RU2178961C1

RU2178961C1 - Agricultural manipulator

Info

Publication number: RU2178961C1
Application number: RU2000117021A
Authority: RU
Inventors: А.М. Салдаев
Original assignee: Салдаев Александр Макарович
Priority date: 2000-06-27
Filing date: 2000-06-27
Publication date: 2002-02-10

Abstract

FIELD: handling equipment. SUBSTANCE: agricultural manipulator has flat base 1 with outside supports 2 and eyelets equipped with fingers for connection to tractor hydraulic suspender tie-rods, supporting and rotating column 3 with cantilevered boom and load-lifting mechanism. Each eyelet is made E-shaped, with hollow fingers of smaller and larger diameters inserted in eyelet openings for mutual engagement, mounting, fixation and dismantling. Each finger has member for fixing it in predetermined position with respect to another finger. Mentioned member is made in the form of pair of diametrically oriented pins mounted in the interior of finger of larger diameter, and U-shaped bayonet slots on outer entry part of finger of smaller diameter. Manipulator is further equipped with device for mounting, fixing and dismantling of mutually joined hollow fingers. This device has a number of parts including thrust bushing, spherical layer and spherical support with tap wrench, with all mentioned parts being mounted on threaded pin. Internal surface of finger of larger diameter is provided with threaded portion for receiving thrust bushing and for inserting finger of smaller diameter from threaded part side. Internal surface of finger of smaller diameter is equipped with threaded part for receiving the pin. EFFECT: increased efficiency by reduced readjustment time and wider operational capabilities. 10 dwg

Description

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к подъемным средствам, и может быть использовано для погрузочно-разгрузочных, монтажно-демонтажных, строительных, ремонтных, технологических, вспомогательных и подсобных работ в агропромышленном комплексе. The invention relates to agricultural machinery, in particular to lifting equipment, and can be used for loading, unloading, installation and dismantling, construction, repair, technological, auxiliary and utility work in the agricultural sector.

Известен сельскохозяйственный манипулятор, содержащий плоское основание с выносными опорами, закрепленную на основании с возможностью поворота вокруг оси опорно-поворотную колонку, на которой шарнирно смонтированы коренная секция шарнирно-сочлененной стрелы и гидроцилиндры ее привода, механизм поворота колонки, рукоять с грузозахватным крюком и соединенные с тягами гидронавески трактора посредством пальцев проушины, смонтированные на тыльной стороне основания (см. Навесной манипулятор "Волгоградский" /В.М. Герасун, В. И. Пындак, А.Ф. Рогачев. - Информ. листок Волгоградского ЦНТИ N 230-97. - Волгоград. - 1997. - 4с.). Known agricultural manipulator containing a flat base with outriggers, mounted on the base with the possibility of rotation around the axis of the support-rotary column on which the main section of the articulated boom and its hydraulic cylinders are pivotally mounted, the column rotation mechanism, a handle with a load-gripping hook and connected to the tractor’s hydraulic hinges by means of eye lugs mounted on the rear side of the base (see the Volgogradsky mounted manipulator / V.M. Gerasun, V.I. Pyndak, A.F. R Gachev -.. Inform sheet Volgogradsky CSTI N 230-97 -. operate -. 1997. - 4c)..

К недостаткам описанного манипулятора относится невозможность агрегатирования с тракторами класса тяги 1,4; 2,0; 5,0 и 6,0. Упомянутый манипулятор навешивается только на гусеничные трактора класса тяги 3,0 моделей ДТ-175С, ДТ-175М, ДТ-75Н, ДТ-75МЛ АООТ "Волгоградский тракторный завод" и трактор Т-150 Харьковского тракторного завода Республики Украина. При современной цене одного литра дизельного топлива для двигателей базовых тракторов с агрегатированными навесными манипуляторами выполнение приведенного выше перечня работ становится экономически невыгодно как для мелких крестьянских (фермерских) хозяйств, так и для крупных специализированных хозяйств (ОАО, КСП ЗАО и др.). Это обусловлено несовершенством проушин и пальцев навески манипуляторов, обеспечивающих агрегатирование (соединение) с ограниченным набором сельскохозяйственных транспортно-энергетических средств. The disadvantages of the described manipulator include the impossibility of aggregation with tractors of draft class 1.4; 2.0; 5.0 and 6.0. The mentioned manipulator is hung only on tracked tractors of draft class 3.0 of the DT-175S, DT-175M, DT-75N, DT-75ML models of Volgograd Tractor Plant OJSC and T-150 tractor of the Kharkov Tractor Plant of the Republic of Ukraine. At the current price of one liter of diesel fuel for the engines of basic tractors with aggregated mounted manipulators, the implementation of the above list of works becomes economically disadvantageous both for small peasant (farmer) farms and for large specialized farms (OJSC, KSP ZAO, etc.). This is due to the imperfection of the eyes and fingers of the linkage of the manipulators, providing aggregation (connection) with a limited set of agricultural transport and energy means.

