RU2108900C1 - Controller for number program controlled machine tools - Google Patents

Controller for number program controlled machine tools Download PDF

Info

Publication number
RU2108900C1
RU2108900C1 RU95120016A RU95120016A RU2108900C1 RU 2108900 C1 RU2108900 C1 RU 2108900C1 RU 95120016 A RU95120016 A RU 95120016A RU 95120016 A RU95120016 A RU 95120016A RU 2108900 C1 RU2108900 C1 RU 2108900C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
feed rate
unit
cutting
cutter
value
Prior art date
Application number
RU95120016A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU95120016A (en
Inventor
Игорь Рубашкин
Борис Файнштейн
Игорь Карасин
Эдуард Табачник
Жоэль П. Варшавский
Original Assignee
Омат Лтд.
Цукерман Марк
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Омат Лтд., Цукерман Марк filed Critical Омат Лтд.
Publication of RU95120016A publication Critical patent/RU95120016A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2108900C1 publication Critical patent/RU2108900C1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G05B19/4163—Adaptive control of feed or cutting velocity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49065—Execute learning mode first for determining adaptive control parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

FIELD: optimization of working process by means of number program control machine tools. SUBSTANCE: controller for optimization of metal working by means of number program control machine tools includes unit 14 for monitoring torque of main drive mechanism of machine tool and determining real instantaneous value of cutting torque; unit 16 for setting cutting torque value determined at self-teaching process; unit 20 for calculating feed rate necessary for maintaining constant value of cutting torque and for controlling feed mechanism of said machine tool; unit 18 for generating values of feed rate preventing breakage according to displayed values of torque of main drive mechanism. Unit 20 for calculating feed rate receives data from compensator 30 and identifying unit 22. Compensator 30 receives signals from unit 24 comparing set value of torque with its real instantaneous value displayed by unit 14. Unit 22 calculates instantaneous value of cross section area of cutting zone. EFFECT: improved structure of units. 10 cl, 5 dwg

Description

Изобретение относится к контроллерам и способам оптимизации металлорежущих станков с ЧПУ, в особенности фрезерных станков с ЧПУ и обрабатывающих центров. The invention relates to controllers and methods for optimizing CNC machine tools, in particular CNC milling machines and machining centers.

Несмотря на то, что станки с ЧПУ существуют довольно много лет, их эффективность и полезность ограничены невозможностью учета на этапе програмирования многих факторов, оказывающих влияние на эффективность производства, включая количество обрабатываемых деталей, стоимость обработки, время смены инструмента, стоимость инструмента и т.п. Кроме того, жестко детерминированная методика программирования для станков с ЧПУ делает в результате невозможным учет в режиме реального времени непредвиденных изменений при обработке детали, таких, как глубина и ширина резания металла, износ инструмента, неоднородность обрабатываемой заготовки и т.п. Despite the fact that CNC machines have existed for many years, their effectiveness and usefulness are limited by the inability to take into account at the programming stage many factors that affect production efficiency, including the number of machined parts, processing cost, tool change time, tool cost, etc. . In addition, a rigidly determined programming technique for CNC machines makes it impossible to take into account real-time unexpected changes during part processing, such as depth and width of metal cutting, tool wear, heterogeneity of the workpiece, etc.

Разработки в области станков с ЧПУ привели к появлению устройств для управления станком в функции крутящего момента нагрузки на режущем инструменте, в случае если крутящий момент нагрузки превышает или падает ниже заданного верхнего или нижнего критического значения соответственно. Например, в [1] описаны критические моменты нагрузки, включая среди прочего предельный момент, катастрофический по отношению к конструкции станка, предельный момент, катастрофический по отношению к инструменту, а также минимальный предельный момент, который должен иметься при контакте режущего инструмента с заготовкой. Developments in the field of CNC machines have led to the appearance of devices for controlling the machine as a function of the load torque on the cutting tool, if the load torque exceeds or falls below a predetermined upper or lower critical value, respectively. For example, in [1] critical load moments are described, including, inter alia, the limiting moment catastrophic with respect to the design of the machine tool, the limiting moment catastrophic with respect to the tool, and also the minimum limiting moment that must exist when the cutting tool contacts the workpiece.

Одной из задач изобретения является преодоление ограничений и недостатков известных станков с ЧПУ и создание оптимизирующего контроллера для станков, в особенности для фрезерных станков с ЧПУ и обрабатывающих центров, рассчитывающего оптимальные режимы резания на основе критериев производительности и автоматически обеспечивающего регулируемое управление скоростью подачи и частотой вращения шпинделя в зависимости от условий резания в режиме реального времени, поддерживающего постоянное и заданное значение крутящего момента шпинделя и/или срока службы инструмента, гарантирующего оптимальные режимы работы станка, предотвращающего поломки инструмента и отображающего информацию о состоянии инструмента. One of the objectives of the invention is to overcome the limitations and disadvantages of known CNC machines and the creation of an optimizing controller for machines, in particular for CNC milling machines and machining centers, which calculates optimal cutting conditions based on performance criteria and automatically provides adjustable control of the feed speed and spindle speed depending on the cutting conditions in real time, maintaining a constant and set value of the spindle torque A and / or tool life, guaranteeing optimal operating modes of the machine, prevents tool breakage and displays information about the status of the instrument.

