RU206964U1

RU206964U1 - Sea roll simulator

Info

Publication number: RU206964U1
Application number: RU2021114591U
Authority: RU
Inventors: Сергей Николаевич Цыбенко
Priority date: 2021-05-21
Filing date: 2021-05-21
Publication date: 2021-10-04

Abstract

Полезная модель относится к области средств обучения, а более конкретно, к стендам для моделирования бортовой и килевой качки судна, и может быть использована при измерении характеристик и тестировании антенн судового базирования.Для решения указанной технической проблемы предлагается имитатор морской качки, на основании которого закреплены гидроопоры, имеющие датчики положения штоков гидроопоры, на штоках гидроопор посредством шарнирных опор закреплена платформа, на которой закреплен шаговый двигатель с датчиком положения ротора шагового двигателя, на роторе шагового двигателя установлена площадка для крепления исследуемой антенны с датчиками углового положения площадки, гидроопоры соединены с гидронасосами, подключенными к блоку управления, шаговый двигатель подключен к блоку управления, который получает команды управления от электронно-вычислительной машины, к которой подключены датчики углового положения площадки, датчики положения штоков гидроопоры и датчик положения ротора шагового двигателя.Согласно полезной модели, на основании закреплены одна опора и две гидроопоры, точки крепления опоры и гидроопор к основанию образуют на основании треугольник.Технический результат - уменьшение состава элементов конструкции, упрощение технической реализации.The utility model relates to the field of teaching aids, and more specifically, to stands for simulating the roll and pitching of a vessel, and can be used to measure the characteristics and test ship-based antennas. To solve this technical problem, a sea roll simulator is proposed, on the basis of which the hydraulic supports having sensors for the position of the hydraulic support rods, a platform is fixed on the hydraulic support rods by means of hinged supports, on which a stepper motor with a stepper motor rotor position sensor is fixed, a platform is installed on the stepper motor rotor for mounting the antenna under study with sensors for the angular position of the platform, the hydraulic supports are connected to hydraulic pumps connected to the control unit, the stepping motor is connected to the control unit, which receives control commands from the electronic computer, to which the platform angular position sensors, the position sensors of the hydraulic support rods and the rotor position sensor are connected in steps According to the utility model, one support and two hydraulic supports are fixed on the base, the points of attachment of the support and the hydraulic support to the base form a triangle on the base. The technical result is a decrease in the composition of structural elements, simplification of technical implementation.

Description

Полезная модель относится к области средств обучения, а более конкретно, к стендам для моделирования бортовой и килевой качки судна, и может быть использована при измерении характеристик и тестировании антенн судового базирования.The utility model relates to the field of teaching aids, and more specifically to stands for simulating the roll and pitching of a ship, and can be used in measuring the characteristics and testing of ship-based antennas.