Известен также сельскохозяйственный погрузочно-транспортный агрегат, содержащий трактор, который тягами навесной системы соединен с кронштейнами подвески навесного манипулятора, снабженного опорами, колонкой, механизмом ее поворота, стрелой, рукоятью, грузозахватным крюком, силовыми цилиндрами стрелы и рукояти и прицепной грузовой платформой, в котором прицепная грузовая платформа соединена с возможностью сцепки быстроразъемной шпилькой с тяговым крюком манипулятора, при этом тяговый крюк смонтирован в полости горизонтального бруса колонки, связанной с рамой вертикальной осью и механизмом поворота (RU патент N 2150813 С1, МПК A 01 D 90/00, B 60 P 1/54. Сельскохозяйственный погрузочно-транспортный агрегат /Н.Г. Кузнецов, А.М. Салдаев, Г.А. Салдаев, А.Ф. Рогачев. Заявлено 09.03.1999, опубликовано 20.06.2000). Also known is an agricultural loading and transporting unit, comprising a tractor, which is connected by linkage rods to the suspension arms of the mounted attachment, equipped with supports, a column, a mechanism for turning it, an arrow, a handle, a load gripping hook, power cylinders of the arrow and handle, and a towed loading platform, in which trailed loading platform is connected with the possibility of coupling with a quick-release pin to the traction hook of the manipulator, while the traction hook is mounted in the cavity of the horizontal and the columns associated with the vertical axis of the frame and the rotation mechanism (RU Patent N 2150813 C1, IPC A 01 D 90/00, B 60 P 1/54. Agricultural Loading and Transport Unit / N.G. Kuznetsov, A.M. Saldaev , G.A. Saldaev, A.F. Rogachev. Declared March 9, 1999, published June 20, 2000).

Сельскохозяйственный манипулятор из упомянутого агрегата принят в качестве ближайшего аналога, имеющего следующие общие существенные признаки: плоское основание с выносными опорами, проушины с пальцами для соединения с тягами гидронавески трактора, опорно-поворотную колонку с шарнирно-сочлененной стрелой и грузозахватным средством. The agricultural manipulator from the said unit is adopted as the closest analogue having the following common essential features: a flat base with outriggers, eyelets with fingers for connection with tractor hydraulic link rods, a slewing ring with an articulated boom and load gripping means.

Недостатком описанного манипулятора является сложность переналадки его при агрегатировании в полевых условиях с тракторами сельскохозяйственного профиля различного класса тяги. The disadvantage of the described manipulator is the difficulty of readjusting it when aggregated in the field with agricultural tractors of various traction classes.

Сущность изобретения заключается в следующем. The invention consists in the following.

Задача, на решение которой направлено заявляемое изобретение, - сокращение времени переналадки и расширение функциональных возможностей манипуляторов при агрегатировании с сельскохозяйственными тракторами различного класса тяги. The problem to which the invention is directed is to reduce the readjustment time and expand the functionality of manipulators when aggregated with agricultural tractors of various traction classes.

Технический результат - снижение трудозатрат при выполнении различных подъемно-транспортных работ в агропромышленном комплексе и себестоимости производимой продукции. The technical result is a reduction in labor costs when performing various lifting and handling operations in the agricultural sector and the cost of production.

Указанный технический результат при осуществлении изобретения достигается тем, что в известном сельскохозяйственном манипуляторе, содержащем плоское основание с выносными опорами и проушинами с пальцами для соединения с тягами гидронавески трактора, опорно-поворотную колонку с шарнирно-сочлененной стрелой и грузозахватным средством, согласно изобретению каждая проушина выполнена Е-образной формы с установленными в ее отверстиях с возможностью монтажа, фиксации и демонтажа взаимно сопрягаемыми полыми пальцами меньшего и большего диаметров, снабженными фиксатором взаимного положения, выполненным в виде пары диаметрально ориентированных штифтов, смонтированных во внутренней полости пальца большего диаметра, и U-образных байонетовых пазов, выполненных на внешней поверхности заходной части пальца меньшего диаметра, при этом он снабжен средством для монтажа, фиксации и демонтажа, взаимно сопрягаемых полых пальцев, выполненным в виде комплекта приспособлений, включающего смонтированные на резьбовой шпильке распорную втулку, шаровой слой и шаровую опору с воротком, при этом внутренняя полость пальца большего диаметра выполнена с резьбовым участком для ввинчивания распорной втулки и с возможностью ввода со стороны резьбового участка пальца меньшего диаметра, а внутренняя полость пальца меньшего диаметра имеет резьбовой участок для ввинчивания шпильки. The specified technical result in the implementation of the invention is achieved by the fact that in the known agricultural manipulator containing a flat base with outriggers and eyelets with fingers for connecting with the tractor hydraulic link rods, a slewing ring with an articulated boom and load gripping means, according to the invention, each eyelet is made E-shaped with installed in its holes with the possibility of mounting, fixing and dismantling the mutually mating hollow fingers of smaller and larger imeters equipped with a relative position lock made in the form of a pair of diametrically oriented pins mounted in the inner cavity of a larger finger, and U-shaped bayonet grooves made on the outer surface of the entry part of a smaller finger, while it is equipped with means for mounting, fixing and dismantling of mutually mating hollow fingers made in the form of a set of devices, including a spacer sleeve mounted on a threaded rod, a ball layer and a ball bearing with a knob, When the inner cavity of larger diameter is provided with a finger threaded portion for screwing the spacer and to input from the threaded portion of smaller diameter finger, and a smaller diameter internal cavity finger has a threaded portion for screwing the stud.

