RU215030U1 - Small airborne radio altimeter - Google Patents
Small airborne radio altimeter Download PDFInfo
- Publication number
- RU215030U1 RU215030U1 RU2021139781U RU2021139781U RU215030U1 RU 215030 U1 RU215030 U1 RU 215030U1 RU 2021139781 U RU2021139781 U RU 2021139781U RU 2021139781 U RU2021139781 U RU 2021139781U RU 215030 U1 RU215030 U1 RU 215030U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- radio altimeter
- small
- board
- airborne radio
- transceiver
- Prior art date
Links
- 229920001651 Cyanoacrylate Polymers 0.000 claims abstract description 4
- MWCLLHOVUTZFKS-UHFFFAOYSA-N Methyl 2-cyanoacrylate Chemical compound COC(=O)C(=C)C#N MWCLLHOVUTZFKS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 4
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims abstract description 3
- 239000011888 foil Substances 0.000 claims description 12
- 230000000051 modifying Effects 0.000 claims description 12
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000010006 flight Effects 0.000 description 5
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- ZXVONLUNISGICL-UHFFFAOYSA-N 4,6-dinitro-o-cresol Chemical compound CC1=CC([N+]([O-])=O)=CC([N+]([O-])=O)=C1O ZXVONLUNISGICL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 210000004544 DC2 Anatomy 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive Effects 0.000 description 1
- 239000000789 fastener Substances 0.000 description 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 description 1
- 230000002530 ischemic preconditioning Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic Effects 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000000565 sealant Substances 0.000 description 1
- 230000035882 stress Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Полезная модель относится к области радиолокаторов и может быть использована в качестве радиовысотомера для летательных объектов. Техническим результатом полезной модели является снижение массогабаритных характеристик при сохранении высокой эффективности измерений. Малогабаритный бортовой радиовысотомер содержит корпус, внутри которого расположены компоненты для определения высоты летательного аппарата. Корпус состоит из основания и крышки, по периметру которых выполнена канавка. В канавке установлен уплотнитель. Компоненты для определения высоты представляют собой плату приемопередатчика и антенн, а также плату низкочастотной части. Обе платы соединены проволочными перемычками через металлизированные отверстия вплотную друг к другу, а зазор между платами залит клеем на цианоакрилатной основе. 6 з.п. ф-лы, 3 ил.
Description
Область техникиTechnical field
Полезная модель относится к области радиолокаторов и может быть использована в качестве радиовысотомера для летательных объектов.The utility model relates to the field of radars and can be used as a radio altimeter for aircraft.
Уровень техникиState of the art
Основная проблема, на решение которой направлена заявленная полезная модель, - отсутствие недорогих высокоточных малогабаритных высотомеров, интегрированных с системами автоматического управления беспилотными летательными аппаратами (БЛА), предназначенных для применения в БЛА гражданского назначения малого и среднего класса. В настоящее время в Российской Федерации отсутствует массовое изготовление большинства комплектующих для беспилотных летательных аппаратов, включая радиовысотомеры. Имеющиеся на рынке образцы радиовысотомеров не могут быть массово использованы в БЛА гражданского назначения, поскольку они предназначены, в основном, для использования в пилотируемой авиации и несовместимыми по характеристикам с БЛА малого и среднего класса, либо представлены зарубежными аналогами с высокой стоимостью или худшими характеристиками.The main problem that the claimed utility model is aimed at solving is the lack of inexpensive high-precision small-sized altimeters integrated with automatic control systems for unmanned aerial vehicles (UAVs) intended for use in civil UAVs of small and medium class. Currently, there is no mass production of most components for unmanned aerial vehicles, including radio altimeters, in the Russian Federation. Radio altimeter samples available on the market cannot be widely used in civilian UAVs, since they are mainly intended for use in manned aviation and are incompatible in terms of characteristics with small and medium class UAVs, or are represented by foreign analogues with high cost or worse characteristics.