Известен тренажер летчиков морской авиации [1 - Патент РФ №94038, МПК G09B 9/08, B64F 1/18, опубл. от 10.05.2010 г.], содержащий автомобильный тягач; колесный прицеп, присоединяемый к тягачу, на котором размещен блок механизмов качки посадочной платформы по крену в диапазоне углов, равном ±15°, и имеющий входы для подключения питания и входы-выходы для подключения линии информационного обмена; посадочную платформу с нанесенной на ней разметкой взлетно-посадочной площадки, которая размещена на блоке механизмов качки посадочной платформы по крену таким образом, чтобы при работе блока механизмов качки посадочной платформы по крену обеспечивался поворот посадочной платформы вокруг оси, параллельной продольной оси прицепа, в диапазоне углов, равном ±15°; автомобильную дорогу для движения тягача с прицепом, которая в профиле имеет вид волны высотой ±2…4 м и со спусками и подъемами в диапазоне углов, равными ±2…6°, отличающийся тем, что в тренажер введены имитатор ангара или корабельной надстройки, которые располагаются на посадочной платформе перед разметкой взлетно-посадочной площадки; оптическая система посадки вертолетов, состоящая из индикаторов глиссады и курса, индикатора пилотажно-посадочного, указателя истинного горизонта, огней крена и др. и имеющая входы для подключения электропитания и входы-выходы для подключения линии информационного обмена и расположенная на ангаре; контурные огни, имеющие входы для подключения электропитания и входы-выходы для подключения линии информационного обмена, и расположенные по краям посадочной платформы так, чтобы их видно было при заходе вертолета на посадку; огни подсвета взлетно-посадочной площадки, имеющие входы для подключения электропитания и входы-выходы для подключения линии информационного обмена, расположенные по краям посадочной платформы так, чтобы взлетно-посадочная площадка освещалась огнями равномерно, и огни не слепили летчика; имитатор стартового командного пункта, который размещен на посадочной площадке; интегрированный пульт управления, который имеет входы для подключения электропитания и входы-выходы для подключения линии информационного обмена, который размещен в имитаторе стартового командного пункта; агрегатная, которая размещается на посадочной платформе; автономная энергоустановка, размещаемая в агрегатной и имеющая фидеры питания, которые подключены к входам питания оптической системы посадки, контурных огней, огней подсвета взлетно-посадочной площадки, пульту управления; блок управления к входам-выходам линий информационного обмена оптической системы посадки вертолета, огней подсвета взлетно-посадочной площадки, контурных огней, пульта управления, блока механизмов качки посадочной платформы; блок измерения параметров движения взлетно-посадочной площадки, таких как направление, величина и скорость вращения платформы по крену и дифференту, направления, величины и скорости вертикального перемещения взлетно-посадочной площадки, размещаемый в агрегатной и имеющий входы, которые подключены к фидерам питания автономной энергоустановки, и входы-выходы, которые подключены к входам-выходам линии информационного обмена блока управления тренажера.Known simulator for pilots of naval aviation [1 - RF Patent No. 94038, IPC G09B 9/08, B64F 1/18, publ. dated 05/10/2010], containing a road tractor; a wheeled trailer connected to a tractor, on which a block of rolling mechanisms of the landing platform is placed along a roll in the range of angles equal to ± 15 °, and which has inputs for connecting power and inputs-outputs for connecting an information exchange line; the landing platform with the markings of the runway applied on it, which is located on the block of rolling mechanisms of the landing platform so that when the block of rolling mechanisms of the landing platform rolls along the roll, the landing platform rotates around an axis parallel to the longitudinal axis of the trailer in a range of angles equal to ± 15 °; a road for the movement of a tractor with a trailer, which in the profile has the form of a wave with a height of ± 2 ... 4 m and with descents and ascents in the range of angles equal to ± 2 ... 6 °, characterized in that a simulator of a hangar or ship superstructure is introduced into the simulator, which are located on the landing platform in front of the runway markings; an optical landing system for helicopters, consisting of glide path and heading indicators, a flight and landing indicator, a true horizon indicator, bank lights, etc. and has inputs for connecting power supply and inputs-outputs for connecting an information exchange line and located on the hangar; outline lights, having inputs for connecting power supply and inputs-outputs for connecting the information exchange line, and located along the edges of the landing platform so that they could be seen when the helicopter is landing; runway illumination lights, having inputs for connecting power supply and inputs-outputs for connecting an information exchange line, located along the edges of the landing platform so that the runway is illuminated with lights evenly and the lights do not blind the pilot; a simulator of the launch command post, which is located on the landing site; an integrated control panel, which has inputs for connecting the power supply and inputs-outputs for connecting the data exchange line, which is located in the simulator of the starting command post; aggregate, which is located on the landing platform; an autonomous power plant, located in the aggregate and having power feeders, which are connected to the power inputs of the optical landing system, outline lights, runway illumination lights, control panel; a control unit to the inputs-outputs of the information exchange lines of the optical landing system of the helicopter, illumination lights for the runway, contour lights, the control panel, the unit of the landing platform swing mechanisms; a unit for measuring the parameters of the runway movement, such as the direction, magnitude and speed of the platform's roll and pitch, the direction, magnitude and speed of vertical movement of the runway, located in the aggregate and having inputs that are connected to the power feeders of the autonomous power plant, and inputs-outputs, which are connected to the inputs-outputs of the information exchange line of the simulator control unit.

Недостатками известного технического решения являются: сложность технической реализации, постоянная зависимость угла наклона килевой качки от поверхности дороги, малые углы бортовой и килевой качки, отсутствие возможности моделирования параметров качки, большая погрешность углов качки, вызванная свойствами шасси автомобильного прицепа.The disadvantages of the known technical solution are: the complexity of the technical implementation, the constant dependence of the pitching angle on the road surface, small roll and pitching angles, the inability to simulate the pitching parameters, a large error in the pitching angles caused by the properties of the chassis of a car trailer.