На фиг. 1 изображен сельскохозяйственный манипулятор в агрегате с гусеничным трактором класса тяги 3,0, вид слева;
на фиг. 2 - вид А на фиг. 1, положение на основании манипулятора силовых гидроцилиндров механизма поворота опорно-поворотной колонки с шарнирно-сочлененной стрелой и грузозахватным средством;
на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1, левая проушина Е-образной формы плоского основания со смонтированными в ее соосных ступенчатых отверстиях разновеликими полыми взаимно сопрягаемыми пальцами;
на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 1, горизонтальное сечение левой проушины с установленными в ней разновеликими пальцами, рабочее положение;
на фиг. 5 представлено средство для монтажа, фиксации и демонтажа взаимно сопрягаемых полых пальцев, выполненное в виде комплекта приспособлений, включающего смонтированные на резьбовой шпильке распорную втулку, шаровой слой и шаровую опору с воротком и крепежные элементы;
на фиг. 6 - сечение В-В на фиг. 1, изображен процесс извлечения пальца меньшего диаметра из левой проушины при агрегатировании с тракторами меньшего класса тяги;
на фиг. 7 - то же, монтаж пальца при навешивании манипулятора на нижние продольные тяги навески трактора класса тяги 3,0;
на фиг. 8 - то же, демонтаж полого пальца большего диаметра при изменении класса тяги агрегатируемого трактора, например трактора Т-150 класса тяги 3,0 вместо трактора К-701М класса тяги 5,0;
на фиг. 9 - то же, сборка (монтаж) левого пальца (большего диаметра) с тягой гидронавески трактора на проушине при навеске сельскохозяйственного манипулятора на трактор К-701М тяги 5,0;
на фиг. 10 - вид Г на фиг. 3, положение ручек после фиксации пальцев меньшего и большего диаметров на левой проушине, вид со стороны левой части полого пальца большого диаметра.In FIG. 1 shows an agricultural manipulator in an aggregate with a caterpillar tractor of draft class 3.0, left view;
in FIG. 2 is a view A in FIG. 1, the position on the basis of the manipulator of the power hydraulic cylinders of the rotation mechanism of the support-rotary column with articulated boom and load gripping means;
in FIG. 3 is a view B in FIG. 1, the left eye of the E-shape of a flat base with different-sized hollow mutually mating fingers mounted in its coaxial stepped holes;
in FIG. 4 is a cross-section BB in FIG. 1, a horizontal section of the left eye with fingers of different sizes mounted in it, the working position;
in FIG. 5 shows a tool for mounting, fixing and dismounting mutually mating hollow fingers made in the form of a set of devices, including a spacer sleeve mounted on a threaded rod, a ball layer and a ball joint with a winch and fasteners;
in FIG. 6 is a section BB in FIG. 1, the process of removing a finger of a smaller diameter from the left eye when aggregating with tractors of a lower draft class is shown;
in FIG. 7 - the same, mounting the finger when hanging the manipulator on the lower longitudinal link of the tractor linkage of the link class 3.0;
in FIG. 8 - the same, dismantling a hollow finger of a larger diameter when changing the thrust class of an aggregated tractor, for example, a T-150 tractor of a thrust class of 3.0 instead of a K-701M tractor of a thrust class of 5.0;
in FIG. 9 - the same, assembly (installation) of the left finger (larger diameter) with the tractor’s hydraulic linkage at the eye when the agricultural manipulator is mounted on the tractor K-701M of draft 5.0;
in FIG. 10 is a view D in FIG. 3, the position of the handles after fixing the fingers of smaller and larger diameters on the left eye, view from the side of the left part of the hollow finger of a large diameter.

Сведения, подтверждающие возможность осуществления изобретения, заключаются в следующем. Information confirming the possibility of carrying out the invention are as follows.

Сельскохозяйственный манипулятор (см. фиг. 1 и 2) содержит плоское основание 1 с выносными (выдвигаемыми) опорами 2 и проушинами с пальцами для соединения с тягами гидронавески агрегатируемого трактора, опорно-поворотную колонку 3 с шарнирно-сочлененной стрелой 4 и грузозахватное средство. Опорно-поворотная колонка 3 закреплена на основании 1 с возможностью поворота вокруг вертикальной оси. На колонке 3 шарнирно смонтирована коренная секция двухсекционной шарнирно-сочлененной стрелы 4 с рукоятью 5 и два параллельно расположенных гидроцилиндра 6 для подъема и опускания секции стрелы 4 и рукояти 5. Положение рукояти 5 относительно секции стрелы 4 фиксируется парой силовых гидроцилиндров 7. Грузозахватное средство, например крюк 8, смонтировано на конце стрелы 4. Поворот колонки 3 производится механизмом, например, в виде пары силовых гидроцилиндров. На тыльной от колонки 3 стороне основания 1 размещены проушины 9 и 10, соединенные с нижними тягами 11 и 12 гидронавески трактора 13. The agricultural manipulator (see Figs. 1 and 2) contains a flat base 1 with external (extendable) supports 2 and eyelets with fingers for connecting to the tractor linkage rods, a rotary support column 3 with an articulated boom 4 and a load gripping means. The support-rotary column 3 is fixed on the base 1 with the possibility of rotation around a vertical axis. The main section of the two-section articulated boom 4 with the handle 5 and two parallel hydraulic cylinders 6 for raising and lowering the boom section 4 and the handle 5 are pivotally mounted on column 3, the position of the handle 5 relative to the boom section 4 is fixed by a pair of power hydraulic cylinders 7. A lifting device, for example hook 8, mounted on the end of the boom 4. The rotation of the column 3 is carried out by a mechanism, for example, in the form of a pair of power hydraulic cylinders. On the back of the column 3 from the side of the base 1 there are eyes 9 and 10 connected to the lower links 11 and 12 of the tractor’s hydraulic 13.

Каждая проушина 9(10) выполнена в виде Е-образной формы. Проушины 9 и 10 на основании 1 установлены со взаимным удалением. Это обеспечивает устойчивое положение основания 1 при навеске на тяги 11 и 12 относительно продольной и поперечной баз рамы трактора 13. В проушинах 9 и 10 Е-образной формы в их отверстиях установлены с возможностью монтажа, фиксации и демонтажа взаимно сопрягаемые полые пальцы 14 и 15 большего и меньшего диаметров. Each eye 9 (10) is made in the form of an E-shaped. The eyes 9 and 10 on the base 1 are installed with mutual removal. This ensures a stable position of the base 1 when hanging on the rods 11 and 12 relative to the longitudinal and transverse bases of the tractor frame 13. In the eyes 9 and 10 of the E-shape in their holes are installed with the possibility of mounting, fixing and dismounting mutually mating hollow fingers 14 and 15 larger and smaller diameters.

