RU2135932C1 - Device for search for objects concealed in ground - Google Patents

Device for search for objects concealed in ground Download PDF

Info

Publication number
RU2135932C1
RU2135932C1 RU98115480A RU98115480A RU2135932C1 RU 2135932 C1 RU2135932 C1 RU 2135932C1 RU 98115480 A RU98115480 A RU 98115480A RU 98115480 A RU98115480 A RU 98115480A RU 2135932 C1 RU2135932 C1 RU 2135932C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
casing
shell
ground
search
vehicle
Prior art date
Application number
RU98115480A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
А.Ф. Батанов
В.П. Дементей
В.Б. Кудряшов
Original Assignee
Отделение ИВТ АО Инновационный центр МГТУ им.Баумана
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Отделение ИВТ АО Инновационный центр МГТУ им.Баумана filed Critical Отделение ИВТ АО Инновационный центр МГТУ им.Баумана
Priority to RU98115480A priority Critical patent/RU2135932C1/en
Priority to PCT/RU1999/000303 priority patent/WO2000011427A2/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2135932C1 publication Critical patent/RU2135932C1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • F41H11/12—Means for clearing land minefields; Systems specially adapted for detection of landmines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Nitrogen And Oxygen Or Sulfur-Condensed Heterocyclic Ring Systems (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)

Abstract

FIELD: search for and detection of objects concealed in ground, tyres inclusive. SUBSTANCE: device is made as a sensing element installed inside the housing. The housing is made as a shell at least with one peripheral wall. The shell is mounted for rotation in bearings installed in the housing peripheral walls. The housing is linked with a means of movement for engagement with the ground surface during the search. EFFECT: optimum distance between the sensing element and ground surface, reduced friction between the housing and ground, enhanced efficiency and safety of search operations. 7 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к устройствам для обнаружения скрытых объектов на больших площадях, касается устройств, специально предназначенных для использования при перемещении, например человеком или наземным транспортным средством, а именно устройства для поиска скрытых в грунте объектов. The invention relates to devices for detecting hidden objects in large areas, relates to devices specially designed for use when moving, for example, by a person or a land vehicle, namely, a device for searching for hidden objects in the ground.

Предлагаемое устройство используется для определения местоположения преимущественно наземных мин с целью их обезвреживания на минных полях больших площадей и предназначено для установки на наземном транспортном средстве преимущественно с дистанционным управлением. Кроме того, предлагаемое устройство может быть с успехом использовано для обнаружения любых других объектов, скрытых на больших площадях, имеющих как гладкую, так и неровную поверхность, таких, как например, луг, вспаханное поле. Его можно также с успехом использовать для определения местоположения других объектов, скрытых в грунте, таких как кабели, трубопроводы. The proposed device is used to determine the location of mainly landmines with the aim of neutralizing them in the minefields of large areas and is intended for installation on a land vehicle mainly with remote control. In addition, the proposed device can be successfully used to detect any other objects hidden in large areas having both smooth and uneven surfaces, such as, for example, meadow, plowed field. It can also be successfully used to determine the location of other objects hidden in the ground, such as cables, pipelines.

Основным узлом таких устройств является датчик, предназначенный для обнаружения искомого объекта. Причем для обнаружения различных объектов используются разные датчики, например, для наземных мин с металлическим корпусом чаще всего используются индукционные поисковые датчики, для мин с неметаллическим корпусом, например пластиковым, в качестве поискового датчика могут использоваться радиолокаторы подпочвенного зондирования. The main node of such devices is a sensor designed to detect the desired object. Moreover, different sensors are used to detect various objects, for example, for landmines with a metal body, induction search sensors are most often used, for mines with a non-metal body, for example plastic, subsoil sounding radars can be used as a search sensor.

Принцип действия известных устройств для поиска мин на наземных минных полях - миноискателей - основан на перемещении датчика (чувствительного элемента) над поверхностью грунта, в котором скрыт взрывоопасный объект. При этом датчик может устанавливаться на наземном транспортном средстве, например на мобильном роботе. Это транспортное средство и смонтированные на нем механизмы часто имеют дистанционную систему управления для обеспечения безопасности оператора при проведении работ по разминированию. Эффективность работы поискового устройства зависит от расстояния, на котором расположен чувствительный элемент датчика от поверхности грунта, в котором скрыт объект поиска. Чем меньше это расстояние, тем выше эффективность работы устройства. The principle of operation of known devices for searching for mines on land minefields - mine detectors - is based on the movement of the sensor (sensing element) above the ground surface, in which an explosive object is hidden. In this case, the sensor can be mounted on a ground vehicle, for example on a mobile robot. This vehicle and the mechanisms mounted on it often have a remote control system to ensure the safety of the operator during demining operations. The efficiency of the search device depends on the distance at which the sensor element of the sensor is located from the soil surface in which the search object is hidden. The smaller this distance, the higher the efficiency of the device.