Известен стенд для моделирования бортовой и килевой качки судна и его циркуляций [2 - Авторское свидетельство СССР №771500, МПК G01M 19/00; В63В 39/00, опубл. от 15.10.1980 г.], содержащий основание, на котором установлен поворотный стол с приводом, стойки, закрепленные на поворотном столе и имеющие цапфы с преобразователем угла, в которых поворотно смонтирована посредством кронштейнов платформа с приводом, фиксатор платформы и упор ограничения качания, отличающийся тем, что фиксатор платформы состоит из зубчатого сектора, закрепленного на кронштейне платформы соосно с цапфами, опорного элемента, закрепленного на стойке, двуплечего рычага, взаимодействующего с зубчатым сектором и опорным элементом, и управляющего элемента, шарнирно смонтированного на стойке и связанного с двуплечим рычагом, а упор ограничения качания содержит дополнительный зубчатый сектор, закрепленный на одном из кронштейнов платформы, зубчатое колесо, имеющее отверстие со шлицевыми канавками, поворотно смонтированное в стойке и зацепленное с дополнительным зубчатым сектором, и торсионный узел, посредством которого зубчатое колесо связано со стойкой, причем стойки выполнены с вертикальными направляющими, а цапфы имеют корпуса, установленные в вертикальных направляющих, при этом стенд снабжен предохранительными домкратами, смонтированными на платформе равномерно по окружности и взаимодействующими с основанием, а ось симметрии платформы расположена под углом 15-25° к оси цапф стоек.Known stand for modeling the side and pitching of the vessel and its circulation [2 - USSR author's certificate No. 771500, IPC G01M 19/00; В63В 39/00, publ. dated 10/15/1980], containing a base on which a rotary table with a drive is installed, racks fixed on the rotary table and having trunnions with an angle converter, in which a platform with a drive is pivotally mounted by means of brackets, a platform lock and a swing limit stop, which is different the fact that the platform lock consists of a toothed sector fixed on the platform bracket coaxially with the trunnions, a supporting element fixed on the rack, a two-armed lever interacting with the toothed sector and a supporting element, and a control element hingedly mounted on the rack and connected to the two-armed lever, and the swing limit stop contains an additional toothed sector fixed on one of the platform brackets, a gearwheel having a slot with slotted grooves, rotatably mounted in the rack and meshed with an additional gear sector, and a torsion unit by means of which the gearwheel is connected to the rack, and the racks completed y are with vertical guides, and the trunnions have bodies installed in vertical guides, while the stand is equipped with safety jacks mounted on the platform evenly around the circumference and interacting with the base, and the platform symmetry axis is located at an angle of 15-25 ° to the axis of the rack trunnions.

Недостатком стенда является сложность технической реализации и постоянная зависимость угла наклона бортовой качки от угла наклона килевой качки и наоборот, угол наклона ограничен 20° для бортовой качки и 8° для килевой качки. Отсутствует возможность моделирования параметров качки.The disadvantage of the stand is the complexity of the technical implementation and the constant dependence of the pitching angle of rolling on the pitching pitch and vice versa, the pitch angle is limited to 20 ° for rolling and 8 ° for pitching. There is no possibility of modeling the pitching parameters.