Каждая проушина 10 (см. фиг. 3 и 4) содержит параллельно установленные щеки 16, 17 и 18, закрепленные ортогонально тавровыми сварными швами на вертикальной полке 19. Проушины 9 и 10 с вертикальными полками 19 закреплены на тыльной стороне плоского основания 1. В щеках 16 и 17 выполнены соосные отверстия, в которых установлены опорные втулки 20 и 21. Внутренний диаметр втулок 20 и 21 соответствует размеру внешнего диаметра пальца 14. В щеке 18 выполнено отверстие с меньшим диаметром для установки втулки 22 с внутренним диаметром под размер пальца 15. Each eye 10 (see FIGS. 3 and 4) contains parallel mounted cheeks 16, 17 and 18, fixed by orthogonal T-welds on the vertical shelf 19. The eyes 9 and 10 with vertical shelves 19 are mounted on the back of the flat base 1. In the cheeks 16 and 17, coaxial holes are made in which the support sleeves 20 and 21 are installed. The inner diameter of the sleeves 20 and 21 corresponds to the size of the outer diameter of the finger 14. An opening with a smaller diameter is made in the cheek 18 to install the sleeve 22 with an inner diameter of the size of the finger 15.

Опорные втулки 20, 21 и 22 со стороны подачи пальцев 14 и 15 выполнены с фасками, обеспечивающими сборку подвижных сопряжений вал - втулка. Опорные втулки 20, 21 и 22 со щеками 16, 17 и 18 соединены замкнутыми сварными швами, уложенными по кромке буртиков. The supporting bushings 20, 21 and 22 on the supply side of the fingers 14 and 15 are made with chamfers providing assembly of the movable shaft – sleeve mates. The support sleeves 20, 21 and 22 with the cheeks 16, 17 and 18 are connected by closed welds, laid along the edge of the beads.

Пальцы 14 и 15 выполнены полыми двух типоразмеров (см. фиг. 6). Сечения полых пальцев 14 и 15 выбраны из условия обеспечения прочности и жесткости при критических нагрузках. Запас прочности - трехкратный. The fingers 14 and 15 are hollow in two sizes (see Fig. 6). The cross sections of the hollow fingers 14 and 15 are selected from the condition of ensuring strength and rigidity at critical loads. Safety margin - three times.

Внутренняя полость пальца 14 большего диаметра выполнена с резьбовым участком 27 для ввинчивания распорпой втулки 44 и с возможностью ввода со стороны резьбового участка 36 пальца 15 меньшего диаметра для ввинчивания шпильки 42. The inner cavity of the finger 14 of a larger diameter is made with a threaded section 27 for screwing the spacer sleeve 44 and with the possibility of input from the side of the threaded section 36 of the finger 15 of a smaller diameter for screwing the stud 42.

Палец 14 большего диаметра на одном конце имеет заходную часть 23 в виде внешней и внутренней фасок длиной 8 мм. На противоположном конце пальца 14 в кольцевой канавке 24 размещена пара Ω- - образных ручек 25. Дугообразные части ручек 25, удаленные от плоскости симметрии кольцевой канавки, отклонены на угол не менее 15^o. Это обеспечивает удобство обслуживания при монтаже манипулятора.The finger 14 of a larger diameter at one end has a lead 23 in the form of an outer and inner chamfer 8 mm long. At the opposite end of the finger 14 in the annular groove 24 is a pair of Ω- -shaped handles 25. The arched parts of the handles 25, remote from the plane of symmetry of the annular groove, are angled at least 15 ^o . This provides ease of maintenance when mounting the manipulator.

Внутренняя полость 26 каждого пальца 14 большего диаметра имеет резьбовой участок 27 на одном конце и пару диаметрально ориентированных штифтов 28 и 29 на другом конце. Внутренняя полость пальца 14 выполнена ступенчатой для расширения диапазона выполняемых сборочных и демонтажных работ. The inner cavity 26 of each finger 14 of larger diameter has a threaded portion 27 at one end and a pair of diametrically oriented pins 28 and 29 at the other end. The internal cavity of the finger 14 is made stepped to expand the range of assembly and disassembly work.

Палец 15 меньшего диаметра на одном конце также имеет заходную часть 30 в виде фаски длиной 6 мм с углом наклона 30^o к его оси. На противоположном конце пальца 15 в кольцевых канавках 31 и 32 размещены упругий элемент 33 фиксатора 34 взаимного положения пальцев 14 и 15 и пара Ω- образных ручек 35. Дугообразные части ручек 35 отклонены на угол не менее 15^o от плоскости симметрии кольцевой канавки 32. В кольцевой канавке 31 внутренним упругим кольцом смонтирован упругий элемент 33, выполненный в виде пружины равного сопротивления. Упругий элемент 33 изображен на фиг. 6 в сжатом рабочем положении, а на фиг. 7 - в свободном, нерабочем положении. Внутренняя полость пальца 15 выполнена ступенчатой и со стороны заходной части 30 имеет резьбовой участок 36 (см. фиг. 3, 4, 6-10).The finger 15 of a smaller diameter at one end also has a lead 30 in the form of a chamfer 6 mm long with an inclination angle of 30 ^o to its axis. At the opposite end of the finger 15 in the annular grooves 31 and 32 are placed an elastic element 33 of the latch 34 of the relative positions of the fingers 14 and 15 and a pair of Ω-shaped handles 35. The arched parts of the handles 35 are angled at least 15 ^o from the plane of symmetry of the annular groove 32. B the annular groove 31 of the inner elastic ring mounted elastic element 33, made in the form of a spring of equal resistance. The elastic member 33 is depicted in FIG. 6 in a compressed operating position, and in FIG. 7 - in a free, inoperative position. The internal cavity of the finger 15 is stepped and has a threaded section 36 from the side of the inlet 30 (see Figs. 3, 4, 6-10).