Важной проблемой при перемещении датчиков является поддержание минимально возможного расстояния между датчиком и поверхностью грунта для того, чтобы сохранить требуемую чувствительность датчика и, следовательно, уменьшить количество ложных срабатываний датчиков и возможность пропуска объектов. Надежная защита чувствительного элемента от механических повреждений, которые возможны при неровном грунте и наличии "посторонних" предметов, например камней, также повышает эффективность устройства и обеспечивает безопасность работ. An important problem when moving sensors is to maintain the minimum possible distance between the sensor and the soil surface in order to maintain the required sensitivity of the sensor and, therefore, reduce the number of false alarms of sensors and the possibility of skipping objects. Reliable protection of the sensitive element from mechanical damage that is possible with uneven ground and the presence of "foreign" objects, such as stones, also increases the efficiency of the device and ensures the safety of work.

Известно устройство для поиска скрытых в грунте взрывоопасных объектов (RU, 2089826 C1), содержащее чувствительный элемент, установленный внутри кожуха, связанного со средством его перемещения с возможностью контактирования кожуха при поиске с поверхностью грунта. A device for searching for explosive objects hidden in the ground (RU, 2089826 C1) is known, comprising a sensing element mounted inside a casing connected with a means of moving it with the possibility of contacting the casing when searching with the ground surface.

Чувствительный элемент расположен в кожухе, который имеет коробчатую форму. Связь кожуха с транспортным средством представляет собой систему рычагов, которые шарнирно связаны с транспортным средством и с кожухом, и в одном крайнем положении которых обеспечивается контактирование кожуха с грунтом. В этом положении кожух расположен перед корпусом транспортного средства в направлении его перемещения. При перемещении кожух скользит по поверхности грунта, контактируя с ним днищем, выдерживая оптимальное расстояние между чувствительным элементом и грунтом, которое задано установкой чувствительного элемента в кожухе. Шарнирное соединение кожуха с системой рычагов обеспечивает возможность поворота кожуха вокруг оси, перпендикулярной оси рычагов при скольжении по неровной поверхности грунта. The sensing element is located in the casing, which has a box-shaped. The connection of the casing with the vehicle is a system of levers that are pivotally connected with the vehicle and with the casing, and in one extreme position of which the casing is in contact with the ground. In this position, the casing is located in front of the vehicle body in the direction of its movement. When moving the casing slides over the surface of the soil in contact with the bottom, maintaining the optimal distance between the sensor and the soil, which is set by installing the sensor in the casing. The hinged connection of the casing with the system of levers provides the ability to rotate the casing around an axis perpendicular to the axis of the levers when sliding on an uneven ground surface.

Однако, при наличии в грунте неровностей, расположенных на расстояниях, соизмеримых с размерами кожуха, положение кожуха будет неопределенным и оптимальное расстояние между чувствительным элементом и грунтом может не выдерживаться за счет неплотного прилегания днища кожуха к грунту. However, if there are irregularities in the soil located at distances commensurate with the dimensions of the casing, the position of the casing will be uncertain and the optimal distance between the sensing element and the ground may not be maintained due to the loose fit of the bottom of the casing to the ground.

Кроме того, поскольку в грунте могут встречаться выступающие предметы - камни, корни деревьев, палки, то при наезде кожуха па такие предметы, высота которых соизмерима или превышает высоту кожуха, его ориентация, а следовательно, и положение оси диаграммы направленности чувствительного элемента могут существенно изменяться за счет поворота кожуха вокруг оси шарнира, что также приводит к увеличению расстояния между чувствительным элементом и грунтом и, следовательно, к снижению эффективности работы устройства. In addition, since protruding objects such as stones, tree roots, and sticks can be found in the soil, when the casing is pulled over such objects whose height is comparable to or greater than the casing’s height, its orientation and, consequently, the position of the axis of the radiation pattern of the sensitive element can vary significantly due to the rotation of the casing around the axis of the hinge, which also leads to an increase in the distance between the sensitive element and the ground and, therefore, to reduce the efficiency of the device.

Следует также отметить, что постоянный контакт днища кожуха с поверхностью грунта в процессе поиска приводит к износу кожуха. It should also be noted that the constant contact of the bottom of the casing with the surface of the soil during the search leads to wear of the casing.

