RU2192996C2

RU2192996C2 - Machine for stowing piece articles in container

Info

Publication number: RU2192996C2
Application number: RU2000107944/13A
Authority: RU
Inventors: А.С. Горлатов; И.А. Зобов; Е.Г. Фетисова
Original assignee: Калининградский государственный технический университет
Priority date: 2000-03-30
Filing date: 2000-03-30
Publication date: 2002-11-20

Abstract

FIELD: packing equipment. SUBSTANCE: invention relates to equipment used for stowing cans in containers. Proposed machine has accumulator-layer former, magazine-layer former, magazine-feeder of linings, container support device, articles and linings gripping mechanism, and drive. Grips for articles and linings secured on outlet member of mechanism execute complex motion in plane. Mechanism is furnished also with follower consisting of vertical plate with shaped slot and roller for interaction with slot of plate and secured on outlet member. EFFECT: simplified design, improved efficiency in operation. 7 cl, 8 dwg

Description

Изобретение относится к оборудованию, используемому преимущественно в линиях приведения консервов в товарный вид на операциях укладки банок в тару. The invention relates to equipment used mainly in the lines for bringing canned goods to a presentation in operations of packing cans in containers.

Известно устройство для укладки в тару штучных изделий (Авт. св. СССР 707849, кл. В 65 В 5/10, 1980), содержащее накопитель-формирователь слоя изделий и магазин-питатель для прокладок, опорное приспособление для тары и механизм с захватами для изделий и прокладок, смонтированными с возможностью их возвратно-поступательного перемещения в горизонтальной и вертикальной плоскостях. A device is known for packing piece goods in containers (Aut. St. USSR 707849, class B 65 V 5/10, 1980), comprising a drive-shaper of a product layer and a magazine-feeder for gaskets, a support device for containers and a mechanism with grips for products and gaskets mounted with the possibility of their reciprocating movement in horizontal and vertical planes.

Основным недостатком устройства являются ударные нагрузки, возникающие на границах интервалов движения захватов, что приводит к необходимости уменьшения скорости движения захватов и соответственно к снижению производительности. Из-за наличия ударов период рабочего цикла устройства не может быть меньше 7,5 с. При схеме укладки 3•4 банки в слое, наиболее распространенной в рыбоконсервном производстве, производительность такого устройства составляет G=60•z/τ=60•12:7,5=96 банок/мин, что значительно меньше производительности автоматизированной рыбоконсервной линии, где z - число банок в слое; τ - период рабочего цикла, с. The main disadvantage of the device are shock loads that occur at the boundaries of the intervals of movement of the grippers, which leads to the need to reduce the speed of movement of the grippers and, accordingly, to reduce productivity. Due to the presence of shock, the period of the working cycle of the device cannot be less than 7.5 s. With the pattern of laying 3 • 4 cans in the layer, the most common in canning production, the productivity of such a device is G = 60 • z / τ = 60 • 12: 7.5 = 96 cans / min, which is significantly less than the productivity of an automated canning line, where z is the number of cans in the layer; τ is the period of the working cycle, s.

Известна также машина для укладки штучных изделий в тару, содержащая накопитель-формирователь слоя изделий, магазин-питатель для прокладок, опорное приспособление для тары, механизм с захватами для изделий и прокладок, выполненный в виде совокупности механизмов, имеющей общее единое выходное звено с укрепленными на нем захватами, совершающее сложное плоское движение, и привод (Патент РФ 2118274, опубл. в БИ 24, 1998 - прототип). There is also known a machine for packing piece goods in containers, containing a drive-shaper of the product layer, a magazine-feeder for gaskets, a support device for containers, a mechanism with grippers for products and gaskets, made in the form of a set of mechanisms having a common single output link with him captures, making a complex plane motion, and the drive (RF Patent 2118274, publ. in BI 24, 1998 - prototype).

Основным недостатком данной машины является усложненность привода механизма перемещения захватов и связанный с этим завышенный расход мощности на реализацию процесса укладки. Это следует из того, что для горизонтального перемещения захватов применен многозвенный кулачково-рычажный механизм с пространственным ведущим кулачком, в условиях практической компоновки, представляющий собой пятизвенный механизм (4 подвижных звена и 6 кинематических пар). Увеличение же числа промежуточных подвижных звеньев и кинематических пар не способствует улучшению динамических и энергетических характеристик машины. Кроме увеличения расхода мощности усложненность привода негативно сказывается на точности и надежности функционирования машины, что особенно ощутимо при износе элементов кинематических пар. The main disadvantage of this machine is the complexity of the drive mechanism for moving the grippers and the associated excessive power consumption for the implementation of the styling process. This follows from the fact that for the horizontal movement of the grippers a multi-link cam-lever mechanism with a spatial driving cam is used, in the conditions of the practical layout, which is a five-link mechanism (4 movable links and 6 kinematic pairs). An increase in the number of intermediate moving links and kinematic pairs does not contribute to improving the dynamic and energy characteristics of the machine. In addition to increasing power consumption, the complexity of the drive negatively affects the accuracy and reliability of the machine, which is especially noticeable when the elements of the kinematic pairs are worn.

Задачей предлагаемого изобретения является упрощение конструкции и повышение эффективности работы. The task of the invention is to simplify the design and increase work efficiency.

Решение поставленной задачи достигается тем, что в машине для укладки штучных изделий в тару, содержащей накопитель-формирователь слоя изделий, магазин-питатель для прокладок, опорное приспособление для тары, механизм с захватами для изделий и прокладок, укрепленными на его выходном звене, совершающем сложное плоское движение, и привод, механизм с захватами снабжен копирным устройством для взаимодействия с выходным звеном. The solution to this problem is achieved by the fact that in a machine for packing piece goods in a container containing a drive-shaper of the product layer, a magazine-feeder for gaskets, a support device for containers, a mechanism with grippers for products and gaskets, mounted on its output link, making a complex plane movement, and the drive mechanism with grippers is equipped with a copier for interacting with the output link.

Копирное устройство выполнено в виде вертикальной плиты с фигурным пазом, установленной стационарно, а на выходном звене смонтирован ролик для взаимодействия с упомянутым пазом, при этом сложное движение выходного звена формируется из двух простых движений: подъемно-опускного и возвратно-поступательного по горизонтали. The copying device is made in the form of a vertical plate with a figured groove installed stationary, and a roller is mounted on the output link to interact with the said groove, while the complex movement of the output link is formed from two simple movements: lifting and lowering and reciprocating horizontally.

