RU2158700C2 - Установка для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке - Google Patents
Установка для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке Download PDFInfo
- Publication number
- RU2158700C2 RU2158700C2 RU98119913/28A RU98119913A RU2158700C2 RU 2158700 C2 RU2158700 C2 RU 2158700C2 RU 98119913/28 A RU98119913/28 A RU 98119913/28A RU 98119913 A RU98119913 A RU 98119913A RU 2158700 C2 RU2158700 C2 RU 2158700C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- parts
- rollers
- frame
- stands
- stand
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Изобретение относится к технологическому оборудованию для стыковки частей объекта, например для стыковки частей фюзеляжа летательного аппарата. Установка содержит раму с опорными узлами для размещения и перемещения частей объекта относительно всех координатных осей, выполненными в виде люлек с подвижно установленными на ложементах опорными роликами, соединенными в пары посредством кронштейнов с закрепленными на них катками. Один из опорных узлов содержит два ложемента, один из которых выполнен с возможностью жесткой связи с частью стыкуемого объекта, а другой жестко связан с рамой, при этом ложементы между собой связаны упомянутыми опорными роликами и катками, а поверхность первого из упомянутых ложементов, контактирующая с катками, имеет форму части кругового цилиндра с образующей в виде дуги окружности с центром в точке пересечения плоскости стыка частей объекта с его продольной осью. Изобретение позволяет повысить производительность процесса стыковки. 4 ил.
Description
Изобретение относится к технологическому оборудованию, предназначенному для взаимной стыковки частей объекта, например для стыковки частей фюзеляжа летательного аппарата.
Известно устройство (Орлов К.Я. и др. Ремонт самолетов и вертолетов. М.: Транспорт, 1986, с. 43, рис. 2.1) для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке, содержащее раму с опорными узлами для размещения частей объекта, установленными на каретках в поперечных относительно продольной оси устройства направляющих рамы, и с механизмом перемещения кареток, преимущественно винтовым. Однако данное устройство сложно в изготовлении и управлении при стыковке частей объекта и, кроме того, не обеспечивает взаимного перемещения передней и задней части объекта относительно вертикальной оси.
Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является установка для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке (патент РФ SU N 2022887 5 B 64 F 5/00, 1994 г). Содержащая раму с опорными узлами для размещения частей объекта, установленными на каретках в поперечных относительно продольной оси устройства направляющих рамы, и с механизмом перемещения кареток, преимущественно винтовым, причем опорные узлы выполнены в виде люлек с подвижно установленными на ложементах, связанных с каретками, опорными роликами, соединенными посредством кронштейнов с закрепленными на них катками в пары, связанные между собой серьгами, при этом винт механизма перемещения кареток выполнен с резьбой левого и правого направления соответственно на связанных с каретками концах и соединен с ложементом посредством плавающего фиксатора.
Недостатком прототипа является низкая производительность технологического процесса стыковки частей объекта. Технологический процесс стыковки представляет итеррационный процесс операций последовательного приближения совпадения сопрягаемых поверхностей деталей и узлов по линейным и угловым параметрам. Первоначально путем плоскопараллельных перемещений частей объекта добиваются совпадения осей стыкуемых частей в плоскости стыка. Затем путем перемещения одного из опорных узлов в поперечном и вертикальном относительно оси объекта направлении корректируется угловое положение оси части объекта, но так как поворот происходит относительно другого узла, удаленного от плоскости стыковки, происходит линейное смещение оси перемещаемой части объекта в плоскости стыка относительно другой части. Поэтому требуется последующая корректировка линейного положения продольных осей, а затем угловая и т.д. Особенно высокая точность положения стыкуемых частей по угловым и линейным параметрам требуется при стыковке по нескольким узлам с разнонаправленными поверхностями сопряжения, а также при стыковке связанной с ремонтом самолета, где возможность подгонки по месту стыкуемых частей положению до расстыковки этих частей.