По сравнению с барометрическим методом определения высоты полета, радиовысотомер обеспечивает измерение не средней высоты, а реальной текущей высоты с учетом неровностей местности. Использование спутниковых систем навигации для определения высоты полета также имеет ряд существенных недостатков по сравнению с радиовысотометрией - спутниковая навигация дает среднее значение высоты над геоидом, а неровности местности учитывает по данным электронной карты, что приводит к большим погрешностям в измерении. Кроме того, разрешающая способность (0,3 м) и частота выборок (1 Гц при использовании протокола NMEA) не позволяют использовать значения показателя текущей высоты полета по данным спутниковых навигационных систем в контуре системы автоматического управления (САУ) БЛА.Compared to the barometric method of determining the flight altitude, the radio altimeter provides a measurement not of the average altitude, but of the real current altitude, taking into account the unevenness of the terrain. The use of satellite navigation systems to determine the flight altitude also has a number of significant drawbacks compared to radio altimetry - satellite navigation gives an average height above the geoid, and takes into account terrain irregularities according to electronic map data, which leads to large measurement errors. In addition, the resolution (0.3 m) and sampling rate (1 Hz when using the NMEA protocol) do not allow using the values of the current flight altitude indicator according to satellite navigation systems in the automatic control system (ACS) loop of the UAV.
Из уровня техники известен радиовысотомер малых высот с частотной модуляцией (см. [1] патент РФ на полезную модель №186371, МПК G01S 13/94, опубл. 17.01.2019), содержащий последовательно соединенные устройство поиска-слежения, модулятор, второй выход которого соединен со входом первого измерителя периода модуляции, генератор СВЧ, излучающую антенну, последовательно соединенные приемную антенну, приемник, выполненный любым подходящим и известным способом, частотный (периодный) дискриминатор, имеющий постоянную переходную частоту fд0, выход которого соединен с интегратором устройства поиска-слежения через схему согласования, соединенную с ключом управления устройства поиска-слежения, а также обнаружитель, вход которого соединен с выходом приемника, а его выход - с управляющим входом упомянутого ключа управления устройства поиска-слежения, при этом второй вход приемника соединен со вторым выходом генератора СВЧ, а также многовходовый элемент, входы которого соединены с контрольными выходами всех контролируемых функциональных элементов РВ, например, модулятора, обнаружителя и др. При этом в устройство введены последовательно соединенные устройство согласования уровней напряжений, измеритель числа импульсов преобразованного сигнала за измерительный интервал периода модуляции, двухпороговая схема сравнения данных, при этом вход элемента согласования соединен с выходом усилителя-ограничителя, вход разрешения счета измерителя числа импульсов соединен с выходом модулятора, соединенного одновременно со входом первого измерителя периода модуляции, выход первого измерителя соединен со вторым входом двухпороговой схемы сравнения данных, выход которой соединен с одним из входов многовходового элемента, объединяющего признаки отказов функциональных элементов радиовысотомера.A low-altitude radio altimeter with frequency modulation is known from the prior art (see [1] RF utility model patent No. 186371, IPC G01S 13/94, publ. connected to the input of the first modulation period meter, a microwave generator, a radiating antenna, a receiving antenna connected in series, a receiver made by any suitable and known method, a frequency (periodic) discriminator having a constant transition frequency fd0, the output of which is connected to the search-tracking device integrator through a matching circuit connected to the control key of the search-tracking device, as well as a detector, the input of which is connected to the output of the receiver, and its output is connected to the control input of the said control key of the search-tracking device, while the second input of the receiver is connected to the second output of the microwave generator, as well as a multi-input element, the inputs of which are connected to the control outputs of all controlled functional elements of the RT, for example, a modulator, a detector, etc. At the same time, a series-connected device for matching voltage levels, a meter for the number of pulses of the converted signal over the measuring interval of the modulation period, a two-threshold data comparison circuit are introduced into the device, while the input of the matching element is connected to by the output of the limiting amplifier, the count resolution input of the pulse number meter is connected to the output of the modulator connected simultaneously to the input of the first modulation period meter, the output of the first meter is connected to the second input of the two-threshold data comparison circuit, the output of which is connected to one of the inputs of the multi-input element that combines the signs of failures functional elements of the radio altimeter.
Недостатком данного аналога является высокие массогабаритные характеристики и погрешность измерений, при этом указанный радиовысотомер предназначен для пилотируемой авиации, не подходит для применения в БЛА.The disadvantage of this analogue is the high weight and size characteristics and measurement error, while the specified radio altimeter is designed for manned aircraft, not suitable for use in UAVs.