В соответствии с изобретением указанная цель достигается созданием контроллера для оптимизации обработки металла на станках с ЧПУ, содержащих главный привод, передающий мощность к шпинделю станка, и приводы подач, передающие мощность к механизмам подач станка, причем приводы подач выполнены управляемыми, с тем, чтобы обеспечивать скорость подачи, определенную как заранее заданным значением момента резания, возникающего на шпинделе режущего инструмента, так и посредством упомянутого контроллера, задающего новые значения момента резания, взамен установленных ранее, в режиме самообучения упомянутого контроллера. Контроллер включает в себя первый блок для мониторинга крутящего момента главного привода станка для определения фактического, мгновенного значения момента резания, второй блок для установки значения момента резания, найденного в упомянутом режиме самообучения в зависимости от отслеживаемого значения упомянутого момента главного привода, третий блок для расчета скорости подачи, требуемой для сохранения значения упомянутого момента на постоянном уровне и для управления приводом подач станка, четвертый блок, реагирующий на отслеживаемые значения момента главного привода и генерирующий сигналы ограничения скорости подачи для упомянутого третьего блока для защиты инструмента от поломки, отличающийся тем, что упомянутый блок расчета скорости подачи получает информацию от блока компенсатора, реагирующего, с одной стороны, на сигналы от блока компаратора, сравнивающего установленное значение крутящего момента с фактическим, мгновенным его значением, отслеживаемым упомянутым первым блоком и, с другой стороны, на сигналы как от первого блока мониторинга момента главного привода, так и от блока расчета скорости подачи, причем упомянутый блок компенсатора способствует стабилизации упомянутого крутящего момента с высокой точностью. In accordance with the invention, this goal is achieved by creating a controller for optimizing metal processing on CNC machines containing a main drive transmitting power to the machine spindle and feed drives transmitting power to the machine feed mechanisms, the feed drives being made controlled so as to ensure feed rate, determined both by a predetermined value of the cutting moment occurring on the spindle of the cutting tool, and by means of the said controller, specifying new values of the moment of cutting I, instead of the previously installed in the teaching mode of said controller. The controller includes a first unit for monitoring the torque of the main drive of the machine for determining the actual, instantaneous value of the cutting moment, a second unit for setting the value of the cutting moment found in the said self-learning mode depending on the monitored value of the said moment of the main drive, the third unit for calculating the speed feed required to maintain the value of the mentioned moment at a constant level and to control the feed drive of the machine, the fourth block responding to monitoring the measured values of the moment of the main drive and generating signals for limiting the feed rate for said third unit to protect the tool from breakage, characterized in that the said unit for calculating the feed rate receives information from the compensator unit, which, on the one hand, responds to signals from the comparator unit comparing the set the value of the torque with its actual, instantaneous value, monitored by the first block and, on the other hand, by the signals from the first moment monitoring unit a drive unit and by calculating a feed rate, said compensator unit contributes to the stabilization of said torque with high accuracy.

Изобретение дополнительно предлагает способ оптимизации металлообработки на станках с ЧПУ, содержащих главный привод, передающий мощность к шпинделю станка, и приводы подач, передающие мощность к механизмам подач станка, причем приводы подач выполнены управляемыми с тем, чтобы обеспечивать скорость подачи, определенную заранее заданным значением момента резания, возникающего на шпинделе режущего инструмента, или определенную упомянутым контроллером, задающим новые значения момента резания взамен установленных ранее в режиме самообучения упомянутого контроллера. The invention additionally provides a method for optimizing metal processing on CNC machines containing a main drive transmitting power to the machine spindle, and feed drives transmitting power to the machine feed mechanisms, the feed drives being made controlled so as to provide a feed speed determined by a predetermined moment value cutting occurring on the cutting tool spindle, or defined by the mentioned controller, setting new values of the cutting moment instead of previously set in the self-mode cheniya said controller.

Способ включает следующие операции: мониторинг крутящего момента главного привода станка для определения фактического, мгновенного значения момента резания, установку значения момента резания, найденного в режиме самообучения в зависимости от отслеживаемого значения момента главного привода, расчет с помощью блока вычисления скорости подачи, требуемой для сохранения значения упомянутого момента на постоянном уровне и для управления приводом подач станка, образование сигналов ограничения скорости подачи для третьего блока вычисления скорости подачи для защиты инструмента от поломки; сравнение в блоке компаратора установленного значения крутящего момента с фактическим, мгновенным его значением; вычисление в блоке идентификации мгновенного значения площади поперечного сечения зоны резания на основе сигналов, образованных блоком мониторинга и блоком вычисления скорости подачи, в результате чего достигается высокоточная стабилизация момента резания. The method includes the following operations: monitoring the torque of the main drive of the machine to determine the actual, instantaneous value of the cutting moment, setting the value of the cutting moment found in the self-learning mode depending on the monitored value of the moment of the main drive, calculating using the unit for calculating the feed rate required to save the value the mentioned moment at a constant level and for controlling the feed drive of the machine, the formation of feed rate limiting signals for the third block is calculated a feed rate to protect the tool from breakage; comparing the set torque value in the comparator unit with its actual instantaneous value; calculating in the identification unit the instantaneous value of the cross-sectional area of the cutting zone based on the signals generated by the monitoring unit and the feed rate calculation unit, as a result of which high-precision stabilization of the cutting moment is achieved.

На фиг. 1 изображена блок-схема первого варианта выполнения контроллера согласно изобретению; на фиг. 2 - график, иллюстрирующий эффект в блоке компенсации для значений скорости подачи и крутящего момента; на фиг. 3 - блок-схема второго варианта выполнения контроллера; на фиг. 4 и 5 изображены соответственно третий и четвертый варианты выполнения контроллера. In FIG. 1 is a block diagram of a first embodiment of a controller according to the invention; in FIG. 2 is a graph illustrating an effect in a compensation unit for feed rate and torque values; in FIG. 3 is a block diagram of a second embodiment of a controller; in FIG. 4 and 5 depict respectively the third and fourth embodiments of the controller.

Главными входными параметрами в первом и втором вариантах контроллера, выполненного согласно изобретению, являются один или большее количество параметров главного привода, пропорциональных моменту M резания. Главным выходным параметром является сигнал, определяющий скорость подачи F как функцию M, причем задача, решаемая изобретением, состоит в том, чтобы сохранить значение этого крутящего момента на постоянном уровне, определяемом в зависимости от свойств используемых конкретных фрез. Требуемые значения могут быть найдены в соответствующих таблицах. The main input parameters in the first and second versions of the controller according to the invention are one or more parameters of the main drive proportional to the cutting moment M. The main output parameter is a signal that determines the feedrate F as a function of M, and the problem solved by the invention is to maintain the value of this torque at a constant level, determined depending on the properties of the specific milling cutters used. The required values can be found in the respective tables.