Известен имитатор морской качки [3 - Патент РФ №146498, МПК G09B 9/00, опубл. от 10.10.2014 г.], содержащий основание, электродвигатели, кронштейны, отличающийся тем, что содержит верхнюю платформу, среднюю платформу, нижнюю платформу, персональный компьютер, кабельные линии связи, защитный кожух, раму для фиксации на транспортном средстве, имеющую электроразъемы, верхняя платформа содержит дополнительное поворотное основание, закрепленное двумя шариковыми подшипниками, включающее шаговый электродвигатель, муфту, винт шариковинтовой передачи, упор винта шариковинтовой передачи, рельсовый направляющий элемент, магнитную ленту линейного энкодера, жестко закрепленную на кронштейне линейного энкодера, верхняя платформа соединена со средней платформой посредством двух кронштейнов, соединенных со средней платформой упорными роликовыми подшипниками двухстороннего действия, верхняя часть средней платформы содержит стопор, программируемый логический контроллер, дополнительное поворотное основание, закрепленное двумя шариковыми подшипниками, включающее гайку шариковинтовой передачи, каретку рельсового направляющего элемента, линейный энкодер, нижняя часть средней платформы содержит стопор, два драйвера шаговых электродвигателей, дополнительное поворотное основание, закрепленное двумя шариковыми подшипниками, включающее гайку шариковинтовой передачи, каретку рельсового направляющего элемента, линейный энкодер, нижняя платформа содержит дополнительное поворотное основание, закрепленное двумя шариковыми подшипниками, включающее шаговый электродвигатель, муфту, винт шариковинтовой передачи, упор винта шариковинтовой передачи, рельсовый направляющий элемент, магнитную ленту линейного энкодера, жестко закрепленную на кронштейне линейного энкодера.Known simulator of sea pitching [3 - RF Patent No. 146498, IPC G09B 9/00, publ. dated 10.10.2014], containing a base, electric motors, brackets, characterized in that it contains an upper platform, a middle platform, a lower platform, a personal computer, cable communication lines, a protective casing, a frame for fixing on a vehicle, having electrical connectors, an upper the platform contains an additional rotary base fixed by two ball bearings, including a stepping motor, a coupling, a ball screw, a ball screw stop, a rail guide element, a magnetic tape of a linear encoder rigidly fixed to a linear encoder bracket, the upper platform is connected to the middle platform by means of two brackets connected to the middle platform by double-acting thrust roller bearings, the upper part of the middle platform contains a stopper, a programmable logic controller, an additional rotary base fixed by two ball bearings, including a ball screw nut 1st gear, rail guide carriage, linear encoder, the lower part of the middle platform contains a stopper, two stepper motor drivers, an additional rotary base fixed with two ball bearings, including a ball screw nut, a rail guide carriage, a linear encoder, the lower platform contains an additional rotary base, fixed by two ball bearings, including a stepper motor, coupling, ball screw, ball screw stop, rail guide, linear encoder magnetic tape rigidly fixed to the linear encoder bracket.

Недостатком имитатора [3] является сложность технической реализации, недостаточная жесткость конструкции и высокая погрешность определения углов отклонения платформы. Отсутствует возможность моделирования сложных параметров качки, обусловленная достаточно медленной отработкой управляющих команд с помощью винтовой системы. Отсутствует возможность моделирования отклонения курса судна при качке.The disadvantage of the simulator [3] is the complexity of the technical implementation, insufficient rigidity of the structure and a high error in determining the angles of deflection of the platform. There is no possibility of modeling complex parameters of pitching, due to the rather slow processing of control commands using a screw system. There is no possibility of modeling the deviation of the ship's course when rolling.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемому техническому результату (прототипом) является имитатор морской качки [4 - Патент РФ на полезную модель №202702 от 03.03.2021 г., МПК G09B 9/00], содержащий основание, платформу, электронно-вычислительную машину, отличающийся тем, что на основании закреплены гидроопоры, имеющие датчики положения штоков гидроопоры, на штоках гидроопор посредством шарнирных опор закреплена платформа, на которой закреплен шаговый двигатель с датчиком положения ротора шагового двигателя, на роторе шагового двигателя установлена площадка для крепления исследуемой антенны с датчиками углового положения площадки, гидроопоры соединены с гидронасосами, подключенными к блоку управления, шаговый двигатель подключен к блоку управления, который получает команды управления от электронно-вычислительной машины, к которой подключены датчики углового положения площадки, датчики положения штоков гидроопоры и датчик положения ротора шагового двигателя.The closest in technical essence and the achieved technical result (prototype) is a sea pitching simulator [4 - RF patent for useful model No. 202702 dated 03.03.2021, IPC G09B 9/00], containing a base, a platform, an electronic computer, characterized in that on the base there are fixed hydraulic supports having position sensors of the hydraulic support rods, on the hydraulic support rods by means of hinged supports a platform is fixed on which a stepper motor with a stepper motor rotor position sensor is fixed, a platform for mounting the investigated antenna with angular position sensors is installed on the stepper motor rotor platforms, hydraulic supports are connected to hydraulic pumps connected to the control unit, the stepper motor is connected to the control unit, which receives control commands from an electronic computer, to which the platform angular position sensors, position sensors of the hydraulic support rods and the stepper motor rotor position sensor are connected.

