RU2139462C1

RU2139462C1 - Device for converting rotary motion into complex motion

Info

Publication number: RU2139462C1
Application number: RU98108521A
Authority: RU
Inventors: Е.П. Абрамцев
Original assignee: Абрамцев Евгений Петрович
Priority date: 1998-05-05
Filing date: 1998-05-05
Publication date: 1999-10-10

Abstract

FIELD: mechanical engineering. SUBSTANCE: owing to use of nonround wheels, output member reciprocates along axis of output shaft. Owing to use of ball screw guide made in pair of output shaft - guide rod, output member executes rotary-counterrotatory motion around axis of output shaft. Owing to use of pinions which are is meshing with two-rim bevel gear, output member executes rotary-couterrotatory motion around axis. Under action of three-member bevel gear train (central wheel-nonround gears), spring-loaded output member reciprocates along axis. Gear trains, crank-and-connecting rod mechanism, and rocker in meshing with guide rod provided planetary oscillation of output member around axis of drive output shaft. EFFECT: provision of simultaneous execution of five movements including planetary oscillatory motion. 2 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к машиностроению. The invention relates to mechanical engineering.

Известно устройство для преобразования вращательного движения выходного вала, содержащее входной, выходной и промежуточные валы, механизм преобразования движения, включающий пару некруглых конических зубчатых колес, коническую зубчатую передачу для связи некруглых колес с выходным валом, привод и насадку, жестко закрепленную на одном из концов выходного вала и состоящую из втулки с П-образной прорезью, установленного в ней выходного элемента, жестко закрепленного на оси, установленной во втулке на подшипниках перпендикулярно к оси выходного вала, установленных на концах оси двух сателлитов, входящего в зацепление с первым сателлитом зубчатого конического колеса с внутренним зацеплением, в корпусе выполнены параллельно оси выходного вала направляющие, а зубчатое коническое колесо с внутренним зацеплением установлено в них соосно с выходным валом с возможностью осевого перемещения и снабжено дополнительным коническим зубчатым венцом с наружным зацеплением, предназначенным для зацепления с вторым сателлитом, при этом передаточные отношения пар, образованных двухвенцовым коническим колесом с первым и вторым сателлитами, выбраны одинаковыми, а привод установлен соосно между некруглыми колесами (патент РФ N 2027928, кл.6 F 16 H 37/16,1995 г.). A device for converting the rotational motion of the output shaft containing the input, output and intermediate shafts, a movement conversion mechanism comprising a pair of non-circular bevel gears, a bevel gear for coupling non-circular wheels with the output shaft, a drive and a nozzle rigidly fixed at one end of the output shaft and consisting of a sleeve with a U-shaped slot, an output element installed in it, rigidly fixed to an axis mounted in the sleeve on bearings perpendicular to the axis one shaft mounted on the ends of the axis of two satellites engaged with the first satellite of the bevel gear with internal gearing, guides are made parallel to the axis of the output shaft in the housing, and the bevel gear with internal gearing is mounted coaxially with the output shaft with axial movement and equipped with an additional bevel gear with external gearing, designed to mesh with the second satellite, while the gear ratios of the pairs formed by two ntsovym bevel gear with the first and second pinions are chosen the same, and the actuator is mounted coaxially between the non-circular wheels (patent of RF N 2027928, kl.6 F H 16 37 / 16.1995 g).

