this case, the drive motor causes an increase in the number of revolutions of the driven roller 11 in one revolution of the drive roller 22 the number of times corresponding to the number of tines of the movable sun wheel.

В связи с тем, что радиус R^/ места закрепления каждого пальца 5 неподвижного солнечного колеса 4 и каждого пальца 24 подвижного солнечного колеса 23 меньше номинального значения R, определяющего эталонные профили гладких замкнутых эпициклоидальных поверхностей зубьев 17, 18 зубчатых венцов 19, 20 зубчатых колес 15, 16, то еще до начала плоскопараллельного движения сателлита 14 по круговой траектории все цевки (в виде наружных колец 9 подшипников 8 качения) неподвижного солнечного колеса 4 будут с заданным предварительным натягом Z= R-R^/ контактировать с зубчатым венцом 19 соответствующего зубчатого колеса 15, а все цевки (в виде наружных колец 28 подшипников 27 качения) подвижного солнечного колеса 28 будут с таким же предварительным натягом Z= R-R^/ последовательно контактировать с зубчатым венцов 20 соответствующего зубчатого колеса 16. Причем действие предварительного натяга Z в обоих случаях направлено в сторону центра соответствующих солнечных колес 4, 23.Due to the fact that the radius R ^{/ of} the fastening point of each finger 5 of the fixed sun wheel 4 and each finger 24 of the movable sun wheel 23 is less than the nominal value R, which defines the reference profiles of smooth closed epicycloidal surfaces of the teeth 17, 18 of the gears 19, 20 of the gears 15 , 16, even before the plane-parallel motion of the satellite 14 starts in a circular path, all the hand rods (in the form of outer rings 9 of the rolling bearings 8) of the fixed sun wheel 4 will be in contact with a predetermined preload Z = RR ^/ the gear ring 19 of the corresponding gear wheel 15, and all the gears (in the form of the outer rings 28 of the rolling bearings 27) of the movable sun gear 28 will be in the same preload Z = RR ^/ sequentially contact with the gear ring 20 of the corresponding gear 16. Moreover, the action of the preload Z in both cases is directed towards the center of the respective sun wheels 4, 23.

Наличие постоянного предварительного натяга Z одновременно всех цевок солнечного колеса 4 с зубчатыми венцами 19 зубчатого колеса 15, а также возможность самоустановки цевок за счет свободной изгибной жесткости свободных концов 6, 25 пальцев 5, 24 относительно мест их закрепления на торцевых поверхностях дисков солнечных колес 4, 23 позволяют при плоскопараллельном перемещении сателлита 14 по круговой траектории относительно центра, совпадающего с осью симметрии наружных колец 9 подшипников 8 качения неподвижного солнечного колеса 4, обкатывать зубья 17 зубчатого колеса 15 по наружным кольцам 9 подшипников 8 качения солнечного колеса 4. The presence of a constant preload Z at the same time of all the handwheels of the sun wheel 4 with the gear rims 19 of the gear wheel 15, as well as the possibility of self-installation of the handwheels due to the free bending stiffness of the free ends 6, 25 of the fingers 5, 24 relative to the places of their fastening on the end surfaces of the disks of the sun wheels 4, 23 allow for the plane-parallel movement of the satellite 14 in a circular path relative to the center coinciding with the axis of symmetry of the outer rings 9 of the rolling bearings 8 of the stationary sun wheel 4, run l teeth 17 of the gear wheel 15 along the outer rings 9 of the bearings 8 of the rolling sun wheel 4.

Это происходит в связи с возможностью обката без проскальзывания наружной поверхности центроиды эталонной эпициклической гладкой замкнутой поверхности, зубьев 17 зубчатого венца 19, диаметр которой (центроиды) определяется произведением двойного эксцентриситета "е" на число зубьев 17 зубчатого колеса 15, по внутренней поверхности неподвижной центроиды, диаметр которой определяется произведением двойного эксцентриситета "е" на число цевок неподвижного солнечного колеса 4. Обкат указанной наружной поверхности центроиды по указанной внутренней поверхности центроиды вызывает вращение зубчатого колеса 15 на подшипниках 13 в сторону, противоположную направлению вращения ведомого валика 11, с передаточным отношением, равным единице, деленной на число зубьев зубчатого колеса 15. This is due to the possibility of rolling around without slipping the outer surface of the centroid of the reference epicyclic smooth closed surface of the teeth 17 of the ring gear 19, the diameter of which (centroids) is determined by the product of double eccentricity "e" by the number of teeth 17 of the gear 15, along the inner surface of the stationary centroid, the diameter of which is determined by the product of the double eccentricity "e" by the number of tines of the fixed solar wheel 4. Running around the specified outer surface of the centroid along the specified inner nney centroids surface causes rotation of gear 15 on bearings 13 in a direction opposite to the rotation direction of the driven roller 11, with a transmission ratio equal to one divided by the number of teeth of the toothed wheel 15.