Изобретение направлено на повышение производительности процесса стыковки. Сущность изобретения заключается в следующем. Устройство для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке содержит раму с опорными узлами для размещения и перемещения частей объекта относительно всех координатных соей. Опорные узлы выполнены в виде люлек с подвижно установленными на ложементах опорными роликами, соединенными в пары посредством кронштейнов с закрепленными на них катками. В отличие от прототипа один из опорных узлов содержит два ложемента, один из которых выполнен с возможностью жесткой связи с частью стыкуемого объекта, а другой жестко связан с рамой. Ложементы между собой связаны упомянутыми опорными роликами и катками. Поверхность первого ложемента, контактирующая с катками, имеет форму части кругового цилиндра с образующей в виде дуги окружности с центром в точке пересечения продольной оси стыкуемого объекта и плоскости стыка частей объекта. Предлагаемое устройство обеспечивает перемещение стыкуемых частей объекта относительно всех координатных осей и привязку этих перемещений к базовой точке, находящейся в одном положении при всех манипуляциях стыкуемых частей объекта, что дает возможность сократить число манипуляций при стыковке, чем повышает производительность процесса стыковки по сравнению с итеррационным процессом стыковки по прототипу.
На фиг. 1 представлено устройство для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке; на фиг. 2 - вид по стрелке А фиг. 1; на фиг. 3 - вид по стрелке В на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение по А-А фиг. 3.
Устройство для манипулирования содержит раму 1, на которой смонтированы опорные узлы, выполненные в виде люлек 2, снабженные известными механизмами перемещения частей объекта относительно всех трех координатных осей.
Один из опорных узлов выполнен в виде люльки 3 из двух ложементов 4 и 5. Ложемент 4 жестко закреплен на части стыкуемого объекта с помощью узлов 6 и 7, а ложемент 5 на раме 1 с помощью стоек 8 и 9. Между собой ложементы связаны роликами 10, соединенными кронштейнами 11, на которых установлены катки 12 и 6. Поверхность K ложемента 4, контактирующая с катками 12, имеет форму кругового цилиндра с образующей в виде дуги окружности радиусом R и центром O в точке пересечения плоскости стыка N с продольной осью объекта X.
Устройство работает следующим образом. Стыкуемые части объекта устанавливают на опорные узлы с люльками 2 и 3, предварительно закрепив на одной из частей ложемент 4 с помощью узлов 6, 7 или другим способом в зависимости от конкретной конструкции объекта. Благодаря жесткой связи ложемента 4 с частью стыкуемого объекта О1 и ложемента 5 с рамой 1, точка О остается в одном положении при всех манипуляциях и является базовой для стыковки.
Стыковку частей объекта производят следующим образом. Вначале плоскопараллельно (не меняя углового положения), перемещая объект О2 синхронно по обоим опорным узлам в поперечном и вертикальном направлениях, обеспечивают совпадение продольных осей обеих частей в точке O, приблизив их в продольном направлении на расстояние H.
Затем, оценив направление и величину угловой погрешности продольной оси X по отклонению размеров между сопрягаемыми поверхностями от размера H, перемещая люльку 2 части объекта O1 в поперечном и вертикальном направлениях, добиваются совпадения продольных осей X стыкуемых частей по угловым параметрам. Благодаря жесткой связи ложемента 4 с частью стыкуемого объекта О2 и ложемента 5 с рамой 1 и форме ложемента 4 в виде кругового цилиндра с образующей в форме дуги окружности с центром в т.O, точка O при всех угловых манипуляциях остается неизменной, сохраняя достигнутые плоскопараллельным перемещением части O2 линейные параметры положения сопрягаемых частей. При угловых манипуляциях с осью X поверхность ложемента 4 перемещается по каткам 12, а при необходимости поворота относительно X ролики 10 перемещаются по поверхности ложемента 5. После совпадения продольных осей обеих частей по направлению, что можно определить по равенству размера Н между сопрягаемыми поверхностями, часть объекта O2 перемещают в продольном направлении до полного совмещения сопрягаемых поверхностей.
Предложенное устройство просто в изготовлении и повышает эффективность технологического процесса и найдет широкое применение в составе технологического оборудования, необходимого для обеспечения точной стыковки частей объектов, при сборке и ремонте авиационной техники.
