RU2139701C1 - Устройство для восстановления подвижности в суставах - Google Patents
Устройство для восстановления подвижности в суставах Download PDFInfo
- Publication number
- RU2139701C1 RU2139701C1 RU98118244A RU98118244A RU2139701C1 RU 2139701 C1 RU2139701 C1 RU 2139701C1 RU 98118244 A RU98118244 A RU 98118244A RU 98118244 A RU98118244 A RU 98118244A RU 2139701 C1 RU2139701 C1 RU 2139701C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- electric drive
- output shafts
- joint
- joints
- shafts
- Prior art date
Links
- 238000011084 recovery Methods 0.000 title abstract 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 11
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 9
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 9
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 27
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 12
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 6
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 description 4
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 description 4
- 210000001699 lower leg Anatomy 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 3
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 2
- 230000008407 joint function Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006880 cross-coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 1
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000005693 optoelectronics Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 210000002303 tibia Anatomy 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/024—Knee
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Nitrogen And Oxygen Or Sulfur-Condensed Heterocyclic Ring Systems (AREA)
- Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
Abstract
Изобретение относится к медицинской технике и предназначено для восстановления амплитуды движения в суставах конечностей. Устройство содержит электропривод, корпус которого выполнен в виде П-образной рамы, и имеет два выходных вала, расположенные соосно на концах рамы. В средней части рамы с помощью регулировочных и фиксирующих элементов крепится опорное приспособление для одного из смежных сегментов, образующих сустав. Второе опорное приспособление посредством механизма передачи вращения между двумя осными валами соединяется с выходными валами редуктора. Устройство компактно крепится непосредственно на руке или ноге пациента. Снабжено системой управления. Устройство имеет дополнительные электроприводы для разработки суставов в двух плоскостях или для снижения нагрузки на суставные поверхности. Технический результат заключается в возможности восстановления движения в различных суставах, обеспечивая как обычный режим пассивных движений, так и разгружая суставные поверхности, позволяет обеспечить движение в суставах одновременно в двух плоскостях, 9 з.п.ф-лы, 6 ил.
Description
Изобретение относится к области медицинской техники, в частности к устройствам для восстановления амплитуды движения в суставах конечностей.
Известно устройство (A 61 H 2/00 А.с. 1653770) для разработки подвижности суставов, содержащее основание с неподвижным ложементом, шарнирно соединенную с основанием раму и размещенный на ней реверсивный электропривод с блоком управления и трансмиссией, выполненной в виде установленной на выходе электропривода винтовой пары, с гайкой которой связаны коромысла, жестко связанные со сменными рычагами кулисного механизма, ползуны которого установлены на подвижном ложементе.
При использовании устройства уменьшается часть нагрузки на сустав, связанная с несовпадением осей сустава и рычажных звеньев устройства.
Однако конструктивные особенности трансмиссии - преобразование вращательного движения электропривода в поступательное движение гайки, а затем через ряд переходных элементов - в возвратно-вращательное движение подвижного ложемента, обуславливают низкий коэффициент полезного действия устройства и ограничивают амплитуду движений длиной ходового винта.
По этой причине габариты и масса устройства позволяют выполнить его только в стационарном варианте, при котором фиксируются не только сегменты конечности, образующие сустав, но и туловище пациента. Эффективное использование устройства, таким образом, и, прежде всего, при автоматическом воспроизведении длительных пассивных движений в суставах - наиболее характерном режиме работы - затруднено.
Задачами настоящего изобретения являются:
а) повышение эффективности восстановления функции суставов
- за счет компактности и функциональности устройства, хорошей приспособляемости к различным суставам, позволяющим сочетать длительные сеансы механотерапии с различными занятиями, отдыхом;
- за счет возможности одновременного восстановления с целостностью кости ее функции при использовании аппаратов внешней фиксации;
- за счет возможности воспроизведения пространственных, одновременно в двух плоскостях, движений в суставах;
- за счет воспроизведения пассивных движений в суставах как по естественной траектории, задаваемой самим суставом, так и с компенсацией нагрузки на суставные поверхности;
б) снижение стоимости лечения за счет универсальности устройства, возможности применения устройства в домашних условиях.