Другая концепция, заложенная в изобретение, - это наличие режима самообучения контроллера, в котором вместо максимального заданного значения момента M0 резания определяется максимальное значение момента

Figure 00000002
резания путем обработки одной или нескольких идентичных деталей. Режим самообучения является особенно эффективным для обработки больших партий идентичных деталей.Another concept embodied in the invention is the presence of a controller self-learning mode, in which, instead of the maximum set value of the cutting moment M 0 , the maximum moment value is determined
Figure 00000002
cutting by machining one or more identical parts. Self-learning mode is especially effective for processing large batches of identical parts.

Другой важный параметр, используемый контроллером и обозначенный как ρ [мм2] , - это площадь поперечного сечения зоны резания (зона резания), являющийся произведением ширины b и глубины h резания.Another important parameter used by the controller and designated as ρ [mm 2 ] is the cross-sectional area of the cutting zone (cutting zone), which is a product of the width b and the cutting depth h.

Контроллер (фиг. 1) содержит корпус 2, выполненный с возможностью установки на станке с ЧПУ и с возможностью расположения в этом корпусе различных блоков контроллера, и панель 4, расположенную с возможностью доступа к ней оператора. На панели 4 расположен переключатель 6 для выбора режима работы: "Режим самообучения (ТМ)" ("с ТМ"); "Пуск" для работы с найденным в режиме самообучения значением M0 и работы с заранее установленным значением M0 ("Без ТМ"). В последнем режиме значение M0 устанавливается с помощью селектора 8. Другие элементы на панели 4 содержат пусковую кнопку 10 и индикатор 12 состояния инструмента, обеспечивающий световую или звуковую сигнализацию, если износ режущего инструмента превышает установленный предел.The controller (Fig. 1) comprises a housing 2 configured to be mounted on a CNC machine and with the possibility of arranging various controller units in this housing, and a panel 4 arranged for operator access to it. On panel 4 there is a switch 6 for selecting the operating mode: "Self-learning mode (TM)"("withTM");"Start" for working with the value M 0 found in the self-learning mode and for working with the preset value M 0 ("Without TM"). In the latter mode, the value of M 0 is set using the selector 8. Other elements on the panel 4 contain a start button 10 and an indicator 12 of the status of the tool, providing light or sound signaling if the wear of the cutting tool exceeds the set limit.

На фиг. 1 изображен блок 14 монитора, отображающего текущее значение момента резания (приложенного к фрезе). In FIG. 1 shows a block 14 of a monitor displaying the current value of the cutting moment (applied to the cutter).

Сигнал M от блока 14 монитора передается к следующим блокам контроллера:
а) блок 16 для установки ориентировочного значения момента резания M0 для работы в режиме самообучения;
б) блок 18 защиты режущего инструмента, передающего сигнал ограничения значения к калькулятору 20 скорости подачи;
в) блок 22 для идентификации текущего значения ρ , к нему также передается сигнал от калькулятора 20 вычисления скорости подачи, и
г) блок 24 компаратора, сравнивающий заданное значение момента резания M0 с фактическим, мгновенным значением M.The signal M from the block 14 of the monitor is transmitted to the following blocks of the controller:
a) block 16 for setting the approximate value of the cutting moment M 0 for operation in self-learning mode;
b) a cutting tool protection unit 18 transmitting a value limiting signal to a feed rate calculator 20;
c) block 22 for identifying the current value of ρ, a signal is also transmitted to it from the feed rate calculator 20, and
d) a comparator unit 24 comparing the set value of the cutting moment M 0 with the actual instantaneous value M.

Согласно положению переключателя 6 режимов логический элемент 26 передает в компаратор 24 значение M0, определенное также блоком 16 или селектором 8 ручной установки.According to the position of the mode switch 6, the logic element 26 transmits the value M 0 to the comparator 24, also determined by the block 16 or the manual setting selector 8.

Контроллер также содержит блок 28 самодиагностики, расположенный между пусковой кнопкой 10 на панели 4, и калькулятор 20 вычисления скорости подачи. При нажатии кнопки 10 блок 28 выполняет тестирование системы в целом и, если по результатам тестирования контроллер готов к работе, подается разрешающий сигнал на калькулятор 20. The controller also includes a self-diagnosis unit 28 located between the start button 10 on the panel 4, and a feed rate calculator 20. When the button 10 is pressed, block 28 performs testing of the system as a whole and, if the controller is ready for operation based on the test results, an enable signal is sent to calculator 20.

Центральная часть контроллера образована блоком 30 компенсатора совместно с вышеупомянутым блоком 22 идентификатора параметра ρ . The central part of the controller is formed by the compensator unit 30 in conjunction with the aforementioned unit 22 of the parameter identifier ρ.

Ниже следует описание принципа компенсации. The following is a description of the principle of compensation.

Скорость подачи определяется на основе разности ΔM между заданным значением m0 или

Figure 00000003
и фактическим значением M.The feed rate is determined based on the difference ΔM between the set value m 0 or
Figure 00000003
and the actual value of M.

Процесс обработки металла резанием (как статический процесс) может быть представлен следующим выражением:
M = A•FY•ργ, ,
где
ρ - вышеупомянутое значение площади зоны резания;
F - скорость подачи;
A, Y, γ - коэффициенты, зависящие от типа инструмента и условий резания металла.The metal cutting process (as a static process) can be represented by the following expression:
M = A • F Y • ρ γ,,
Where
ρ is the aforementioned value of the area of the cutting zone;
F is the feed rate;
A, Y, γ - coefficients depending on the type of tool and cutting conditions of the metal.