Недостатком прототипа является сложность технической реализации из-за излишнего количества элементов, входящих в его состав.The disadvantage of the prototype is the complexity of the technical implementation due to the excessive number of elements included in its composition.

Технической проблемой, для решения которой предназначена предлагаемая полезная модель, является оптимизация (упрощение) конструкции устройства.The technical problem to be solved by the proposed utility model is the optimization (simplification) of the device design.

Для решения указанной технической проблемы предлагается имитатор морской качки, на основании которого закреплены гидроопоры, имеющие датчики положения штоков гидроопоры, на штоках гидроопор посредством шарнирных опор закреплена платформа, на которой закреплен шаговый двигатель с датчиком положения ротора шагового двигателя, на роторе шагового двигателя установлена площадка для крепления исследуемой антенны с датчиками углового положения площадки, гидроопоры соединены с гидронасосами, подключенными к блоку управления, шаговый двигатель подключен к блоку управления, который получает команды управления от электронно-вычислительной машины, к которой подключены датчики углового положения площадки, датчики положения штоков гидроопоры и датчик положения ротора шагового двигателя.To solve this technical problem, a sea rolling simulator is proposed, on the basis of which the hydraulic supports are fixed, which have sensors for the position of the hydraulic support rods, a platform is fixed on the hydraulic support rods by means of hinged supports, on which a stepper motor with a stepper motor rotor position sensor is fixed, on the stepper motor rotor there is a platform for mounts of the antenna under study with sensors for the angular position of the platform, the hydraulic supports are connected to hydraulic pumps connected to the control unit, the stepper motor is connected to the control unit, which receives control commands from an electronic computer to which the platform angular position sensors, position sensors of the hydraulic support rods and a sensor are connected position of the stepper motor rotor.

Согласно полезной модели, на основании закреплены одна опора и две гидроопоры, точки крепления опоры и гидроопор к основанию образуют на основании треугольник.According to the utility model, one support and two hydraulic supports are fixed on the base, the points of attachment of the support and hydraulic support to the base form a triangle on the base.

Технический результат - уменьшение состава элементов конструкции, упрощение технической реализации.The technical result is a reduction in the composition of structural elements, simplification of technical implementation.

Проведенный сравнительный анализ заявленной полезной модели и прототипа показывает, что их отличие заключается в следующем:The comparative analysis of the claimed utility model and the prototype shows that their difference is as follows:

- для реализации прототипа минимальное количество гидроопор - три (на фигуре прототипа показан вариант с четырьмя), иначе не возможно перемещение платформы в двух плоскостях, а в заявленной полезной модели применены только две гидроопоры и одна опора;- for the implementation of the prototype, the minimum number of hydraulic supports is three (the prototype figure shows a variant with four), otherwise it is not possible to move the platform in two planes, and in the claimed utility model, only two hydraulic supports and one support are used;

- уменьшено количество датчиков положения штоков гидроопоры до двух;- the number of sensors for the position of the hydraulic support rods has been reduced to two;

- уменьшено количество гидронасосов до двух;- the number of hydraulic pumps has been reduced to two;

- в связи с уменьшением количества гидроопор и датчиков положения штоков гидроопоры, гидронасосов, уменьшилась нагрузка на блок управления и ЭВМ.- due to a decrease in the number of hydraulic supports and position sensors of hydraulic support rods, hydraulic pumps, the load on the control unit and the computer has decreased.

Сочетание отличительных признаков и свойств данного устройства из литературы не известно, поэтому оно соответствует критериям новизны. На фигуре представлена общая схема устройства.The combination of distinctive features and properties of this device is not known from the literature, therefore it meets the criteria of novelty. The figure shows a general diagram of the device.