а) повышение эффективности восстановления функции суставов
- за счет компактности и функциональности устройства, хорошей приспособляемости к различным суставам, позволяющим сочетать длительные сеансы механотерапии с различными занятиями, отдыхом;
- за счет возможности одновременного восстановления с целостностью кости ее функции при использовании аппаратов внешней фиксации;
- за счет возможности воспроизведения пространственных, одновременно в двух плоскостях, движений в суставах;
- за счет воспроизведения пассивных движений в суставах как по естественной траектории, задаваемой самим суставом, так и с компенсацией нагрузки на суставные поверхности;
б) снижение стоимости лечения за счет универсальности устройства, возможности применения устройства в домашних условиях.
Поставленная задача решается за счет того, что в устройстве для восстановления подвижности суставов, содержащем по крайней мере один электропривод, систему управления, неподвижное и подвижное опорные приспособления для смежных сегментов, образующих сустав, электропривод выполнен в виде П-образной рамы, образованной в средней части опорным модулем с размещенным на нем неподвижным опорным приспособлением и имеет два выходных вала, расположенные соосно на концах рамы и связанные с подвижным опорным приспособлением посредством механизма передачи вращения между двумя несоосными валами.
Опорный модуль может быть сменным или телескопическим и содержать средства перемещения и фиксации неподвижного опорного приспособления. При этом он может быть выполнен в виде полого корпуса с размещенным внутри исполнительным двигателем, связанным с выходными валами электропривода посредством редукторов, корпуса которых образуют боковую основу рамы.
Механизм передачи вращения между двумя несоосными валами может быть выполнен в виде двух кулис, закрепленных на выходных валах электропривода, каждая из которых посредством шатуна связана с собственной направляющей, закрепленной на подвижном опорном приспособлении. Шатуны в этом механизме могут быть связаны с собственными направляющими упругой связью, а с кулисами - приводами линейного перемещения.
Такой механизм обеспечивает линейную зависимость между углом поворота выходных валов электропривода и углом поворота подвижного опорного приспособления, позволяет снизить нагрузку на суставные поверхности за счет ее переноса на подвижное опорное приспособление.
Механизм передачи вращения между двумя несоосными валами может быть представлен в виде закрепленных на выходных валах электропривода рычагов с регулируемой длиной, соединенных на свободных концах общей опорой, имеющей шарнирное соединение с ползуном, направляющая которого установлена на подвижном опорном приспособлении.
В качестве ползуна целесообразно использовать ролик или радиальный сферический подшипник, связанный с направляющей упругой связью.
Такая конструкция позволяет выполнить устройство с высокой удельной мощностью, простым, компактным, легко приспособляемым к различным суставам, может использоваться на всех этапах лечения, не требует постоянного высококвалифицированного обслуживания.
Для воспроизведения пространственных, одновременно в двух плоскостях, движений в суставах опорный модуль может содержать дополнительный электропривод поворота неподвижного опорного приспособления, связанный с системой управления.
Для обеспечения свободных движений в суставе при наложении аппарата, а также возможности автоматического ввода в систему управления данных о сохранившихся активных, за счет мышц, движениях электроприводы могут иметь управляемые муфты сцепления.
Для одновременного восстановления целостности кости и функции суставов в качестве опорных приспособлений могут использоваться любые аппараты внешней фиксации.
Для разработки коленного сустава опорное приспособление голени может быть снабжено фиксатором стопы с опорами качения.
Перечень фигур и изображений, поясняющих настоящее описание:
фиг. 1 представляет общий вид устройства при разработке коленного сустава;
фиг. 2 - то же, вид сбоку;
фиг. 3 - схема узла перемещения и фиксации неподвижного опорного приспособления;
фиг. 4 - схема компоновки электроприводов для разработки суставов в двух плоскостях;
фиг. 5 - общий вид устройства при пространственной, одновременно в двух плоскостях разработке голеностопного сустава;
фиг. 6 - то же, вид сбоку.