Фиксатор 34 взаимного положения пальцев 14 и 15 в проушине 10 выполнен в виде пары диаметрально ориентированных штифтов 28 и 29, смонтированных во внутренней полости заходной части 23 полого пальца 14 большего диаметра, и пары U-образных байонетовых пазов 37 и 38, выполненных на внешней поверхности заходной части 30 полого пальца 15 меньшего диаметра. The latch 34 of the relative position of the fingers 14 and 15 in the eye 10 is made in the form of a pair of diametrically oriented pins 28 and 29 mounted in the inner cavity of the entry portion 23 of the hollow finger 14 of a larger diameter, and a pair of U-shaped bayonet grooves 37 and 38 made on the outer surface lead 30 of the hollow finger 15 of a smaller diameter.

Средство для монтажа, фиксации и демонтажа полых пальцев 14 и 15 во втулках 20, 21 и 22 проушин 9 и 10 выполнено в виде комплекта приспособлений, включающего смонтированные на резьбовой шпильке 42 шаровый слой 43, распорную втулку 44, шаровую опору 46 с воротком 45 и крепежными элементами - гаек 47-50 с метрической резьбой (см. фиг. 5). The means for mounting, fixing and dismounting the hollow fingers 14 and 15 in the bushings 20, 21 and 22 of the eyes 9 and 10 are made in the form of a set of devices, including a ball layer 43 mounted on a threaded rod 42, a spacer sleeve 44, a ball bearing 46 with a wrench 45 and fasteners - nuts 47-50 with metric thread (see Fig. 5).

Сельскохозяйственный манипулятор работает следующим образом. Agricultural manipulator operates as follows.

Рассмотрим работу навесного манипулятора на примере использования в завершающей стадии технологического процесса добычи и предварительной подготовки солодкового корпя в качестве лекарственного и технического сырья при поставке на экспорт крупных партий лакрицы, спрессованной в кипах массой до 200 кг. Consider the work of the mounted manipulator as an example of the use in the final stage of the technological process of extraction and preliminary preparation of licorice as a medicinal and technical raw material when exporting large quantities of liquorice, pressed in bales weighing up to 200 kg.

Лакричный (солодковый) корень отправляют на экспорт в крупнотоннажных контейнерах грузоподъемностью 10, 20 и 30 т. Кондиционные корни и корневища солодки после мойки и сушки прессуют гидравлическими прессами усилием 250 кН в кипы массой 200 кг ± 10%. Кипы с габаритами 0,4 х 0,8 х 0,5 м обвязывают металлическими полосами сечением 20 х 0,7 мм. Масса тары (контейнеров) варьирует от 2 до 5 т. Контейнеры к местам первичной подработки корневой массы лакрицы доставляют трейлерами. Доставленные контейнеры в рабочее положение устанавливают с помощью манипулятора, который навешивают на тяги 11 и 12 трактора К-701М класса тяги 5,0. Агрегатирование трактора К-701М с манипулятором производят в следующем порядке. Licorice (licorice) root is exported in large containers with a carrying capacity of 10, 20 and 30 tons. Conditioned roots and rhizomes of licorice, after washing and drying, are pressed with 250 kN hydraulic presses into bales weighing 200 kg ± 10%. Bales with dimensions of 0.4 x 0.8 x 0.5 m are tied with metal strips with a cross section of 20 x 0.7 mm. The mass of containers (containers) varies from 2 to 5 tons. Containers to the places of primary working part of the liquorice root mass are delivered by trailers. Delivered containers to the working position are set using the manipulator, which is hung on the link 11 and 12 of the tractor K-701M draft class 5.0. Aggregation of the K-701M tractor with a manipulator is carried out in the following order.

Трактор K-701M задним ходом подают к проушинам 9 и 10, расположенных на задней части плоского основания 1. Сферические шарниры 51 (см. фиг. 9) нижних продольных тяг 11 размещают между параллельными щеками 16 и 17 в левой и правой проушинах 10. Затем вводят во внутреннюю полую часть 26, например, левого полого пальца 14 с большим внешним диаметром (60-0.63 мм), со стороны его резьбовой части 27 - палец 15 меньшего диаметра (35-0,5 мм). Штифты 28 и 29 пальца 14 совмещают с заходными частями 39 U-образных байонетовых пазов 37 и 38 на конце пальца 15. При осевом перемещении пальца 15 в полости пальца 14 витки упругого элемента 33 сжимаются до упора ручками 25. В таком совмещенном положении пальцы 14 и 15 вводят во втулку 20 на внешней щеке 16, а затем направляют заходную часть 23 пальца 14 в отверстие сферического шарнира 51 левой нижней продольной тяги 11. Рельеф местности и несоответствие геометрических параметров тяг гидронавески трактора 13 не позволяют беспрепятственно направить заходную часть 23 пальца 14 в опорную втулку 21 щеки 17. Монтаж пальца 14 в отверстии втулки 21 осуществляют средством для монтажа, фиксации и демонтажа полых пальцев 14 и 15. The K-701M tractor is fed backward to the eyes 9 and 10 located on the rear of the flat base 1. The spherical joints 51 (see Fig. 9) of the lower longitudinal rods 11 are placed between the parallel cheeks 16 and 17 in the left and right eyes 10. Then introduced into the inner hollow part 26, for example, of the left hollow finger 14 with a large outer diameter (60-0.63 mm), from the side of its threaded part 27 - finger 15 of a smaller diameter (35-0.5 mm). The pins 28 and 29 of the finger 14 are aligned with the engagement parts 39 of the U-shaped bayonet grooves 37 and 38 at the end of the finger 15. When the finger 15 is axially moved in the cavity of the finger 14, the turns of the elastic element 33 are pressed against the stop by the handles 25. In this combined position, the fingers 14 and 15 are inserted into the sleeve 20 on the outer cheek 16, and then the entry part 23 of the finger 14 is directed into the hole of the spherical hinge 51 of the left lower longitudinal rod 11. The terrain and the mismatch of the geometric parameters of the tractor hydraulic link rods 13 do not allow to freely guide the input clock 23 fingers 14 into the support sleeve 21 of the cheek 17. The installation of the finger 14 in the hole of the sleeve 21 is carried out by means for mounting, fixing and dismounting the hollow fingers 14 and 15.