В основу изобретения поставлена задача создать устройство для поиска скрытых в грунте объектов с таким кожухом для размещения чувствительного элемента, при контакте которого с неровным грунтом в процессе его перемещения обеспечивалось бы оптимальное расстояние между расположенным в нем чувствительным элементом и поверхностью грунта, а также минимальное трение между кожухом и поверхностью грунта, повышающее эффективность поиска и безопасность работ. The basis of the invention is the task of creating a device for searching for hidden objects in the ground with such a casing for placing a sensitive element, which would have provided an optimal distance between the sensitive element located in it and the ground surface, as well as minimal friction between it casing and soil surface, increasing search efficiency and job security.

Поставленная задача решена тем, что в устройстве для поиска скрытых в грунте объектов, содержащем чувствительный элемент, установленный внутри кожуха, связанного со средством его перемещения с возможностью контактирования кожуха при поиске с поверхностью грунта, согласно изобретению, кожух выполнен в виде обечайки и по меньшей мере одной боковой стенки, при этом обечайка смонтирована с возможностью вращения на подшипниках, установленных в боковых стенках кожуха. The problem is solved in that in the device for searching for hidden objects in the soil, containing a sensing element mounted inside the casing, connected with a means of moving it with the possibility of contacting the casing when searching with the soil surface, according to the invention, the casing is made in the form of a shell and at least one side wall, while the shell is mounted for rotation on bearings installed in the side walls of the casing.

В зависимости от конфигурации поверхности грунта обечайка может иметь бочкообразную форму или форму цилиндра. Depending on the configuration of the soil surface, the shell may have a barrel-shaped or cylinder shape.

Для более плотного прилегания обечайки к грунту ее можно выполнить гибкой или изготовить из эластичного материала. For a more snug fit of the shell to the ground, it can be made flexible or made of elastic material.

Целесообразно, чтобы обечайка была связана со средством перемещения устройства с помощью по меньшей мере одного рычага, один конец которого связан с одной боковой стенкой кожуха, а другой - шарнирно связан со средством перемещения устройства. It is advisable that the shell was connected with the means of moving the device using at least one lever, one end of which is connected with one side wall of the casing, and the other is pivotally connected with the means of moving the device.

При большой протяженности кожуха устройство может также иметь дополнительный рычаг, концы которого шарнирно связаны с другой боковой стенкой кожуха и со средством перемещения. With a large length of the casing, the device may also have an additional lever, the ends of which are pivotally connected to the other side wall of the casing and to the moving means.

При наличии на поверхности грунта препятствий, например валунов, пней, кожух может быть связан со средством перемещения устройства с помощью по меньшей мере двух цилиндрических пружин, каждая из которых одним концом связана с одной из боковых стенок кожуха. If there are obstacles on the soil surface, for example, boulders, stumps, the casing can be connected with the device moving means using at least two coil springs, each of which is connected at one end to one of the side walls of the casing.

Использование в предлагаемом устройстве кожуха с обечайкой, имеющей форму тела вращения, позволяет:
во-первых, на грунтах, имеющих неровную поверхность, более точно выдерживать оптимальное расстояние между чувствительным элементом и поверхностью грунта при расстояниях между неровностями, большими или соизмеримыми с диаметром обечайки, за счет уменьшения площади контакта кожуха с поверхностью грунта;
во-вторых, преодолевать выступающие из грунта объекты, по высоте не превышающие радиус обечайки, а при закреплении концов рычагов устройства на транспортном средстве на высоте от грунта, меньшей, чем радиус обечайки, преодолевать объекты, превышающие по высоте радиус обечайки;
в-третьих, повысить эффективность устройства за счет того, что положение оси диаграммы направленности чувствительного элемента, установленного в таком кожухе, при движении по неровной поверхности изменяется незначительно;
в-четвертых, существенно уменьшить силу трения между кожухом и грунтом за счет замены трения скольжения кожуха о грунт трением качения обечайки по грунту, что позволяет повысить безопасность работ при поиске взрывоопасных предметов и существенно повысить срок службы поискового устройства за счет уменьшения его износа.The use in the proposed device of the casing with a shell having the shape of a body of revolution, allows you to:
firstly, on soils with an uneven surface, it is more accurate to maintain the optimal distance between the sensing element and the soil surface at distances between irregularities that are large or comparable with the diameter of the shell, by reducing the contact area of the casing with the soil surface;
secondly, to overcome the objects protruding from the soil, the height not exceeding the radius of the shell, and when fastening the ends of the levers of the device on the vehicle at a height from the ground, less than the radius of the shell, overcome objects that exceed the radius of the shell;
thirdly, to increase the efficiency of the device due to the fact that the position of the axis of the radiation pattern of the sensing element installed in such a casing changes slightly when moving along an uneven surface;
fourthly, to significantly reduce the friction force between the casing and the ground by replacing the sliding friction of the casing against the ground by the rolling friction of the shell on the ground, which improves the safety of work when searching for explosive objects and significantly increases the service life of the search device by reducing its wear.