фиг. 1 представляет общий вид устройства при разработке коленного сустава;
фиг. 2 - то же, вид сбоку;
фиг. 3 - схема узла перемещения и фиксации неподвижного опорного приспособления;
фиг. 4 - схема компоновки электроприводов для разработки суставов в двух плоскостях;
фиг. 5 - общий вид устройства при пространственной, одновременно в двух плоскостях разработке голеностопного сустава;
фиг. 6 - то же, вид сбоку.
Устройство для восстановления подвижности суставов (фиг. 1, 2) содержит электропривод в форме П-образной рамы, средняя часть которой - опорный модуль 1 - выполнен в виде полого корпуса с размещенным внутри исполнительным реверсивным двигателем 2 с двумя выходными валами 3. 4 - датчик оборотов двигателя на основе оптоэлектронной пары - предназначен для формирования входных сигналов системы управления с целью регулирования оборотов двигателя. Корпус опорного модуля 1 соединен с корпусами редукторов 5, образующих боковую основу рамы, а выходные валы 3 исполнительного двигателя связаны с входными валами этих редукторов. Каждый из редукторов 5 конструктивно разделен управляемой муфтой сцепления 6 на два редуктора - редуктор двигателя 7 и выходной 8.
Назначение муфт - отключение редукторов 8 от остальной части привода для свободного, без заметных усилий, вращения расположенных соосно (ось O-O) выходных валов привода 9. Такое отключение муфты помимо удобств при использовании устройства позволяет системе управления автоматически определять амплитуды сохранившихся активных (за счет мышц пациента) и пассивных (за счет приложения внешней силы) движений в суставе. Кроме того, управляемые муфты сцепления могут использоваться в качестве муфт предельного момента. 10 - потенциометрический датчик положения выходных валов привода. Опорный модуль 1 содержит средства или узел перемещения и фиксации неподвижного опорного приспособления 11, в рассматриваемом примере - ложемента голени. Этот узел (фиг. 2, 3) состоит из направляющей линейного перемещения 12 и направляемой детали 13, связанной с ложементом голени 11. Винт 14 фиксирует требуемое положение ложемента. Направляющая 12 установлена на опорном основании 1 (фиг. 3) с возможностью поворота относительно оси 15. Угол поворота регулируется винтом 16 с помощью винто-рычажного механизма 17.
Назначение узла - установка и фиксация неподвижного опорного приспособления 11 таким образом, чтобы сустав, в данном случае коленный, располагался в области оси выходных валов 9 электропривода.
Выходные валы электропривода связаны с механизмом передачи вращения между двумя несоосными валами. Назначение этого механизма - передача вращения между синхронно поворачивающимися валами электропривода и суставом пациента, который играет роль второго "вала", не совпадающего в общем случае с осью O-O.
В рассматриваемом примере кинематическая схема этого механизма может рассматриваться как модифицированный аналог крестовой муфты и позволяет компенсировать силу реакции в суставе на принудительные движения. Конструктивно механизм выполнен в виде двух синхронно работающих устройств. На каждом из выходных валов 9 закреплена кулиса 18. Шатуны 19, снабженные опорами качения 20, связывают кулисы 18 с направляющими 21, которые одновременно является частью телескопических рычагов 22, связанных с подвижным опорным приспособлением, в качестве которого используется чрескостный аппарат 23, наложенный на бедро пациента. Винт 24 фиксирует выбранную длину рычага. Пружины 25 определяют начальное положение шатуна, предотвращая возможность установки его в крайние положения и обеспечивают плавную реакцию механизма на относительное смещение центров вращения сустава и устройства.
Для компенсации чрезмерного давления на сустав кулисы связаны с шатунами приводами линейного перемещения 26, в качестве которых использованы поляризованные электромагниты.
Ложемент голени снабжен фиксатором стопы 27 с опорами качения 28 и позволяет разрабатывать колено как в положении лежа, так и в положении сидя, не требуя специального приспособления, поддерживающего голень пациента. В положении лежа одновременно с коленным в движение включается тазобедренный сустав.