Рассматривая ΔM как ошибку стабилизации величины момента резания, ее можно определить как

Figure 00000004
,
где
Kс - коэффициент усиления ЧПУ (статический);
K1 текущее значение коэффициента усиления монитора.Considering ΔM as a stabilization error of the cutting moment, it can be defined as
Figure 00000004
,
Where
K with - CNC gain (static);
K 1 current monitor gain.

Однако при реальной работе ρ ≪ 1/K1KсA0, в результате чего ΔM ≈ M0, или M ≈ 0, что делает невозможным достижение стабилизации момента резания при средних и малых значениях ρ .However, in real work, ρ ≪ 1 / K 1 K with A 0 , as a result of which ΔM ≈ M 0 , or M ≈ 0, which makes it impossible to achieve stabilization of the cutting moment at medium and small values of ρ.

Для обеспечения независимости величины M от изменений ρ , необходимо в блок компенсатора ввести коэффициент усиления KК

Figure 00000005
,
где
B - константа.To ensure the independence of the value of M from changes in ρ, it is necessary to enter the gain K K
Figure 00000005
,
Where
B is a constant.

Таким образом, для вычисления KК необходимо определять ρ в каждый момент процесса резания, что выполняет блок 22 на основе допущения о том, что величина ρ пропорциональна выражению ΔM/Fα , где α - величина, определенная для каждого из типов обрабатываемого материала.Thus, to calculate K K, it is necessary to determine ρ at each moment of the cutting process, which is performed by block 22 based on the assumption that the quantity ρ is proportional to the expression ΔM / F α , where α is the value determined for each type of processed material.

Действие блока компенсатора показано на фиг. 2, где сплошные кривые 32 и 34 отображают значения F и M/M0 как функции ρ (конкретно, как функции высоты h резания) с компенсацией, а пунктирные кривые 36 и 38 отображают те же значения F и M/M0 без компенсации.The action of the compensator unit is shown in FIG. 2, where the solid curves 32 and 34 display the values of F and M / M 0 as functions of ρ (specifically, as a function of the cutting height h) with compensation, and the dashed curves 36 and 38 display the same values of F and M / M 0 without compensation.

Очевидно, что скоростью подачи станка управляет выходная величина F калькулятора 20 вычисления скорости подачи. Obviously, the feed rate of the machine is controlled by the output value F of the feed rate calculator 20.

На фиг. 3 показан другой вариант выполнения контроллера. Этот вариант отличается от предыдущего тем, что контроллер недоступен оператору, а работает только от программы. В этом варианте добавлены следующие элементы - программный интерфейс 40 для связи контроллера с программой и блок 42 запоминающего устройства для заданного значения момента M0 для ряда различных инструментов N (как обозначено MN3 - MN25) для использования при обработке резанием, с MN0 и MN1, обозначающих выбор режима самообучения, и MN2 - без режима самообучения. Остальные блоки идентичны блокам предыдущего варианта и работают аналогичным образом.In FIG. 3 shows another embodiment of the controller. This option differs from the previous one in that the controller is not accessible to the operator, and only works from the program. In this embodiment, the following elements are added - the program interface 40 for communication between the controller and the program and the storage unit 42 for the set moment value M 0 for a number of different tools N (as indicated by MN 3 - MN 25 ) for use in cutting operations, with MN 0 and MN 1 , indicating the choice of self-learning mode, and MN 2 - without a self-learning mode. The remaining blocks are identical to the blocks of the previous embodiment and work in a similar way.

Вариант выполнения, изображенный на блок-схеме фиг. 4, предназначен для оптимизации работы станка на основе любого одного из двух критериев:
1) максимальный съем металла за единицу времени (мм2/мин);
2) минимальная стоимость съема единицы объема металла ($/мин).The embodiment depicted in the block diagram of FIG. 4, is designed to optimize the operation of the machine based on any one of two criteria:
1) the maximum removal of metal per unit time (mm 2 / min);
2) the minimum cost of removal of a unit volume of metal ($ / min).

Имеется возможность достижения компромисса между этими критериями. It is possible to compromise between these criteria.

Вариант выполнения на фиг. 4 содержит все блоки, описанные в связи с описанием фиг. 1 и 3 (за исключением панели 4 и ее элементов), а также некоторые дополнительные блоки, которые будут описаны ниже. The embodiment of FIG. 4 contains all the blocks described in connection with the description of FIG. 1 and 3 (except for panel 4 and its elements), as well as some additional blocks, which will be described below.

В то время, как на первый критерий влияет контур "F", содержащийся в блоках 20, 22, 24 и 30 (фиг. 1 и 3), и он обусловлен равенством M = M0, второй критерий требует ввода дополнительного блока 44, образующего рабочую часть контура "S" управления скоростью (S) шпинделя станка. Этот блок состоит из калькулятора 44, реализующего выражение

Figure 00000006
,
где
A3 - коэффициент, зависящий от конкретного применяемого инструмента;
α3, α4, α5- - коэффициенты, зависящие от обрабатываемого материала;
ρ - площадь зоны резания, величина передается от блока 22 идентификатора;
F - скорость подачи;
T0 - время межсервисной работы инструмента, требуемое для выбранных критериев оптимизации.While the first criterion is affected by the circuit "F" contained in blocks 20, 22, 24, and 30 (Figs. 1 and 3), and it is due to the equality M = M 0 , the second criterion requires the input of an additional block 44, forming the working part of the contour "S" of the speed control (S) of the machine spindle. This block consists of a calculator 44 that implements the expression
Figure 00000006
,
Where
A 3 - coefficient depending on the specific tool used;
α 3 , α 4 , α 5 - - coefficients depending on the processed material;
ρ is the area of the cutting zone, the value is transmitted from the block 22 of the identifier;
F is the feed rate;
T 0 - tool service time required for the selected optimization criteria.