Механизм с захватами соответствует структуре кинематической цепи кулачкового механизма с одним ведущим звеном
W=3n-2p₅-p₄=3•3-2•3-2=1, (1)
где W = число степеней свободы механизма;
n - число подвижных звеньев, n = 3;
р₅ - число низших кинематических пар, p₅=3;
р₄ - число высших кинематических пар, р₄=2,
при этом ведущее звено непосредственно связано с приводом.The gripping mechanism corresponds to the structure of the kinematic chain of the cam mechanism with one driving link
W = 3n-2p ₅ -p ₄ = 3 • 3-2 • 3-2 = 1, (1)
where W = the number of degrees of freedom of the mechanism;
n is the number of movable links, n = 3;
p ₅ is the number of lower kinematic pairs, p ₅ = 3;
p ₄ - the number of higher kinematic pairs, p ₄ = 2,
while the leading link is directly connected to the drive.

Расстояние между центрами захвата для изделий и захвата для прокладок определено из условия прямолинейности фигурного паза на участке хода выходного звена при его движении вправо или влево
L=2h/tg(90^o-α), (2)
где L - расстояние между центрами захватов;
h - ход выходного звена при его движении вверх или вниз, который определяется из соотношения h≥h_я,
h_я - высота ящика для укладки изделий;
α- угол давления, α≤30^o.The distance between the gripping centers for products and the gripping for gaskets is determined from the condition of the straightness of the figured groove in the course of the output link when it moves to the right or left
L = 2h / tg (90 ^o -α), (2)
where L is the distance between the centers of the grips;
h - the course of the output link when it moves up or down, which is determined from the ratio h≥h _i ,
h _i - the height of the box for laying products;
α is the angle of pressure, α≤30 ^o .

Величина хода выходного звена при его движении вправо или влево равна расстоянию между центрами захвата для изделий и захвата для прокладок. The magnitude of the stroke of the output link when it moves to the right or left is equal to the distance between the centers of gripping for products and gripping for gaskets.

Ролик укреплен на выходном звене со смещением относительно середины последнего в направлении к захвату для изделий. The roller is mounted on the output link with an offset relative to the middle of the latter in the direction of the grip for the products.

Начальные участки паза выполнены прямолинейными в вертикальной плоскости. The initial sections of the groove are made rectilinear in the vertical plane.

Заявляемая машина отличается от прототипа наличием в механизме с захватами нового конструктивного элемента - копирного устройства и соответственно наличием связи последнего с выходным звеном механизма, несущим захваты для изделий и прокладок. Введение копирного устройства в состав механизма уменьшает число подвижных звеньев и кинематических пар и таким образом упрощает конструкцию непосредственно исполнительного механизма и машины в целом. В результате улучшаются динамические характеристики машины и уменьшаются энергозатраты на реализацию процесса укладки изделий. The inventive machine differs from the prototype by the presence in the mechanism with the grips of a new structural element - a copying device and, accordingly, by the connection of the latter with the output link of the mechanism carrying grippers for products and gaskets. The introduction of a photocopier into the mechanism reduces the number of moving links and kinematic pairs and thus simplifies the design of the direct actuator and the machine as a whole. As a result, the dynamic characteristics of the machine are improved and the energy consumption for the implementation of the product laying process is reduced.

Выполнение копирного устройства в виде вертикальной плиты с фигурным пазом для взаимодействия с выходным звеном, установленной стационарно, позволяет исключить пространственный кулачок из кинематической цепи, обеспечивающей горизонтальное перемещение захватов. В зависимости от профиля упомянутого паза можно обеспечить тот или иной заданный закон движения выходного звена по горизонтали. Для процесса "схвата", переноса и укладки изделий в тару (в ящик или на поддон) предпочтительным является закон движения выходного звена с постоянной скоростью. Такой закон движения реализуется при прямолинейном профиле паза. Подъемно-опускное движение выходного звена, генерируемое ведущим кулачком, в зависимости от профиля последнего также может выполняться по тому или иному заданному закону. При этом движение выходного звена с постоянной скоростью обеспечивается при выполнении профиля ведущего кулачка в виде Архимедовой спирали. Следовательно, при выполнении профиля ведущего кулачка в виде Архимедовой спирали, а фигурного паза копирного устройства - в виде двух прямых линий, скорость выходного звена при подъемно-опускном движении и при движении по горизонтали будет постоянной. The implementation of the copying device in the form of a vertical plate with a figured groove for interacting with the output link installed stationary, eliminates the spatial cam from the kinematic chain, providing horizontal movement of the grippers. Depending on the profile of the said groove, one or another predetermined law of horizontal movement of the output link can be provided. For the process of "grabbing", transferring and placing products in containers (in a box or on a pallet), the law of motion of the output link at a constant speed is preferable. Such a law of motion is realized with a straight groove profile. The lifting and lowering movement of the output link generated by the leading cam, depending on the profile of the latter, can also be performed according to one or another predetermined law. In this case, the movement of the output link with a constant speed is provided when the profile of the leading cam is in the form of an Archimedean spiral. Therefore, when performing the profile of the leading cam in the form of an Archimedean spiral, and the curly groove of the copying device in the form of two straight lines, the speed of the output link during the lifting and lowering movement and when moving horizontally will be constant.

Оснащение выходного звена роликом для взаимодействия с пазом стационарно установленной плиты имеет то преимущество, что при вертикальном перемещении выходного звена посредством двух равнопрофильных дисковых кулачков (один из них ведущий, другой - для пассивной связи) ему сообщается перемещение и по горизонтали. Следовательно, укрепленный на выходном звене предлагаемой машины ролик успешно заменяет собой пространственный пазовый кулачок с толкателем и промежуточным звеном, который используется в прототипе для горизонтального перемещения выходного звена. Такая компоновка значительно упрощает конструкцию машины. Equipping the output link with a roller for interacting with the groove of a permanently installed plate has the advantage that when the output link is vertically moved by means of two equally-shaped disk cams (one of them is the leading one and the other is for passive communication), it is also informed of the horizontal movement. Therefore, mounted on the output link of the proposed machine, the roller successfully replaces the spatial groove cam with a pusher and an intermediate link, which is used in the prototype for horizontal movement of the output link. This arrangement greatly simplifies the design of the machine.