Вариант схемы устройства для воспроизведения пространственных, в двух плоскостях, движений в голеностопном суставе представлен на фиг. 4-6. Опорный модуль 1 (фиг. 4) содержит дополнительный электропривод поворота неподвижного опорного приспособления 29, выходной вал которого 30 связан с направляющей линейного перемещения 12. Редукторы 5 снабжены каждый своим исполнительным двигателем 2. Выходные валы этих редукторов 9 связаны с механизмом передачи вращения между двумя несоосными валами, состоящим из телескопических рычагов 31, соединенных на свободных концах общей опорой 32, на которой закреплен сферический подшипник 33, выполняющий функцию ползуна. Необходимость использования сферического подшипника диктуется тем, что ось 30 привода неподвижного опорного приспособления 29, в рассматриваемом случае фиксатора стопы, не совпадает с осью сустава и при работе этого привода голень должна разворачиваться. Ползун связан с собственной направляющей 34 упругими элементами 35. Направляющая 34 закреплена на подвижном опорном приспособлении 23. В рассматриваемом примере - это ложемент голени. Винт 36 фиксирует длину рычагов 31.
Назначение элементов 11-16, (фиг. 5, 6) - установка неподвижного опорного приспособления, фиксатора стопы 11, таким образом, чтобы голеностопный сустав располагался в области оси O-O - не отличается от рассмотренного в предыдущем примере, с той разницей, что винт 16 регулирует угол установки электропривода 29 относительно опорного модуля 1.
Работа устройства иллюстрируется на примере разработки коленного сустава в условиях наложенного на бедро аппарата внешней фиксации 23 (фиг. 1, 2).
В этом случае в качестве неподвижного опорного приспособления 11 целесообразно выбрать ложемент голени, снабженный фиксатором стопы 27 с опорами качения 28. После закрепления ложемента на голени пациента ослабляют винт 14 и с помощью вращения винта 16 и перемещения привода по направляющим 12, 13 совмещают ось O-O привода и ось сустава. Винтом 14 фиксируют выбранное положение устройства. Затем, ослабив винты 24, выбирают нужную длину телескопических рычагов 22 и закрепляют их на аппарате 23. Длину рычагов фиксируют винтами 24. Устройство готово к работе.
В этом состоянии муфты 6 расцеплены, и пациент может совершать активные, за счет мышц, движения в суставе. При включении системы управления подается питание на датчик положения выходных валов привода 10, информация с которого об амплитудных значениях движений в суставе фиксируется системой управления и используется для автоматического программирования режима работы. Таким же образом вводятся данные по амплитуде пассивных (при приложении внешней силы) движений, скорости в зависимости от угла сгибания в суставе, что позволяет исключить случайные ошибки при использовании устройства.
По окончании процесса программирования устройство переводят в рабочий режим. Информация с датчиков оборотов двигателя 4 и положения выходных валов 10 поступает в систему управления, где формируются управляющие сигналы для двигателя 2, муфты сцепления 6 и электромагнитов 26.
Работа устройства начинается с включения муфт 6, затем включается исполнительный двигатель 2. Вращение выходных валов этого двигателя через редукторы 5 передается на выходные валы привода 9, а затем через кулисы 18, направляющие 21, рычаги 22 на аппарат 23, и приводит к изменению угла в коленном суставе.
Смещение оси сустава относительно выходных валов привода 9 в процессе работы устройства компенсируется перемещением шатунов 19 в кулисах 18 и направляющих 21.
Пока электромагниты 26 в работе не участвуют, сила, действующая на суставные поверхности (сила реакции) от развиваемого устройством момента вращения, определяется степенью тугоподвижности (сопротивлением) самого сустава. Устройство управления формирует напряжение на электромагниты 26 такой полярности, что при сгибании сустава сердечники электромагнитов (фиг. 2) выталкивают шатуны 19 (сжимают пружины 25), и, наоборот, при разгибании сустава втягивают. Таким образом, сила, создаваемая электромагнитами, направлена против силы реакции в суставе и, компенсируя ее, частично или полностью, разгружает сустав, перенося нагрузку на аппарат внешней фиксации 23, на который в этом случае действует пара сил.