В дальнейшем изобретение поясняется конкретными вариантами его осуществления и прилагаемыми чертежами, на которых:
фиг. 1 - общий вид устройства для поиска скрытых в грунте объектов, пространственное изображение, частичный разрез, согласно изобретению;
фиг. 2 - вариант выполнения устройства с двумя рычагами для связи кожуха со средством перемещения устройства, согласно изобретению;
фиг. 3 - вариант выполнения устройства, содержащего пружины для связи кожуха со средством перемещения устройства, согласно изобретению;
фиг. 4 - часть наземного транспортного средства с группой из трех устройств для поиска скрытых в грунте объектов, с обечайками, оси которых расположены по одной линии, вид сверху;
фиг. 5 - то же, что на фиг. 4, с обечайками, оси которых смещены друг относительно друга.The invention is further explained by specific options for its implementation and the accompanying drawings, in which:
FIG. 1 is a general view of a device for searching for objects hidden in the ground, a spatial image, a partial section, according to the invention;
FIG. 2 is an embodiment of a device with two levers for connecting the casing to the means of moving the device according to the invention;
FIG. 3 is an embodiment of a device comprising springs for coupling a housing with a means of moving the device according to the invention;
FIG. 4 - part of a land vehicle with a group of three devices for searching for objects hidden in the ground, with shells whose axes are located in one line, top view;
FIG. 5 is the same as in FIG. 4, with shells whose axes are offset relative to each other.