Исполнительный механизм с захватами в предлагаемой машине содержит три подвижных звена, одно из которых ведущее, и пять кинематических пар, три из них являются низшими парами. Механизм того же целевого назначения в прототипе включает шесть подвижных звеньев, два из них ведущие, и девять кинематических пар, семь из которых являются низшими парами. Анализ указанных механизмов по их динамическим и энергетическим характеристикам говорит о преимуществах механизма, входящего в состав предложенной машины. Работоспособность этого механизма подтверждается его соответствием структурной формуле кинематической цепи, выраженной формулой Чебышева (1). Эта формула подтверждает, что предложенный механизм существует как таковой, поскольку при одном ведущем звене имеет одну степень свободы W=1. The actuator with grips in the proposed machine contains three movable links, one of which is the leading one, and five kinematic pairs, three of them are lower pairs. The mechanism of the same purpose in the prototype includes six moving links, two of which are leading, and nine kinematic pairs, seven of which are lower pairs. Analysis of these mechanisms according to their dynamic and energy characteristics indicates the advantages of the mechanism that is part of the proposed machine. The operability of this mechanism is confirmed by its correspondence to the structural formula of the kinematic chain, expressed by the Chebyshev formula (1). This formula confirms that the proposed mechanism exists as such, since with one leading link it has one degree of freedom W = 1.

Крепление захвата для изделий и захвата для прокладок на выходном звене в соответствии с формулой (2) имеет свои преимущества: во-первых, обеспечивается возможность работы механизма при минимально допустимых значениях пути вертикального перемещения захватов; во-вторых, гарантируется работа механизма при углах давления, не превышающих допустимых значений. При заданной скорости захватов уменьшение пути движения последних позволяет уменьшить период рабочего цикла и повысить производительность машины. Передача полезной технологической нагрузки (силы веса изделий) при малых углах давления (до 30^o) обеспечивается соответственно при меньших значениях необходимой движущей силы. Это следует из известного выражения

где S - эффективная составляющая движущей силы;
Q_п.с - равнодействующая сил полезных сопротивлений;
α - угол давления.The fastening of the gripper for products and the gripper for gaskets on the output link in accordance with formula (2) has its advantages: firstly, the mechanism can be operated at the minimum permissible values of the path of vertical movement of the grippers; secondly, the operation of the mechanism is guaranteed at pressure angles not exceeding the permissible values. At a given speed of the grippers, reducing the path of movement of the latter allows to reduce the period of the working cycle and increase the productivity of the machine. The transfer of the useful technological load (product weight force) at small pressure angles (up to 30 ^o ) is ensured, respectively, at lower values of the necessary driving force. This follows from the well-known expression

where S is the effective component of the driving force;
Q _ps - the resultant of the forces of useful resistances;
α is the pressure angle.

Меньшая по величине движущая сила S генерируется меньшим моментом на валу привода, т. е. обеспечивается при меньших затратах энергии на осуществление технологического процесса. A smaller driving force S is generated by a smaller moment on the drive shaft, i.e., it is provided at lower energy costs for the implementation of the process.

Формула (2) дает возможность определить оптимальное расстояние между центрами захватов с учетом силовой работоспособности механизма и величины хода выходного звена при подъемно-опускном движении. Как следует из выражения (3), силовая работоспособность кулачкового механизма является функцией угла давления, т.е. зависит от величины этого угла. Что же касается хода выходного звена при его движении вверх или вниз, то он (ход) представляется консервативным параметром, поскольку не может быть меньше высоты ящика, в который укладываются изделия. Поскольку масса изделий, переносимых захватом от формирователя к ящику, остается постоянной, предпочтительно иметь механизм с постоянной силовой работоспособностью. Такие условия при движении выходного звена влево или вправо обеспечиваются прямолинейным профилем фигурного паза в копирном устройстве механизма. Прямолинейный профиль паза дает возможность обеспечить следующие предпочтительные результаты: 1) постоянную силовую работоспособность механизма в периоде цикла, поскольку угол давления не изменяется, α=const; 2) постоянную скорость движения выходного звена влево или вправо, если скорость его подъемно-опускного движения постоянна. При таком характере движения выходного звена исключаются инерционные нагрузки и жесткие удары. Formula (2) makes it possible to determine the optimal distance between the centers of the grips, taking into account the power operability of the mechanism and the magnitude of the stroke of the output link during the lifting and lowering movement. As follows from expression (3), the power operability of the cam mechanism is a function of the pressure angle, i.e. depends on the magnitude of this angle. As for the progress of the output link when it moves up or down, it (the move) seems to be a conservative parameter, since it cannot be less than the height of the box into which the products fit. Since the mass of products carried by the gripper from the former to the box remains constant, it is preferable to have a mechanism with constant power performance. Such conditions when the output link moves to the left or to the right are provided by the rectilinear profile of the figured groove in the mechanism copying device. The rectilinear groove profile makes it possible to provide the following preferred results: 1) a constant power operability of the mechanism during the cycle period, since the pressure angle does not change, α = const; 2) a constant speed of the output link to the left or right, if the speed of its lifting and lowering movement is constant. With this nature of the movement of the output link, inertial loads and hard shocks are excluded.

Формула (2) пригодна также для определения расстояния между центрами захватов в механизмах с другими (нелинейными) профилями фигурных пазов. Иными словами, величина L, определенная по формуле (2), остается неизменной (как и величина h) в механизмах с различными профилями фигурных пазов. Например, если профиль паза, реализующий движение выходного звена с постоянной скоростью, заменить на профиль, обеспечивающий сначала ускоренное, а затем замедленное движение, то фактический угол давления будет переменным, сначала меньше, а потом больше расчетного. В любом случае рассчитанное по формуле (2) расстояние между захватами должно удовлетворять условиям компоновки, т. е. должно быть равно расстоянию между центрами формирователя слоя изделий и ящика, между центрами магазина-питателя для прокладок и ящика. Как правило, расстояние между центрами захватов по результатам компоновки оказывается несколько больше расчетного. В таком случае для обеспечения заданного угла давления в соответствии с формулой (2) увеличивают ход выходного звена по вертикали,
h_k = [L_k•tg(90^°-α)]/2,
где h_k - максимальный ход выходного звена по вертикали, вычисленный с учетом компоновки;
L_k- расстояние между центрами захватов с учетом компоновки.Formula (2) is also suitable for determining the distance between the centers of grips in mechanisms with other (non-linear) profiles of curly grooves. In other words, the value of L, determined by formula (2), remains unchanged (like the value of h) in mechanisms with different profiles of curly grooves. For example, if the groove profile realizing the movement of the output link at a constant speed is replaced by a profile that provides first accelerated and then slow motion, then the actual pressure angle will be variable, first smaller, and then larger than the calculated one. In any case, the distance between the grippers calculated by formula (2) should satisfy the layout conditions, i.e., it should be equal to the distance between the centers of the product layer former and the drawer, between the centers of the feeder magazine for gaskets and the drawer. As a rule, the distance between the centers of grips according to the layout results is slightly larger than the calculated one. In this case, to ensure a given pressure angle in accordance with the formula (2) increase the stroke of the output link vertically,
h _k = [L _k • tg (90 ^° -α)] / 2,
where h _k - the maximum stroke of the output link vertically, calculated taking into account the layout;
L _k - the distance between the centers of the grips, taking into account the layout.