Известное устройство обладает недостаточными кинематическими возможностями. The known device has insufficient kinematic capabilities.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство для преобразования вращательного движения в сложное движение, содержащее входной, выходной и промежуточные валы, механизм преобразования движения, включающий пару круглых конических зубчатых колес с соединенными между собой ступицами, установленных на выходном валу, две пары некруглых конических зубчатых колес, установленных на промежуточных валах и зацепляющихся с круглыми коническими колесами, привод и насадку, жестко закрепленную на одном из концов выходного вала и состоящую из втулки с П-образной прорезью, оси, установленной во втулке на подшипниках перпендикулярно к оси выходного вала, двух сателлитов, установленных на концах оси, при этом один из сателлитов установлен жестко на оси, в корпусе выполнены параллельно оси выходного вала направляющие, в которых установлено соосно с выходным валом с возможностью осевого перемещения дополнительное коническое зубчатое колесо, кинематически связанное с двумя сателлитами, другой сателлит закреплен на оси с возможностью вращения, а устройство снабжено выходным элементом, выполненным в виде стакана, концентрично установленного на оси и связанного с ней шлицевым соединением, трехзвенной конической зубчатой передачей, включающей водило, установленное на оси стакана с возможностью вращения и жестко закрепленное на втулке, центральное колесо, концентрично и жестко установленное с внутренней стороны на днище стакана, и две ведомые некруглые шестерни, установленные на водиле с возможностью вращения (патент РФ N 2016294, кл.5 F 16 H 37/16, 1994 г., прототип). The closest in technical essence to the invention is a device for converting rotational motion into complex motion, comprising input, output and intermediate shafts, a motion conversion mechanism comprising a pair of round bevel gears with interconnected hubs mounted on the output shaft, two pairs of non-circular bevel gears mounted on the intermediate shafts and engaged with round bevel wheels, a drive and a nozzle rigidly fixed at one end of the output of the shaft and consisting of a sleeve with a U-shaped slot, an axis mounted in the sleeve on bearings perpendicular to the axis of the output shaft, two satellites mounted on the ends of the axis, one of the satellites mounted rigidly on the axis, in the housing parallel to the axis of the output shaft guides in which an additional bevel gear is mounted coaxially with the output shaft with the possibility of axial movement, kinematically connected with two satellites, the other satellite is rotatably mounted on the axis, and the device with equipped with an output element made in the form of a cup concentrically mounted on the axis and connected with it by a splined connection, a three-link bevel gear including a carrier mounted on the axis of the cup with the possibility of rotation and rigidly mounted on the sleeve, the central wheel concentrically and rigidly mounted with the inner side on the bottom of the glass, and two driven non-circular gears mounted on the carrier with the possibility of rotation (RF patent N 2016294, CL 5 F 16 H 37/16, 1994, prototype).

Однако данное устройство также обладает недостаточными кинетическими возможностями. However, this device also has insufficient kinetic capabilities.

Техническим результатом изобретения является повышение кинетических возможностей за счет придания устройству дополнительного планетарного колебательного движения. The technical result of the invention is to increase the kinetic capabilities by giving the device an additional planetary oscillatory motion.

Этот результат достигается тем, что устройство для преобразования вращательного движения в сложное движение, содержащее входной, выходной и промежуточные валы, механизм преобразования движения, включающий пару выполненных за одно целое с установленными в корпусе промежуточными валами некруглых колес, связанных посредством траверсы с выходным валом, привод, установленный соосно между некруглыми колесами, и насадку, жестко закрепленную на одном из концов выходного вала и состоящую из втулки с П-образной прорезью, установленного в ней выходного элемента, закрепленного на оси, установленной во втулке на подшипниках перпендикулярно к оси выходного вала, установленных на концах оси и жестко связанных с ней двух сателлитов, входящих в зацепление с двухвенцовым зубчатым коническим колесом, выполненным с наружным и внутренним зацеплением, установленным с возможностью перемещения соосно с выходным валом в направляющих, выполненных в корпусе, при этом передаточные отношения зубчатых пар, образованных двухвенцовым коническим колесом с первым и вторым сателлитами выбраны одинаковыми, выходной вал выполнен полым и сопряжен с направляющим штоком, установленным на приводе, устройство снабжено кривошипно-шатунным механизмом, коромыслом и парой зубчатых передач, предназначенных для связи привода с кривошипом, а также шариковой винтовой направляющей в виде винтовых канавок, выполненных на внутренней поверхности выходного вала, контактирующих с шариками, расположенными в выполненных на направляющем штоке углублениях, коромысло установлено в корпусе с возможностью возвратно-вращательного движения, один конец коромысла шарнирно соединен с шатуном, а на другом конце его установлен зубчатый сектор, находящийся в зацеплении с зубчатым сектором, которым снабжен направляющий шток, причем, плечо коромысла, соединенного с шатуном, в два раза больше радиуса кривошипа, двухвенцовое зубчатое коническое колесо выполнено с опорными пальцами, а направляющие корпуса выполнены изогнутыми в соответствии с траекторией движения последних, устройство снабжено также механизмами свободного хода с одинаковым направлением заклинивания, устанавливаемыми в кинематических цепях, связывающих входной вал с кривошипом, и предназначенными для селективного управления планетарным колебательным движением выходного элемента. This result is achieved by the fact that the device for converting rotational motion into complex motion, comprising input, output and intermediate shafts, a motion conversion mechanism comprising a pair of non-circular wheels arranged in one piece with intermediate shafts installed in the housing and connected by means of a traverse to the output shaft, drive mounted coaxially between non-circular wheels and a nozzle rigidly mounted on one end of the output shaft and consisting of a sleeve with a U-shaped slot installed in it a running element mounted on an axis mounted in the sleeve on bearings perpendicular to the axis of the output shaft, mounted on the ends of the axis and two satellites rigidly connected to it, engaged with a two-crown gear cone made with external and internal gears, mounted for movement coaxially with the output shaft in the guides made in the housing, while the gear ratios of the gear pairs formed by the two-crown conical wheel with the first and second satellites are selected one The output shaft is hollow and mated with a guide rod mounted on the drive, the device is equipped with a crank mechanism, a beam and a pair of gears designed to connect the drive with the crank, as well as a ball screw guide in the form of helical grooves made on the inner surface the output shaft in contact with the balls located in the recesses made on the guide rod, the beam is installed in the housing with the possibility of a reciprocating movement, one end to the link is pivotally connected to the connecting rod, and on the other end there is a gear sector, which is engaged with the gear sector, which is equipped with a guide rod, moreover, the arm of the rocker arm connected to the connecting rod is twice the radius of the crank, the two-crown gear cone is made with supporting fingers, and the housing guides are made curved in accordance with the trajectory of the movement of the latter, the device is also equipped with free-wheeling mechanisms with the same direction of jamming, installed in the kinem iCal circuits linking the input shaft with a crank, and intended to selectively control planetary oscillatory movement of the output member.