Из уровня техники известно радиовысотомеры компании УПКБ «Деталь». Однако их основными недостатками являются большая масса, габариты и предназначены они для пилотируемых полетов.From the prior art radio altimeters of the company UPKB "Detal". However, their main disadvantages are their large mass, dimensions, and they are intended for manned flights.
Наиболее близким аналогом, принятым за прототип, является радиолокационный радиовысотомер компании Ainstein (см. [3] Ainstein US-D1 UAV Standard Radar Altimeter https://sensing.ai/collections/ainstein-radar-products/products/us-d1radar-altimeter) - это датчик миллиметрового радиолокатора, обеспечивающий автономный взлет и автономную посадку для дронов, а также отслеживание местности. Недостатком прототипа является низкий диапазон измеряемых высот (до 50 метров).The closest analogue, taken as a prototype, is the Ainstein radar altimeter (see [3] Ainstein US-D1 UAV Standard Radar Altimeter https://sensing.ai/collections/ainstein-radar-products/products/us-d1radar-altimeter ) is a millimetric radar sensor that provides autonomous takeoff and autonomous landing for drones, as well as terrain tracking. The disadvantage of the prototype is the low range of measured heights (up to 50 meters).
Сущность полезной моделиThe essence of the utility model
Технической задачей, стоящей перед полезной моделью, является радиолокационное измерение высоты полета над подстилающей поверхностью беспилотного летательного аппарата методом непрерывного излучения с линейной частотной модуляцией (ЛЧМ), с возможностью измерения скорости, накопления и осреднения разностного сигнала, что дает высокую разрешающую способность, компактные массогабаритные характеристики. Дополнительно полезная модель должно быть простым в использовании и интеграции, а также в обслуживании, за счет отсутствия оптических элементов конструкции.The technical challenge facing the utility model is the radar measurement of the flight altitude above the underlying surface of an unmanned aerial vehicle by the method of continuous radiation with linear frequency modulation (LFM), with the ability to measure speed, accumulate and average the difference signal, which gives high resolution, compact weight and size characteristics . Additionally, the utility model should be easy to use and integrate, as well as to maintain, due to the absence of optical design elements.
Техническим результатом заявленной полезной модели является снижение массогабаритных характеристик при сохранении высокой эффективности измерений.The technical result of the claimed utility model is a reduction in weight and size characteristics while maintaining high measurement efficiency.
Техническая задача решается, а технический результат достигается за счет малогабаритного бортового радиовысотомера содержащего корпус, внутри которого расположены компоненты для определения высоты летательного аппарата, при этом корпус состоит из основания и крышки, по периметру которых выполнена канавка, в которой установлен уплотнитель, компоненты для определения высоты представляют собой плату приемопередатчика и антенн, а также плату низкочастотной части, причем обе платы соединены проволочными перемычками через металлизированные отверстия вплотную друг к другу, а зазор между платами залит клеем на цианоакрилатной основе.The technical problem is solved, and the technical result is achieved by means of a small-sized airborne radio altimeter containing a housing, inside which components are located for determining the height of the aircraft, while the housing consists of a base and a cover, along the perimeter of which a groove is made in which a seal is installed, components for determining the height they are a board of the transceiver and antennas, as well as a board of the low-frequency part, both boards are connected by wire jumpers through metallized holes close to each other, and the gap between the boards is filled with cyanoacrylate-based glue.
Также техническая задача решается, а технический результат достигается за счет того, что корпус выполнен из пластика Рr14008.Also, the technical problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that the body is made of Pr14008 plastic.
Также техническая задача решается, а технический результат достигается за счет того, что плата приемопередатчика и антенн изготовлена из двухслойного фольгированного материала RO4350B толщиной 0,254 мм с фольгой толщиной 0,035 мм.Also, the technical problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that the board of the transceiver and antennas is made of a two-layer foil material RO4350B 0.254 mm thick with a foil 0.035 mm thick.
Также техническая задача решается, а технический результат достигается за счет того, что на лицевой стороне платы приемопередатчика и антенн смонтирован сам приемопередатчик и две антенные решетки из 32-х излучателей, освобожденные от маски.Also, the technical problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that the transceiver itself and two antenna arrays of 32 emitters, freed from the mask, are mounted on the front side of the transceiver board and antennas.