Поскольку опорное устройство для тары расположено на середине расстояния между накопителем-формирователем и магазином-питателем, равенство хода выходного звена при его движении вправо (влево) и расстояния между центрами захватов определяет собой условие, при котором в крайнем левом (правом) положении выходного звена центр соответствующего захвата совпадает с центром опорного устройства для тары. Выполнение этого условия определяет собой возможность бесконтактного входа захвата в ящик и выхода из ящика. Since the support device for containers is located in the middle of the distance between the drive-former and the magazine-feeder, the equality of the output link when it moves to the right (left) and the distance between the centers of the grips determines the condition under which the center in the leftmost (right) position of the output link corresponding grip coincides with the center of the supporting device for containers. The fulfillment of this condition determines the possibility of contactless entry capture in the box and exit the box.

Крепление ролика на выходном звене со смещением его в направлении к захвату для изделий позволяет уменьшить плечо крепления захвата, нагружаемого изделиями, относительно центра ролика. При этом уменьшается изгибающий момент, возникающий при рабочих ходах захвата, т.е. при переносе изделий из позиции формирования слоя в позицию укладки. Таким образом, исключаются упругие деформации выходного звена и повышается точность реализации процесса укладки изделий. Расстояние на выходном звене от точки крепления захвата для изделий до точки крепления ролика можно с достаточной для практики точностью определить по формуле
l₁=m₂L/(m_из+m), (4)
где l₁ - расстояние между точками крепления на выходном звене ролика и захвата для изделий, т.е. отстояние ролика от захвата;
m₂ - масса выходного звена на участке от точки крепления захвата для прокладок до точки крепления ролика;
m_из - масса изделий, переносимых захватом;
m - масса выходного звена на участке между точками крепления захватов.Mounting the roller on the output link with its displacement towards the grip for the products allows to reduce the arm of the grip, loaded with the products, relative to the center of the roller. At the same time, the bending moment arising during the working strokes of the gripper, i.e. when transferring products from the layer formation position to the stacking position. Thus, the elastic deformation of the output link is eliminated and the accuracy of the implementation of the product stacking process is increased. The distance at the output link from the attachment point of the capture for products to the attachment point of the roller can be determined with sufficient accuracy for practice by the formula
l ₁ = m ₂ L / (m _of + m), (4)
where l ₁ - the distance between the attachment points on the output link of the roller and capture for products, i.e. distance of a roller from capture;
m ₂ is the mass of the output link in the area from the attachment point of the gripper for gaskets to the point of attachment of the roller;
m _from - mass of products carried by the capture;
m is the mass of the output link in the area between the attachment points of the grippers.

Зависимость (4) получена с учетом принятых обозначений. Принимая равенство моментов относительно центра ролика, можно записать (L-l₁)•m₂= l₁•[m_из+(m-m₂)], откуда L•m₂-l₁•m₂=l₁•m_из+l₁•m-l₁•m₂,
или L•m₂=l₁•(m_из+m). Далее получаем выражение (4). При известных значениях параметров, например L, m_из, и m, конструктивно приняв значение m₂, по формуле (4) находим l₁, либо наоборот, приняв значение l₁, определяем массу m₂ плеча (L - l₁) выходного звена.Dependence (4) is obtained taking into account the accepted notation. Assuming the equality of moments relative to the center of the roller, we can write (Ll ₁ ) • m ₂ = l ₁ • [m _from + (mm ₂ )], whence L • m ₂ -l ₁ • m ₂ = l ₁ • m _from + l ₁ • ml ₁ • m ₂ ,
or L • m ₂ = l ₁ • (m _of + m). Next, we obtain the expression (4). For known values of the parameters, such as L, m _from, and m, constructively taking the value m _2, from the formula (4) we find l _1, or vice versa, taking the value l _1, determine the mass m ₂ the shoulder (L - l ₁₎ of the output level .

Выполнение начальных участков фигурного паза вертикальной плиты прямолинейными в вертикальной плоскости исключает возможность контакта ящика с изделиями и прокладками при опускании их в ящик. В результате не происходит повреждения ящиков или прокладок и простоев машины, связанных с устранением брака. The implementation of the initial sections of the curly groove of the vertical plate rectilinear in the vertical plane excludes the possibility of contact of the box with products and gaskets when lowering them into the box. As a result, there is no damage to the boxes or gaskets and machine downtime associated with the elimination of marriage.

Предлагаемая машина для укладки штучных изделий в тару поясняется чертежами. The proposed machine for packing piece products in containers is illustrated by drawings.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема машины; на фиг.2 - машина, главный вид; на фиг.3 - то же, вид сверху; на фиг.4 - то же, вид слева; на фиг. 5 - то же, вид справа, на фиг. 6 - отсекатель вакуума; на фиг.7 - плита копирного устройства в сборе с выходным звеном; на фиг.8 - схемы механизмов (а - в прототипе, б - в предлагаемой машине). In FIG. 1 shows a kinematic diagram of a machine; figure 2 - machine, the main view; figure 3 is the same, a top view; figure 4 is the same, left view; in FIG. 5 is the same, right view, in FIG. 6 - vacuum cutoff; Fig.7 - plate copier device with an output link; on Fig - scheme of mechanisms (a - in the prototype, b - in the proposed machine).

Машина содержит накопитель-формирователь 1 для изделий, опорное приспособление 2 для тары, магазин-питатель 3 для прокладок, захват 4 для изделий, захват 5 для прокладок, механизм 6 вертикального и горизонтального перемещения захватов и привод 7. The machine contains a drive-former 1 for products, a support device 2 for containers, a magazine-feeder 3 for gaskets, a gripper 4 for products, a gripper 5 for gaskets, a mechanism 6 for vertical and horizontal movement of the grippers and a drive 7.