На фиг. 1 схематично изображен общий вид предложенного устройства, продольный разрез; на фиг. 2 - вспомогательный чертеж, поясняющий текст. In FIG. 1 schematically shows a General view of the proposed device, a longitudinal section; in FIG. 2 is an auxiliary drawing explaining the text.

Устройство для преобразования вращательного движения в сложное содержит входной 1, выходной 2 и промежуточные 3 валы, механизм преобразования движения, включающий пару выполненных за одно целое с промежуточными валами 3 некруглых колес 4 и 5, связанных посредством траверсы 8 с выходным валом 2, привод 6, насадку 7, жестко закрепленную на одном из концов выходного вала 2. На концах траверсы 8 установлены подшипники 9 качения, а посередине выполнено центральное отверстие, сквозь которое с возможностью вращения и продольного перемещения проходит выходной вал 2. Насадка 7 включает втулку 10 с П-образной прорезью, установленную в ней на подшипниках перпендикулярно к оси выходного вала 2 ось 11, жестко установленные на концах этой оси два сателлита 12 и 13, подпружиненный выходной элемент 14, выполненный в виде стакана, концентрично установленного на оси 11, и трехзвенную коническую зубчатую передачу, которая состоит из водила 15, центрального колеса 16 и двух ведомых некруглых шестерен 17, установленных на водиле 15 с возможностью вращения. Водило 15 установлено с возможностью вращения на ступице выходного элемента 14 и одновременно жестко закреплено на втулке 10. Центральное колесо 16 концентрично и жестко закреплено с внутренней стороны на днище стакана 14. В корпусе 18 выполнены направляющие 19, в которых установлено с возможностью поступательного перемещения двухвенцовое коническое зубчатое колесо 20 с внутренним и наружным зацеплением, входящее в зацепление с сателлитами 12 и 13. Передаточные отношения конического колеса 20 с сателлитами 12 и 13 одинаковы. Сателлиты 12 и 13 вращаются в одну сторону и оба участвуют в передаче вращающего момента. Два вылета привода 6 жестко соединяются с валами некруглых колес 4 и 5. Привод 6 соосно размещен между некруглыми колесами 4 и 5, валы 3 которых с возможностью вращения установлены в корпусе 18. Выходной вал 2 выполнен полым и сопряжен с направляющим штоком 21, который с возможностью вращения установлен на входном валу 1 и снабжен зубчатым сектором. A device for converting rotational motion into a complex one contains input 1, output 2 and intermediate 3 shafts, a movement conversion mechanism, including a pair of non-circular wheels 4 and 5, made in one piece with the intermediate shafts 3, connected by means of a beam 8 to the output shaft 2, drive 6, a nozzle 7, rigidly fixed at one of the ends of the output shaft 2. At the ends of the crosshead 8, rolling bearings 9 are installed, and in the middle there is a central hole through which, with the possibility of rotation and longitudinal movement, passes into output shaft 2. The nozzle 7 includes a sleeve 10 with a U-shaped slot installed in it on bearings perpendicular to the axis of the output shaft 2 axis 11, two satellites 12 and 13 rigidly mounted on the ends of this axis, a spring-loaded output element 14 made in the form of a cup concentrically mounted on the axis 11, and a three-link bevel gear transmission, which consists of a carrier 15, a central wheel 16 and two driven non-circular gears 17 mounted on the carrier 15 for rotation. The carrier 15 is mounted rotatably on the hub of the output element 14 and at the same time is rigidly fixed to the hub 10. The central wheel 16 is concentrically and rigidly fixed from the inside to the bottom of the cup 14. In the housing 18, guides 19 are made in which a two-conical conical mounted a gear wheel 20 with internal and external gearing, which engages with the satellites 12 and 13. The gear ratios of the bevel gear 20 with the satellites 12 and 13 are the same. Satellites 12 and 13 rotate in one direction and both participate in the transmission of torque. Two departures of the drive 6 are rigidly connected to the shafts of the non-circular wheels 4 and 5. The drive 6 is coaxially placed between the non-circular wheels 4 and 5, the shafts 3 of which are rotatably mounted in the housing 18. The output shaft 2 is hollow and mates with a guide rod 21, which the possibility of rotation is installed on the input shaft 1 and is equipped with a gear sector.