Во время работы устройства голень пациента перемещается по горизонтальной поверхности с помощью опор качения 28.
Работу устройства при воспроизведении движения в суставе в двух плоскостях рассмотрим на примере разработки голеностопного сустава (фиг. 4, 5, 6). Подготовка устройства к работе и работа приводов не отличаются от предыдущего случая. Разница - в работе механизма передачи вращения между двумя несоосными валами, который в данном исполнении компенсирует несовпадение оси сустава и валов привода 9 за счет линейного перемещения сферического подшипника 33, выполняющего функцию ползуна, по направляющей 34 и поворота направляющей 34 с ложементом 23 относительно рычагов 31. Несовпадение оси сустава и выходного вала 30 компенсируется за счет линейного перемещения того же сферического подшипника 33 и поворота ложемента 23 относительно оси 32 за счет сферичности подшипника.
При раздельной работе приводов стопа совершает плоские движения либо в саггитальной плоскости, либо в плоскости, перпендикулярной выходному валу 30 привода 29. При одновременной согласованной работе приводов (по частоте колебательных движений и фазе) стопа пациента описывает конус с вершиной в голеностопном суставе и сферическим эллипсом в основании.
Предлагаемое устройство дает возможность восстанавливать движения в различных суставах, обеспечивая как обычный режим пассивных движений, так и, разгружая суставные поверхности, позволяет обеспечить движения в суставах одновременно в двух плоскостях. Оно компактно, легко перестраивается на различные суставы путем простой замены опорных приспособлений, в качестве которых могут использоваться любые аппараты внешней фиксации, что существенно расширяет функциональные возможности устройства. Устройство в минимальной степени ограничивает пациента, позволяя сочетать сеансы механотерапии с различными занятиями, отдыхом. Простейший вариант устройства, обеспечивает потребности широкого контингента больных, дешев, не требует высококвалифицированного обслуживания, может использоваться в домашних условиях.
Все это позволяет повысить эффективность лечения широкого контингента, способствует снижению общей стоимости лечения.
Claims (10)
1. Устройство для восстановления подвижности суставов, содержащее по крайней один электропривод, систему управления, неподвижное и подвижное опорные приспособления для смежных сегментов, образующих суставов, отличающееся тем, что электропривод выполнен в виде П-образной рамы, образованной в средней части опорным модулем и с размещенным на нем неподвижным опорным приспособлением, и имеет два выходных вала, расположенные соосно на концах рамы и связанные с подвижным опорным приспособлением посредством механизма передачи вращения между двумя несоосными валами.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что опорный модуль выполнен сменным или телескопическим и/или содержит средства перемещения и фиксации неподвижного опорного приспособления.
3. Устройство по п.1 и 2, отличающееся тем, что опорный модуль выполнен в виде полого корпуса с размещенным внутри исполнительным двигателем, связанным с выходными валами электропривода посредством редукторов, корпуса которых образуют боковую основу рамы.
4. Устройства по пп.1, 2 или 3, отличающееся тем, что механизм передачи вращения между двумя несоосными валами выполнен в виде двух кулис, закрепленных на выходных валах электропривода и связанных посредством шатунов с направляющими, установленными на ведущем опорном приспособлении, причем шатуны связаны с направляющими упругой связью, а с кулисами - приводами линейного перемещения и/или упругой связью.
5. Устройство по пп.1, 2 или 3, отличающееся тем, что механизм передачи вращения между двумя несоосными валами выполнен в виде связанных с выходными валами электропривода рычагов с регулируемой длиной, соединенных на свободных концах общей опорой, имеющей шарнирное соединение с ползуном, направляющая которого установлена на подвижном опорном приспособлении.
6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что ползун выполнен в виде ролика или радиального сферического подшипника и связан с собственной направляющей упругой связью.