Накопитель-формирователь 1 выполнен в виде стола с полированной плоской рабочей поверхностью, разделенного продольными пластинами, образующими "ручьи" для изделий, при этом каждый "ручей" снабжен конечным выключателем (датчиком наличия изделий), вмонтированным в поперечную планку на выходе формирователя. Все конечные выключатели соединены последовательно и сблокированы системой автоматического управления с приводом 7 машины для подвода захвата 4 к накопителю только при наличии в "ручьях" формирователя слоя изделий. Вход накопителя-формирователя состыкован с транспортером подачи изделий, по длине накопителя размещен ворошитель 8, выполненный в виде двух связанных между собой реек, которые являются выходным звеном центрального кривошипно-коромыслового механизма. Рейки расположены по боковым кромкам накопителя, возвратно-поворотное движение реек, воздействующих на изделия, интенсифицирует процесс передачи изделий с накопителя в "ручьи" формирователя На выходе накопителя установлена подпружиненная планка 9, служащая для предотвращения опрокидывания изделий, находящихся на накопителе, но контактирующих с крайними изделиями в "ручьях" формирователя, при подъеме изделий захватом 4. The drive-shaper 1 is made in the form of a table with a polished flat working surface, separated by longitudinal plates forming “streams” for products, each “stream” is equipped with a limit switch (product presence sensor) mounted in the transverse strip at the output of the shaper. All limit switches are connected in series and blocked by an automatic control system with a drive 7 of the machine for supplying the gripper 4 to the drive only if there is a product layer shaper in the “streams”. The input of the drive-shaper is docked with the feed conveyor of products, along the length of the drive there is an agitator 8 made in the form of two interconnected rails, which are the output link of the central crank-beam mechanism. The rails are located along the lateral edges of the drive, the reciprocating movement of the rails affecting the products intensifies the process of transferring products from the drive to the “streams” of the shaper. A spring-loaded bar 9 is installed at the drive exit to prevent tipping of products located on the drive but in contact with the extreme products in the "streams" of the shaper, when lifting products capture 4.

Опорное приспособление 2 для тары включает стол для фиксированного положения ящика в горизонтальной плоскости и механизм вертикального шагового перемещения стола. The supporting device 2 for containers includes a table for a fixed position of the box in the horizontal plane and a mechanism for vertical step movement of the table.

Магазин-питатель 3 для прокладок выполнен в виде прямоугольной тонкостенной емкости с жестким наружным каркасом, оснащенной подвижным (подпружиненным) дном 10 и прижимными поворотными валиками 11 для фиксирования верхней прокладки в плоскости контакта ее с захватом 5 для прокладок. The magazine-feeder 3 for gaskets is made in the form of a rectangular thin-walled container with a rigid outer frame equipped with a movable (spring-loaded) bottom 10 and clamping rotary rollers 11 for fixing the upper gasket in the plane of its contact with the gripper 5 for gaskets.

Захват 4 для изделий выполнен в виде пустотелой плиты, на нижней поверхности которой смонтированы вакуум-присосы 12 (фиг.2), выполненные из упругодеформируемого материала, например из вакуумной резины. Захват 4 посредством Г-образного стержня 13 укреплен на выходном звене 14 механизма 6, при этом полость захвата герметичной трубкой 15 соединена с отсекателем 16 вакуума. The capture 4 for the products is made in the form of a hollow plate, on the lower surface of which are mounted vacuum suction cups 12 (figure 2), made of elastically deformable material, for example, from vacuum rubber. The capture 4 by means of the L-shaped rod 13 is mounted on the output link 14 of the mechanism 6, while the capture cavity is sealed by a tube 15 connected to the cutoff 16 of the vacuum.

Захват 5 для прокладок выполнен в виде пустотелого усеченного конуса, изготовленного из упругодеформируемого материала, при этом верхним основанием конус посредством Г-образного стержня укреплен на выходном звене 14, а его полость герметичной трубкой 17 соединена с отсекателем 18 вакуума. The capture 5 for the gaskets is made in the form of a hollow truncated cone made of elastically deformable material, with the upper base of the cone being mounted on the output link 14 by means of an L-shaped rod, and its cavity is connected to the vacuum shutoff 18 by a sealed tube 17.

Накопитель-формирователь 1, опорное приспособление 2 и магазин-питатель 3 расположены на одной прямой (в плане), параллельной оси выходного звена 14, с шагом между их центрами, равным расстоянию между центрами захватов 4 и 5, при этом все названные центры лежат в одной вертикальной плоскости. The drive-former 1, the support device 2 and the magazine-feeder 3 are located on one straight line (in plan), parallel to the axis of the output link 14, with a step between their centers equal to the distance between the centers of the grippers 4 and 5, while all these centers lie in one vertical plane.

Механизм 6 вертикального и горизонтального перемещения захватов выполнен в виде кулачкового механизма с тремя подвижными звеньями (фиг.8). Механизм 6 включает смонтированные на горизонтальном приводном валу 19 ведущие дисковые кулачки 20 и 21, направляющие 22 и 23, выходное звено 14 и вертикальную неподвижную плиту (копир) 24 с фигурным пазом 25. Кулачки 20 и 21 изготовлены равнопрофильными, они выполняют функцию одного ведущего звена, при этом один из кулачков и связанная с ним направляющая (22 или 23) являются пассивными звеньями в структуре кинематической цепи механизма. На выходном звене 14 укреплен ролик 26 для взаимодействия с пазом 25 плиты 24. Применение пассивных звеньев (кулачка и направляющей) в схеме механизма исключает возможность перекосов и заклинивания выходного звена при его подъемно-опускном перемещении. Равнопрофильные дисковые кулачки 20 и 21 служат для перемещения выходного звена 14 в вертикальном направлении, а кинематическая связь последнего посредством ролика 26 с фигурным пазом 25 неподвижной плиты 24 - для горизонтального перемещения выходного звена. The mechanism 6 of the vertical and horizontal movement of the grippers is made in the form of a cam mechanism with three movable links (Fig. 8). The mechanism 6 includes mounted on a horizontal drive shaft 19, the leading disk cams 20 and 21, the guides 22 and 23, the output link 14 and the vertical fixed plate (copier) 24 with a figured groove 25. The cams 20 and 21 are made of equal profile, they serve as one leading link , while one of the cams and the associated guide (22 or 23) are passive links in the structure of the kinematic chain of the mechanism. A roller 26 is mounted on the output link 14 to interact with the groove 25 of the plate 24. The use of passive links (cam and guide) in the mechanism circuit eliminates the possibility of skewing and jamming of the output link during its lifting and lowering movement. Equal-profile disk cams 20 and 21 serve to move the output link 14 in the vertical direction, and the kinematic connection of the latter by means of a roller 26 with a figured groove 25 of the fixed plate 24 - for horizontal movement of the output link.