Также техническая задача решается, а технический результат достигается за счет того, что плата низкочастотной части изготовлена из двухслойного фольгированного материала FR4 толщиной 1,5 мм с фольгой толщиной 0,018 мм.Also, the technical problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that the board of the low-frequency part is made of a two-layer foil material FR4 1.5 mm thick with a foil 0.018 mm thick.
Также техническая задача решается, а технический результат достигается за счет того, что на тыльной части платы низкочастотной части смонтированы все компоненты схемы (модулятор, двухканальный усилитель-ограничитель разностной частоты, умножитель частоты, микроконтроллер, стабилизаторы напряжения питания, приемопередатчик интерфейса CAN), а входы питания и входы выходы интерфейсов подключены к кабелю, выполненного из 4 витых пар многожильных проводов с разъемом для подключения к летательному аппарату.Also, the technical problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that all components of the circuit (modulator, two-channel amplifier-limiter of the difference frequency, frequency multiplier, microcontroller, supply voltage stabilizers, CAN interface transceiver) are mounted on the back of the board of the low-frequency part, and the inputs power supply and inputs/outputs of interfaces are connected to a cable made of 4 twisted pairs of stranded wires with a connector for connecting to an aircraft.
Также техническая задача решается, а технический результат достигается за счет того, что по периметру корпуса выполнены фланцы для установки на летательный аппарат при помощи винтов.Also, the technical problem is solved, and the technical result is achieved due to the fact that flanges are made along the perimeter of the body for installation on an aircraft using screws.
Краткое описание чертежейBrief description of the drawings
На Фиг. 1 - фотография общего вида малогабаритного бортового радиовысотомера.On FIG. 1 is a photograph of a general view of a small-sized airborne radio altimeter.
На Фиг. 2 - фотография платы приемопередатчика и антенн, установленная в корпусе.On FIG. 2 is a photo of the transceiver board and antennas installed in the case.
На Фиг. 3 - внешний вид фазированной антенной решетки из 32-х излучателей.On FIG. 3 - external view of a phased antenna array of 32 emitters.
Осуществление полезной моделиImplementation of the utility model
Малогабаритный бортовой радиовысотомер (фиг. 1) содержит корпус, внутри которого расположены компоненты для определения высоты летательного аппарата. Корпус состоит из основания и крышки, выполненных из пластика Рr14008, обладающего оптимальной диэлектрической проницаемостью. Детали изготавливается методом литья в силиконовые формы. По периметру основания и крышки предусмотрена канавка для уплотнителя, обеспечивающего герметичность. По периметру корпуса выполнены крепления для установки на летательный аппарат при помощи винтов.The small-sized airborne radio altimeter (Fig. 1) contains a housing, inside of which there are components for determining the height of the aircraft. The housing consists of a base and a cover made of Pr14008 plastic, which has an optimal dielectric constant. The parts are made by injection molding into silicone molds. Along the perimeter of the base and cover there is a groove for a sealant that ensures tightness. Along the perimeter of the body, fasteners are made for installation on an aircraft using screws.
Компоненты для определения высоты представляют собой плату приемопередатчика и антенн, а также плату низкочастотной части. Обе платы соединены проволочными перемычками через металлизированные отверстия вплотную друг к другу. Зазор между платами залит мгновенным клеем на цианоакрилатной основе для обеспечения отсутствия влияния механических напряжений и деформаций на характеристики антенн.The height detection components are the transceiver and antenna board and the low frequency board. Both boards are connected by wire jumpers through metalized holes close to each other. The gap between the boards is filled with cyanoacrylate-based instant adhesive to ensure that mechanical stresses and deformations do not affect the characteristics of the antennas.
Плата приемопередатчика и антенн изготовлена из двухслойного фольгированного материала RO4350B толщиной 0,254 мм с фольгой толщиной 0,035 мм. На лицевой стороне платы приемопередатчика и антенн смонтирован сам приемопередатчик и две антенные решетки из 32-х излучателей (фиг. 2 и 3), освобожденные от маски.The transceiver and antenna board is made of RO4350B double-layer foil material 0.254 mm thick with foil 0.035 mm thick. On the front side of the board of the transceiver and antennas, the transceiver itself and two antenna arrays of 32 emitters (Fig. 2 and 3) are mounted, freed from the mask.