Устройство снабжено шариковой винтовой направляющей в виде винтовых канавок, выполненных на внутренней поверхности выходного вала 2, контактирующих с шариками, расположенными в углублениях, выполненных на поверхности направляющего штока 21. The device is equipped with a ball screw guide in the form of helical grooves made on the inner surface of the output shaft 2 in contact with balls located in the recesses made on the surface of the guide rod 21.

Некруглые колеса 4 и 5 выполнены с внутренними цилиндрическими поверхностями для взаимодействия с подшипниками 9 качения. Для передачи поступательного перемещения коническому колесу 20 на его поверхности с внутренней стороны выполнен цилиндрический паз 22, в котором размещены опорные пальцы 23 втулки 10. Non-circular wheels 4 and 5 are made with inner cylindrical surfaces for interaction with rolling bearings 9. To transmit translational movement to the conical wheel 20, a cylindrical groove 22 is made on its surface from the inside, in which the support fingers 23 of the sleeve 10 are placed.

Устройство снабжено парой двухзвенных зубчатых передач 24-25 и 26-27, шатунно-кривошипным механизмом 28-29 и коромыслом 30. Зубчатые передачи 24-25 и 26-27 предназначены для связи входного вала 1 с кривошипом 29. Коромысло 30 установлено в корпусе 18 с возможностью возвратно-вращательного движения, на одном конце снабжено зубчатым сектором, находящимся в зацеплении с зубчатым сектором направляющего штока 21, другим концом шарнирно соединено с шатуном 28. Соединенное с шатуном 28 плечо коромысла 30 в два раза больше радиуса кривошипа 29. The device is equipped with a pair of two-link gears 24-25 and 26-27, a crank mechanism 28-29 and a rocker 30. The gears 24-25 and 26-27 are designed to connect the input shaft 1 with the crank 29. The rocker 30 is installed in the housing 18 with the possibility of a reverse-rotational movement, at one end it is provided with a gear sector, which is engaged with the gear sector of the guide rod 21, the other end is pivotally connected to the connecting rod 28. The arm of the rocker arm 30 connected to the connecting rod 28 is twice the radius of the crank 29.

Устройство может быть снабжено механизмами 31 и 32 свободного хода, предназначенными для селективного управления планетарным колебательным движением выходного элемента 14 и устанавливаемыми в кинематических цепях, связывающих входной вал 1 с кривошипом 29 (например на колесах 24 и 26). The device can be equipped with freewheeling mechanisms 31 and 32, designed to selectively control the planetary oscillatory motion of the output element 14 and installed in kinematic chains connecting the input shaft 1 with the crank 29 (for example, on wheels 24 and 26).

Устройство работает следующим образом. При включении привода 6 вращение от входного вала 1 передается некруглым колесам 4 и 5, которые при этом вращаются в одну сторону. При повороте на угол 0 - 180^o они перемещают траверсу 8 и связанный с ней выходной вал 2 в крайнее нижнее положение. При дальнейшем повороте колес 4 и 5 на угол 180 - 360^o траверса 8 с выходным валом 2 перемещается в обратном направлении в крайнее верхнее положение и т.д. Таким образом, выходной вал 2 совершает возвратно-поступательное движение на величину, равную эксцентриситету некруглых колес 4 и 5.The device operates as follows. When you turn on the drive 6, the rotation from the input shaft 1 is transmitted to non-circular wheels 4 and 5, which in this case rotate in one direction. When turning at an angle of 0 - 180 ^o they move the crosshead 8 and the associated output shaft 2 to its lowest position. With further rotation of the wheels 4 and 5 at an angle of 180 - 360 ^{o the} beam 8 with the output shaft 2 moves in the opposite direction to the highest position, etc. Thus, the output shaft 2 performs a reciprocating motion by an amount equal to the eccentricity of the non-circular wheels 4 and 5.