Выходное звено 14 механизма 6 смонтировано в горизонтальных направляющих 22 и 23, при этом последние снабжены роликами 27 и 28 для взаимодействия с кулачками 20 и 21, причем продольные оси выходного звена и направляющих совмещены. Кроме того, каждая направляющая смонтирована в подшипниках 29 и 30 вертикального поступательного движения. В функциональном назначении конструктивные элементы 22 и 23 механизма 6 служат толкателем для вертикального перемещения выходного звена и направляющей для его горизонтального перемещения. Подшипники 29 и 30 смонтированы на кронштейнах 31 и 32 соответственно для направляющих 22 и 23. Кронштейны 31 и 32 укреплены на раме 33 машины. The output link 14 of the mechanism 6 is mounted in horizontal guides 22 and 23, the latter being provided with rollers 27 and 28 for interacting with the cams 20 and 21, the longitudinal axes of the output link and the guides being aligned. In addition, each guide is mounted in bearings 29 and 30 of the vertical translational motion. For functional purposes, the structural elements 22 and 23 of the mechanism 6 serve as a pusher for vertical movement of the output link and a guide for its horizontal movement. Bearings 29 and 30 are mounted on brackets 31 and 32, respectively, for guides 22 and 23. Brackets 31 and 32 are mounted on the frame 33 of the machine.

Привод 7 машины состоит из мотор-редуктора 34 и электромагнитной муфты 35 для остановки механизма 6 при работающем электродвигателе привода. The drive 7 of the machine consists of a gear motor 34 and an electromagnetic clutch 35 for stopping the mechanism 6 when the drive motor is running.

Каждый отсекатель 16 и 18 вакуума состоит из корпуса 36, в цилиндрической полости которого размещены плунжер 37, оснащенный наконечником 38, и пружина 39, пробки 40 и втулки 41 (фиг. 6). Корпус 36 отсекателя вакуума имеет фасонный вырез 42 для крепления отсекателя к выходному звену 14. В стенке корпуса выполнены сквозные отверстия 43 и 44, причем отверстие 43 посредством герметичной трубки (15 или 17) соединяет цилиндрическую полость корпуса отсекателя с полостью соответствующего захвата (4 или 5), а отверстие 44 служит для соединения полостей с атмосферой по цепи: отверстие 44 - цилиндрическая полость корпуса отсекателя - отверстие 43 - герметичная трубка (15 или 17) - полость захвата (4 или 5). Each cut-off 16 and 18 of the vacuum consists of a housing 36, in the cylindrical cavity of which there is a plunger 37 equipped with a tip 38, and a spring 39, plugs 40 and bushings 41 (Fig. 6). The housing 36 of the vacuum shut-off device has a shaped cut-out 42 for fastening the shut-off device to the output link 14. In the wall of the housing through holes 43 and 44 are made, and the hole 43 through a sealed tube (15 or 17) connects the cylindrical cavity of the housing of the cutter with a cavity of the corresponding capture (4 or 5 ), and the hole 44 is used to connect the cavities with the atmosphere along the chain: hole 44 - cylindrical cavity of the cutter body - hole 43 - sealed tube (15 or 17) - capture cavity (4 or 5).

Сообщение полости захвата с атмосферой обеспечивается в результате взаимодействия наконечника 38 плунжера 37 с соответствующим упором (45 или 46), укрепленным на дисковом кулачке (20 или 21). Каждый отсекатель 16 и 18 вакуума крепится на выходном звене 14 посредством хомута 47, для чего стенка корпуса отсекателя в месте расположения фасонного выреза 42 выполнена утолщенной и имеет глухие резьбовые отверстия, а в теле хомута 47 выполнено сквозное отверстие для крепления его на выходном звене 14 посредством стопорного винта 48. The communication of the capture cavity with the atmosphere is ensured as a result of the interaction of the tip 38 of the plunger 37 with a corresponding stop (45 or 46) mounted on the disk cam (20 or 21). Each vacuum cutoff 16 and 18 is attached to the output link 14 by means of a collar 47, for which the wall of the cutoff housing at the location of the shaped cutout 42 is thickened and has blind threaded holes, and a through hole is made in the body of the clamp 47 to fasten it to the output link 14 by retaining screw 48.

Для исключения остановки механизма 6 в период после захвата изделий вакуум-присосами 12 и снятия их с накопителя-формирователя 1 до образования нового слоя изделий, т.е. до замыкания цепи датчиков наличия изделий, предусмотрен конечный выключатель 49, нормально замкнутые контакты которого соединены параллельно с контактами датчиков наличия изделий. Конечный выключатель 49 установлен на кронштейне 50, который жестко связан с основанием накопителя-формирователя 1. Для размыкания контактов конечного выключателя 49 на выходном звене 14 смонтирован упор 51. Для остановки машины при отсутствии прокладок в магазине-питателе 3 в один из прижимных валиков 11 вмонтирован датчик 52 наличия прокладок, контакты которого соединены последовательно с контактами конечного выключателя 49 и контактами датчиков наличия изделий на накопителе-формирователе 1, причем при наличии прокладок в магазине-питателе контакты датчика 52 замкнуты. To avoid stopping the mechanism 6 in the period after the products are captured by suction cups 12 and removing them from the drive-shaper 1 until a new layer of products is formed, i.e. until the circuit of the product availability sensors is closed, a limit switch 49 is provided, normally closed contacts of which are connected in parallel with the contacts of the product availability sensors. The limit switch 49 is mounted on an arm 50, which is rigidly connected to the base of the drive-shaper 1. To open the contacts of the limit switch 49, an emphasis 51 is mounted on the output link 14. To stop the machine when there are no gaskets in the feeder magazine 3, one of the pressure rollers 11 is mounted a sensor 52 for the presence of gaskets, the contacts of which are connected in series with the contacts of the limit switch 49 and the contacts of the sensors for the presence of products on the drive-former 1, and if there are gaskets in the store-feeder to the sensor contacts 52 are closed.

Машина работает следующим образом. The machine operates as follows.