Для этого на внешний резьбовой участок 52 шпильки 42 из комплекта приспособлений навинчивают шаровую опору 46 с диаметрально направленными воротками 45. Гайкой 47 фиксируют положение шаровой опоры 46 на резьбовой части шпильки 42. Свободный резьбовой конец шпильки 42 направляют в соосные отверстия опорных втулок 22 и 21. Далее шпильку 42 в свободном состоянии посредством пары воротков ввинчивают в резьбовой участок 36 пальца 15. Вращение шпильки 42 совместно с шаровой опорой 46 приводит к осевому перемещению нагруженного пальца 15 в направлении к опорной втулке 21, преодолевая силы трения. Заходная часть 23 пальца 14 упирается в фаску втулки 21. Палец 14 ориентируется во втулке 21 и постепенно занимает свое рабочее положение. При полностью вдвинутом пальце 14 во втулках 20 и 21 его придерживают за ручки 25 и вывинчивают резьбовую шпильку. 42. Затем поворотом ручки 35 палец 15 выводят из байонетовых пазов 38 и 37 и смещают его вдоль оси пальца 14. To do this, on the external threaded section 52 of the stud 42 from the set of devices, a ball bearing 46 is screwed with diametrically directed knobs 45. The nut 47 fixes the position of the ball joint 46 on the threaded part of the stud 42. The free threaded end of the stud 42 is directed into the coaxial holes of the support sleeves 22 and 21. Next, the pin 42 in a free state is screwed into the threaded section 36 of the pin 15 by means of a pair of knobs. The rotation of the pin 42 together with the ball bearing 46 leads to axial movement of the loaded pin 15 in the direction of second sleeve 21, overcoming the force of friction. The entrance portion 23 of the finger 14 abuts against the chamfer of the sleeve 21. The finger 14 is oriented in the sleeve 21 and gradually takes its working position. With the finger 14 fully retracted in the bushings 20 and 21, it is held by the handles 25 and the threaded rod is unscrewed. 42. Then, by turning the handle 35, the finger 15 is removed from the bayonet grooves 38 and 37 and displaced along the axis of the finger 14.

Освободившийся палец 15 своей заходной частью 30 направляют во втулку 22 на щеке 18 проушины 10(9). Затем заходную часть 30 пальца 15 размещают в посадочной (сопрягаемой) части во внутренней полой части 26 пальца 14. Палец 15, который в данном случае не нагружен, за ручку 35 поворотом вокруг оси свободно подводят заходными частями 39 байонетовых пазов 37 и 38 к штифтам 28 и 29 полого пальца 14. Сначала пальцу 15 придают поступательное перемещение в направлении внутренней щеки, а затем поворачивают его вокруг оси до упора. Далее освобождают палец 15 от усилия рук механизатора. Под действием сжатых витков упругого элемента 33 палец 15 блокирующими участками плотно прижимается к штифтам 28 и 29 и надежно фиксируется в рабочем положении. The released finger 15 with its entry part 30 is sent to the sleeve 22 on the cheek 18 of the eye 10 (9). Then, the entry part 30 of the finger 15 is placed in the landing (mating) part in the inner hollow part 26 of the finger 14. The finger 15, which in this case is not loaded, is freely rotated about the axis 35 by the input parts 39 of the bayonet grooves 37 of the bayonet pins 37 and 38 to the pins 28 and 29 of the hollow finger 14. First, the finger 15 is given translational movement in the direction of the inner cheek, and then it is rotated around the axis to the stop. Next, release the finger 15 from the efforts of the hands of the machine operator. Under the action of the compressed turns of the elastic element 33, the finger 15 is blocked by the blocking sections against the pins 28 and 29 and is firmly fixed in the working position.