Первый критерий обусловлен следующим соотношением

Figure 00000007

Второй критерий обусловлен соотношением
Figure 00000008
,
где
m - коэффициент, зависящий от типа применяемого инструмента и обрабатываемого материала;
τ - вспомогательное время или время простоя, мин;
D - стоимость инструмента ($);
B - стоимость одной минуты обработки на станке ($/мин).The first criterion is due to the following relation
Figure 00000007

The second criterion is due to the relation
Figure 00000008
,
Where
m is a coefficient depending on the type of tool used and the material being processed;
τ - auxiliary time or downtime, min;
D - instrument value ($);
B - the cost of one minute of processing on the machine ($ / min).

Калькулятор 44 имеет пять входных параметров:
a) коэффициенты A3 для типов инструмента N3-N25 (из блока 46 памяти, адресованные от входа MN3 - MN25);
b) коэффициенты α3, α4, α5 от четырех различных групп материалов (из блока 48 памяти, адресованные от входа MN26 - MN28);
c) сигнал F (от блока 20 калькулятора);
d) площадь резания ρ (от блока 22 идентификатора);
e) предполагаемый межсервисный срок службы инструмента T0 (от блока вычисления T0).Calculator 44 has five input parameters:
a) coefficients A 3 for tool types N3-N25 (from memory block 46, addressed from input MN 3 to MN 25 );
b) coefficients α 3 , α 4 , α 5 from four different groups of materials (from block 48 of the memory, addressed from input MN 26 - MN 28 );
c) signal F (from block 20 of the calculator);
d) cutting area ρ (from identifier block 22);
e) the estimated service life of the tool T 0 (from the calculation unit T 0 ).

Вход MN0 инициирует режим самообучения, а вход MN1 выполняет работу в режиме самообучения для всех диаметров инструмента.Input MN 0 initiates self-learning mode, and input MN 1 performs self-learning mode for all tool diameters.

Выходные параметры контроллера в этом варианте выполнения такие же, как и в предыдущем варианте (состояние инструмента и управляющий сигнал F скорости подачи), с добавлением сигнала S управления скоростью. The controller output parameters in this embodiment are the same as in the previous embodiment (tool status and feedrate control signal F), with the addition of a speed control signal S.

Вариант выполнения на фиг. 5 имеет все функциональные блоки, описанные в трех предыдущих вариантах, с добавлением двух дополнительных блоков, а именно контура подавления вибрации и дребезжания станка, и контура обеспечения чистовой обработки для высокоточной обработки тонкостенных участков обрабатываемых деталей. The embodiment of FIG. 5 has all the functional blocks described in the previous three versions, with the addition of two additional blocks, namely, the vibration reduction and rattling contour of the machine, and the finish processing circuit for high-precision machining of thin-walled sections of workpieces.

Первый блок содержит виброанализатор 50, к которому поступает сигнал от преобразователя 51 любого подходящего типа, реагирующего на вибрацию и дребезжание станка. Выходной сигнал преобразователя 51 анализируется блоком 50, который вырабатывает сигнал, поступающий в калькулятор 20, который в свою очередь изменяет скорость F подачи до уровня, требуемого для подавления вибрации, восстанавливая при этом исходное значение скорости подачи после подавления вибрации. The first block contains a vibration analyzer 50, which receives a signal from the transducer 51 of any suitable type, which responds to vibration and rattle of the machine. The output signal of the converter 51 is analyzed by a block 50, which generates a signal supplied to the calculator 20, which in turn changes the feed rate F to the level required to suppress vibration, while restoring the original value of the feed rate after vibration suppression.

Проблема тонкостенных участков заключается в их упругой деформации от воздействия давления фрезы при обработке. Так, фрезерование алюминиевой стенки толщиной, например, 2,5 мм и длиной 200 мм, с глубиной резания 0,5 мм при скорости подачи 500 мм/мин, с частотой вращения фрезы 1000 об/мин и ее диаметром 12 мм будет давать ошибку в 0,04 мм, в то время как фрезерование участка толщиной 10 мм с теми же значениями глубины резания, скорости подачи, частоты вращения и диаметра фрезы будет давать ошибку лишь 0,005 мм. Эта разница, конечно, обусловлена упругой деформацией с последующим "отпружиниванием назад" тонкой стенки и приводит к необходимости уменьшения скорости подачи при достижении фрезой таких тонкостенных участков. The problem of thin-walled sections is their elastic deformation from the impact of the cutter pressure during processing. So, milling an aluminum wall with a thickness of, for example, 2.5 mm and a length of 200 mm, with a cutting depth of 0.5 mm at a feed speed of 500 mm / min, with a cutter speed of 1000 rpm and its diameter of 12 mm will give an error in 0.04 mm, while milling a section with a thickness of 10 mm with the same values of cutting depth, feed speed, rotational speed and mill diameter will give an error of only 0.005 mm. This difference, of course, is due to elastic deformation with subsequent "springing back" of the thin wall and leads to the need to reduce the feed rate when the cutter reaches such thin-walled sections.

Это не только усложняет программу управления станком, но затрудняет также возможность определения точки после толстостенного участка, в которой реально начинается участок с тонкими стенками. Кроме того, изношенная фреза будет вызывать большие деформирующие усилия, в то время как новая фреза будет вызывать значительно меньшие их значения. This not only complicates the machine control program, but also makes it difficult to determine the point after the thick-walled section at which the section with thin walls actually begins. In addition, a worn cutter will cause large deforming forces, while a new cutter will cause much lower values.

Задачей изобретения является автоматическое снижение скорости подачи в тот момент, когда будет выявлен тонкостенный участок. The objective of the invention is to automatically reduce the feed rate at the moment when a thin-walled section is detected.