Возможные отклонения от номинального по осесимметричности и равномерности расположения мест закрепления пальцев 5, 24 на соответствующих солнечных колесах 4, 23, а также отклонения от параллельности осей b'-b' упомянутых пальцев 5, 24 относительно продольных осей А-А солнечных колес 4, 23 компенсируются силами сцепления, возникающими в процессе обката упомянутых поверхностей, возвращающими цевки в номинальное положение. Possible deviations from the nominal axisymmetry and uniformity of the location of the fastening points of the fingers 5, 24 on the corresponding sun wheels 4, 23, as well as deviations from the parallelism of the axes b'-b 'of the said fingers 5, 24 relative to the longitudinal axes AA of the sun wheels 4, 23 are compensated by the adhesion forces arising in the process of rolling around the mentioned surfaces, returning the spindles to their nominal position.

В связи с тем, что все цевки имеют возможность упруго самоустановиться на свободном конце пальца 5, 24 относительно места его закрепления, то в процессе обката упомянутых поверхностей происходит непрерывное усреднение вышеупомянутых отклонений между всеми цевками. Due to the fact that all the tsevoks have the ability to resiliently establish themselves on the free end of the finger 5, 24 relative to the place of its fastening, in the process of rolling around the mentioned surfaces there is a continuous averaging of the aforementioned deviations between all tsevoki.

В связи с тем, что мультипликатор с циклоидальным зацеплением имеет по меньшей мере на одну цевку в виде подшипника 8 качения больше на неподвижном солнечном колесе 4, и при этом зацепляющееся с подвижным солнечным колесом 23 зубчатое колесо 16 сателлита 14 имеет количество зубьев 18 зубчатого венца 20, равное количеству цевок в виде подшипников 27 качения подвижного солнечного колеса 23, то непрерывное циклоидальное зацепление происходит только в одном планетарном ряду между зубчатым колесом 15 и цевками неподвижного солнечного колеса 4, при этом передаточное отношение будет равно единице, деленной на число зубьев зубчатого колеса 15. В этом случае в другом планетарном ряду при любом угловом положении зубчатого колеса 16 относительно цевок неподвижного солнечного колеса 4 будет иметь место последовательный контакт одновременно по меньшей мере трех зубьев 18 зубчатого колеса 16 с тремя соответствующими цевками подвижного солнечного колеса 23 с заданным предварительным натягом Z=R-R^/.Due to the fact that the multiplier with cycloidal gearing has at least one pin in the form of a rolling bearing 8 more on the stationary sun wheel 4, while the gear 16 of the satellite 14 engaging with the movable sun wheel 23 has the number of teeth 18 of the gear ring 20 equal to the number of yokes in the form of rolling bearings 27 of the movable sun wheel 23, continuous cycloidal engagement occurs in only one planetary gear between the gear wheel 15 and the yokes of the stationary sun wheel 4, while the gear ratio will be equal to one divided by the number of teeth of the gear wheel 15. In this case, in another planetary gear set at any angular position of the gear wheel 16 relative to the gears of the fixed sun gear 4, at least three teeth 18 of the gear wheel 16 will be connected simultaneously at the same time three corresponding tsevok movable sun wheel 23 with a given preload Z = RR ^/ .

В связи с этим при обкате зубчатого колеса 15 по цевкам солнечного колеса 4 поворот одного зубчатого колеса 15 вместе с другим зубчатым колесом 16 в подшипниках 13 на эксцентриковой шейке 12 ведомого валика 11 передается через цевки подвижного солнечного колеса 23 от ведущего валика 22. При этом передаточное отношение от вращения ведущего валика 22 к ведомому валику 11 определяется передаточным отношением в первом планетарном ряду и равно числу зубьев зубчатого колеса 15. In this regard, when rolling the gear 15 along the handwheels of the sun wheel 4, the rotation of one gear wheel 15 together with the other gear wheel 16 in the bearings 13 on the eccentric neck 12 of the driven roller 11 is transmitted through the hand gears of the movable sun wheel 23 from the drive roller 22. In this case, the transfer gear the ratio of the rotation of the drive roller 22 to the driven roller 11 is determined by the gear ratio in the first planetary gear set and is equal to the number of teeth of the gear wheel 15.

В связи с тем, что мультипликатор с циклоидальным зацеплением с двумя планетарными рядами может иметь солнечные колеса 4, 23, выполненные в виде делительных дисков с числом пазов каждого, равным числу цевок 5, 24 соответствующего планетарного ряда, то такое конструктивное решение позволяет уменьшить диаметральные размеры пальцев 5, 24, тем самым уменьшить диаметральные размеры подшипников 8, 27, а это в свою очередь позволяет существенно повысить технические параметры мультипликатора за счет повышения быстроходности вращения и передаваемого крутящего момента ведомому валику 11 при снижении диаметральных размеров корпуса 1 мультипликатора. Due to the fact that the multiplier with cycloidal gearing with two planetary gears can have sun wheels 4, 23 made in the form of dividing disks with the number of grooves of each equal to the number of pin arms 5, 24 of the corresponding planetary gear set, this design solution allows to reduce the diametric dimensions fingers 5, 24, thereby reducing the diametrical dimensions of bearings 8, 27, and this, in turn, can significantly increase the technical parameters of the multiplier by increasing the speed of rotation and transmitted rutyaschego time the driven roller 11 with decreasing diametrical dimensions of the housing 1 of the multiplier.