Для переагрегатирования манипулятора с трактором иного класса тяги пальцы 14 из проушин 9 и 10 демонтируют в следующей последовательности (см. фиг. 9 и 8). Палец 15 ручками 35 отжимают в направлении щеки 18, после чего поворачивают его вокруг своей оси. Штифты 28 и 29 занимают свое положение в заходных частях байонетовых пазов 37 и 38 фиксатора 34 блокировки взаимного положения пальцев 14 и 15. Далее палец 15 извлекают из опорной втулки 22 и опорной части в ступенчатой полости нагруженного пальца 14. Извлечение нагруженного пальца 14 из опорных втулок 21 и 20 и сферического шарнира 51 левой нижней тяги осуществляют средством для демонтажа, которое в сборе представлено на фиг. 8. Между втулками 21 и 22 в установленном порядке на резьбовой конец 53 шпильки 42 размещают шаровой слой 43 и шаровую опору 46 с воротками 45. Шаровой слой 43 в нужном месте фиксируют гайкой 48. На резьбовом конце 52 шпильки 42 навинчивают гайку 49 и вторую гайку 50 в качестве контргайки. Гайки 49 и 50 придерживают рожковым ключом, а шаровую опору 46 вращают за вороток 45. Таким образом палец 14 извлекается из опорных втулок 21 и 20 и из сферического шарнира 51 тяги 11 навески трактора 13. To re-aggregate the manipulator with a tractor of a different draft class, the fingers 14 from the eyes 9 and 10 are dismantled in the following sequence (see Figs. 9 and 8). Finger 15 with handles 35 is pressed in the direction of cheek 18, after which it is rotated around its axis. The pins 28 and 29 occupy their position in the recesses of the bayonet grooves 37 and 38 of the latch 34 for locking the mutual position of the fingers 14 and 15. Next, the finger 15 is removed from the support sleeve 22 and the support part in the stepped cavity of the loaded finger 14. Removing the loaded finger 14 from the supporting bushes 21 and 20 and the spherical hinge 51 of the left lower link are carried out by means for dismantling, which assembly is shown in FIG. 8. Between the bushings 21 and 22, in the prescribed manner, on the threaded end 53 of the stud 42, place the ball layer 43 and the ball joint 46 with the knobs 45. The ball layer 43 is fixed in place with a nut 48. On the threaded end 52 of the stud 42, screw nut 49 and a second nut 50 as a lock nut. Nuts 49 and 50 are held with a spanner wrench, and the ball bearing 46 is rotated by the collar 45. Thus, the pin 14 is removed from the support sleeves 21 and 20 and from the spherical joint 51 of the link rod 11 of the tractor hitch 13.

После того, как заходная часть 23 пальца 14 освобождается от втулки 21 за счет технологических зазоров в сопряжении палец 14 - втулка 20, палец 14 отклоняется в сторону приложенной нагрузки. Однако наличие сферических поверхностей шарового слоя 43 и шаровой опоры 46 позволяют полностью удалить палец 14 из отверстий сферического шарнира 51 и втулки 20. After the entry portion 23 of the finger 14 is released from the sleeve 21 due to technological gaps in the interface, the finger 14 - sleeve 20, the finger 14 deviates in the direction of the applied load. However, the presence of the spherical surfaces of the spherical layer 43 and the ball bearings 46 can completely remove the finger 14 from the holes of the spherical hinge 51 and the sleeve 20.

Агрегатирование предложенного манипулятора с трактором 13 меньшего класса тяги производят в следующем порядке (см. фиг. 7). Aggregation of the proposed manipulator with a tractor 13 of a lower thrust class is performed in the following order (see Fig. 7).

При подготовке манипулятора для погрузки прессованных кип из корней и корневищ солодки в качестве лекарственного сырья трактор 13 подают задним ходом проушинам к 9 и 10 на задней части плоского основания 1. Сферический шарнир 54, например, левой нижней тяги 11 гидронавески трактора 13 размещают между параллельными щеками 17 и 18 левой проушины 10 на основании 1. When preparing the manipulator for loading pressed bales from the roots and rhizomes of licorice as a medicinal raw material, the tractor 13 backwards the eyes to 9 and 10 on the back of the flat base 1. A spherical hinge 54, for example, the left lower link 11 of the tractor’s hydraulic linkage 13 is placed between parallel cheeks 17 and 18 of the left eye 10 on the base 1.

Проведенные нами экспериментальные исследования показывают, что установить соосно сферический шарнир 54 (51) и опорные втулки 21 и 22 (20 и 21) практически невозможно. Этому препятствуют ряд объективных причин. Палец 14 в опорные втулки 20 и 21 проушины устанавливают штатно усилием руки механизатора без дополнительных приспособлений. Затем палец 15 за ручки 35 направляют в заходную часть втулки 22 на щеке 18. Витки упругого элемента 33 первыми касаются внешней стенки щеки 18. При сжатии упругого элемента 33 заходная часть 30 полого пальца 15 поступает в отверстие сферического шарнира 54 левой нижней тяги 11 гидронавески трактора 13. Our experimental studies show that it is practically impossible to install a coaxially spherical hinge 54 (51) and support sleeves 21 and 22 (20 and 21). This is hindered by a number of objective reasons. The finger 14 in the support sleeve 20 and 21 of the eyelets are installed regularly by the force of the hand of the machine operator without additional devices. Then, the finger 15 for the handles 35 is directed to the inlet part of the sleeve 22 on the cheek 18. The turns of the elastic element 33 first touch the outer wall of the cheek 18. When the elastic element 33 is compressed, the inlet part 30 of the hollow finger 15 enters the hole of the spherical hinge 54 of the left lower link 11 of the tractor’s hydraulic linkage thirteen.

Затем механизатор вводит со стороны резьбовой части 27 пальца 14 резьбовой конец 53 шпильки 42. На резьбовой части 52 шпильки 42 должна быть размещена шаровая опора 46 с воротками 45. При ввинчивании резьбовой части 53 шпильки 42 в резьбовой участок 36 пальца 15 его заходная часть 30 направляется в заходную часть 23 полого пальца 14 большего диаметра. При осевом перемещении пальца 15 относительно пальца 14 заходные части 39 байонетовых пазов 37 и 38 ориентируются на штифты 28 и 29. При достижении штифтами 28 и 29 в пазах 37 и 38 рабочих участков 40 механизатор ручками 25 поворачивает палец 15 до упора упомянутых диаметрально ориентированных штифтов 28 и 29 в рабочие участки 41 (см. фиг. 9). Далее механизатор ручками 25 перемещает палец 15 в обратном направлении, предварительно вывинтив шпильку 42 из резьбовой части 36 пальца 15. Then the machine operator introduces from the threaded part 27 of the finger 14 the threaded end 53 of the pin 42. On the threaded part 52 of the pin 42, a ball bearing 46 with handles 45 should be placed. When screwing the threaded part 53 of the pin 42 into the threaded section 36 of the pin 15, its lead-in part 30 is guided in the inlet 23 of the hollow finger 14 of a larger diameter. When the finger 15 is axially moved relative to the finger 14, the engagement parts 39 of the bayonet grooves 37 and 38 are guided by the pins 28 and 29. When the pins 28 and 29 reach the working sections 40 in the grooves 37 and 38, the machine operator rotates the finger 15 with the handles 25 until the mentioned diametrically oriented pins 28 stop and 29 to the working sections 41 (see Fig. 9). Next, the machine operator handles 25 moves the finger 15 in the opposite direction, previously unscrewing the pin 42 from the threaded part 36 of the finger 15.