Выходной вал 2 при своем возвратно-поступательном движении, ввиду наличия шариковой винтовой направляющей, получает также и возвратно-вращательное движение. При этом число оборотов вала 2 за один ход определяется шагом винтовых канавок и величиной эксцентриситета некруглых колес 4 и 5. Вместе с выходным валом 2 возвратно-вращательное движение получает и насадка 7 с осью 11. Жестко связанные с осью 11 сателлиты 12 и 13 ввиду сцепления с коническим колесом 20 также начинают двигаться возвратно-вращательно, передавая это движение оси 11. В результате выходной элемент 14 наряду с возвратно-поступательным движением вдоль оси выходного вала 2 и возвратно-вращательным движением вокруг оси этого же вала получает также и возвратно-вращательное движение вокруг оси 11. При этом жестко связанное с ним центральное колесо 16 приводит в возвратно-вращательное движение и некруглые шестерни 17, установленные на водиле 15, что приводит к возвратно-поступательному перемещению вдоль оси 11 выходного элемента 14. The output shaft 2, with its reciprocating motion, due to the presence of a ball screw guide, also receives a reciprocating motion. In this case, the number of revolutions of the shaft 2 in one stroke is determined by the pitch of the helical grooves and the eccentricity of the non-circular wheels 4 and 5. Together with the output shaft 2, the nozzle 7 with the axis 11 also receives a reciprocal rotation. with the bevel wheel 20 also begin to move back and forth, transmitting this movement of the axis 11. As a result, the output element 14 along with the reciprocating movement along the axis of the output shaft 2 and the reciprocating movement around the axis of the same shaft receive t also reciprocating rotational motion about the axis 11. In this case rigidly associated central wheel 16 results in reciprocating rotary motion and non-circular gear 17 mounted on a carrier 15, which leads to the reciprocating movement along the axis 11 of the output member 14.

Передаточные отношения зубчатых пар "сателлиты 12 и 13 - коническое колесо 20" и "центральное колесо 16 - некруглые шестерни 17", а также величина эксцентриситета некруглых колес 4 и 5 выбраны такими, что при повороте выходного элемента 14 на некоторый угол φ в одну сторону, некруглые шестерни 17 поворачиваются при этом на 180^o.The gear ratios of the gears "satellites 12 and 13 - bevel gear 20" and "central gear 16 - non-circular gears 17", as well as the eccentricity of non-circular gears 4 and 5 are chosen such that when the output element 14 is rotated by a certain angle φ to one side , non-circular gears 17 are rotated with 180 ^o .

Кроме того, вращение от входного вала 1 через зубчатые передачи 24-25 и 26-27 передается также кривошипу 29, от него через шатун 28 и коромысло 30 - зубчатому сектору направляющего штока 21. Поскольку шарнирно соединенное с шатуном 28 плечо коромысла 30 в два раза больше радиуса кривошипа 29, коромысло 30 будет совершать колебательное движение вокруг своей оси, которое передается направляющему штоку 21. В результате выходной вал 2 вместе с насадкой 7 получает планетарное колебательное движение вокруг оси привода 6. Вместе с насадкой 7 это движение будет совершать и выходной элемент 14. In addition, the rotation from the input shaft 1 through the gears 24-25 and 26-27 is also transmitted to the crank 29, from it through the connecting rod 28 and the rocker 30 to the gear sector of the guide rod 21. Since the rocker arm 30 is pivotally connected to the connecting rod 28 twice greater than the radius of the crank 29, the rocker arm 30 will oscillate around its axis, which is transmitted to the guide rod 21. As a result, the output shaft 2 together with the nozzle 7 receives a planetary oscillatory motion around the axis of the actuator 6. Together with the nozzle 7, this movement will be Draw and output element 14.

Таким образом, в итоге выходной элемент 14 будет совершать одновременно пять простых движений: два возвратно-поступательных и два возвратно-вращательных в ортогональных плоскостях и одно планетарное колебательное движение вокруг оси выходного вала 2. Thus, as a result, the output element 14 will simultaneously perform five simple movements: two reciprocating and two reciprocating in orthogonal planes and one planetary oscillatory motion around the axis of the output shaft 2.