Предварительно включается в работу ворошитель 8 и транспортер подачи изделий на накопитель-формирователь 1, в магазин-питатель 3 загружаются прокладки, а на опорное приспособление 2 подается пустой ящик. После образования полного слоя изделий на накопителе-формирователе 1 включается в работу привод 7, обеспечивающий функционирование механизма 6 с захватами 4 и 5. При этом механизм 6 предварительно устанавливается в исходное положение, при котором центры захвата 4 для изделий и захвата 5 для прокладок оказывается совмещенными по вертикали соответственно с центрами накопителя-формирователя 1 и опорного приспособления 2 для тары, а выходное звено 14 с захватами занимает соответствующее границе интервалов прямого и обратного ходов верхнее крайнее положение (фиг. 7). The agitator 8 and the conveyor for feeding the products to the drive-former 1 are preliminarily included in the work, gaskets are loaded into the feeder store 3, and an empty box is fed to the support device 2. After the formation of a complete layer of products on the drive-shaper 1, the drive 7 is activated, which ensures the functioning of the mechanism 6 with grippers 4 and 5. In this case, the mechanism 6 is pre-set to the initial position, in which the centers of gripping 4 for products and gripping 5 for gaskets are combined vertically, respectively, with the centers of the drive-former 1 and the supporting device 2 for containers, and the output link 14 with grippers occupies the upper edge corresponding to the boundary of the intervals of forward and reverse moves its position (FIG. 7).

При движении выходного звена 14 вниз захват 4 опускается на накопитель-формирователь 1, а захват 5 заходит в ящик, установленный на опорное приспособление 2. При контакте с изделиями вакуум-присосы 12 захвата 4 деформируются и захватывают изделия, находящиеся в "ручьях" накопителя-формирователя. При подъеме выходного звена 14 захват (с изделиями) начинает свой рабочий ход, а захват 5 (без прокладки) - холостой ход. Опускание и подъем выходного звена обеспечиваются в результате воздействия на него дисковых кулачков 20 и 21 через ролики 27 и 28 и горизонтальные направляющие 22 и 23. When the output link 14 moves down, the gripper 4 is lowered onto the drive-former 1, and the gripper 5 enters a box mounted on the support device 2. When in contact with the products, the vacuum suction cups 12 of the gripper 4 are deformed and capture the products located in the “streams” of the drive- shaper. When the output link 14 rises, the gripper (with products) starts its working stroke, and the gripper 5 (without gasket) starts idling. The lowering and raising of the output link are provided as a result of exposure to the disk cams 20 and 21 through the rollers 27 and 28 and the horizontal guides 22 and 23.

После прохождения роликом 26 начального вертикального участка паза 25 плиты 24 выходное звено 14 начинает в результате взаимодействия ролика 26 с криволинейным участком паза 25 плоскопараллельнос движение по дугообразной траектории. Сложное движение выходного звена между границами интервалов прямого и обратного ходов генерируется действием на него дисковых кулачков 20 и 21 и ролика 26, сопрягаемого с пазом 25. По завершении перемещения захват 4 устанавливается над ящиком, а захват 5 - над магазином-питателем для прокладок. After the roller 26 passes through the initial vertical portion of the groove 25 of the plate 24, the output link 14 starts as a result of the interaction of the roller 26 with the curved portion of the groove 25 in a plane-parallel motion along an arcuate path. A complex movement of the output link between the boundaries of the forward and backward intervals is generated by the action of disk cams 20 and 21 and a roller 26 mating with the groove 25. Upon completion of the movement, the gripper 4 is mounted above the box, and the gripper 5 - above the feeder magazine for gaskets.

При отпускании выходного звена на участке перемещения ролика 26 по вертикальной граничной части паза 25 захват 4 с изделиями заходит в ящик, в захват 5 в магазин-питатель для прокладок. В конце хода вакуум-присосы 12 захвата 4 девакуумируются в результате воздействия упора 46 на наконечник 38 отсекателя 16 вакуума. При взаимодействии наконечника 38 с упором 46 плунжер 37 отсекателя 16 вакуума, сжимая пружину 39, перемещается в направлении к пробке 40 и перестает изолировать отверстие 43 от отверстия 44, при этом разрежение в вакуум-присосах 12 сменяется атмосферным давлением и изделия устанавливаются на дно ящика или на расположенный ниже слой изделий, уже находящихся в ящике. При этом захват 5, контактируя с верхней прокладкой, находящейся в магазине-питателе 3, деформируется, в результате чего в его полости создается разрежение, и прокладка прижимается к нижнему основанию конуса захвата. When releasing the output link in the moving portion of the roller 26 along the vertical boundary part of the groove 25, the gripper 4 with the products enters the box, in the gripper 5 in the store-feeder for gaskets. At the end of the stroke, the suction cups 12 of the gripper 4 are evacuated as a result of the action of the stop 46 on the tip 38 of the vacuum shut-off 16. When the tip 38 interacts with the stop 46, the plunger 37 of the vacuum cutter 16, compressing the spring 39, moves towards the plug 40 and ceases to isolate the hole 43 from the hole 44, while the vacuum in the suction cups 12 is replaced by atmospheric pressure and the products are installed on the bottom of the box or on the layer below the products already in the box. When this capture 5, in contact with the upper gasket located in the store-feeder 3, is deformed, as a result of which a vacuum is created in its cavity, and the gasket is pressed against the lower base of the capture cone.

При последующем подъеме выходного звена 14 захват 5 (с прокладкой) начинает свой рабочий ход, а захват 4 (без изделий) - холостой ход. В начале подъема удерживаемая захватом 5 прокладка упруго деформируется и выходит из-под прижимных валиков 11, наконечник 38 отсекателя 16 вакуума перестает взаимодействовать с упором 46, и плунжер 37 под действием пружины 39 возвращается в исходное положение, в результате чего отверстия 43 и 44 в корпусе 36 отсекателя изолируются друг от друга, при этом полости отсекателя и захвата 4 перестают связываться с атмосферой через отверстие 44. По завершении плоскопараллельного движения захват 4 устанавливается над накопителем-формирователем 1, а захват 5 - над ящиком. With the subsequent rise of the output link 14, grab 5 (with gasket) begins its working stroke, and grab 4 (without products) starts idling. At the beginning of the lift, the gasket held by the grip 5 elastically deforms and leaves the pressure rollers 11, the tip 38 of the vacuum shut-off 16 stops interacting with the stop 46, and the plunger 37 returns to its original position by the action of the spring 39, as a result of which the holes 43 and 44 in the housing 36 shutoff devices are isolated from each other, while the cavity of the cutter and capture 4 cease to communicate with the atmosphere through the hole 44. Upon completion of plane-parallel movement, capture 4 is installed above the drive-former 1, and capture 5 - above the box.

Далее рассмотренный цикл работы механизма 6 с захватами 4 и 5 повторяется. Further, the considered cycle of the mechanism 6 with the grippers 4 and 5 is repeated.