Устройство для поиска скрытых в грунте объектов содержит чувствительный элемент 1 (фиг.1) для обнаружения объекта поиска, смонтированный в кожухе 2. В качестве чувствительного элемента 1 может быть использован любой известный датчик, применяемый для обнаружения соответствующего объекта поиска, например индукционный датчик или локатор подпочвенного зондирования. Кожух 2 предназначен как для защиты чувствительного элемента 1, так и для поддержания оптимального расстояния между чувствительным элементом 1 и поверхностью грунта, в котором скрыт объект поиска. Кожух 2 содержит обечайку 3 и по меньшей мере одну боковую стенку 4. Обечайка 3 имеет форму тела вращения и смонтирована с возможностью вращения на оси 5, установленной в подшипнике 6, расположенном в стенке 4. Конструктивно стенка 4 может быть выполнена как сплошной, так и иметь сквозные отверстия. Чувствительный элемент 1 закреплен на оси 5. В варианте устройства, показанном на фиг. 1, обечайка 3 имеет форму прямого кругового цилиндра. Для более плотного прилегания к поверхности исследуемого грунта в зависимости от его профиля форма обечайки может быть различной, например бочкообразной. Для этой же цели обечайка может быть выполнена гибкой. Гибкость обечайки может быть обеспечена ее конструктивным выполнением, например, в виде сильфона, или использованием для ее изготовления эластичного материала, например полиуретана. При этом используемый для изготовления обечайки материал не должен влиять на работу чувствительного элемента. Например, для индукционных чувствительных элементов и радиолокаторов подпочвенного зондирования, используются диэлектрики, в частности стеклотекстолит. Устройство для поиска скрытых в грунте объектов предназначено преимущественно для перемещения транспортным средством с дистанционным управлением, однако при необходимости его может перемещать и человек. Кожух 2 устанавливается перед транспортным средством 7 (на чертеже показано условно) и связан с ним так, что при перемещении транспортного средства 7 обеспечивается контактирование обечайки 3 с грунтом. В показанном на фиг.1 варианте эта связь содержит один рычаг 8, один конец которого жестко связан с осью 5. Другой конец рычага 8 связан с транспортным средством 7 шарнирами 9 и 10. Шарнир 9 обеспечивает возможность поворота обечайки 3 вокруг продольной оси рычага 8 в направлении ω1 и ω2. Шарнир 10 обеспечивает возможность поворота обечайки 3 вокруг оси, по существу перпендикулярной продольной оси рычага 8 в направлении ω3 и ω4.
Предлагаемое устройство может содержать два рычага для связи кожуха 2 с транспортным средством 7. Обечайка 3 (фиг. 2) кожуха 2 установлена на подшипниках 11 качения, смонтированных на осях 12, жестко связанных с его боковыми стенками 13. В показанном на фиг.2 варианте в каждой стенке 13 имеется по три оси 12, расположенных на одинаковом расстоянии одни от других, и при этом с каждой стороны обечайка 3 опирается на три подшипника 11. Каждая боковая стенка 13 жестко связана с осью 5, на которой закреплен чувствительный элемент 1. При этом между обечайкой 3 и каждой из боковых стенок 13 кожуха 2 имеется зазор 14, достаточный для свободного вращения обечайки 3 вокруг оси 5. Ось 5 связана с транспортным средством 7 двумя рычагами 8, 15. Один конец рычага 8 жестко связан с одной из боковых стенок 13, а другой - с помощью шарниров 9 и 10 связан с транспортным средством 7.The device for searching for hidden objects in the soil contains a sensing element 1 (Fig. 1) for detecting a search object mounted in a casing 2. As a sensing element 1, any known sensor used to detect a corresponding search object, for example, an induction sensor or a locator, can be used subsoil sounding. The casing 2 is designed both to protect the sensitive element 1, and to maintain the optimal distance between the sensitive element 1 and the ground surface in which the search object is hidden. The casing 2 contains a casing 3 and at least one side wall 4. The casing 3 has the shape of a body of revolution and is mounted for rotation on an axis 5 mounted in a bearing 6 located in the wall 4. Structurally, the wall 4 can be made as solid or have through holes. The sensor element 1 is fixed on the axis 5. In the embodiment of the device shown in FIG. 1, the shell 3 has the shape of a straight circular cylinder. For a more snug fit to the surface of the investigated soil, depending on its profile, the shape of the shell may be different, for example barrel-shaped. For the same purpose, the shell can be made flexible. The flexibility of the shell can be ensured by its structural implementation, for example, in the form of a bellows, or by using elastic material, for example, polyurethane, for its manufacture. In this case, the material used for the manufacture of the shell should not affect the operation of the sensitive element. For example, for induction sensitive elements and radars of subsoil sounding, dielectrics are used, in particular fiberglass. The device for searching for objects hidden in the ground is intended primarily for movement by a vehicle with remote control, however, if necessary, a person can also move it. The casing 2 is installed in front of the vehicle 7 (conventionally shown in the drawing) and connected with it so that when moving the vehicle 7, the shell 3 is contacted with the ground. In the embodiment shown in FIG. 1, this connection comprises one lever 8, one end of which is rigidly connected to the axis 5. The other end of the lever 8 is connected to the vehicle 7 by hinges 9 and 10. The hinge 9 allows the shell 3 to rotate around the longitudinal axis of the lever 8 in direction ω 1 and ω 2 . The hinge 10 provides the ability to rotate the shell 3 around an axis essentially perpendicular to the longitudinal axis of the lever 8 in the direction of ω 3 and ω 4 .
The proposed device may contain two levers for connecting the casing 2 with the vehicle 7. The shell 3 (Fig. 2) of the casing 2 is mounted on rolling bearings 11 mounted on the axles 12, rigidly connected with its side walls 13. In the embodiment shown in FIG. 2 in each wall 13 there are three axles 12 located at the same distance from one another, and on each side the shell 3 is supported by three bearings 11. Each side wall 13 is rigidly connected to the axis 5, on which the sensing element 1 is fixed. between shell 3 and to Each of the side walls 13 of the casing 2 has a gap 14 sufficient for free rotation of the shell 3 around the axis 5. The axis 5 is connected to the vehicle 7 by two levers 8, 15. One end of the lever 8 is rigidly connected to one of the side walls 13, and the other using hinges 9 and 10 connected to the vehicle 7.

Рычаг 15 (фиг. 2) связан с осью 5 и транспортным средством 7 с помощью сферических шарниров 16 и 17, которые обеспечивают возможность поворота кожуха 2 вокруг продольной оси рычага 8. Обечайка 3 (фиг.2) по сравнению с обечайкой 3 (фиг. 1) имеет большую длину и применяется при использовании широкозахватного чувствительного элемента 1. Связь обечайки 3 кожуха 2 с транспортным средством 7 должна обеспечивать в процессе качения обечайки 3 по поверхности исследуемого грунта свободное преодолевание различных неровностей грунта при поддержании минимально возможного расстояния между обечайкой и грунтом. The lever 15 (Fig. 2) is connected to the axis 5 and the vehicle 7 by means of spherical hinges 16 and 17, which provide the possibility of rotation of the casing 2 around the longitudinal axis of the lever 8. The casing 3 (Fig. 2) compared with the casing 3 (Fig. 2). 1) has a large length and is used when using a wide-grip sensitive element 1. The connection of the shell 3 of the casing 2 with the vehicle 7 should ensure that the shell 3 rolls over the surface of the soil under study to freely overcome various unevenness of the soil while maintaining a minimum Possible distance between the sidewall and the ground.