Имитатор морской качки состоит из основания 1, на котором жестко закреплены опора 2 и две гидроопоры 3, представляющие из себя гидроцилиндры двустороннего действия, позволяющие выдержать конструкцию. Точки крепления опоры 2 и гидроопор 3 к основанию 1 образуют на основании 1 треугольник (то есть, не лежат на одной линии). На гидроопорах 3 закреплены датчики положения штоков гидроопоры 4, в качестве которых могут использоваться линейные энкодеры. Величина рабочего хода штоков 5 гидроопор 3 выбирается, исходя из задачи обеспечения предельных углов бортовой и килевой качки. Высота опоры 2 выбирается равной длине гидроопор 3 со штоками 5, установленными на середину величины рабочего хода.The sea pitching simulator consists of a base 1, on which support 2 and two hydraulic supports 3 are rigidly fixed, which are double-acting hydraulic cylinders that allow to withstand the structure. The attachment points of the support 2 and the hydraulic support 3 to the base 1 form a triangle on the base 1 (that is, they do not lie on the same line). On the hydrosupport 3, position sensors of the hydrosupport rods 4 are fixed, which can be linear encoders. The size of the working stroke of the rods 5 of the hydrosupport 3 is selected based on the task of ensuring the limiting angles of rolling and pitching. The height of the support 2 is selected equal to the length of the hydraulic support 3 with the rods 5 installed in the middle of the working stroke.

На верхней части опоры 2 и штоков 5 гидроопор 3, посредством шарнирных опор 6 закреплена платформа 7 с установленным на ней шаговым двигателем (ШД) 8 и датчиком положения ротора ШД 9. В качестве датчика положения ротора ШД 9 могут использоваться оптические датчики, применяемые в промышленности. Шаговый двигатель 8 электрически связан с блоком управления (БУ) 10. На роторе ШД 11 закреплена площадка 12 для установки исследуемой антенны 13 и двумя датчиками углового положения площадки 14, расположенными ортогонально друг к другу. Ротор ШД 11 является осью вращения площадки 12. Вместо исследуемой антенны 13 на площадку 12 может быть закреплено любое оборудование, для исследования на предмет влияния качки на его параметры. Исследуемая антенна 13 выбрана для примера. В качестве датчиков углового положения площадки 14 могут использоваться точные гироскопические датчики, применяемые в промышленности. К гидроопорам 3 гидропроводами подсоединены гидронасосы (ГН) 15, подключенные к БУ 10, который управляется с помощью подключенной к нему электронно-вычислительной машины (ЭВМ) 16, получающей информацию от датчиков углового положения площадки 14, датчика положения ротора ШД 9 и датчиков положения штоков гидроопоры 4. Все устройство запитано от источника питания (на фигуре не показан).On the upper part of the support 2 and the rods 5 of the hydraulic support 3, by means of the hinged supports 6, a platform 7 is fixed with a stepper motor (SM) 8 installed on it and a rotor position sensor ШД 9. As a position sensor for the rotor ШД 9, optical sensors used in industry can be used ... The stepper motor 8 is electrically connected to the control unit (CU) 10. On the stepper motor 11 rotor, a platform 12 is fixed for installing the antenna under investigation 13 and two sensors of the angular position of the platform 14, located orthogonally to each other. The rotor of the SM 11 is the axis of rotation of the platform 12. Instead of the antenna under study 13, any equipment can be fixed to the platform 12 to investigate the effect of rolling on its parameters. The antenna under study 13 is selected as an example. As sensors for the angular position of the platform 14, precision gyroscopic sensors used in industry can be used. Hydraulic pumps (HP) 15 are connected to the hydraulic supports by 3 hydraulic lines, connected to the BU 10, which is controlled by an electronic computer (PC) 16 connected to it, which receives information from the angular position sensors of the platform 14, the rotor position sensor ШД 9 and the rod position sensors hydrosupport 4. The entire device is powered from a power source (not shown in the figure).

