RU2123312C1 - Электромеханический привод протезов конечностей - Google Patents
Электромеханический привод протезов конечностей Download PDFInfo
- Publication number
- RU2123312C1 RU2123312C1 RU95118702A RU95118702A RU2123312C1 RU 2123312 C1 RU2123312 C1 RU 2123312C1 RU 95118702 A RU95118702 A RU 95118702A RU 95118702 A RU95118702 A RU 95118702A RU 2123312 C1 RU2123312 C1 RU 2123312C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- threads
- output shaft
- differential
- electric motor
- electromechanical drive
- Prior art date
Links
Landscapes
- Prostheses (AREA)
Abstract
Привод относится к медицинской технике, а именно к протезированию, и может быть использован для приведения в действие протезов с привлечением внешнего источника энергии, а также при разработке антропоморфных механизмов, роботов, манипуляторов. Привод содержит реверсивный электродвигатель с выходным валом, соединенным со входным валом дифференциального редуктора, на диаметральных точках выходного вала которого закреплены параллельные нити первой группы. Параллельные нити дополнительной группы закреплены на диаметральных точках дифференциальной коробки редуктора, в которой размещены сателлиты. Технический результат заключается в улучшении эксплуатационных характеристик электромагнитного привода протезов конечностей путем устранения скручивающего момента, действующего на шарнир протеза. 1 ил.
Description
Изобретение относится к медицинской технике, а именно к протезированию, и может быть использовано для приведения в действие протезов с привлечением внешнего источника энергии, а также при разработке антропоморфных механизмов, роботов, манипуляторов.
Известен электропривод локтевого механизма протеза плеча [а.с.741871 МКИ A 61 F 2/56], содержащий электродвигатель, фрикционную муфту трехступенчатый редуктор с валами-шестернями и зубчатыми колесами, компенсатор и отключающий механизм, выполненный в виде винтовой пары, винт которой образован валом-шестерней предпоследней ступени редуктора, гайка - зубчатым колесом этой ступени, а фрикционная муфта образована торцевыми поверхностями вала-шестерни и зубчатого колеса.
Недостатком данного устройства является его громоздкость и сложность кинематики.
Наиболее близким к заявленному устройству по технической сущности является электромеханический привод протезов конечностей [а.с.971312 СССР, МКИ A 61 F 2/56], содержащий реверсивный электродвигатель с выходным валом, редуктор и управляемый рычаг протеза, редуктор выполнен в виде параллельных нитей, одни концы которых закреплены на диаметральных точках выходного вала, а противоположные концы соединены с управляемым рычагом протеза.
Недостатком данного устройства является наличие значительного скручивающего момента закрученных в одну сторону нитей, приложенного к рычагу, что исключает возможность применения в протезах со сферическим шарниром, например локтевым.
Сущностью изобретения является улучшение эксплуатационных характеристик путем устранения скручивающего момента, действующего на шарнир протеза.
Это достигается тем, что в электромеханический привод протезов конечностей, содержащий реверсивный электродвигатель с выходным валом и редуктор, выполненный в виде параллельных нитей, одни концы которых соединены с управляемым рычагом протеза, введены дополнительная группа нитей и дифференциальный редуктор, причем дополнительная группа нитей размещена параллельно основной группе нитей и соединена с коробкой дифференциального редуктора, а входной вал дифференциального редуктора соединен с выходным валом реверсивного электродвигателя.
На чертеже представлен заявляемый электромеханический привод протезов конечностей.
Устройство содержит реверсивный электродвигатель 1 с выходным валом 2, соединенным со входным валом 3 дифференциального редуктора, на диаметральных точках выходного вала 4 которого закреплены параллельные нити первой группы 5. Параллельные нити дополнительной группы 6 закреплены на диаметральных точках дифференциальной коробки 7 редуктора, в которой размещены сателлиты 8.
Устройство работает следующим образом.