В варианте устройства, представленного на фиг. 3, кожух 2 связан с транспортным средством 7 с помощью двух цилиндрических пружин 18, один конец каждой из которых жестко связан с осью 5, на которой смонтирована с возможностью вращения обечайка 3. Другой конец каждой из пружин 18 связан с транспортным средством 7 шарниром 19, что обеспечивает возможность поворота кожуха 2 вокруг оси, по существу перпендикулярной оси пружины 18. In the embodiment of the device shown in FIG. 3, the casing 2 is connected to the vehicle 7 by means of two coil springs 18, one end of each of which is rigidly connected to the axis 5, on which the casing 3 is mounted for rotation. The other end of each of the springs 18 is connected to the vehicle 7 by a hinge 19, which makes it possible to rotate the casing 2 around an axis essentially perpendicular to the axis of the spring 18.

При использовании малогабаритного поискового устройства кожух 2 может быть связан с транспортным средством с помощью одной пружины 18. When using a small search device, the casing 2 can be connected to the vehicle using a single spring 18.

Кожух 2 устройства может быть связан с транспортным средством также и системой рычагов, расположенных с каждой стороны кожуха или с помощью связанных между собой рычагов и пружин. The casing 2 of the device can also be connected with the vehicle by a system of levers located on each side of the casing or by means of interconnected levers and springs.

На одно транспортное средство можно установить группу предлагаемых устройств для увеличения площади поиска за один проход транспортного средства или для поиска различных объектов, для обнаружения которых используют разные чувствительные элементы. On one vehicle, you can install a group of proposed devices to increase the search area in one pass of the vehicle or to search for various objects, for the detection of which different sensitive elements are used.

На фиг. 4 показана группа из трех устройств для поиска, обечайки 3 которых установлены по существу по одной прямой для увеличения ширины поиска. При этом крайние обечайки 3 связаны с транспортным средством 7 с помощью рычагов 8 и 20, шарнирно связанных между собой и с транспортным средством 7, а средняя обечайка 3 связана с транспортным средством 7 через соседние обечайки 3, посредством сферических шарниров 21. In FIG. 4 shows a group of three search devices, the shells 3 of which are mounted substantially in a straight line to increase the width of the search. In this case, the extreme shells 3 are connected to the vehicle 7 by means of levers 8 and 20, pivotally connected to each other and to the vehicle 7, and the middle shell 3 is connected to the vehicle 7 through neighboring shells 3, by means of spherical hinges 21.

Оси вращения обечаек группы устройств для поиска скрытых объектов могут быть расположены параллельно друг другу. The axis of rotation of the shells of a group of devices for searching for hidden objects can be located parallel to each other.

На фиг. 5 показана группа из трех устройств для поиска, установленных так, что обечайки 3 соседних устройств сдвинуты одна относительно другой в направлении V перемещения транспортного средства и в направлении W, перпендикулярном направлению V перемещения, что также позволяет увеличить площадь поиска за один проход. В направлении W торцы соседних обечаек 3, обращенные в одну сторону, расположены один от другого на расстоянии а, меньшем длины обечайки 3. Это расстояние a выбирается таким, чтобы получить за счет взаимного перекрытия диаграмм направленности каждого чувствительного элемента сплошную диаграмму направленности чувствительных элементов всех поисковых устройств. При этом длина рычагов 8 каждого из устройств различна. In FIG. 5 shows a group of three search devices installed so that the shells of 3 neighboring devices are shifted relative to each other in the vehicle's travel direction V and in the direction W perpendicular to the travel direction V, which also allows to increase the search area in one pass. In the direction of W, the ends of adjacent shells 3, turned in one direction, are located one from another at a distance less than the length of the shell 3. This distance a is chosen so as to obtain, due to the mutual overlap of the radiation patterns of each sensing element, a continuous radiation pattern of the sensing elements of all search devices. Moreover, the length of the levers 8 of each of the devices is different.

Для обнаружения различных объектов в соседних кожухах группы устройств могут быть установлены различные чувствительные элементы. При этом расстояние а (фиг. 5) по существу может быть равно нулю. To detect various objects in the adjacent enclosures of a group of devices, various sensitive elements can be installed. Moreover, the distance a (Fig. 5) may essentially be zero.