На загрузку крупнотоннажного контейнера массой нетто 30 т (150 кип массой 200 кг ± 10%) требуются две восьмичасовые рабочие смены. При завершении погрузки контейнер герметизируют, снабжают сертификатом качества продукции и отправляют в адрес заказчика. Погрузку контейнеров в трейлеры производят автомобильными кранами большой грузоподъемности или используют одновременно два однотипных манипулятора в агрегате с тракторами класса тяги 5,0 или 6,0. Two eight-hour work shifts are required to load a large-capacity container with a net weight of 30 tons (150 bales weighing 200 kg ± 10%). When loading is completed, the container is sealed, supplied with a certificate of product quality and sent to the customer. Containers are loaded into trailers by heavy-duty truck cranes or two similar manipulators are used simultaneously in an aggregate with tractors of draft class 5.0 or 6.0.

Перенавеску манипулятора производят в следующем порядке. The shift of the manipulator is made in the following order.

Для этого механизатор за ручки 35 смещает палец 15 во внутреннюю полую часть 26 пальца 14, а затем поворачивает палец 15 с рабочими участками 40 в направлении заходных частей байонетовых пазов 37 и 38, максимально приближаясь к штифтам 28 и 29 полого пальца 14. После этого в резьбовую часть 27 полого пальца 14 механизатор ввинчивает распорную втулку 44 рожковым ключом за шестигранник 55. Торец распорной втулки упирается в проточку на торцевой части пальца 15 и выдавливает его из полости пальца 14. Освободившийся конец пальца 15 с его заходной частью 30 извлекают из сферического шарнира 54 левой нижней тяги 11 гидронавески трактора 13. For this, the machine operator for the handles 35 biases the finger 15 into the inner hollow part 26 of the finger 14, and then rotates the finger 15 with the working sections 40 in the direction of the recesses of the bayonet grooves 37 and 38, as close as possible to the pins 28 and 29 of the hollow finger 14. After that, the threaded part 27 of the hollow finger 14, the machine driver screws the spacer sleeve 44 with an open end wrench for the hexagon 55. The end of the spacer sleeve rests against the groove on the end of the finger 15 and extrudes it from the cavity of the finger 14. The freed end of the finger 15 with its entry part 30 is removed r of a spherical hinge 54 the left lower link 11 of the tractor 13 gidronaveski.

При перенавеске манипулятора с тракторов класса тяги 2,0 аналогичным образом поступают с пальцами 14 и 15 в правой проушине 10 и верхней проушине 9. When the manipulator is rearranged from tractors of draft class 2.0, they act similarly with the fingers 14 and 15 in the right eye 10 and the upper eye 9.

Описанная конструкция пальцев 14 и 15 и проушин 9 и 10 Е-образной формы позволяет ужесточить поля допусков линейных размеров в сопряжениях пальцев 14 и 15 и в опорных втулках 20 и 22. Этим исключаются ударные нагрузки на тяги 11 и 12 гидронавески трактора 13, а также обеспечивается высокая степень надежности выполнения погрузочно-разгрузочных работ. The described construction of the fingers 14 and 15 and the eyes 9 and 10 of the E-shape makes it possible to tighten the tolerance fields of linear dimensions in the mates of the fingers 14 and 15 and in the support sleeves 20 and 22. This excludes shock loads on the rods 11 and 12 of the tractor’s hydraulic 13, as well as a high degree of reliability of loading and unloading operations is provided.

Проушины Е-образной формы с комплектом пальцев и средством для монтажа-демонтажа и фиксации взаимно сопрягаемых пальцев обеспечивают агрегатирование заявленного манипулятора с широким классом тяги колесных и гусеничных тракторов сельскохозяйственного назначения. E-shaped eyes with a set of fingers and means for mounting-dismounting and fixing of mutually mating fingers provide aggregation of the declared manipulator with a wide class of traction of wheeled and tracked agricultural tractors.

Claims

An agricultural manipulator comprising a flat base with outriggers and eyelets with fingers for connecting with tractor hydraulic link rods, a slewing column with an articulated boom and load gripping means, characterized in that each eye is made in an E-shape with the holes installed in it mounting, fixing and disassembling mutually mating hollow fingers of smaller and larger diameters, equipped with a clamp of relative position, made in the form of a pair of diametrically oriented tinted pins mounted in the inner cavity of a finger of a larger diameter, and U-shaped bayonet grooves made on the outer surface of the entrance of the finger of a smaller diameter, while it is equipped with a means for mounting, fixing and dismounting mutually mating hollow fingers, made in the form of a set of devices, including a spacer sleeve mounted on a threaded rod, a spherical layer and a spherical bearing with a knob, while the inner cavity of the larger finger is made with a threaded section for screwing I spacer sleeve and with the possibility of input from the threaded portion of the finger of a smaller diameter, and the inner cavity of the finger of a smaller diameter has a threaded portion for screwing the studs.