При включении питания реверсивного электродвигателя 1 вращение его вала 2 обеспечивает вращение входного вала 3 дифференциального редуктора. Посредством сателлитов 8 вращение передается на выходной вал 4 с закрепленными на его диаметральных точках нитями первой группы 5, которые, закручиваясь, уменьшают свою длину и воздействуют на управляющий рычаг протеза /на чертеже не показан/. Одновременно происходит вращение дифференциальной коробки 7 в противоположную сторону, что обеспечивает закручивание нитей дополнительной группы 6, закрепленных на диаметральных точках дифференциальной коробки 7, вокруг скрученных нитей первой группы 5. При этом вследствие работы дифференциала осуществляется полное выравнивание моментов закрученных нитей, т.е. на управляющем рычаге протеза, на котором закреплены вторые концы обеих групп нитей, полностью отсутствует скручивающий момент. При реверсировании электродвигателя 1 раскручивание нитей обеих групп происходит также при суммарном моменте на управляющем рычаге протеза, равном нулю, так как даже при незначительной разнице моментов закрученных нитей одной иди другой групп преимущественное вращение осуществляет звено дифференциального редуктора, к которому приложен меньший в данное время момент. Таким образом реализуется электромеханический привод протезов конечностей не создающий моментов скручивания, приложенных к рычагу протеза.
Применение заявленного электромеханического привода протезов конечностей обеспечивает по сравнению с прототипом улучшение эксплуатационных характеристик путем устранения скручивающего момента, что позволяет использовать его со сферическими шарнирами.
Claims (1)
- Электромеханический привод протезов конечностей, содержащий реверсивный электродвигатель с выходным валом и редуктор, выполненный в виде параллельных нитей, одни концы которых соединены с управляющим рычагом протеза, отличающийся тем, что в него введены дополнительная группа нитей и дифференциальный редуктор, причем дополнительная группа нитей размещена параллельно основной группе нитей и соединена с коробкой дифференциального редуктора, а входной вал дифференциального редуктора соединен с выходным валом реверсивного электродвигателя.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU95118702A RU2123312C1 (ru) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | Электромеханический привод протезов конечностей |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU95118702A RU2123312C1 (ru) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | Электромеханический привод протезов конечностей |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU95118702A RU95118702A (ru) | 1997-10-10 |
RU2123312C1 true RU2123312C1 (ru) | 1998-12-20 |
Family
ID=20173451
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU95118702A RU2123312C1 (ru) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | Электромеханический привод протезов конечностей |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2123312C1 (ru) |
-
1995
- 1995-10-31 RU RU95118702A patent/RU2123312C1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1024768B1 (en) | Upper limb prosthesis | |
EP1885525B1 (en) | Articulated joint | |
EP2542189B1 (en) | Hand prosthesis | |
JP7348841B2 (ja) | ケーブル作動式差動装置、ケーブル作動式差動装置を有するシステム、ケーブル作動式差動装置を作動させる方法 | |
EP0355866A3 (en) | Gripper & wrist joint for a robotic arm | |
DE102015116133B3 (de) | Protheseneinrichtung | |
RU2123312C1 (ru) | Электромеханический привод протезов конечностей | |
CN109692061B (zh) | 一种行星传动型假肢手 | |
CN209827112U (zh) | 一种驱动绳索与四连杆机构组合式欠驱动仿生假肢手指 | |
EP0994280B1 (en) | Face gear transmission assembly, in particular for aircraft application | |
CN109464227A (zh) | 一种多自由度的假肢手臂关节 | |
JPS54107060A (en) | Wrist device for industrial robot | |
Minor et al. | A mechanism for dexterous end-effector placement during minimally invasive surgery | |
ATE249966T1 (de) | Antriebssystem für ein flugzeug mit schwenkbarem rotor | |
Garcia et al. | Customizing planetary gear trains for human limb assistance and replication | |
SU741871A1 (ru) | Электропривод локтевого механизма протеза плеча | |
CN110962116A (zh) | 一种下肢助力的外骨骼机器人 | |
SU971312A1 (ru) | Электромеханический привод протезов конечностей | |
RU2821186C2 (ru) | Механизм локтевого сустава роботизированного протеза плеча | |
KR102288174B1 (ko) | 선형운동을 회전운동으로 변환하는 장치 및 상기 장치를 포함하는 로봇 암 | |
Childress et al. | Electric humeral rotator | |
RU95104554A (ru) | Способ регулирования частоты вращения и устройство для его осуществления | |
CN115892282A (zh) | 一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法 | |
RU1803659C (ru) | Винтовой редуктор | |
SU1752378A1 (ru) | Устройство дл перемещени пальцев кисти протеза |