Если нет необходимости в планетарном колебательном движении, его можно исключить путем реверсирования привода (для возвратно-поступательного и возвратно-вращательного движений направление вращения привода не имеет значения). В этом случае механизмы 31 и 32 свободного хода не включаются и вращение от входного вала 1 на кривошип 29 не передается. Поэтому планетарное колебательное движение не возникает. If there is no need for planetary oscillatory motion, it can be eliminated by reversing the drive (for reciprocating and reciprocating movements, the direction of rotation of the drive does not matter). In this case, the free-wheeling mechanisms 31 and 32 do not turn on and rotation from the input shaft 1 to the crank 29 is not transmitted. Therefore, planetary oscillatory motion does not occur.

Следует заметить, что усилие, возвратно-поступательно перемещающее выходной вал 2 вдоль оси, при наличии планетарного колебательного движения изменяется при его отклонении от вертикали. It should be noted that the force reciprocatingly moving the output shaft 2 along the axis, in the presence of planetary oscillatory motion, changes when it deviates from the vertical.

В общем случае это усилие определяется формулой (фиг. 2):
P_i= P_м•cosα,
где P_i - текущее значение усилия;
P_м - максимальное значение усилия (при вертикальном положении выходного вала 2);
α - угол отклонения выходного вала 2 от вертикали.In the General case, this effort is determined by the formula (Fig. 2):
P _i = P _m • cosα,
where P _i is the current value of the effort;
P _m - the maximum value of the force (with the vertical position of the output shaft 2);
α is the angle of deviation of the output shaft 2 from the vertical.

Как видно из фиг. 2, при α = 0^°(cosα = 1)P_i= P_м= 1.
При α = 90^°(cosα = 0)P_i= 0.
Между этими крайними значениями P_i, имеет промежуточную величину.As can be seen from FIG. 2, at α = 0 ^° (cosα = 1) P _i = P _m = 1.
At α = 90 ^° (cosα = 0) P _i = 0.
Between these extreme values, P _i has an intermediate value.

Например, при α = 45^°(cosα = 0,707), P_i составляет примерно 70% от P_м.For example, at α = 45 ^° (cosα = 0.707), P _i is approximately 70% of P _m .

Сказанное выше относится к одному концу траверсы 8. Учитывая, что перемещающее усилие прикладывается к обоим концам траверсы 8, суммарное усилие будет вдвое больше. The above refers to one end of the beam 8. Given that a moving force is applied to both ends of the beam 8, the total force will be twice as much.

Можно полагать, что амплитуда колебания выходного элемента 14, равная примерно 45-50^o, в большинстве случаев будет приемлема для практического применения.It can be assumed that the amplitude of the oscillation of the output element 14, equal to about 45-50 ^o , in most cases will be acceptable for practical use.

Claims

1. Device for converting rotational motion into complex motion, comprising a housing, input, output and intermediate shafts, a motion conversion mechanism comprising a pair of non-circular wheels arranged in one piece with intermediate shafts mounted in the housing and connected by means of a beam with an output shaft, a drive mounted coaxially between non-circular wheels, and a nozzle rigidly fixed to one of the ends of the output shaft and consisting of a sleeve with a U-shaped slot, an output element installed in it, is fixed axle mounted in the sleeve on bearings perpendicular to the axis of the output shaft, mounted on the ends of the axis and rigidly connected to it two satellites engaged with a two-crown gear cone made with external and internal gears, mounted to move coaxially with the output the shaft in the guides made in the housing, while the gear ratios of the gear pairs formed by the two-crown conical wheel with the first and second satellites are selected the same, the output shaft is flax hollow and interfaced with a guide rod mounted on the drive, characterized in that the device is equipped with a crank mechanism, a beam and a pair of gears designed to connect the drive with the crank, as well as a ball screw guide in the form of helical grooves made on the inner surface the output shaft and in contact with the balls located in the recesses made on the guide rod, the beam is installed in the housing with the possibility of a reciprocating movement, one end of the core The link is pivotally connected to the connecting rod, and on the other end there is a gear sector, which is engaged with the gear sector, which is equipped with a guide rod, and the rocker arm connected to the connecting rod is twice the radius of the crank, the double-crowned bevel gear is made with supporting fingers and the guide bodies are made curved in accordance with the trajectory of the movement of the latter.

2. The device according to p. 1, characterized in that it is equipped with freewheeling mechanisms with the same direction of jamming, installed in kinematic chains connecting the input shaft with the crank.