Все вышесказанное позволяет решить задачу создания мультипликатора с циклоидальным зацеплением с такими профилями 17, 18 зубчатого венца 19, 20 каждого зубчатого колеса 15, 16 и таким конструктивным выполнением соответствующего солнечного колеса 4, 23, которые позволяют полностью компенсировать погрешности изготовления отдельных составных звеньев в каждом планетарном ряду. При этом учитываются фактические величины: эксцентриситета "е" между осью а-а эксцентриковой шейки 12 и продольной ось А-А ведомого валика 11, радиус r кривизны цевок и радиус R расположения цевок по окружностям неподвижного и подвижного солнечных колес 4, 23, компенсируются отклонения фактического углового расположения цевок от осесимметричности в соответствующих солнечных колесах 4, 23, а также исключаются трение скольжения, люфты и гистерезис в циклоидальном зацеплении одновременно в двух параллельных планетарных рядах при эксплуатации мультипликатора, тем самым обеспечивается создание коэффициента многопарности циклоидального зацепления, равного единице. Это дает возможность применять такие мультипликаторы в приводах быстрого вращения. All of the above allows us to solve the problem of creating a multiplier with cycloidal engagement with such profiles 17, 18 of the gear ring 19, 20 of each gear wheel 15, 16 and such a design of the corresponding sun wheel 4, 23, which can completely compensate for the errors in the manufacture of individual component links in each planetary next to. In this case, the actual values are taken into account: the eccentricity "e" between the axis aa of the eccentric neck 12 and the longitudinal axis AA of the driven roller 11, the radius r of curvature of the lugs and the radius R of the position of the lugs around the circles of the stationary and movable sun wheels 4, 23, the deviations are compensated the actual angular arrangement of the spindles from axisymmetry in the corresponding solar wheels 4, 23, and also friction sliding, backlash and hysteresis in cycloidal meshing simultaneously in two parallel planetary rows during operation of the duplicator, thereby ensuring the creation of a multiplicity coefficient of cycloidal engagement equal to one. This makes it possible to use such multipliers in fast rotation drives.

Работоспособность предлагаемых мультипликаторов достигнута благодаря тому, что нарезание зубчатых венцов 19, 20 на каждом зубчатом колесе 15, 16 осуществляется на зубошлифовальном станке на единой технологической базе за одну установку сателлита 14 при проведении активного контроля размера R в процессе последовательной обработки отдельно каждого зубчатого венца 19, 20. В процессе нарезания зубчатых венцов 19, 20 имитируются реальные условие эксплуатации циклоидального зацепления одновременно в двух планетарных рядах мультипликатора с соосным расположением обоих солнечных колес 4, 23 при непрерывном контакте с заданным предварительным натягом Z всех цевок каждого солнечного колеса 4, 23 с соответствующим зубчатым колесом 15, 16. The efficiency of the proposed multipliers is achieved due to the fact that the cutting of the gear rims 19, 20 on each gear wheel 15, 16 is carried out on a gear grinding machine on a single technological base for one installation of the satellite 14 during active control of the size R during the sequential processing of each gear ring 19 separately, 20. In the process of cutting gears 19, 20, the actual operating condition of the cycloidal gearing is simulated simultaneously in two planetary rows of the animator from the coaxial m arrangement of both sun wheels 4, 23 with continuous contact with a predetermined preload Z of all the spindles of each sun wheel 4, 23 with the corresponding gear wheel 15, 16.

Claims

A multiplier with cycloidal engagement, comprising a housing in which the first sun wheel is fixedly mounted, coaxially with which the driven roller is mounted rotatably, on the eccentric neck of which the satellite is rotated, and the drive roller, while the sun wheel is made in the form of a disk, the end face of which is axially symmetrically and evenly positioned by the pin, and the satellite is made in the form of a gear wheel with an epicycloidal shape of the teeth in cycloidal gearing of the teeth of the satellite and pin a sun wheel, characterized in that in the housing coaxially with the axis of rotation of the driven roller and the first sun wheel, the second sun wheel in the form of a disk is fixedly mounted on the drive roller, the end of which is the same as in the first sun wheel, axisymmetrically and uniformly on the same at the radial distance from the axis of rotation of the drive roller are located tsevoks with a number one less than the number of tsavoks of the first sun wheel, while the tsevoks are placed on the respective sun wheels on the ends facing each other with the possibility of of self-alignment and are the outer rings of rolling bearings, the inner rings of which are rigidly fixed to the free ends of the fingers, cantilevered to the corresponding ends of the respective sun wheels, and the gear of the satellite is made in the form of two gears rigidly interconnected with an epicycloidal tooth shape and has the number teeth equal to the number of spindles of the second sun wheel, and the gear surface is formed by a guide, which is a closed epicyclic line, each pin of the first sun wheel with a predetermined preload is in continuous contact in the mode of rolling friction with the gear of the satellite, and each pin of the second sun wheel with the given preload is in serial contact in the mode of rolling friction with the same gear of the satellite.