7. Устройство по п.6, отличающееся тем, что опорный модуль содержит дополнительный электропривод неподвижного опорного приспособления.
8. Устройство по пп.1 - 3 или 7, отличающееся тем, что электроприводы снабжены управляемыми муфтами сцепления.
9. Устройство по пп. 1 - 3 или 8, отличающееся тем, что в качестве опорных приспособлений используются аппараты внешней фиксации.
10. Устройство по пп.1 - 3 или 9, отличающееся тем, что опорное приспособление голени содержит фиксатор стопы, снабженный опорами качения.
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU98118244A RU2139701C1 (ru) | 1998-10-08 | 1998-10-08 | Устройство для восстановления подвижности в суставах |
| PCT/RU1999/000373 WO2000019959A1 (fr) | 1998-10-08 | 1999-10-06 | Dispositif permettant de restaurer la mobilite des articulations |
| EP99952828A EP1120098A4 (en) | 1998-10-08 | 1999-10-06 | DEVICE FOR RESTORING MOBILITY OF JOINTS |
| AU64894/99A AU6489499A (en) | 1998-10-08 | 1999-10-06 | Device for restoring the mobility of joints |
| HK02100813.3A HK1042226A1 (zh) | 1998-10-08 | 2002-02-01 | 恢復關節靈活性的裝置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU98118244A RU2139701C1 (ru) | 1998-10-08 | 1998-10-08 | Устройство для восстановления подвижности в суставах |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2139701C1 true RU2139701C1 (ru) | 1999-10-20 |
Family
ID=20211024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU98118244A RU2139701C1 (ru) | 1998-10-08 | 1998-10-08 | Устройство для восстановления подвижности в суставах |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1120098A4 (ru) |
| AU (1) | AU6489499A (ru) |
| HK (1) | HK1042226A1 (ru) |
| RU (1) | RU2139701C1 (ru) |
| WO (1) | WO2000019959A1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU176192U1 (ru) * | 2016-11-30 | 2018-01-11 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)" (ФГАОУ ВО "ЮУрГУ (НИУ)") | Мехатронное устройство для реабилитации пациентов с нарушением работы нижних конечностей |
| RU2641065C2 (ru) * | 2016-04-26 | 2018-01-15 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-внедренческое предприятие "ОРБИТА" (ООО НВП "ОРБИТА") | Устройство для восстановления подвижности коленного и тазобедренного суставов механотерапией |
| RU2729732C1 (ru) * | 2020-04-14 | 2020-08-11 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Орбита+" (Ооо "Орбита+") | Универсальное реабилитационное устройство принудительного передвижения ног |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005034197A1 (de) | 2005-04-14 | 2007-01-25 | Schönenberger, Willi | Gehhilfe für ein mechanisch angetriebenes Laufband |
| DE102006046921A1 (de) * | 2006-09-27 | 2008-04-03 | Willi Schoenenberger | Gehtrainer |
| CN103445932B (zh) * | 2013-09-13 | 2015-07-01 | 南京理工大学 | 仿人步态下肢康复助行器械 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4807601A (en) * | 1985-12-20 | 1989-02-28 | Empi, Inc. | Live display appartus for setting extenson and flexion limits in continuous passive motion (CPM) system |
| US4825852A (en) * | 1986-10-31 | 1989-05-02 | Sutter Biomedical, Inc. | Continuous passive motion device |
| SU1468533A1 (ru) * | 1987-04-06 | 1989-03-30 | Ю. А. Черн вский и И. А. Черн вский | Устройство дл разработки суставов нижних конечностей |
| CA2091092A1 (en) * | 1992-09-03 | 1994-03-04 | Orthologic Corp. | Continuous passive motion device |