Было установлено, что определенные гармоники тока привода подачи уменьшаются во время фрезерования тонких стенок вследствие изменения частотных характеристик электромеханического контура, частью которого является тонкостенный участок. Так, на основе дисперсионного анализа сигналов тока привода подачи можно формировать специальные сигналы, информирующие о фактическом начале и окончании тонкостенного участка. Эти сигналы применяются для снижения скорости подачи во время обработки такого тонкостенного участка, увеличивая тем самым точность обработки. It was found that certain harmonics of the feed drive current decrease during milling of thin walls due to changes in the frequency characteristics of the electromechanical circuit, of which a thin-walled section is a part. So, based on the variance analysis of the feed drive current signals, special signals can be generated that inform about the actual beginning and end of the thin-walled section. These signals are used to reduce the feed rate during processing of such a thin-walled section, thereby increasing the accuracy of processing.

Дополнительный контур, имеющийся в варианте выполнения на фиг. 5, содержит соответствующий датчик 52, реагирующий на ток привода подачи и передающий сигнал к анализатору 54 для анализа гармоник тока привода подачи, анализатор передает сигнал в преобразователь 56, создающий сигнал, который, будучи переданным в калькулятор 20 вычисления скорости подачи, изменяет его выходной сигнал, уменьшая скорость подачи в тот момент, когда датчик 52 и анализатор 54 сигнализируют о фактическом начале тонкостенного участка, и восстанавливает прежнее значение скорости подачи, когда датчик 52 и анализатор 54 сигнализируют об окончании этого участка. The additional circuit available in the embodiment of FIG. 5, contains a corresponding sensor 52, which responds to the feed drive current and transmits a signal to the analyzer 54 for analyzing the harmonics of the feed drive current, the analyzer transmits a signal to the converter 56, which creates a signal that, when transmitted to the feed rate calculator 20, changes its output signal , reducing the feed rate at the moment when the sensor 52 and the analyzer 54 signal the actual beginning of the thin-walled section, and restores the previous value of the feed speed when the sensor 52 and the analyzer 54 signal about konchaniya this portion.

Вариант выполнения на фиг. 3 особенно хорошо подходит для обрабатывающих центров с ЧПУ, использующих заранее запрограммированную последовательность применения различных инструментов, и он более эффективен, чем предыдущий вариант, особенно из-за наличия, как показано на фиг. 3, блока 42 запоминающего устройства, устраняющего необходимость в перезагрузке контроллера каждый раз при смене инструмента. The embodiment of FIG. 3 is particularly well suited for CNC machining centers using a pre-programmed sequence of various tools and is more efficient than the previous version, especially due to availability, as shown in FIG. 3, a storage unit 42 eliminating the need for a controller reboot each time a tool is changed.

Изобретение не ограничено подробностями вышеописанных вариантов и может быть выполнено в других отличных от описанных формах без отступления от его сущности. Представленные варианты выполнения таким образом следует рассматривать во всех случаях как иллюстративные, а не как ограничительные, при этом рамки изобретения обозначены прилагаемой формулой изобретения, а не вышеприведенным описанием, и все изменения, которые вносятся в рамках смысла и диапазона эквивалентности формулы изобретения, таким образом охватываются формулой изобретения. The invention is not limited to the details of the above options and can be performed in other forms than those described without departing from its essence. The presented embodiments in this way should be considered in all cases as illustrative and not as restrictive, while the scope of the invention is indicated by the attached claims and not by the above description, and all changes that are made within the meaning and range of equivalence of the claims are thus covered the claims.

Claims (10)