Плата низкочастотной части изготовлена из двухслойного фольгированного материала FR4 толщиной 1,5 мм с фольгой толщиной 0,018 мм. Тыльной части платы низкочастотной части смонтированы все компоненты схемы (модулятор, двухканальный усилитель-ограничитель разностной частоты, умножитель частоты, микроконтроллер, стабилизаторы напряжения питания, приемопередатчик интерфейса CAN), а входы питания и входы - выходы интерфейсов подключены к кабелю, выполненному из 4 витых пар многожильных проводов с разъемом для подключения к летательному аппарату.The low-frequency board is made of 1.5 mm thick double-layer FR4 foil material with 0.018 mm thick foil. All components of the circuit (modulator, two-channel differential frequency limiting amplifier, frequency multiplier, microcontroller, supply voltage stabilizers, CAN interface transceiver) are mounted on the back of the low-frequency part of the board, and the power inputs and inputs - outputs of the interfaces are connected to a cable made of 4 twisted pairs stranded wires with a connector for connecting to an aircraft.
Все детали заявленной полезной модели прочно соединены между собой на заводе изготовителе и образуют единое изделие, направленное на снижение массогабаритных характеристик при сохранении высокой эффективности измерений. Компоновка заявленного малогабаритного бортового радиовысотомер позволяет изготавливать устройство с размерами 120×70×12,1, что позволяет использовать его в беспилотных летательных аппаратах малого и среднего класса.All parts of the claimed utility model are firmly interconnected at the manufacturer's factory and form a single product aimed at reducing weight and size characteristics while maintaining high measurement efficiency. The layout of the claimed small-sized airborne radio altimeter allows you to manufacture a device with dimensions of 120×70×12.1, which allows you to use it in unmanned aerial vehicles of small and medium class.
Устройство работает следующим образом.The device works as follows.
Малогабаритный бортовой радиовысотомер закрепляется винтами на корпусе летательного аппарата при помощи фланцев на корпусе. Генерируемый модулятором модулирующий сигнал пилообразной формы модулирует несущую частоту приемопередатчика, выходной сигнал которого излучается передающей антенной решеткой. Отраженный от земли сигнал приходит на приемную антенную решетку, усиливается малошумящим усилителем и детектируется двумя балансными смесителями из состава приемопередатчика. Сигналы разностной частоты прямого и квадратурного каналов поступают с выходов указанных смесителей на плату низкочастотной части, где происходит их дальнейшее усиление, ограничение, удаление шумов. Счет (измерение) учетверенной умножителем разностной частоты осуществляется микроконтроллером. Кроме того, микроконтроллер осуществляет автоподстройку средней несущей частоты, предварительную обработку результата измерения, формирование и выдачу результатов измерения через интерфейсы на систему высшего уровня (автопилот летательного аппарата), подключенную через кабель. Результаты измерений представляют собой реальные значения высоты с минимальной погрешностью для точного позиционирования летательного аппарата над поверхностью земли.The small-sized airborne radio altimeter is fixed with screws on the body of the aircraft using flanges on the body. The sawtooth waveform generated by the modulator modulates the carrier frequency of the transceiver, the output of which is emitted by the transmitting antenna array. The signal reflected from the ground arrives at the receiving antenna array, is amplified by a low-noise amplifier and detected by two balanced mixers from the transceiver. The signals of the difference frequency of the direct and quadrature channels come from the outputs of these mixers to the board of the low-frequency part, where they are further amplified, limited, and noise is removed. The calculation (measurement) of the difference frequency quadrupled by the multiplier is carried out by the microcontroller. In addition, the microcontroller performs auto-tuning of the average carrier frequency, pre-processing of the measurement result, generation and output of measurement results through interfaces to a higher-level system (aircraft autopilot) connected via a cable. The measurement results are real heights with a minimum error for accurate positioning of the aircraft above the ground.