Устройство работает следующим образом. Исследуемая антенна 13 закрепляется на площадке 12 и подсоединяется к аппаратуре для исследования ее характеристик (на фигуре не показана). ЭВМ 16 формирует команды управления на приведение устройства в исходное положение, при котором штоки 5 гидроопор 3 устанавливаются на середину величины рабочего хода по сигналам в ЭВМ 16 от датчиков положения штоков гидроопор 4, площадка 12 устанавливается в горизонтальное положение по сигналам в ЭВМ 16 от датчиков углового положения площадки 14 и в заданном направлении по сигналам в ЭВМ 16 от датчика положения ротора ШД 9. Команды управления на приведение устройства в исходное положение и далее команды управления, моделирующие морскую качку ЭВМ 16 с помощью специальной программы для ЭВМ, ЭВМ 16 подает в БУ 10. БУ 10 преобразует команды управления в управляющие напряжения и распределяет их по гидронасосам 15. Гидронасосы 15 создают давление рабочей жидкости, поступающей в гидроопоры 3. Штоки 5 гидроопор 3 перемещают через шарнирные опоры 6 платформу 7 с установленными на ней ШД 8 и датчиком положения ротора ШД 9 с закрепленной на площадке 12 исследуемой антенной 13. При этом опора 2 через шарнирную опору 6 поддерживает платформу 7. Применение гидроцилиндров двустороннего действия обеспечивает высокие динамические показатели. Сигналы с датчиков углового положения площадки 14 поступают в ЭВМ 16 и несут информацию об угловом положении площадки 12 в двух ортогональных плоскостях с закрепленной на ней исследуемой антенной 13. Одновременно БУ 10 преобразует команды управления в управляющие импульсы и подает их в ШД 8, который устанавливает площадку 12 с закрепленной на ней исследуемой антенной 13 в заданное направление и меняет это направление по специальной программе для ЭВМ. С датчика положения ротора ШД 9 информация о положении ротора ШД 11 и, соответственно, положении исследуемой антенны 13 поступает в ЭВМ 16 для исключения ошибок и коррекции команд управления. Тем самым моделируются отклонения курса судна при качке.The device works as follows. The antenna under investigation 13 is fixed on the site 12 and connected to the equipment for studying its characteristics (not shown in the figure). The computer 16 generates control commands to bring the device to its original position, in which the rods 5 of the hydrosupport 3 are set to the middle of the working stroke according to the signals in the computer 16 from the position sensors of the rods of the hydrosupport 4, the platform 12 is set to a horizontal position according to the signals in the computer 16 from the angular the position of the platform 14 and in a given direction according to signals in the computer 16 from the rotor position sensor of the stepper motor 9. Control commands to bring the device to the initial position and then control commands simulating the sea rolling of the computer 16 using a special program for the computer, the computer 16 sends to the BU 10 BU 10 converts control commands into control voltages and distributes them to the hydraulic pumps 15. The hydraulic pumps 15 create pressure of the working fluid entering the hydraulic supports 3. The rods 5 of the hydraulic supports 3 move through the articulated supports 6 platform 7 with the ШД 8 installed on it and the rotor position sensor ШД 9 with the antenna under study fixed on the site 12 13. In this case, the support 2 cut the articulated support 6 supports the platform 7. The use of double-acting hydraulic cylinders provides high dynamic performance. The signals from the sensors of the angular position of the platform 14 are fed to the computer 16 and carry information about the angular position of the platform 12 in two orthogonal planes with the antenna under study 13 fixed on it. 12 with the antenna under study 13 fixed on it in a given direction and changes this direction according to a special computer program. From the position sensor of the stepper motor rotor 9, information about the position of the stepper motor rotor 11 and, accordingly, the position of the antenna under study 13 is fed to the computer 16 to eliminate errors and correct control commands. Thus, the deviations of the ship's course during rolling are simulated.

Высокие точностные характеристики устройства по моделированию морской качки обеспечиваются применением датчиков углового положения площадки 14 гироскопического типа и оптического датчика положения ротора ШД 9. С датчиков положения штоков гидроопоры 4 информация о положении штоков 5 поступает в ЭВМ 16 для обработки и учета при формировании команд управления. Промышленная применимость имитатора морской качки подтверждается применением типовых элементов, используемых в промышленности.The high accuracy characteristics of the device for modeling sea rolling are provided by the use of gyroscopic type sensors for the angular position of the platform 14 and the optical position sensor of the rotor ШД 9. From the position sensors of the hydraulic support rods 4, information on the position of the rods 5 is sent to the computer 16 for processing and accounting when generating control commands. The industrial applicability of the sea pitching simulator is confirmed by the use of typical elements used in industry.

Claims

A simulator of sea rolling, on the basis of which the hydraulic supports are fixed, which have sensors for the position of the hydraulic support rods, a platform is fixed on the hydraulic support rods by means of hinged supports, on which a stepper motor with a stepper motor rotor position sensor is fixed; the position of the platform, the hydraulic supports are connected to the hydraulic pumps connected to the control unit, the stepper motor is connected to the control unit, which receives control commands from the electronic computer, to which the platform angular position sensors, position sensors of the hydraulic support rods and the stepper motor rotor position sensor are connected, which is different the fact that one support and two hydraulic supports are fixed on the base, the points of attachment of the support and hydraulic support to the base form a triangle on the base.