Claims (1)
- Установка для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке, содержащая раму с опорными узлами для размещения и перемещения частей объекта относительно всех координатных осей, выполненными в виде люлек с подвижно установленными на ложементах опорными роликами, соединенными в пары посредством кронштейнов с закрепленными на них катками, отличающаяся тем, что один из опорных узлов содержит два ложемента, один из которых выполнен с возможностью жесткой связи с частью стыкуемого объекта, а другой жестко связан с рамой, при этом ложементы между собой связаны упомянутыми опорными роликами и катками, а поверхность первого из упомянутых ложементов, контактирующая с катками, имеет форму части кругового цилиндра с образующей в виде дуги окружности с центром в точке пересечения плоскости стыка частей объекта с его продольной осью.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU98119913/28A RU2158700C2 (ru) | 1998-11-02 | 1998-11-02 | Установка для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU98119913/28A RU2158700C2 (ru) | 1998-11-02 | 1998-11-02 | Установка для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU98119913A RU98119913A (ru) | 2000-09-10 |
RU2158700C2 true RU2158700C2 (ru) | 2000-11-10 |
Family
ID=20211935
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU98119913/28A RU2158700C2 (ru) | 1998-11-02 | 1998-11-02 | Установка для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2158700C2 (ru) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103286542A (zh) * | 2013-06-13 | 2013-09-11 | 沈阳飞机工业(集团)有限公司 | 多耳片大部件移动对接架车 |
RU2562469C1 (ru) * | 2014-08-12 | 2015-09-10 | Акционерное общество "Московский вертолетный завод им. М.Л. Миля" (АО "МВЗ им. М.Л. Миля") | Стенд для испытания и демонстрации аварийного покидания вертолета |
CN110823170A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-21 | 四川航天长征装备制造有限公司 | 基于双目视觉测量的运载火箭大部段调姿对接方法 |
-
1998
- 1998-11-02 RU RU98119913/28A patent/RU2158700C2/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103286542A (zh) * | 2013-06-13 | 2013-09-11 | 沈阳飞机工业(集团)有限公司 | 多耳片大部件移动对接架车 |
CN103286542B (zh) * | 2013-06-13 | 2015-10-28 | 沈阳飞机工业(集团)有限公司 | 多耳片大部件移动对接架车 |
RU2562469C1 (ru) * | 2014-08-12 | 2015-09-10 | Акционерное общество "Московский вертолетный завод им. М.Л. Миля" (АО "МВЗ им. М.Л. Миля") | Стенд для испытания и демонстрации аварийного покидания вертолета |
CN110823170A (zh) * | 2019-11-12 | 2020-02-21 | 四川航天长征装备制造有限公司 | 基于双目视觉测量的运载火箭大部段调姿对接方法 |
CN110823170B (zh) * | 2019-11-12 | 2021-08-06 | 四川航天长征装备制造有限公司 | 基于双目视觉测量的运载火箭大部段调姿对接方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108161896B (zh) | 6-pss并联机构 | |
CN204720557U (zh) | 一种对称三自由度冗余驱动并联式天线结构系统 | |
CN106737476B (zh) | 一种空间复用的超薄五自由度对接平台 | |
CN106541256A (zh) | 移动定位与动态调整的相结合的装配对接装备 | |
CN103496449B (zh) | 一种飞机侧壁部件装配调姿轨迹规划方法 | |
CA2083193A1 (en) | Optical connector connecting apparatus and optical connector connecting method | |
CN110609154B (zh) | 一种用于天线罩测试的转台 | |
CN106681098A (zh) | 一种高精度可见光成像系统像面对接装置及方法 | |
RU2158700C2 (ru) | Установка для манипулирования частями объекта при их взаимной стыковке | |
KR20180039820A (ko) | 용접용 셀의 고정지그 및 이를 이용한 셀의 용접장치 | |
CN108953905A (zh) | 一种双目视觉相机支撑结构及其位姿调整方法 | |
CN107290600B (zh) | 高精密天线室内场测试系统及其测试平台 | |
CN109533401A (zh) | 一种球铰链以及航天器指向机构 | |
CN109663836A (zh) | 传感器引脚的自动整形结构 | |
CN113459853A (zh) | 一种船用无线充电系统 | |
CN117309769B (zh) | 多角度外观检测设备 | |
JPH03164369A (ja) | 作業テーブル板のための移送車 | |
CN106873644B (zh) | 一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法 | |
CN110850702A (zh) | 手表镜片检测机 | |
CN115370541A (zh) | 风机分段式叶片的组装设备 | |
CN110450069B (zh) | 一种基于准光馈电网络器件装配的高精度调整装置 | |
CN210596073U (zh) | 细胞发酵罐显微监测系统的光轴空间姿态调整装置 | |
CN209380605U (zh) | 定位装置 | |
JPH05229650A (ja) | ハンドリング装置 | |
JP2542774Y2 (ja) | 曲面創成位置決め装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20051103 |