Claims (7)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU215030U1 true RU215030U1 (en) | 2022-11-25 |
Family
ID=
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2313107C1 (en) * | 2006-04-07 | 2007-12-20 | Вячеслав Адамович Заренков | Frequency radio altimeter |
| US10048362B2 (en) * | 2014-10-03 | 2018-08-14 | Airbus Helicopters | Rotorcraft fitted with a radioaltimeter having plane antennas and a lens for modifying the field of view of the antennas |
| RU186043U1 (en) * | 2018-07-13 | 2018-12-27 | Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Пульсар" | Radio altimeter |
| RU186371U1 (en) * | 2018-09-21 | 2019-01-17 | Акционерное общество "Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" | RADIO ALTIMETER OF SMALL ALTITUDES WITH FREQUENCY MODULATION |
| RU187716U1 (en) * | 2018-03-12 | 2019-03-15 | Акционерное общество "Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" | RADIO ALTIMETER OF SMALL ALTITUDES WITH FREQUENCY MODULATION |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2313107C1 (en) * | 2006-04-07 | 2007-12-20 | Вячеслав Адамович Заренков | Frequency radio altimeter |
| US10048362B2 (en) * | 2014-10-03 | 2018-08-14 | Airbus Helicopters | Rotorcraft fitted with a radioaltimeter having plane antennas and a lens for modifying the field of view of the antennas |
| RU187716U1 (en) * | 2018-03-12 | 2019-03-15 | Акционерное общество "Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" | RADIO ALTIMETER OF SMALL ALTITUDES WITH FREQUENCY MODULATION |
| RU186043U1 (en) * | 2018-07-13 | 2018-12-27 | Акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Пульсар" | Radio altimeter |
| RU186371U1 (en) * | 2018-09-21 | 2019-01-17 | Акционерное общество "Уральское проектно-конструкторское бюро "Деталь" | RADIO ALTIMETER OF SMALL ALTITUDES WITH FREQUENCY MODULATION |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4568938A (en) | Radar altimeter nearest return tracking | |
| US4509049A (en) | FMCW system for providing search-while-track functions and altitude rate determination | |
| CN109061623B (en) | Plane integrated microwave altimeter radar applied to unmanned aerial vehicle and measuring method | |
| CN207867031U (en) | Radar sensor, Terrain Following System for plant protection drone terrain following | |
| CN108897331A (en) | A kind of aircraft altitude control method and system based on Radar Technology | |
| CN208432728U (en) | A kind of Planar integration type micro-wave height finding radar applied to unmanned plane | |
| US3952308A (en) | Perspective navigation system employing the inner comparisons of signal phases received on an aircraft by a plurality of sensors | |
| RU2496120C2 (en) | Multifunctional multirange scalable radar system for aircraft | |
| CN107271725A (en) | The method that LDV technique walks aerial survey amount speed calibration | |
| RU215030U1 (en) | Small airborne radio altimeter | |
| Schartel et al. | Radar-based altitude over ground estimation of UAVs | |
| CN105910578A (en) | Integrated air pressure radio composite height measurement equipment | |
| CN109782376A (en) | A kind of radar snow depth automatic observer based on Step Frequency | |
| RU2497145C1 (en) | Multiband helicopter radar system | |
| Wheeler et al. | The GeoSAR airborne mapping system | |
| RU2602274C1 (en) | Radar method and device for remote measurement of full velocity vector of meteorological object | |
| Hagelen et al. | A millimetrewave landing aid approach for helicopters under brown-out conditions | |
| RU2789508C1 (en) | Small-sized on-board radio altimeter for unmanned aerial vehicles (variants) | |
| WO2023128787A1 (en) | Compact onboard radar altimeter for unmanned aerial vehicles | |
| WO2023128788A1 (en) | Compact onboard radar altimeter | |
| Kirkman et al. | METEOROLOGICAL RADIO DIRECTION FINDING FOR MlEASUREMENT OF UPPER WINDS | |
| RU2795472C2 (en) | Radar detection system for low-speed and small-sized uavs | |
| RU2576023C1 (en) | Unified atmosphere radio sounding system | |
| Li et al. | Passive active L/S-band microwave aircraft sensor for ocean salinity measurements | |
| CN220154667U (en) | Novel airborne lower throwing type sonde |