1. Способ адаптивного управления скоростью F подачи фрезы относительно заготовки в станке, имеющем главный привод, включающий операции контроля действительного крутящего момента М резания на главном приводе, вычисления разности моментов ΔM по формуле
ΔM = M0-M,
где М0 - заранее заданный справочный момент резания на главном приводе, установленный для фрезы и материала заготовки,
определения и установления скорости подачи как функции от разности моментов ΔM, отличающийся тем, что операция определения скорости F подачи как функции от ΔM включает вычисление мгновенного значения величины площади поперечного сечения зоны резания и определения скорости F подачи как функцию ρ для стабилизации момента М так, что ΔM стремится к нулю.1. The method of adaptive control of the feed rate F of the cutter relative to the workpiece in a machine having a main drive, including the operation of monitoring the actual cutting torque M on the main drive, calculating the difference in moments ΔM by the formula
ΔM = M 0 -M,
where M 0 - a predetermined reference moment of cutting on the main drive, installed for the cutter and the workpiece material,
determining and establishing the feed rate as a function of the difference in moments ΔM, characterized in that the operation of determining the feed rate F as a function of ΔM includes calculating the instantaneous value of the cross-sectional area of the cutting zone and determining the feed rate F as a function of ρ to stabilize the moment M so that ΔM tends to zero. 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что вычисление мгновенного значения величины площади ρ поперечного сечения зоны резания производят из соотношения
M = A•Fy•ργ,
где A,y,γ - коэффициенты, зависящие от фрезы и материала заготовки.2. The method according to claim 1, characterized in that the calculation of the instantaneous value of the area ρ of the cross section of the cutting zone is made from the ratio
M = A • F y • ρ γ ,
where A, y, γ are coefficients depending on the cutter and the workpiece material. 3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что дополнительно осуществляют операцию адаптивного регулирования скорости вращения фрезы для достижения необходимого заданного срока Т0 службы инструмента.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that it additionally carry out the operation of adaptive control of the rotational speed of the cutter to achieve the desired specified period T 0 tool service. 4. Способ по любому из пп.1 - 3, отличающийся тем, что дополнительно осуществляют операции измерения вибраций фрезы, сравнения указанных вибраций с заранее заданным значением, изменения скорости подачи для подавления указанных вибраций до значений ниже заранее заданного и восстановления скорости подачи до первоначального значения после снижения вибраций ниже заданного значения. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it additionally carries out the operations of measuring the vibrations of the cutter, comparing the indicated vibrations with a predetermined value, changing the feed rate to suppress said vibrations to values below a predetermined one and restoring the feed rate to the original value after vibration reduction below the set value. 5. Способ по любому из пп.1 - 4, отличающийся тем, что дополнительно осуществляют операции измерения тока привода подачи фрезы, анализа тока привода подачи на наличие гармоник, указывающих на начало обработки тонкостенного участка, и при выявлении указанных гармоник снижения скорости подачи для существенного подавления указанных гармоник. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it additionally performs operations of measuring the feed drive current of the cutter, analyzing the feed drive current for the presence of harmonics indicating the beginning of processing of a thin-walled section, and when these harmonics are detected, reduce the feed rate for a significant suppression of the specified harmonics. 6. Устройство адаптивного управления скоростью F подачи фрезы относительно заготовки в станке, имеющем главный привод, включающее монитор для отображения действительного момента М резания на главном приводе, компаратор момента для вычисления разности моментов по формуле
ΔM = M0-M,
где М0 - заранее заданный справочный момент резания на главном приводе, установленный для фрезы и материала заготовки,
а также регулятор скорости F подачи в функции от разности моментов ΔM, отличающееся тем, что регулятор скорости предназначен для вычисления мгновенного значения величины площади ρ поперечного сечения зоны резания и определения скорости F подачи как функцию от ρ для стабилизации момента М так, что разность моментов ΔΜ стремится к нулю.6. Device adaptive control of the feed speed F of the cutter relative to the workpiece in a machine with a main drive, including a monitor for displaying the actual cutting moment M on the main drive, a torque comparator for calculating the moment difference by the formula
ΔM = M 0 -M,
where M 0 - a predetermined reference moment of cutting on the main drive, installed for the cutter and the workpiece material,
as well as a feed rate regulator F as a function of the difference of moments ΔM, characterized in that the speed controller is designed to calculate the instantaneous value of the cross-sectional area ρ of the cutting zone and determine the feed rate F as a function of ρ to stabilize the moment M so that the difference of moments ΔΜ tends to zero. 7. Устройство по п.6, отличающееся тем, что указанный регулятор скорости вычисляет указанное мгновенное значение величины площади ρ поперечного сечения зоны резания из соотношения
M = A•Fy•ργ,
где Α,y,γ - коэффициенты, зависящие от фрезы и материала заготовки.7. The device according to claim 6, characterized in that said speed controller calculates the indicated instantaneous value of the cross-sectional area ρ of the cutting zone from the ratio
M = A • F y • ρ γ ,
where Α, y, γ are coefficients depending on the cutter and the workpiece material. 8. Устройство по п.6 или 7, отличающееся тем, что оно содержит регулятор скорости вращения шпинделя, предназначенный для адаптивного регулирования скорости вращения фрезы для достижения необходимого заданного срока Т0 службы инструмента.8. The device according to claim 6 or 7, characterized in that it comprises a spindle rotation speed regulator designed to adaptively control the rotational speed of the cutter to achieve the required predetermined tool life T 0 . 9. Устройство по любому из пп.6 - 8, отличающееся тем, что содержит блок подавления вибраций, предназначенный для минимизации вибраций фрезы ниже заранее заданного уровня. 9. The device according to any one of paragraphs.6 to 8, characterized in that it contains a vibration suppression unit, designed to minimize the vibration of the cutter below a predetermined level. 10. Устройство по любому из пп.6 - 9, отличающееся тем, что оно содержит анализатор тока привода подачи для уменьшения скорости подачи во время обработки тонкостенного участка заготовки. 10. The device according to any one of paragraphs.6 to 9, characterized in that it comprises a feed drive current analyzer to reduce the feed rate during processing of a thin-walled part of the workpiece.
RU95120016A 1992-12-28 1993-12-27 Controller for number program controlled machine tools RU2108900C1 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IL104250 1992-12-28
IL10425092A IL104250A (en) 1992-12-28 1992-12-28 Controller for cnc-operated machine tools
PCT/US1993/012344 WO1994014569A1 (en) 1992-12-28 1993-12-27 Controller for cnc-operated machine tools

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU95120016A RU95120016A (en) 1997-07-10
RU2108900C1 true RU2108900C1 (en) 1998-04-20

Family

ID=11064361

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU95120016A RU2108900C1 (en) 1992-12-28 1993-12-27 Controller for number program controlled machine tools

Country Status (17)

Country Link
JP (1) JPH09500331A (en)
KR (1) KR100300238B1 (en)
AU (1) AU680228B2 (en)
BR (1) BR9307796A (en)
CA (1) CA2152906C (en)
CH (1) CH685929A5 (en)
DE (2) DE4396951T1 (en)
DK (1) DK73195A (en)
ES (1) ES2108623B1 (en)
GB (1) GB2289350B (en)
IL (1) IL104250A (en)
NL (1) NL9320054A (en)
RU (1) RU2108900C1 (en)
SE (1) SE9502332L (en)
SG (1) SG47460A1 (en)
UA (1) UA41907C2 (en)
WO (1) WO1994014569A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2594049C1 (en) * 2015-02-05 2016-08-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" (ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН") Device for adaptive control of machine
RU2652279C2 (en) * 2013-06-06 2018-04-25 Койро Безиц Гмбх Унд Ко. Эдф-Динстляйстунгс Кг Milling and cutoff machine and method for controlling milling and cutoff machine