Предлагаемое устройство для поиска скрытых в грунте объектов работает следующим образом. Перед началом движения обечайка 3 (фиг.1) устанавливается поворотом рычага 8 в шарнире 10 вниз по стрелке ω4 и в шарнире 9 в направлении ω1 или ω2 в зависимости от наклона грунта в положение, при котором она за счет собственного веса устройства контактирует с грунтом. В процессе поиска при перемещении устройства обечайка 3 катится по поверхности грунта, в котором скрыты объекты поиска. При этом кожух 2 защищает чувствительный элемент 1 от повреждений, а контактирование обечайки 3 с грунтом обеспечивает поддержание оптимального расстояния между чувствительным элементом и грунтом. При неровном грунте обечайка 3 легко преодолевает препятствия за счет изменения положения оси вращения при повороте рычага 8 в шарнирах 9 и 10.The proposed device for searching for hidden in the ground objects works as follows. Before starting the movement, the shell 3 (Fig. 1) is installed by turning the lever 8 in the hinge 10 down along the arrow ω 4 and in the hinge 9 in the direction ω 1 or ω 2 depending on the inclination of the soil to a position in which it contacts due to its own weight with soil. In the search process when moving the device, the shell 3 rolls along the surface of the soil in which the search objects are hidden. In this case, the casing 2 protects the sensing element 1 from damage, and the contacting of the shell 3 with the ground ensures the maintenance of the optimal distance between the sensing element and the ground. With uneven soil, the shell 3 easily overcomes obstacles by changing the position of the axis of rotation when the lever 8 is rotated in hinges 9 and 10.

Обечайка 3 (фиг. 2) в процессе перемещения транспортного средства также преодолевает неровности поверхности грунта за счет изменения положения оси вращения при повороте рычагов 8 и 15 соответственно в шарнирах 9, 10 и 16, 17. При качении обечайки 3 выдерживается оптимальное расстояние между чувствительным элементом 1 и грунтом. The shell 3 (Fig. 2) in the process of moving the vehicle also overcomes irregularities of the soil surface by changing the position of the axis of rotation when the levers 8 and 15 are rotated in the hinges 9, 10 and 16, 17. When the shell 3 is rolled, the optimum distance between the sensing element is maintained 1 and soil.

При качении обечайки 3 (фиг. 3) положение ее оси вращения изменяется за счет деформации пружин 18 и поворота пружин в шарнирах 19, что обеспечивает необходимый контакт обечайки 3 с грунтом. When rolling the shell 3 (Fig. 3), the position of its axis of rotation changes due to the deformation of the springs 18 and the rotation of the springs in the hinges 19, which provides the necessary contact of the shell 3 with the ground.

При качении обечаек 3 (фиг. 4) группы устройств для поиска, установленных на одном транспортном средстве, каждая из них преодолевает препятствия за счет изменения положения своей оси вращения, несущественно влияя на изменение положения оси вращения соседних обечаек, при этом обеспечивается наиболее плотное контактирование обечаек 3 с грунтом. When the shells 3 are rotated (Fig. 4), groups of search devices installed on one vehicle, each of them overcomes obstacles by changing the position of its axis of rotation, insignificantly affecting the position of the axis of rotation of neighboring shells, while providing the most dense contact of the shells 3 with soil.

При качении обечаек 3 (фиг. 5) группы устройств для поиска каждая из них преодолевает препятствия за счет изменения положения своей оси вращения, обеспечивающего наиболее плотное прилегание обечаек к грунту. При этом непрерывность суммарной диаграммы направленности чувствительных элементов всех устройств обеспечивает высокую эффективность и надежность поиска. When rolling the shells 3 (Fig. 5) of the group of devices for searching, each of them overcomes obstacles by changing the position of its axis of rotation, which ensures the closest fit of the shells to the ground. Moreover, the continuity of the overall radiation pattern of the sensitive elements of all devices provides high efficiency and reliability of the search.