| US5333604A (en) * | 1992-09-16 | 1994-08-02 | Sutter Corporation | Patella exercising apparatus |
| DE59305674D1 (de) * | 1993-01-04 | 1997-04-10 | Medireha Gmbh | Beinbewegungsschiene |
-
1998
- 1998-10-08 RU RU98118244A patent/RU2139701C1/ru not_active IP Right Cessation
-
1999
- 1999-10-06 AU AU64894/99A patent/AU6489499A/en not_active Abandoned
- 1999-10-06 EP EP99952828A patent/EP1120098A4/en not_active Withdrawn
- 1999-10-06 WO PCT/RU1999/000373 patent/WO2000019959A1/ru not_active Application Discontinuation
-
2002
- 2002-02-01 HK HK02100813.3A patent/HK1042226A1/zh unknown
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2641065C2 (ru) * | 2016-04-26 | 2018-01-15 | Общество с ограниченной ответственностью Научно-внедренческое предприятие "ОРБИТА" (ООО НВП "ОРБИТА") | Устройство для восстановления подвижности коленного и тазобедренного суставов механотерапией |
| RU176192U1 (ru) * | 2016-11-30 | 2018-01-11 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Южно-Уральский государственный университет (национальный исследовательский университет)" (ФГАОУ ВО "ЮУрГУ (НИУ)") | Мехатронное устройство для реабилитации пациентов с нарушением работы нижних конечностей |
| RU2729732C1 (ru) * | 2020-04-14 | 2020-08-11 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Орбита+" (Ооо "Орбита+") | Универсальное реабилитационное устройство принудительного передвижения ног |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1120098A1 (en) | 2001-08-01 |
| WO2000019959A1 (fr) | 2000-04-13 |
| AU6489499A (en) | 2000-04-26 |
| HK1042226A1 (zh) | 2002-08-09 |
| EP1120098A4 (en) | 2004-08-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102622967B1 (ko) | 재활 운동 장치 | |
| US5280783A (en) | Continuous passive motion device for full extension of leg | |
| US20240173149A1 (en) | Exoskeleton, orthosis, wearable device or mobile robots using magnetorheological fluid clutch apparatus | |
| KR102512165B1 (ko) | 2개의 피봇축을 갖는 기계식 발목 링크를 포함하는 외골격 | |
| ATE146352T1 (de) | Dynamische schiene für das ellenbogengelenk | |
| CN111904790B (zh) | 一种多轨迹膝关节康复训练机器人 | |
| US4566440A (en) | Orthosis for leg movement with virtual hip pivot | |
| WO2019187030A1 (ja) | 関節運動アシスト装置 | |
| Cherelle et al. | The MACCEPA actuation system as torque actuator in the gait rehabilitation robot ALTACRO | |
| KR100580971B1 (ko) | 복합관절 운동용 재활운동기구 | |
| AU2017387839B2 (en) | Linking device for an exoskeleton structure, facilitating the carrying of loads while walking or running | |
| RU2139701C1 (ru) | Устройство для восстановления подвижности в суставах | |
| US20210053208A1 (en) | Exoskeleton device with improved actuation system | |
| CN209036530U (zh) | 一种多自由度自适应膝关节康复训练外骨骼 | |
| US20020045844A1 (en) | Device for producing continuous passive motion | |
| JPS61203963A (ja) | 下肢機能訓練装置 | |
| CN109318208A (zh) | 一种多自由度自适应膝关节康复训练外骨骼 | |
| CN115040357A (zh) | 基于3-puu/r混联机构的踝关节康复机器人 | |
| RU184908U1 (ru) | Устройство для лечения контрактур локтевого сустава травматического и нетравматического генеза | |
| JP3716417B2 (ja) | 関節駆動装置 | |
| CN113524254B (zh) | 一种仿生髁型膝关节 | |
| CN215192635U (zh) | 一种植入距骨假体生物稳定性的测试装置 | |
| CN113768740A (zh) | 一种五自由度容错机构及肘关节康复机器人 | |
| KR101947267B1 (ko) | 보행보조용 무릎 지지장치 | |
| CN112842640A (zh) | 一种植入距骨假体生物稳定性的测试方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20071009 |
|
| NF4A | Reinstatement of patent |
Effective date: 20101110 |
|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20121009 |