Девакуумирование захвата 5 после опускания его в ящик с целью выдачи прокладки на слой ранее уложенных изделий обеспечивается посредством отсекателя 18 вакуума и укрепленного на дисковом кулачке 20 упора 45, при этом работа отсекателя 18 вакуума аналогична рассмотренной работе отсекателя 16. Захват 5 обеспечивает выдачу прокладки на каждый слой изделий, кроме верхнего слоя. The evacuation of the gripper 5 after lowering it into the box in order to dispense a gasket onto the layer of previously laid products is ensured by a vacuum shut-off device 18 and a stop 45 mounted on the disk cam 20, while the operation of the vacuum shut-off device 18 is similar to the considered operation of the shut-off device 16. The gripper 5 provides a gasket for each product layer, except for the top layer.

При опускании захвата 4 над накопителем-формирователем 1 упор 51, смонтированный на выходном звене 14, нажимает на конечный выключатель 49 и размыкает его контакты, при этом, если слой изделий сформирован, захват продолжает движение вниз до соприкосновения изделий с вакуум-присосами 12 и последующей деформации последних, если же слой изделий не сформирован, выходное звено с захватами посредством электромагнитной муфты 35 останавливается при работающем электродвигателе привода 7. По окончании формирования слоя изделий на накопителе-формирователе контакты датчиков наличия изделий замыкаются, и механизм 6 автоматически включается в работу. When lowering the gripper 4 over the drive-former 1, the stop 51 mounted on the output link 14 presses the end switch 49 and opens its contacts, in this case, if the product layer is formed, the gripper continues to move down until the products come into contact with the vacuum suction cups 12 and subsequent deformations of the latter, if the product layer is not formed, the output link with the grippers by means of the electromagnetic coupling 35 stops when the drive motor 7 is working. After the formation of the product layer on the drive is formed barely contacts availability product sensors are closed and the mechanism 6 automatically comes into operation.

Если в процессе работы количество прокладок в магазине-питателе 3 оказывается меньше допустимого (ниже рабочего уровня верхней прокладки), то верхняя прокладка перестает контактировать с прижимными валиками 11, при этом размыкаются контакты датчика 52 наличия прокладок и механизм 6 посредством электромагнитной муфты 35 останавливается. После заполнения магазина-питателя 3 прокладками до требуемого уровня контакты датчика 52 замыкаются, и механизм 6 автоматически включается в работу. If during operation the number of gaskets in the magazine-feeder 3 is less than the permissible (below the working level of the upper gasket), then the upper gasket ceases to contact with the pressure rollers 11, while the contacts of the gasket presence sensor 52 are opened and the mechanism 6 is stopped by the electromagnetic clutch 35. After filling the feeder magazine 3 with gaskets to the required level, the contacts of the sensor 52 are closed, and the mechanism 6 is automatically included in the operation.

После укладки слоя изделий в ящик опорное приспособление 2 опускает ящик на шаг, равный высоте изделия (плюс толщина прокладки), а после наполнения ящика выводит его из машины, сигнализируя о необходимости подачи под загрузку пустого ящика. After laying the product layer in the box, the supporting device 2 lowers the box by a step equal to the height of the product (plus the thickness of the gasket), and after filling the box, it takes it out of the machine, signaling the need to supply an empty box for loading.

Введение вертикальной неподвижной плиты с фигурным пазом в механизм с захватами и оснащение выходного звена механизма роликом для взаимодействия с пазом позволяет генерировать сложное плоское движение выходного звена посредством механизма с одним ведущим кулачком. Это упрощает конструкцию, повышает надежность и эффективность работы. The introduction of a vertical fixed plate with a figured groove into the mechanism with grippers and equipping the output link of the mechanism with a roller for interaction with the groove allows you to generate complex flat movement of the output link through the mechanism with one leading cam. This simplifies the design, increases reliability and efficiency.

Компоновка захватов на выходном звене в соответствии с формулой (2) дает возможность для реализации процесса укладки при минимально допустимых значениях пути вертикального перемещения выходного звена и меньшем (в сравнении с прототипом) значении движущего момента на валу привода. Это снижает энергозатраты на осуществление процесса и способствует повышению производительности. The layout of the grippers on the output link in accordance with formula (2) makes it possible to implement the installation process with the minimum permissible values of the vertical movement path of the output link and a lower (in comparison with the prototype) value of the driving torque on the drive shaft. This reduces the energy costs of the process and improves productivity.

Claims

1. A machine for packing piece goods in a container, comprising a storage-former-layer of the product layer, a magazine-feeder for gaskets, a support device for containers, a mechanism with grippers for products and gaskets mounted on its output link making a complex plane movement, and a drive, characterized in that the gripping mechanism is equipped with a photocopier for interacting with the output link.

2. The machine according to claim 1, characterized in that the copier is made in the form of a vertical plate with a curly groove mounted stationary, and a roller is mounted on the output link to interact with the said groove, while the complex movement of the output link is formed from two simple movements: lifting and lowering and reciprocating horizontally.

3. The machine according to p. 1, characterized in that the gripping mechanism corresponds to the structure of the kinematic chain of the cam mechanism with one driving link
W = 3n-2p ₅ -p ₄ = 3 • 3-2 • 3-2 = 1,
where W is the number of degrees of freedom of the mechanism;
n is the number of movable links, n = 3;
p ₅ is the number of lower kinematic pairs, p ₅ = 3;
p ₄ - the number of higher kinematic pairs, p ₄ = 2,
while the leading link is directly connected to the drive.

4. The machine according to p. 1, characterized in that the distance between the gripping centers for products and gripping for gaskets is determined from the condition of straightness of the figured groove in the section of the output link during its movement to the right or left
L = 2 • h / tg (90 ^° - α),
where L is the distance between the centers of the grips;
h is the maximum stroke of the output link when it moves up or down, which is determined from the ratio h≥h _i ;
h _i - the height of the box for laying products;
α is the pressure angle, α ≤ 30 ^o .

5. Machine according to any one of paragraphs. 1, 2, 4, characterized in that the magnitude of the stroke of the output link when it moves to the right or left is equal to the distance between the centers of gripping for products and gripping for gaskets.

6. Machine according to any one of paragraphs. 1, 2, 4, 5, characterized in that the roller is mounted on the output link with an offset relative to the middle of the latter in the direction of the capture for products.

7. The machine according to p. 2 or 4, characterized in that the initial sections of the groove are made rectilinear in the vertical plane.