Claims (7)

1. Устройство для поиска скрытых в грунте объектов, содержащее чувствительный элемент, установленный внутри кожуха, связанного со средством его перемещения с возможностью контактирования с поверхностью грунта при поиске, отличающееся тем, что кожух выполнен в виде обечайки с по меньшей мере одной боковой стенкой, при этом обечайка смонтирована с возможностью вращения на подшипниках, установленных в боковых стенках кожуха. 1. A device for searching for hidden objects in the soil, containing a sensing element mounted inside the casing, connected with a means of moving it with the possibility of contacting with the surface of the soil when searching, characterized in that the casing is made in the form of a shell with at least one side wall, this shell is mounted rotatably on bearings mounted in the side walls of the casing. 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что обечайка выполнена цилиндрической или бочкообразной формы. 2. The device according to claim 1, characterized in that the shell is made of cylindrical or barrel-shaped. 3. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что обечайка выполнена гибкой. 3. The device according to claim 1 or 2, characterized in that the shell is made flexible. 4. Устройство по любому из пп.1 - 3, отличающееся тем, что обечайка выполнена из эластичного материала. 4. The device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the shell is made of elastic material. 5. Устройство по любому из пп.1 - 4, отличающееся тем, что кожух связан со средством перемещения по меньшей мере одним рычагом, один конец которого связан с боковой стенкой кожуха, а другой - шарнирно со средством перемещения. 5. The device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the casing is connected with the means of movement of at least one lever, one end of which is connected with the side wall of the casing, and the other is pivotally connected with the means of movement. 6. Устройство по п.5, отличающееся тем, что оно снабжено вторым аналогичным рычагом, связанным с другой боковой стенкой кожуха. 6. The device according to claim 5, characterized in that it is equipped with a second similar lever connected to another side wall of the casing. 7. Устройство по любому из пп.1 - 4, отличающееся тем, что кожух связан со средством перемещения с помощью по меньшей мере двух пружин, каждая из которых одним концом соединена с боковой стенкой кожуха. 7. The device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the casing is connected to the means of movement using at least two springs, each of which is connected at one end to the side wall of the casing.
RU98115480A 1998-08-20 1998-08-20 Device for search for objects concealed in ground RU2135932C1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU98115480A RU2135932C1 (en) 1998-08-20 1998-08-20 Device for search for objects concealed in ground
PCT/RU1999/000303 WO2000011427A2 (en) 1998-08-20 1999-08-19 Device for searching objects hidden in the ground

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU98115480A RU2135932C1 (en) 1998-08-20 1998-08-20 Device for search for objects concealed in ground

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2135932C1 true RU2135932C1 (en) 1999-08-27

Family

ID=20209572

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU98115480A RU2135932C1 (en) 1998-08-20 1998-08-20 Device for search for objects concealed in ground

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2135932C1 (en)
WO (1) WO2000011427A2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2639837C2 (en) * 2015-07-15 2017-12-22 Федеральное Государственное Казённое Военное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" Minesweeping method and device for its implementation

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2639837C2 (en) * 2015-07-15 2017-12-22 Федеральное Государственное Казённое Военное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Военный Учебно-Научный Центр Сухопутных Войск "Общевойсковая Академия Вооруженных Сил Российской Федерации" Minesweeping method and device for its implementation

Also Published As

Publication number Publication date
WO2000011427A2 (en) 2000-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6377872B1 (en) Apparatus and method for microwave imaging and excavation of objects
US6512345B2 (en) Apparatus for obstacle traversion
US7669668B2 (en) System, apparatus, and method of conducting measurements of a borehole
EP2092265B1 (en) Unmanned ground robotic vehicle having an alternatively extendible and retractable sensing appendage
WO2014171573A1 (en) Module for sensing active contact pressure of tire, and tire testing apparatus using same
US20220350045A1 (en) Vehicle mounted metal and mine detector
WO2010014414A2 (en) Seismic sensor housing
NO345336B1 (en) Self-propelled cleaning device for marine hydrophone cables
RU2135932C1 (en) Device for search for objects concealed in ground
CA2638378C (en) Movable and preferably detachable slat shield structure for vehicles
US20030196543A1 (en) Mine sweeping and clearing system for land mines
EP3504111A1 (en) Track system comprising a sensor and vehicle comprising the same
WO2019218035A1 (en) Robot device, and method for inspection of components of a belt conveyor
KR102614992B1 (en) mobile device
US8140217B2 (en) Damage control system and method for a vehicle-based sensor
US6094991A (en) Auto-orienting motion sensing device
CA2234597A1 (en) Landmine detection vehicle
FR2513750A1 (en) DEPTH OF SHEET DEPTH FOR QUICK DEMINING APPARATUS
Marques et al. Mobile pneumatic robot for demining
CN115071923B (en) Submersible vehicle for monitoring oil spilling of offshore drilling platform pipeline and monitoring method
Shibusawa et al. A revised soil spectrophotometer
JP5823836B2 (en) Unmanned traveling vehicle
JP4733364B2 (en) Cavity exploration device
WO2019032062A2 (en) A detecting system with circular motion sensor groups
CN111022828A (en) Engineering measurement device and using method