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IL116667A0 (en) * 1996-01-03 1996-05-14 Omat Ltd Apparatus and method for cnc machine tooling
US6961637B2 (en) * 2003-02-25 2005-11-01 Ge Fanuc Automation Americas, Inc. On demand adaptive control system
DE102005041175A1 (en) 2005-08-31 2007-03-01 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Adaptive feed regulation method for use in numerical control (NC) machine tools, involves processing workpiece based on introduction instruction of NC program and stopping workpiece processing based on terminating instruction of NC program
DE102007053644B4 (en) 2007-11-08 2013-10-10 Comara Kg Process monitoring process for drilling operations
KR102092969B1 (en) 2013-06-10 2020-03-27 두산공작기계 주식회사 Setting method of feed speed on the real time of a spinning cutting tool, and the control device
JP6333797B2 (en) 2015-11-26 2018-05-30 ファナック株式会社 A numerical control device that controls the feed rate by the spindle load
JP6680756B2 (en) 2017-12-26 2020-04-15 ファナック株式会社 Control device and machine learning device
JP6787950B2 (en) 2018-06-04 2020-11-18 ファナック株式会社 Numerical control device
CN110488748B (en) * 2019-09-05 2020-09-08 中国航空制造技术研究院 Numerical control cutting self-adaptive control method based on time sequence deduction and pre-control
EP3889708A1 (en) * 2020-03-31 2021-10-06 Siemens Aktiengesellschaft Optimisation of machining operations on machine tools

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3267344A (en) * 1963-02-04 1966-08-16 Bendix Corp Numerically controlled work and feed motor driven gear-hobber
US3446099A (en) * 1963-05-13 1969-05-27 North American Rockwell Adaptive control for a machine tool
US3665280A (en) * 1969-08-22 1972-05-23 Stewart Warner Corp Zero offset numerical servo machine control system
JPS5114745B1 (en) * 1970-03-24 1976-05-12
FR2190030A5 (en) * 1972-06-16 1974-01-25 Lorette Mavilor Manuf
JPS5633345B2 (en) * 1974-01-16 1981-08-03
JPS5225811A (en) * 1975-08-22 1977-02-26 Kawasaki Rozai Kk Manufacture of burned refractory bricks
US4208718A (en) * 1978-06-05 1980-06-17 Kearney & Trecker Corporation Method of optimizing the operation of a computer controlled machine tool
US4237408A (en) * 1979-08-10 1980-12-02 Cincinnati Milacron Inc. Method and apparatus for modifying the operation of a machine tool as a function of torque
JPS577868A (en) * 1980-06-13 1982-01-16 Harima Refractories Co Ltd Manufacture of continuous casting nozzle
US4793421A (en) * 1986-04-08 1988-12-27 Becor Western Inc. Programmed automatic drill control
JPS63265582A (en) * 1987-04-21 1988-11-02 Toyota Motor Corp Servomotor controller
US4944643A (en) * 1989-05-08 1990-07-31 Lehmkuhl Robert A Torque thrust and surface sensing device
DE3931143C2 (en) * 1989-09-19 1998-05-20 Rolf Prof Dr Ing Isermann Method for monitoring the operation of a machine tool
JPH0437453A (en) * 1990-05-31 1992-02-07 Nippon Steel Corp Nozzle for casting wide and thin slab

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2652279C2 (en) * 2013-06-06 2018-04-25 Койро Безиц Гмбх Унд Ко. Эдф-Динстляйстунгс Кг Milling and cutoff machine and method for controlling milling and cutoff machine
RU2594049C1 (en) * 2015-02-05 2016-08-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный технологический университет "СТАНКИН" (ФГБОУ ВО "МГТУ "СТАНКИН") Device for adaptive control of machine

Also Published As

Publication number Publication date
IL104250A (en) 1995-10-31
AU680228B2 (en) 1997-07-24
NL9320054A (en) 1995-11-01
JPH09500331A (en) 1997-01-14
ES2108623B1 (en) 1998-07-16
GB2289350B (en) 1997-06-04
BR9307796A (en) 1998-12-29
UA41907C2 (en) 2001-10-15
SE9502332L (en) 1995-08-18
WO1994014569A1 (en) 1994-07-07
SE9502332D0 (en) 1995-06-28
KR960700126A (en) 1996-01-19
CA2152906A1 (en) 1994-07-07
IL104250A0 (en) 1993-05-13
SG47460A1 (en) 1998-04-17
DE4396951B4 (en) 2005-07-14
DE4396951T1 (en) 1997-04-17
ES2108623A1 (en) 1997-12-16
CH685929A5 (en) 1995-11-15
CA2152906C (en) 2005-10-25
DK73195A (en) 1995-08-28
GB9513005D0 (en) 1995-09-06
KR100300238B1 (en) 2001-10-22
GB2289350A (en) 1995-11-15
AU5872494A (en) 1994-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7657356B2 (en) Controller
RU2180967C2 (en) Automatic current test of condition of tool
RU2108900C1 (en) Controller for number program controlled machine tools
US6961637B2 (en) On demand adaptive control system
US4351029A (en) Tool life monitoring and tracking apparatus
US10571888B2 (en) Industrial machinery and control method thereof
Smith et al. Update on high-speed milling dynamics
EP1296210B1 (en) Apparatus and method for machining simulation for nc machining
EP2821870B1 (en) Setting method of revolutions per minute on real time of rotating cutting tool, and control device
US20080161959A1 (en) Method to measure tool wear from process model parameters
Ismail et al. Chatter suppression in five-axis machining of flexible parts
JPH01234135A (en) Method of controlling machine tool
JPH0751998A (en) Tool life estimating method
CN110554656B (en) Numerical controller
US20200278659A1 (en) Information processing device and information processing method
KR20190043232A (en) Tool life maintenance system and tool life maintenance method for machine tools
JP2017209743A (en) Machining device
US5727912A (en) Controller for CNC-operated machine tools
RU95120016A (en) CONTROLLER FOR CNC MACHINES
JPH10286743A (en) Tool abnormality detection device for machine tool, and recording medium in which tool abnormality detecting program for machine tool is recorded
Jemielniak Tool wear monitoring based on a non-monotonic signal feature
JPH0751999A (en) Tool breakage detecting method
WO2021261418A1 (en) Tool diagnostic device and tool diagnostic method
JPH0885047A (en) Cutter tip abrasion detecting method for cutting tool
JP2021109289A (en) Machine tool, machine tool control method and machine tool control program